JP2018205870A - オブジェクト追跡方法および装置 - Google Patents
オブジェクト追跡方法および装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018205870A JP2018205870A JP2017107652A JP2017107652A JP2018205870A JP 2018205870 A JP2018205870 A JP 2018205870A JP 2017107652 A JP2017107652 A JP 2017107652A JP 2017107652 A JP2017107652 A JP 2017107652A JP 2018205870 A JP2018205870 A JP 2018205870A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control layer
- tracking
- video
- depth
- frames
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Image Analysis (AREA)
Abstract
Description
Claims (11)
- オブジェクトを追跡するオブジェクト追跡装置において、
映像ごとにオブジェクトを識別して位置情報を含む特徴量を抽出する第1制御レイヤと、
前記第1制御レイヤで識別された各オブジェクトの位置情報を共通の平面上へ投影し、重複領域に異なる映像から投影された同一オブジェクトの位置を統合し、フレーム間で前記各位置の追跡を実行する第2制御レイヤと、
第2制御レイヤでの前記統合された位置の追跡結果を対応する映像上にそれぞれ再投影し、映像ごとにフレーム間で各オブジェクトをその位置を含む特徴量に基づいて追跡する第3制御レイヤとを具備したことを特徴とするオブジェクト追跡装置。 - 前記第1制御レイヤが、
複数の映像を取得する手段と、
映像ごとに背景映像との差分に基づいてオブジェクトマスクを抽出する手段と、
前記オブジェクトマスクに基づいてオブジェクト領域を設定する手段と、
映像ごとに各オブジェクト領域の位置を含む特徴量を計算する手段と、
映像ごとにフレーム間で各オブジェクトをその特徴量に基づいて追跡する手段と含むことを特徴とする請求項1に記載のオブジェクト追跡装置。 - 前記第1制御レイヤでは、各オブジェクト領域の特徴量として、その位置、サイズおよびデプス値が計算されることを特徴とする請求項2に記載のオブジェクト追跡装置。
- 前記第1制御レイヤでは、各オブジェクト領域のデプス特徴量に基づいてオクルージョンにあるオブジェクトが識別されることを特徴とする請求項3に記載のオブジェクト追跡装置。
- 前記第2制御レイヤは、前記重複領域に異なる映像から投影された複数のオブジェクトの特徴量を比較し、特徴量が類似する位置同士を統合することを特徴とする請求項1に記載のオブジェクト追跡装置。
- 前記位置同士を統合する手段は、前記重複領域に異なる映像から投影された複数のオブジェクトの位置を比較し、相対距離が所定の閾値を下回る位置同士を統合することを特徴とする請求項5に記載のオブジェクト追跡装置。
- 前記第3制御レイヤが、
前記平面上の各オブジェクトを対応する各映像上へ再投影する手段と、
映像ごとに前記再投影された各オブジェクトをその特徴量に基づいて追跡する手段とを含むことを特徴とする請求項1に記載のオブジェクト追跡装置。 - 前記第3制御レイヤの追跡する手段は、
フレーム間で各オブジェクトの位置特徴量の類似度を評価する手段と、
フレーム間で各オブジェクトのデプス特徴量の類似度を評価する手段と、
映像間で各オブジェクトの位置特徴量の類似度を評価する手段と、
前記フレーム間での位置特徴量の類似度およびデプス特徴量の類似度ならびに映像間での位置特徴量の類似度に基づいて各オブジェクトの追跡を実行する手段とを含むことを特徴とする請求項7に記載のオブジェクト追跡装置。 - 前記第3制御レイヤが、前記再投影されたオブジェクトの位置に応じてオブジェクトの形状をリファインする手段を更に具備したことを特徴とする請求項7に記載のオブジェクト追跡装置。
- 前記映像が奥行映像であることを特徴とする請求項1ないし9のいずれかに記載のオブジェクト追跡装置。
- 撮影範囲の一部が重複する複数の映像上でコンピュータがオブジェクトを追跡するオブジェクト追跡方法において、
映像ごとにオブジェクトを識別して、その位置を含む特徴量を抽出し、
各オブジェクトの位置を共通の平面上へ投影し、
撮影範囲の重複領域に異なる映像から投影された同一オブジェクトの位置を統合して隣接するフレーム間で前記各位置の追跡を実行し、
前記統合された位置の追跡結果を対応する映像上にそれぞれ再投影し、
映像ごとにフレーム間で各オブジェクトを、前記再投影の位置を含む特徴量に基づいて追跡することを特徴とするオブジェクト追跡方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017107652A JP6865110B2 (ja) | 2017-05-31 | 2017-05-31 | オブジェクト追跡方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017107652A JP6865110B2 (ja) | 2017-05-31 | 2017-05-31 | オブジェクト追跡方法および装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018205870A true JP2018205870A (ja) | 2018-12-27 |
JP6865110B2 JP6865110B2 (ja) | 2021-04-28 |
Family
ID=64957743
