CN110114807B - 用于探测位于停车场内的突起对象的方法和系统 - Google Patents

用于探测位于停车场内的突起对象的方法和系统 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种用于在使用在停车场内在空间上分布地布置的至少两个视频摄像机的情况下探测位于所述停车场内的突起对象的方法，所述视频摄像机的相应的视野区域在重叠区域中重叠，所述方法包括以下步骤：借助所述视频摄像机拍摄所述重叠区域的相应的视频图像，分析所拍摄的视频图像，以便在所拍摄的视频图像中探测突起对象，其中，仅仅借助所述视频摄像机中的至少一个在视频摄像机内部执行所述分析。此外，本发明涉及一种相应的系统、一种停车场以及一种计算机程序。

Description

用于探测位于停车场内的突起对象的方法和系统
技术领域
本发明涉及一种用于探测位于停车场、例如停车楼、尤其停车场的行驶通道(Fahrschlauch)内的突起对象的方法。此外，本发明涉及一种用于探测位于停车场、例如停车楼、尤其停车场的行驶通道内的突起对象的系统。此外，本发明涉及一种停车场。此外，本发明涉及一种计算机程序。
背景技术
公开文献DE 10 2015 201 209 A1示出一种用于将车辆从交付地带自动地带至在预给定的停车空间内的所配属的停车位的代客泊车系统。已知的系统包括具有位置固定地布置的至少一个传感器单元的停车场监测系统。停车场监测系统构造用于定位在预给定的停车空间内行驶的车辆。
发明内容
本发明所基于的任务在于，提供一种用于高效地探测位于停车场、例如停车楼内、尤其停车场的行驶通道内的突起对象的方案。
该任务借助根据本发明的用于在使用在停车场内在空间上分布地布置的至少两个视频摄像机的情况下探测位于所述停车场内的突起对象的方法、根据本发明的用于探测位于停车场内的突起对象的系统、根据本发明的停车场以及根据本发明的机器可读的存储介质解决。以下还给出了本发明的有利的构型。
根据一个方面，提供用于在使用在停车场内在空间上分布地布置的至少两个视频摄像机的情况下探测位于所述停车场内的突起对象的方法，所述视频摄像机的相应的视野区域在重叠区域中重叠，所述方法包括以下步骤：
借助所述视频摄像机拍摄所述重叠区域的相应的视频图像，
分析所拍摄的视频图像，以便在所拍摄的视频图像中探测突起对象，
其中，仅仅借助所述视频摄像机中的至少一个在视频摄像机内部执行所述分析。
根据另一个方面，提供一种用于探测位于停车场内的突起对象的系统，其中，所述系统构造用于执行用于探测位于停车场内的突起对象的方法。
根据另一个方面，提供一种停车场，所述停车场包括用于探测位于停车场内的突起对象的系统。
根据还一个方面，提供一种计算机程序，所述计算机程序包括程序代码，用于当在计算机上、尤其在视频摄像机的处理器上实施所述计算机程序时执行用于探测位于停车场内的突起对象的方法。
本发明基于以下认识：仅仅在视频摄像机内部、即在视频摄像机中的一个或者多个自身上执行所拍摄的视频图像的分析。不设置所拍摄的视频图像的借助不同于视频摄像机的外部计算单元的替代的或附加的分析。
由此尤其实现以下技术优点：可以高效地利用视频摄像机：拍摄视频图像和分析视频图像。因此，视频摄像机具有双重功能。
由此尤其实现以下技术优点：可以省去附加的外部计算单元。这样的外部计算单元的安装、运行和维护通常是昂贵的、时间密集的和成本密集的。根据本发明的方案以有利的方式避免了这些缺点。
即，因此实现以下技术优点：可以提供一种用于高效地探测位于停车场内的突起对象的方案。
尤其是，通过使用至少两个视频摄像机来实现冗余。尤其是，一个视频摄像机的误差可以通过其他视频摄像机补偿。
由此实现例如以下技术优点：可以减少或者避免错误警报，这能够以有利的方式实现停车场的高效运行并且这例如能够实现在停车场内无驾驶员地行驶的机动车的高效运行。
由此实现例如以下技术优点：可以高效地识别对象，从而可以防止与这样的对象相撞。
表述“视频摄像机中的至少一个”尤其包括以下表述：“视频摄像机中的仅仅一个”、“视频摄像机中的恰恰一个”、“多个视频摄像机”和“所有视频摄像机”。即，这尤其意味着，在一个、尤其仅仅一个或者在多个视频摄像机上执行分析。即，借助一个或者借助多个视频摄像机执行分析。
为了执行分析，相应的视频摄像机具有例如处理器，所述处理器构造用于分析所拍摄的视频图像，以便在所拍摄的视频图像中探测突起对象。
例如视频图像处理程序在处理器上运行。
处理器例如构造用于实施视频图像处理程序。
在本说明书的意义上的停车场尤其为用于机动车的停车场。停车场为例如停车楼或者停车库。待探测的对象例如位于停车场的行驶通道内。
突起对象尤其表示以下对象：所述对象相对于停车场的地面的高度为至少10cm。
突起对象例如位于停车场的地面上、例如位于停车场的行车道上或者行驶区域内、即例如在行驶通道内。即，突起对象例如位于停车场的行驶通道内。
根据一种实施方式设置，为了在所拍摄的视频图像中探测突起对象，根据分析设置以下步骤：
校正所拍摄的视频图像，
将相应的经校正的视频图像进行相互比较，以便识别在所拍摄的重叠区域中的差异，
基于所述比较探测突起对象。
即，在视频图像的比较之前尤其设置，将视频图像转换、即校正为鸟瞰图。然后，将经校正的视频图像进行相互比较。
如果重叠区域的经校正的所有视频图像不具有差异、即相同或者等同或者具有相差最大预先确定的公差值的差异，则可以从以下出发：无突起对象位于重叠区域和视频摄像机之间的相应的视轴上。但是，只要突起对象位于重叠区域和视频摄像机中的一个之间的视轴上，这一个视频摄像机就看不到与其他视频摄像机相同的。即，相应的经校正的视频图像与其他视频摄像机的经校正的视频图像相差大于预先确定的公差值的差异。即，因此可以高效地探测突起对象。
所拍摄的视频图像的校正尤其包括或者是例如所拍摄的视频图像到鸟瞰图的转换。即这尤其意味着，所拍摄的视频图像例如被转换为鸟瞰图。由此可以以有利的方式特别高效地执行紧接着的比较。
在本说明书的意义上的表述“相同的图像信息”或者“等同的图像信息”或者“相同的视频图像”或者“等同的视频图像”尤其也包括以下情况：图像信息或者视频图像相差最大预先确定的公差值。大于预先确定的公差值的差异才导致探测到对象。即，这尤其意味着，为了作出以下论断：图像信息或者视频图像是相同的或者等同的，在亮度信息和/或颜色信息方面的小的差异是可容许的，只要差异小于预先确定的公差值。
即，这尤其意味着，例如当例如视频图像相差大于预先确定的公差值的差异时，才探测到突起对象。即，这尤其意味着，当例如重叠区域与其他重叠区域相差大于预先确定的公差值的差异时，才探测到突起对象。
根据一种实施方式设置，当借助多个视频摄像机执行所述分析时，所述视频摄像机中的每一个相互独立地分析所拍摄的视频图像。
由此例如实现以下技术优点：高效地实现冗余。即，视频摄像机中的每一个尤其将提供分析的自身结果。即使当视频摄像机中的一个要失效，在其他视频摄像机上仍存在分析的结果以供使用。即这意味着，即使在视频摄像机失效的情况下总是还可以探测突起对象。
在本发明书的意义上的分析的结果尤其说明，在所拍摄的视频图像中是否已探测到突起对象。
在一种实施方式中设置，多个视频摄像机在空间上分布地布置在所述停车场内，其中，从所述多个视频摄像机中选择至少两个视频摄像机作为待使用的视频摄像机，所述待使用的视频摄像机的相应的视野区域在所述重叠区域中重叠。
即，根据该实施方式设置，多于两个视频摄像机在空间上分布地布置在停车场内。尤其存在以下知识：哪个视频摄像机检测停车场的哪个区域。为了检测停车场的一个区域，设置，从多个视频摄像机中选择至少两个视频摄像机，所述至少两个视频摄像机可以分别看到、即检测共同的区域、即重叠区域。
所选择的视频摄像机拍摄重叠区域的视频图像，所述视频图像被分析，以便探测突起对象。
通过选择监测共同的区域——在这里重叠区域——的至少两个视频摄像机，尤其可以导致突起对象的可靠的和稳健的探测。
因此实现例如以下技术优点：可以高效地识别出位于停车场内的突起对象。
尤其是，通过使用至少两个视频摄像机来实现冗余。尤其是，一个视频摄像机的误差可以由其他视频摄像机补偿。
由此实现例如以下技术优点：可以减少或者避免错误警报，这能够以有利的方式实现停车场的高效运行并且这例如能够实现在停车场内无驾驶员地行驶的机动车的高效运行。
由此实现例如以下技术优点：可以高效地识别对象，从而可以防止与这样的对象相撞。
在一种实施方式中设置，借助所选择的视频摄像机中的一个或者多个在视频摄像机内部执行所拍摄的视频图像的分析。尤其借助所选择的所有视频摄像机执行分析。尤其是，仅仅借助所选择的视频摄像机中的一个或者多个执行分析。
由此实现例如以下技术优点：视频图像不必被传送至未被选择的视频摄像机。
根据一种另外的实施方式设置，借助未被选择的视频摄像机中的一个或者多个在视频摄像机内部执行所拍摄的视频图像的分析。尤其是，借助所有未被选择的视频摄像机执行分析。尤其是，仅仅借助未被选择的视频摄像机中的一个或者多个执行分析。
由此实现例如以下技术优点：高效地利用未被选择的视频摄像机，以便探测突起对象。
在一种实施方式中设置，所拍摄的视频图像的分析不但借助所选择的视频摄像机中的一个或者多个在视频摄像机内部执行而且借助未被选择的视频摄像机中的一个或者多个在视频摄像机内部执行。
根据一种实施方式，表述“至少两个视频摄像机”意味着至少三个视频摄像机。
根据一种实施方式设置，视频摄像机相互无线地和/或有线地通信。
尤其是，视频摄像机借助通信网络以通信技术相互连接。
通信网络包括例如WLAN通信网络和/或移动无线电通信网络。无线通信包括例如根据无线通信技术、例如WLAN和/或移动无线电的通信。
通信网络包括例如以太网和/或总线通信网络。有线通信包括例如根据有线通信技术、例如以太网和/或总线通信技术的通信。
在一种实施方式中设置，视频摄像机相互通信，以便决定：借助视频摄像机中的哪个或者哪些执行所拍摄的视频图像的分析。
由此实现例如以下技术优点：对于该决定，不必提供在视频摄像机外部的计算能力。
在一种替代的实施方式中设置，在视频摄像机外部预给定，借助视频摄像机中的哪个或者哪些执行所拍摄的视频图像的分析。
由此实现例如以下技术优点：对于该决定，不必提供在视频摄像机内部的计算能力。
根据一种实施方式设置，所述视频摄像机相互通信，以便将分别拍摄的视频图像发送至以下的一个或者一些视频摄像机：借助所述一个或者一些视频摄像机执行所述分析。
由此实现例如以下技术优点，将所拍摄的视频图像高效地提供给以下一个或者一些视频摄像机：借助所述一个或者一些视频摄像机执行分析。
在一种实施方式中设置，通过通信网络向停车场的停车场管理服务器发送分析的结果。
由此实现例如以下技术优点：停车场管理服务器可以基于结果高效地运行停车场。
根据一种实施方式设置，在多于两个视频摄像机——其相应的视野区域在重叠区域中重叠——的情况下，从多于两个视频摄像机中选择至少两个视频摄像机包括：从多于两个视频摄像机中随机地选择一个或多个视频摄像机。
由此实现例如以下技术优点：可以高效地补偿统计误差。
根据另一种实施方式设置，在多于两个视频摄像机——其相应的视野区域在重叠区域中重叠——的情况下，从多于两个视频摄像机中选择至少两个视频摄像机包括：从多于两个视频摄像机中选择一个或者多个视频摄像机，所述一个或者多个视频摄像机的相应的中间的视野区域被重叠区域包围，所述中间的视野区域包围相应的视野区域的中心。
由此实现例如以下技术优点：实现，视频摄像机的镜头的成像误差不可能使视频图像的分析失真或者变得困难，所述成像误差通常优选出现在镜头的边缘区域内。
在另一种实施方式中设置，在多于两个视频摄像机——其相应的视野区域在重叠区域中重叠——的情况下，从多于两个视频摄像机中选择至少两个视频摄像机包括：从多于两个视频摄像机中选择多个视频摄像机，所述多个视频摄像机直接相互邻近地布置。
由此实现例如以下技术优点：可以高效地检测重叠区域。
根据另一种实施方式设置，在多于两个视频摄像机——其相应的视野区域在重叠区域中重叠——的情况下，从多于两个视频摄像机中选择至少两个视频摄像机包括：从多于两个视频摄像机中选择多个视频摄像机，所述多个视频摄像机从分别相对置的侧拍摄重叠区域。
由此实现例如以下技术优点：可以从不同的视角检测突起对象，从而可以在分析中高效地探测所述对象。
根据另一种实施方式设置，在多于两个视频摄像机——其相应的视野区域在重叠区域中重叠——的情况下，从多于两个视频摄像机中选择至少两个视频摄像机包括：从多于两个视频摄像机中选择一个或者多个视频摄像机，所述一个或者多个视频摄像机具有确定的最小分辨率和/或确定的处理时间用于所拍摄的视频图像的处理。
由此实现例如以下技术优点：可以高效地检测重叠区域。由此实现例如以下技术优点：可以高效地执行分析。
根据一种另外的实施方式设置，在多于两个视频摄像机——其相应的视野区域在重叠区域中重叠——的情况下，从多于两个视频摄像机中选择至少两个视频摄像机包括：从多于两个视频摄像机中选择一个或者多个视频摄像机，所述一个或者多个视频摄像机相互间最优地校准。
由此实现例如以下技术优点：可以高效地检测重叠区域。由此实现例如以下技术优点：可以高效地执行分析。
根据一种实施方式设置，在多于两个视频摄像机——其相应的视野区域在重叠区域中重叠——的情况下，从多于两个视频摄像机中选择至少两个视频摄像机包括：从多于两个视频摄像机中选择一个或者多个视频摄像机，所述一个或者多个视频摄像机的视频图像可以在预先确定的最小时间内被分析。
由此实现例如以下技术优点：可以高效和快速地执行分析。
在一种另外的实施方式中设置，在多于两个视频摄像机——其相应的视野区域在重叠区域中重叠——的情况下，从多于两个视频摄像机中选择恰恰两个视频摄像机。
由此实现例如以下技术优点：可以高效地检测重叠区域。由此实现例如以下技术优点：可以高效和快速地执行分析，因为与分析多于两个视频摄像机的视频图像相比，仅仅分析两个视频摄像机的视频图像。
根据一种实施方式设置，在多于两个视频摄像机——其相应的视野区域在重叠区域中重叠——的情况下，首先选择多于两个视频摄像机的全部，其中，在时间上求取，所拍摄的视频图像的分析基于首先选择的视频摄像机中谁的视频图像已经得出正确的结果，其中，对于所述一个重叠区域，仅仅还从以下视频摄像机中选择视频摄像机：所述视频摄像机的视频图像是用于已经得出正确的结果的分析的基础。
由此实现例如以下技术优点，可以高效地学习：视频摄像机中的哪些最好地适合于，准确无误和可靠地在停车场的确定的区域中探测突起对象。
根据一个实施例设置，在多于两个视频摄像机——其相应的视野区域在重叠区域中重叠——的情况下，选择多于两个视频摄像机中的全部。
由此实现例如以下技术优点：可以高效地检测重叠区域。由此实现例如以下技术优点：可以实现高的冗余度并且随之而来地实现误差的降低、尤其最小化。
在另一种实施方式中设置，如果在分析的框架下求取中间结果，所述中间结果以预先确定的最小概率是正确的，与是否所有视频图像都被分析无关地中断分析，从而当还未分析所有视频图像时也中断分析。
由此实现例如以下技术优点：可以高效地执行分析。由此导致例如以下技术优点：可以高效地降低用于分析的处理器负荷。
在一种实施方式中设置，依次、即非并行地分析视频摄像机的相应的视频图像，其中，确定中断标准，其中，在存在中断标准的情况下，即使还未分析所有视频图像，仍中断视频图像的分析。
例如，一个中断标准是，如果在所选择的视频摄像机的相应的视频图像的x(可调节的值)次分析之后y(可调节的值)次地求取到一中间结果，所述中间结果以预先确定的最小概率是正确的，则中断其余的视频摄像机的相应的视频图像的分析。即，当满足中断标准时，提前地中断分析。
例如这对于位置(例如1像素和/或最小的物理单元，例如1cm乘1cm)和/或对于连续的区域(例如5像素乘5像素和/或5cm乘5cm)总是适用的。当例如在相应的视频图像的区域(例如x像素乘x像素，或者以cm为单位，即x cm乘x cm)中，图像区域“等于”或者“不等于”(—>中断标准)时，尤其中断。该中断标准可以应用到不同的区域上。区域越小，则越准确、但是计算也越密集。这意味着，在视频图像(在区域以像素标明的情况下)中或者在真实的世界(在以cm标明的情况下)中确定一确定的区域(x像素乘x像素，或者x cm乘x cm)，其中，当在视频图像中的这些区域的相应的分析得出相同的结果(“相同”或者“不相同”，即不同)时，尤其中断并且不继续分析。
在此，各个视图(视频摄像机)的数目和选择例如对于每个位置或者区域是不同的。
根据一种实施方式设置，第一次求取，哪个视频摄像机可以拍摄停车场的哪个区域，其中，借助对视频摄像机中的哪个可以拍摄停车场的哪个区域的求取的重复来检验第一次求取的结果。
由此实现例如以下技术优点：可以高效地检测重叠区域。由此实现例如以下技术优点：可以高效地识别和然后也考虑视频摄像机位置的改变。由此实现例如以下技术优点：可以高效地对视频摄像机的生产公差作出反应，所述生产公差例如导致视野的位置的改变。
在一种实施方式中设置，在所拍摄的视频图像的每次分析之前对于至少以下的视频摄像机检验第一次求取的结果：所述视频摄像机的视频图像应被分析。
由此实现例如以下技术优点：可以高效地防止，视频摄像机位置的改变可能使分析失真或者变得困难。
根据一种实施方式设置，与其他视频摄像机相比，重叠区域相对于至少一个视频摄像机不同地被照明。
由此实现例如以下技术优点：可以高效地探测对象。因为对象的一侧与对象的其他侧相比优选地或者不同地被照明，所以可以以高效的方式特别容易和高效地识别在所拍摄的视频图像中的差异。
与其他视频摄像机相比，重叠区域相对于至少一个视频摄像机不同地被照明例如意味着，光源布置在停车场内，所述光源从至少一个视频摄像机的方向照明重叠区域。从其他视频摄像机的方向，例如不设置照明、即不设置另外的光源，或者设置不同的照明，例如以不同的光强度运行的光源。
根据一种实施方式设置，重叠区域包括用于机动车的行驶区域。
由此实现例如以下技术优点：可以高效地监测行驶区域。
根据一种实施方式设置，比较包括经校正的视频图像的相应的亮度的比较，以便将亮度差异识别为差异。
由此尤其实现以下技术优点：可以高效地识别在所拍摄的重叠区域中的差异。
根据一种实施方式设置，停车场设置或者构造用于实施或者执行用于探测位于停车场内的突起对象的方法。
根据一种实施方式设置，借助用于探测位于停车场内的突起对象的系统实施或者执行用于探测位于停车场内的突起对象的方法。
类似地，由方法的相应的技术功能性得出系统的技术功能性，并且，反之亦然。
即，这尤其意味着，由相应的方法特征得出系统特征，并且，反之亦然。
根据一种实施方式设置，设置至少n个视频摄像机，其中，n大于等于3。
根据一种实施方式，设置照明装置。照明装置构造用于与其他视频摄像机相比，相对于至少一个视频摄像机不同地照明重叠区域。
照明装置包括例如一个或多个光源，所述一个或多个光源在空间上分布地布置在停车场内。光源例如如此布置，使得从不同的方向不同地照明重叠区域。
在一种实施方式中设置，从优先方向聚光式地照明重叠区域，例如借助照明装置照明。
在一种实施方式中设置，从唯一的方向照明重叠区域。
光源例如布置在停车场的天花板上或者柱子上或者壁上，一般性地在基础设施元件上。
根据一种实施方式设置，使用至少n个视频摄像机，其中，n大于等于3。
根据一种实施方式设置，相应的重叠区域被恰恰三个或者恰恰四个视频摄像机监测，所述恰恰三个或者恰恰四个视频摄像机的相应的视野区域在相应的重叠区域中重叠。
在一种实施方式中设置，设置多个视频摄像机，所述多个视频摄像机的相应的视野区域分别在重叠区域中重叠。即这尤其意味着，在这里，借助多个视频摄像机检测、即尤其监测多个重叠区域。
表述“或者”尤其包括表述“和/或”。
根据一种实施方式设置，一个或者多个或者所有视频摄像机布置在相对于停车场的地面至少2m、尤其2.5m的高度上。
由此实现例如以下技术优点：可以高效地拍摄重叠区域。
根据一种实施方式设置，根据一个或者多个处理标准选择以下一个或者一些视频摄像机：借助所述一个或者一些视频摄像机执行分析。
由此实现例如以下技术优点：可以高效地选择视频摄像机。
根据还一种实施方式设置，从处理标准的以下组中选择所述一个或者多个处理标准：所述视频摄像机的相应的计算能力、所述视频摄像机的相应的存储器装载(Speicherauslastung)、关于所述视频摄像机的相应的传输带宽、所述视频摄像机的相应的电流消耗、所述视频摄像机的相应的计算能力、所述视频摄像机的相应的计算速度、所述视频摄像机的相应的当前的运行模式。
由此实现例如以下技术优点：可以高效地选择视频摄像机。
在一种实施方式中设置，将处理标准与预先确定的处理标准阈值进行比较，其中，根据比较的结果选择所述一个或者一些视频摄像机。
例如仅仅选择以下视频摄像机：所述视频摄像机的相应的计算能力(Rechenleistung)大于或者大于等于计算能力阈值。
例如，仅仅选择以下视频摄像机：所述视频摄像机的相应的存储器装载小于或者小于等于存储器装载阈值。
例如，仅仅选择以下视频摄像机：关于所述视频摄像机，传输带宽大于或者大于等于传输带宽阈值。
例如，仅仅选择以下视频摄像机：所述视频摄像机的相应的电流消耗小于或者小于等于电流消耗阈值。
例如，仅仅选择以下视频摄像机：所述视频摄像机的相应的计算能力大于或者大于等于计算能力阈值。
例如，仅仅选择以下视频摄像机：所述视频摄像机的相应的计算速度大于或者大于等于计算速度阈值。
例如仅仅选择以下视频摄像机：所述视频摄像机的相应的当前的运行模式相应于被激活的运行模式。被激活的运行模式不是待机模式。
附图说明
接下来，根据优选的实施例详细阐述本发明。在这里，
图1示出用于探测位于停车场内的突起对象的方法的流程图，
图2示出用于探测位于停车场内的突起对象的系统；
图3示出第一停车场，
图4示出两个视频摄像机，所述两个视频摄像机监测停车场的地面，以及
图5示出在检测突起对象时的图4的两个视频摄像机，以及
图6示出第二停车场。
接下来，对于相同的附图标记，可以使用相同的特征。
具体实施方式
图1示出用于在使用在停车场内在空间上分布地布置的至少两个视频摄像机的情况下探测位于停车场内的突起对象的方法的流程图，所述至少两个视频摄像机的相应的视野区域在重叠区域中重叠。
所述方法包括以下步骤：
借助视频摄像机拍摄101重叠区域的相应的视频图像，
分析103所拍摄的视频图像，以便在所拍摄的视频图像中探测突起对象，
其中，仅仅借助视频摄像机中的至少一个在视频摄像机内部执行分析103。
所探测到的突起对象可以例如如下分类：机动车、步行者、骑行者、动物、儿童车、其他的。
图2示出用于探测位于停车场内的突起对象的系统201。系统201构造用于实施或者执行用于探测位于停车场内的突起对象的方法。
系统201包括例如在停车场内在空间上分布地布置的、用于拍摄视频图像的多个视频摄像机203。视频摄像机203分别包括用于分析所拍摄的视频图像的处理器205，以便在所拍摄的视频图像中探测突起对象。
系统201尤其构造用于执行以下步骤：
从多个视频摄像机203中选择至少两个视频摄像机203，所述至少两个视频摄像机的相应的视野区域在重叠区域中重叠，
借助所选择的视频摄像机203拍摄重叠区域的相应的视频图像，
借助一个处理器205或者借助多个处理器205分析所拍摄的视频图像，以便在所拍摄的视频图像中探测突起对象。
设置，仅仅在视频摄像机203中的一个或者多个上执行所拍摄的视频图像的分析。不设置借助外部的数据处理装置或者外部计算单元进行的分析。
图3示出停车场301。
停车场301包括图2的系统201。
图4示出监测停车场的地面401的第一视频摄像机403和第二视频摄像机405。这两个视频摄像机403、405例如布置在天花板(未示出)上。
第一视频摄像机403具有第一视野区域407。第二视频摄像机405具有第二视野区域409。两个视频摄像机403、405如此布置，使得这两个视野区域407、409在重叠区域411中重叠。该重叠区域411为地面401的一部分。
直接在第二视频摄像机405左旁边布置有光源413，所述光源从第二视频摄像机405的方向照明重叠区域411。
无突起对象位于地面401上。即这意味着，两个视频摄像机403、405看到或者检测相同的重叠区域411。即这意味着，这两个视频摄像机403、405识别出或者看到重叠区域411的相同的图像信息。
这两个视频摄像机403、405分别拍摄重叠区域411的视频图像，其中，校正视频图像。如果无突起对象位于重叠区域411和视频摄像机403或者405之间，则分别经校正的视频图像相互不同，至少在预给定的公差(预先确定的公差值)以内不同。因此，在这种情况下，识别不出差异，从而相应地也探测不到突起对象。
重叠区域411例如位于停车场的行驶区域上。即这意味着例如，机动车可以在重叠区域411上行驶。
图5示出在检测突起对象501时的两个视频摄像机403、405。突起对象501具有相对置的侧503、505：侧503接下来称作(相对于纸平面)右侧。侧505接下来称作(相对于纸平面)左侧。
通常，突起对象从不同的侧看起来不同。即这意味着，突起对象501从右侧503与从左侧505看起来不同。
突起对象501位于地面401上。突起对象501位于重叠区域411和两个视频摄像机403、405之间。
第一视频摄像机403检测到突起对象501的左侧505。第二视频摄像机405检测到突起对象501的右侧503。
因此，在这种情况下，分别经校正的视频图像不同，从而相应地识别出差异。相应地，探测到突起对象501。在这里，差异大于预先确定的公差值。
通过光源413的设置尤其实现，右侧503比左侧505更强地被照明。由此例如实现以下技术优点：所拍摄的和因此也经校正的视频图像在其亮度方面不同。亮度差异可以高效地被探测到，从而可以高效地识别出差异，从而通过这一点可以以有利的方式高效地探测到突起对象501。
突起对象501例如为机动车，所述机动车在停车场的地面401上行驶。侧503、505为例如机动车的前侧和后侧或者右侧和左侧。
如果不突起的、即二维的或者平面的对象位于地面401上，则相应地经校正的视频图像通常在预给定的公差以内没有相互不同。这样的二维的对象为例如板、纸或者树叶。在这种情况下虽然一对象位于地面401上、尽管无突起对象位于地面401上，所述对象可能由于缺乏的差异(差异小于或者小于等于预给定的公差值)在经校正的视频图像中未被探测到，在这里就此而言，由于安全性原因，这不是重要相关的，因为这样的不突起的对象通常允许或者能够毫无问题地被机动车驶过。机动车可以驶过树叶或者纸而不发生危险的状况或者碰撞，这不同于突起对象，所述突起对象可以是例如步行者或者骑行者或者动物或者机动车。机动车不应与这样的对象相撞。
借助视频摄像机403、405拍摄视频图像，所述视频图像根据以上的实施方案被分析，以便在视频图像中探测到突起对象。
现在，根据本发明的方案基于，仅仅通过视频摄像机或者通过视频摄像机中的一个本身执行视频图像的分析。视频摄像机将其所拍摄的视频图像发送至以下的一个或者一些视频摄像机：所述一个或者一些视频摄像机应执行分析。所述发送包括例如通过通信网络发送视频图像，所述通信网络包括例如无线的和/或有线的通信网络。
视频摄像机相互独立地分析越多的视频图像，则正确的或者准确无误的结果的可能性越高——但是这以计算强度、例如处理器负荷或者计算的持续时间为代价。
例如向包括停车场管理服务器的停车场管理系统报告或者发送已探测到对象的信息。停车场管理系统使用例如该信息用于规划或者管理停车场的运行。即，停车场管理系统例如基于该信息运行停车场。
该信息例如应用在机动车的远程控制中，所述机动车位于停车场内。即，这意味着例如，停车场管理系统基于所探测到的一个或者一些对象远程控制在停车场内的机动车。
例如通过无线通信网络向在停车场内自主行驶的机动车传送该信息。
即，本发明尤其基于以下构想：使用多个视频摄像机，所述多个视频摄像机在停车场——所述停车场例如可以构造为停车楼或者构造为停车库——内在空间上分布地如此布置，使得例如行驶区域的每个点由至少两个、例如至少三个视频摄像机看到或者检测到或者监测到。即这意味着，相应的视野区域分别在重叠区域中重叠，其中，重叠区域覆盖行驶区域。所拍摄的视频图像例如在比较之前被校正。
例如借助图像处理算法相互比较视频摄像机的相应的经校正的视频图像。例如设置，如果所有视频摄像机在行驶区域内在确定的位置上或者在确定的点上看到相同的图像信息，则确定，无对象位于确定的位置和视频摄像机之间的相应的视线上。就此而言，也没有探测到对象。但是，如果根据一种实施方式一个视频摄像机在该位置上的图像信息不同于其他视频摄像机，则显然，突起对象必须位于这一个视频摄像机的视线上。就此而言，探测到突起对象。
在本说明书的意义上的表述“相同的图像信息”或者“等同的图像信息”尤其也包括以下情况：图像信息最大相差预先确定的公差值。大于预先确定的公差值的差异才导致探测到对象。即，这尤其意味着，为了作出以下论断：图像信息是相同的或者等同的，在亮度信息和/或颜色信息方面的小的差异是可容许的，只要差异小于预先确定的公差值。
即，这尤其意味着，例如预给定一公差，经校正的视频图像允许相差该公差而不探测到突起对象。仅仅当差异大于预给定的公差时，才探测到突起对象。
即，这尤其意味着，根据一种实施方式，当在经校正的视频图像中的差异大于预给定的公差或者预先确定的公差值时，才探测到对象。
以有利的方式，根据本发明的方案关于待识别的对象尤其是无模型的。算法使用例如仅仅关于停车场的模型知识，这意味着，停车场的边界面(例如地面、壁或者柱子)在行驶区域内位于哪里。
例如设置，自主地或者以远程控制方式行驶的机动车在停车场内在预先确定的平面、行驶区域上运动。视频摄像机例如如此布置，使得其视野区域在行驶区域中重叠。该重叠如此选择，使得在行驶区域内的边界面(例如地面、壁)上的每个点被至少三个视频摄像机看到或者监测到。尤其是如此选择布置，使得从不同的角度观察或者监测边界面上的每个点。
即，这尤其意味着，借助视频摄像机从不同的方向检测或者拍摄重叠区域。
现在，可以从边界面的每个单个的点跟踪至例如三个视频摄像机的视线，所述三个视频摄像机看到该点。只要存在更多个视频摄像机以供使用，则例如设置，从多个摄像机中选择具有尽可能不同的角度的三个视频摄像机。
如果无突起对象位于视频摄像机到该点的视线上，则所有视频摄像机看到边界面的相同的一个或者一些图像信息，所述一些图像信息最大相差预先确定的公差值(比较图4)。
如果例如地面的表面的亮度或者颜色改变、例如如果地面由于湿气进入而潮湿，则这不干扰边界面的探测，因为所有视频摄像机看到相同的改变了的亮度或者颜色。如果例如二维的对象、例如板、纸或者树叶位于地面上，则该不突起的对象按照根据本发明的方案通常不被探测到，因为所有视频摄像机看到相同的一个图像信息或者一些图像信息，所述一些图像信息最大相差预先确定的公差值。就此而言，由于安全性原因，该对象不是危急的，因为这样的二维的对象可以被机动车毫无问题地驶过。
只要突起对象位于行驶区域中(比较例如图5)，则视频摄像机的视线不再如预期的那样到达边界面(重叠区域)上，而是看到突起对象的不同的视图并且因此拍摄不同的视频图像。
突起对象为例如人或者机动车。
因此，例如一个视频摄像机看到对象的前侧，而其他视频摄像机看到对象的后侧。通常，两个侧显著地不同并且因此可以探测到突起对象，只要所拍摄的视频图像不同。该效果例如可以通过场面的、即重叠区域的在一侧更亮的照明来加强，从而可以高效地排除突起对象的漏看。由于对象的不同侧的不同照明，该对象在更强地被照明的侧上看起来比在弱地被照明的侧上更亮，从而视频摄像机看到不同的图像信息。这甚至适用于单色的对象。
图6示出第二停车场601。
停车场601包括多个停车位603，所述多个停车位横向于车行道602布置，第一机动车605在所述车行道上行驶。第二机动车607停放在停车位603中的一个上。
第一机动车605相对于纸平面从左向右朝箭头方向609行驶。
第二机动车607将泊出，这通过具有附图标记611的箭头标明。
多个视频摄像机613在空间上分布地布置在停车场内。视频摄像机613示意性地作为实心圆标记。
视频摄像机613例如在车行道602的边缘上分别在左边和在右边错开地布置。视频摄像机613例如分别布置在停车位603的角落里。
视频摄像机613例如布置在交付位置上，机动车的驾驶员将其机动车停放在所述交付位置上用于自动的泊车过程(自动代客泊车，AVP过程；AVP＝automated valetparking)。因此，停放在那里的机动车从交付位置起开始自动泊车。因此，机动车从那里自动地、尤其自主地或者以远程控制方式行驶至停车位603中的一个并且停放在那。
视频摄像机613例如布置在提取位置上，驾驶员可以在AVP过程结束之后在所述提取位置上提取其机动车。在泊车持续时间结束之后，停放在停车位603上的机动车自动地、尤其自主地或者以远程控制方式行驶至提取位置并且停放在那。
提取位置例如等同于交付位置或者例如不同于交付位置。
因此，借助视频摄像机613能够实现对交通、尤其自动地行驶的机动车、即尤其无驾驶员地行驶的机动车的交通的高效的监测。
所述方案设置机动车的探测并且基于此设置例如机动车的控制。例如探测到第一机动车605。尤其探测到第二机动车607。尤其识别出，第二机动车607将泊出。尤其识别出，第一机动车605从左向右行驶。尤其识别出可能的碰撞。尤其是，相应地以远程控制的方式使第二机动车607停止，直至第一机动车605从第二机动车607旁经过地行驶。
识别的这些步骤尤其基于相应地选择的视频摄像机的视频图像的分析。
根据本发明的方案能够以有利的方式实现，可以高效地探测到或者识别出突起对象。根据本发明的方案尤其相对于亮度改变或者亮度的逐点改变是非常稳健的，所述亮度改变或者亮度的逐点改变例如由于日照引起。
可以例如向上一级的调节系统转交探测到突起对象的信息。该调节系统可以例如使远程控制的机动车停止或者向自主行驶的机动车发送停车信号，从而机动车还可以在突起对象前面及时地停住。调节系统例如由停车场管理系统包括。
因此，根据本发明的方案也可以以有利的方式应用在AVP区域内。“AVP”代表“Automated Valet Parking(自动代客泊车)”并且可以以“automatischer Parkvorgang”翻译。在这样的AVP过程的框架下，尤其设置，机动车自动地在停车场内泊车并且在泊车持续时间结束之后自动地从其停车位置被驾驶至提取位置，在所述提取位置上，机动车可以被其拥有者提取。

Claims (14)

1.一种用于在使用在停车场(301)内在空间上分布地布置的至少两个视频摄像机(203)的情况下探测位于所述停车场(301)内的突起对象(501)的方法，所述视频摄像机的相应的视野区域(407，409)在重叠区域(411)中重叠，所述方法包括以下步骤：
借助所述视频摄像机(203)拍摄(101)所述重叠区域(411)的相应的视频图像，
分析(103)所拍摄的视频图像，以便在所拍摄的视频图像中探测突起对象(501)，
其中，仅仅借助所述视频摄像机(203)中的至少一个在视频摄像机内部执行所述分析，
其中，为了在所拍摄的视频图像中探测突起对象，根据所述分析设置以下步骤：
校正所拍摄的视频图像，
将相应的经校正的视频图像进行相互比较，以便识别在所拍摄的重叠区域(411)中的差异，
基于所述比较探测突起对象(501)，其中，所述比较包括经校正的视频图像的相应的亮度的比较，以便将亮度差异识别为所述差异。
2.根据权利要求1 所述的方法，其中，当借助多个视频摄像机(203)执行所述分析时，所述视频摄像机(203)中的每一个相互独立地分析所拍摄的视频图像。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，多个视频摄像机(203)在空间上分布地布置在所述停车场(301)内，其中，从所述多个视频摄像机(203)中选择至少两个视频摄像机(203)作为待使用的视频摄像机(203)，所述待使用的视频摄像机的相应的视野区域(407，409)在所述重叠区域(411)中重叠。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，借助所选择的视频摄像机(203)中的一个或者多个在视频摄像机内部执行所拍摄的视频图像的分析。
5.根据权利要求3所述的方法，其中，借助未被选择的视频摄像机(203)中的一个或者多个在视频摄像机内部执行所拍摄的视频图像的分析。
6.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述视频摄像机(203)相互无线地和/或有线地通信。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述视频摄像机(203)相互通信，以便决定：借助所述视频摄像机(203)中的哪个或者哪些执行所拍摄的视频图像的分析。
8.根据权利要求6所述的方法，其中，所述视频摄像机(203)相互通信，以便将分别拍摄的视频图像发送至以下的一个或者一些视频摄像机(203)：借助所述一个或者一些视频摄像机执行所述分析。
9.根据权利要求1或2所述的方法，其中，通过通信网络向所述停车场(301)的停车场管理服务器发送所述分析的结果。
10.根据权利要求1或2所述的方法，其中，根据一个或者多个处理标准选择以下的一个或者一些视频摄像机(203)：借助所述一个或者一些视频摄像机执行所述分析。
11.根据权利要求10所述的方法，其中，从处理标准的以下组中选择所述一个或者多个处理标准：所述视频摄像机(203)的相应的计算能力、所述视频摄像机(203)的相应的存储器装载、关于所述视频摄像机(203)的相应的传输带宽、所述视频摄像机(203)的相应的电流消耗、所述视频摄像机(203)的相应的计算能力、所述视频摄像机(203)的相应的计算速度、所述视频摄像机(203)的相应的当前的运行模式。
12.一种用于探测位于停车场(301)内的突起对象(501)的系统(201)，其中，所述系统(201)构造用于执行根据以上权利要求中任一项所述的方法。
13.一种停车场(301)，其包括根据权利要求12所述的系统(201)。
14.一种机器可读的存储介质，在所述存储介质上存储计算机程序，其包括程序代码，用于当在计算机上实施所述计算机程序时执行根据权利要求1至11中任一项所述的方法。
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