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017107652A Active JP6865110B2 (ja) | 2017-05-31 | 2017-05-31 | オブジェクト追跡方法および装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6865110B2 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111091078A (zh) * | 2019-12-03 | 2020-05-01 | 北京华捷艾米科技有限公司 | 一种对象跟踪方法和相关设备 |
JP2020087180A (ja) * | 2018-11-29 | 2020-06-04 | 技研トラステム株式会社 | 移動体追跡方法及びこれに用いる画像処理装置 |
CN113711583A (zh) * | 2019-04-25 | 2021-11-26 | 日本电信电话株式会社 | 物体信息处理装置、物体信息处理方法以及物体信息处理程序 |
US11288828B2 (en) * | 2019-11-21 | 2022-03-29 | Industrial Technology Research Institute | Object recognition system based on machine learning and method thereof |
JP7187655B1 (ja) | 2021-12-27 | 2022-12-12 | 株式会社a-LINK | 物体追跡の方法、プログラム、システムおよび記録媒体 |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010206404A (ja) * | 2009-03-02 | 2010-09-16 | Secom Co Ltd | 画像監視装置 |
JP2011210238A (ja) * | 2010-03-10 | 2011-10-20 | Dainippon Printing Co Ltd | 広告効果測定装置及びコンピュータプログラム |
JP2012191354A (ja) * | 2011-03-09 | 2012-10-04 | Canon Inc | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム |
JP2015526927A (ja) * | 2012-07-31 | 2015-09-10 | インテル コーポレイション | カメラ・パラメータのコンテキスト駆動型調整 |
JP2016071830A (ja) * | 2014-09-26 | 2016-05-09 | 日本電気株式会社 | 物体追跡装置、物体追跡システム、物体追跡方法、表示制御装置、物体検出装置、プログラムおよび記録媒体 |
JP2016095848A (ja) * | 2014-11-12 | 2016-05-26 | 株式会社リコー | 群集密度の検出方法、群集の目標位置関心度の検出方法及び装置、プログラム、並びに記録媒体 |
JP2016157258A (ja) * | 2015-02-24 | 2016-09-01 | Kddi株式会社 | 人物領域検出装置、方法およびプログラム |
JP2017011397A (ja) * | 2015-06-18 | 2017-01-12 | キヤノン株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法、及びプログラム |
-
2017
- 2017-05-31 JP JP2017107652A patent/JP6865110B2/ja active Active
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010206404A (ja) * | 2009-03-02 | 2010-09-16 | Secom Co Ltd | 画像監視装置 |
JP2011210238A (ja) * | 2010-03-10 | 2011-10-20 | Dainippon Printing Co Ltd | 広告効果測定装置及びコンピュータプログラム |
JP2012191354A (ja) * | 2011-03-09 | 2012-10-04 | Canon Inc | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム |
JP2015526927A (ja) * | 2012-07-31 | 2015-09-10 | インテル コーポレイション | カメラ・パラメータのコンテキスト駆動型調整 |
JP2016071830A (ja) * | 2014-09-26 | 2016-05-09 | 日本電気株式会社 | 物体追跡装置、物体追跡システム、物体追跡方法、表示制御装置、物体検出装置、プログラムおよび記録媒体 |
JP2016095848A (ja) * | 2014-11-12 | 2016-05-26 | 株式会社リコー | 群集密度の検出方法、群集の目標位置関心度の検出方法及び装置、プログラム、並びに記録媒体 |
JP2016157258A (ja) * | 2015-02-24 | 2016-09-01 | Kddi株式会社 | 人物領域検出装置、方法およびプログラム |
JP2017011397A (ja) * | 2015-06-18 | 2017-01-12 | キヤノン株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法、及びプログラム |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020087180A (ja) * | 2018-11-29 | 2020-06-04 | 技研トラステム株式会社 | 移動体追跡方法及びこれに用いる画像処理装置 |
CN113711583A (zh) * | 2019-04-25 | 2021-11-26 | 日本电信电话株式会社 | 物体信息处理装置、物体信息处理方法以及物体信息处理程序 |
US11288828B2 (en) * | 2019-11-21 | 2022-03-29 | Industrial Technology Research Institute | Object recognition system based on machine learning and method thereof |
CN111091078A (zh) * | 2019-12-03 | 2020-05-01 | 北京华捷艾米科技有限公司 | 一种对象跟踪方法和相关设备 |
CN111091078B (zh) * | 2019-12-03 | 2023-10-24 | 北京华捷艾米科技有限公司 | 一种对象跟踪方法和相关设备 |
JP7187655B1 (ja) | 2021-12-27 | 2022-12-12 | 株式会社a-LINK | 物体追跡の方法、プログラム、システムおよび記録媒体 |
JP2023096653A (ja) * | 2021-12-27 | 2023-07-07 | 株式会社a-LINK | 物体追跡の方法、プログラム、システムおよび記録媒体 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6865110B2 (ja) | 2021-04-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11170466B2 (en) | Dense structure from motion | |
JP6865110B2 (ja) | オブジェクト追跡方法および装置 | |
US10417503B2 (en) | Image processing apparatus and image processing method | |
US10212324B2 (en) | Position detection device, position detection method, and storage medium | |
KR102213328B1 (ko) | 영상 처리장치, 영상 처리방법 및 프로그램 | |
Cai et al. | Robust visual tracking for multiple targets | |
JP6525453B2 (ja) | オブジェクト位置推定システム、及びそのプログラム | |
US9672634B2 (en) | System and a method for tracking objects | |
JP5136504B2 (ja) | 物体識別装置 | |
US20160284098A1 (en) | Image processing device, image processing method, computer program product, and image processing system | |
US10235579B2 (en) | Vanishing point correction apparatus and method | |
CN113223050B (zh) | 一种基于ArUco码的机器人运动轨迹实时采集方法 | |
CN108369739B (zh) | 物体检测装置和物体检测方法 | |
KR101469099B1 (ko) | 사람 객체 추적을 통한 자동 카메라 보정 방법 | |
JP6844230B2 (ja) | 画像処理プログラム、画像処理装置および画像処理方法 | |
Mohedano et al. | Robust 3d people tracking and positioning system in a semi-overlapped multi-camera environment | |
JP5981284B2 (ja) | 対象物検出装置、及び対象物検出方法 | |
JP6558831B2 (ja) | オブジェクト追跡装置、方法およびプログラム | |
JP2019096062A (ja) | 物体追跡装置、物体追跡方法、および、物体追跡プログラム | |
Jüngling et al. | Pedestrian tracking in infrared from moving vehicles | |
JP2007156897A (ja) | 速度計測装置、方法及びプログラム | |
KR101828710B1 (ko) | 객체 가려짐 검출 장치 및 그 방법 | |
JP6886136B2 (ja) | 位置合わせ装置、位置合わせ方法及び位置合わせ用コンピュータプログラム | |
JP5293429B2 (ja) | 移動物体検出装置、及び移動物体検出方法 | |
JP2007257489A (ja) | 画像処理装置および画像処理方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190709 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200827 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200916 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201026 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210331 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210405 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6865110 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |