CN102555907A - 物体检测装置以及物体检测方法 - Google Patents
物体检测装置以及物体检测方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN102555907A CN102555907A CN2011103697447A CN201110369744A CN102555907A CN 102555907 A CN102555907 A CN 102555907A CN 2011103697447 A CN2011103697447 A CN 2011103697447A CN 201110369744 A CN201110369744 A CN 201110369744A CN 102555907 A CN102555907 A CN 102555907A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- detection
- vehicle
- parameter
- photographic camera
- photographs
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Studio Devices (AREA)
Abstract
本发明提供一种物体检测装置，在基于配置于车辆的彼此不同的位置的多个照相机的摄影图像来检测相对于车辆接近的物体时，提高检测精度。物体检测装置(100)的参数保持部(11)针对多个检测条件中的每一个来保持在检测处理中使用的参数。参数选择部(12)按照该时间点的检测条件，从参数保持部(11)中保持的参数中选择参数。然后，物体检测部(13)使用参数选择部(12)所选择的参数，基于配置于车辆的彼此不同的位置的多个照相机(110a～110x)中的任一个的摄影图像，进行检测相对于车辆接近的物体的检测处理。
Description
技术领域
本发明涉及检测车辆周边的物体的技术。
背景技术
过去提出过车辆用的障碍物探测装置。例如，现有的障碍物探测装置具备：左照相机以及右照相机，其分别设置于车辆的左侧以及右侧，并朝向前方而设置，对远距离区域进行拍摄；和中央照相机，其配置于左照相机以及右照相机之间，对近距离区域进行拍摄。该障碍物探测装置具备：左A/D变换器、右A/D变换器以及中A/D变换器，它们分别接受左照相机、右照相机以及中央照相机的输出；匹配装置，其接受左A/D变换器以及右A/D变换器的输出，将这些输出与图像中的物体建立对应，并输出两者的视差。进而，该障碍物探测装置具备：距离计算装置，其接受匹配装置的输出，用三角法输出距离并检测障碍物；前画面比较装置，其接受中A/D变换器的输出，并检测与基于车辆的移动的画面的流动有不同的运动的物体；和显示装置，其接受距离计算装置以及前画面比较装置的输出，并进行障碍物显示。
另外，过去还提出了车辆的后侧方监视装置。例如，现有的后侧方监视装置按照方向灯开关的位置来切换开关盒的开关，选择设置于车辆后部的照相机、设置于右后视镜的照相机、设置于左后视镜的照相机中的其中之一个照相机。并且，该后侧方监视装置对从选择出的照相机输出的图像数据进行图像处理，在其它的车辆过于接近时，将其探测出。
另外，过去还提出了距离分布探测装置。例如，现有的距离分布探测装置通过对从空间的位置不同的多个视点所拍摄到的图像进行解析，来求取所拍摄到的对象物的距离分布。另外，该距离分布探测装置对成为图像的被解析单位的部分图像进行核对，按照被推定为部分图像所属的距离范围，来选择计算距离分布时的距离方向或视差角方向的空间分辨率的高低。
专利文献
专利文献1：JP特开平6-281456号公报
专利文献2：JP特开平11-321495号公报
专利文献3：JP特开2001-126065号公报
关于根据配置于车辆的照相机的摄影图像来检测相对于车辆相对地进行特定运动的物体的情况，根据物体的位置、物体的相对的移动方向、或车辆上的照相机的位置等的检测条件不同，检测能力会产生差异。下面，以根据光流(optical flow)来检测接近车辆的物体的情况为例进行说明。
图1是表示光流的概要的图。图像P是进行探测处理的图像。在图像P中映出了背景的信号机90、正移动的汽车91。在使用了光流的检测处理中，首先提取图像内的特征点。在图像P中用差号“×”来表示特征点。
接下来，检测规定期间Δt中的特征点的位移。例如，若本车停车，则在信号机90上检测出的特征点就不移动，在汽车91上检测出的特征点的位置按照汽车91的移动方向和速度来移动。将表示该特征点的运动的向量称为“光流”。在图示的例子中，特征点向图像P的左侧移动。
接下来，根据光流的方向和大小来判定映出在图像P中的物体是否是相对于车辆进行特定运动的物体。例如，在图1所示的例子中，将光流的方向为朝左的汽车91判定为接近的物体，检测出该物体。
图2是表示在车辆2的周边检测移动的物体的范围的图。在图2中所示的车辆2具备配置于彼此不同的位置的多个照相机(具体为前照相机、右侧照相机以及左侧照相机)。角度θ11是前照相机的视角，范围A1、A2表示能根据前照相机的摄影图像而检测出接近的物体S的检测范围。
另外，角度θ12是左侧照相机的视角，范围A3是表示能根据左侧照相机的摄影图像而检测出接近的物体S的范围。角度θ13是右侧照相机的视角，范围A4是能根据右侧照相机的摄影图像而检测出接近的物体S的范围。
图3A是表示前照相机的摄影图像PF的图。前照相机的摄影图像PF中的区域R1、R2分别是图2所示的范围A1、A2所映出的检测范围。另外，图3B是表示左侧照相机的摄影图像PL的图。左侧照相机的摄影图像PL中的区域R3是图2所示的范围A3所映出的检测范围。
另外，下面的说明中，有时前照相机、右侧照相机以及左侧照相机的摄像图像分别被标记为“前照相机图像”、“右侧照相机图像”以及“左侧照相机图像”。
如图所示，在前照相机图像PF的左侧的检测范围R1中，接近的物体S从图像端部向图像中央移动。即，在检测范围R1中检测出的物体S的光流的方向从图像端部朝向图像中央。同样，在前照相机图像PF的右侧的检测范围R2中，接近的物体的光流的方向也是从图像端部朝向图像中央。
另一方面，在左侧照相机图像PL上的右侧的检测范围R3中，接近的物体S从图像中央向图像端部移动。即，在检测范围R3中检测出的物体S的光流的方向从图像中央朝向图像端部。如此，即使是同一物体S的光流，前照相机图像PF和左侧照相机图像PL中，该光流所朝向的方向存在是图像端部还是图像中央的差异。
在上述中，作为相对于车辆相对地进行特定运动的物体，以检测“接近”车辆的物体为例进行了说明，但在检测进行其它的运动的物体的情况下，也会产生相同的现象。即，即使在检测相对于车辆进行同一运动的物体的情况下，该物体的光流的方向在多个照相机的摄影图像间有时也会不同。
如此，在检测进行某特定运动的物体的情况下，若设要检测的光流的方向在多个照相机中共通，则关于同一物体，虽然能在某位置的照相机中检测出，但也会产生在其它的位置的照相机中不能检测出的状况。
另外，也存在由于车辆周边的障碍物而导致在多个照相机间产生检测能力的差异的情况。图4是表示前照相机和侧照相机的视野的差异的图。在图4中，障碍物Ob是存在于车辆2的右侧方的障碍物Ob。另外，范围93是前照相机的前方的视野的范围，范围94是右侧照相机的右前方的视野的范围。
如图所示，由于右侧照相机的视野被障碍物Ob遮挡，因此与前照相机相比，能预见右前方的范围变窄。因此，在使用右侧照相机的摄影图像的情况下，不能检测出远距离的物体。与此相对，设于车辆的前面前端的前照相机比起侧照相机，视野变宽。因此，通过使用前照相机的摄影图像，能易于检测出远距离的物体。
进而，存在由于车辆的速度而引起物体的检测能力发生变化。图5是表示由于速度引起的检测能力的变化的图。照相机111、112是分别设于车辆2的前照相机以及右侧照相机。
物体95、96是相对于车辆2接近的物体。箭头所示的路径97、98表示这些物体95、96的各自的接近车辆2的预定路径。
在前进时，驾驶员的监视义务，比起车辆2的后方和侧方，前方较大。因此，在检测到接近车辆2的物体时，与预测为通过车辆2的后方的物体相比，更重视预测为通过车辆2的前方的物体。
假设使用光流来检测从车辆2的右前方接近车辆2的物体。在这种假设下，在存在通过照相机的设置部位更左侧的物体的情况下，检测出和通过车辆2的前方的物体相同方向的光流，即从图像端部朝向图像中央的光流。另一方面，在存在通过照相机的设置部位更右侧的物体的情况下，检测出和通过前方的物体方向相反，即从图像中央朝向图像端部的光流。如此，与从图像中央朝向图像端部的光流相关的物体被判断为远离车辆2。
在图5的例中，能根据前照相机111的摄影图像来检测出在从车辆2的右前方与车辆2的前面左侧碰撞的路径97上移动的物体95。但是，不能检测在从车辆2的右前方与车辆2的前面右侧碰撞的路径98上移动的物体96。这是因为，物体96的光流表示物体96远离车辆2。
并且，若车辆2提高速度，则物体95进行移动的路径从路径97变化为路径99。于是，由于物体95在与车辆2的前面右侧碰撞的路径上移动，因此与在路径98上移动的物体96相同，不能根据前照相机111的摄影图像检测出。如此，若提高车辆2的速度，则位于右前方的物体与车辆2的前面右侧碰撞的概率变高，与前面左侧碰撞的概率降低。
与此相对，在右侧照相机112的情况下，即使物体在与车辆2的前面右侧以及前面左侧的任一方碰撞的路径上移动，由于通过右侧照相机112的左侧，因此该物体的光流朝向相同方向。因此，若车辆2的速度变快，则即使在位于右前方的物体与车辆2的前面右侧碰撞的概率提高的情况下，能根据右侧照相机112的摄影图像与静止时同样地检测该物体的情况变多。
如此，也存在由于车辆的速度而在多个照相机之间产生检测能力的差异的情况。另外，根据物体的速度的不同，也会对多个照相机间的检测能力带来影响。
如此，在根据照相机的摄影图像来检测相对于车辆进行特定运动时，根据物体的位置、物体的相对的移动方向、车辆中的照相机的位置、以及物体和车辆的相对速度等的各种检测条件不同，会产生检测能力的差异。
因此，即使为了提高检测精度而准备多个照相机，在某特定的检测条件下，虽然在一部分的照相机的摄影图像中能检测出要检测的物体，但在其它的照相机的摄影图像中会有不能检测出要检测的物体的情况。此时，认为若在基于能检测出物体的照相机的摄影图像的检测处理中产生误动作，则就会在全部照相机的摄影图像中都不能检测出物体。另外，在某检测条件下，也有在基于全部的照相机的摄影图像的检测处理中，变得不能检测出本来要检测的物体的可能性。
发明内容
本发明目的在于，在根据配置于车辆的彼此不同的位置的多个照相机的摄影图像来检测相对于车辆相对地进行特定运动的物体时，提高检测精度。
根据本发明的一个方面，检测车辆周边的物体的物体检测装置具备：保持部，其针对多个检测条件中的每一个检测条件，保持在检测处理中使用的参数，其中，所述检测处理检测相对于所述车辆相对地进行特定运动的物体；参数选择部，其按照相关的时间点的检测条件，从在所述保持部中保持的参数中选择参数；和物体检测部，其使用由所述参数选择部选择出的参数，并基于配置于所述车辆的彼此不同的位置的多个照相机中的任一个照相机的摄影图像，进行所述检测处理。
发明的效果
针对多个检测条件中的每一个检测条件来准备用于检测处理的参数，使用与该时间点的检测条件相对应的参数来检测物体。因此，由于能使用适于该时间点的检测条件的参数来检测物体，因此在检测相对于车辆进行特定运动的物体时，能提高检测精度。
附图说明
图1是表示光流的概要的图。
图2是表示检测物体的范围的图。
图3A是表示前照相机图像的图。
图3B是表示左侧照相机图像的图。
图4是表示前照相机和侧照相机的视野的差异的图。
图5是表示由于速度而引起的检测能力变化的图。
图6是表示物体检测系统的第1构成例的框图。
图7是表示多个照相机的配置位置的一例的图。
图8A是表示前照相机图像的检测范围的图。
图8B是表示左侧照相机图像的检测范围的图。
图9A是表示车辆从停车场出库的状况的图。
图9B是表示前照相机图像的检测范围的图。
图9C是表示左侧照相机图像的检测范围的图。
图9D是表示右侧照相机图像的检测范围的图。
图10A是表示车辆进行车道变更的状况的图。
图10B是表示右侧照相机图像的检测范围的图。
图11是表示第1构成例的物体检测系统进行的处理的例子的图。
图12是表示物体检测系统的第2构成例的框图。
图13是表示物体检测系统的第3构成例的框图。
图14是表示导航装置的显示器的显示例的图。
图15A是表示车辆在狭窄的通道进行右转的状况的图。
图15B是表示前照相机图像的检测范围的图。
图15C是表示右侧照相机图像的检测范围的图。
图16A是表示车辆从停车场出库的状况的图。
图16B是表示前照相机图像的检测范围的图。
图16C是表示左侧照相机图像的检测范围的图。
图16D是表示右侧照相机图像的检测范围的图。
图17A是表示车辆进行车道变更的状况的图。
图17B是表示右侧照相机图像的检测范围的图。
图18是表示第3构成例的物体检测系统进行的处理的第1例的图。
图19是表示第3构成例的物体检测系统进行的处理的第2例的图。
图20是表示物体检测系统的第4构成例的框图。
图21是表示物体检测系统的第5构成例的框图。
图22是表示第5构成例的物体检测系统进行的处理的例子的图。
图23是表示物体检测系统的第6构成例的框图。
图24A是表示障碍物的例子的图。
图24B是表示障碍物的例子的图。
图25是表示第6构成例的物体检测系统进行的处理的图。
图26是表示物体检测系统的第7构成例的框图。
图27A是表示第7构成例的物体检测系统进行的处理的例子的图。
图27B是表示参数的选择例的图。
图28是表示物体检测系统的第8构成例的框图。
图29是表示第8构成例的物体检测系统进行的处理的第1例的图。
图30是表示第8构成例的物体检测系统进行的处理的第2例的图。
图31是表示检测结果的通知方法的图。
符号的说明
1车辆检测系统
2车辆
11参数保持部
12参数选择部
13物体检测部
100物体检测装置
110a～110x照相机
具体实施方式
下面，参照附图来说明本发明的实施方式。
[1.第1实施方式]
[1-1.系统构成]
图6是表示物体检测系统1的第1构成例的框图。该物体检测系统1搭载于车辆(在本实施方式中为汽车)上，具有基于分别配置于车辆的多个部位的照相机的图像来检测相对于车辆相对地进行特定运动的其它的物体的功能。物体检测系统1具有检测相对接近车辆的物体的功能，但在检测相对于车辆相对地进行其它的特定运动的功能中也能应用下面所说明的技术。
如图6所示，物体检测系统1主要具备：物体检测装置100，其基于照相机的摄影图像来检测相对于车辆接近的物体；多个照相机110a～110x，其配置于车辆的彼此不同的位置；导航装置120；警告灯131；和声音输出部132。
用户能通过导航装置120来对物体检测装置100进行操作。另外，物体检测装置100的检测结果经由导航装置120的显示器121、警告灯131、声音输出部132这些人机界面(HMI：Human Machine Interface)通知给用户。警告灯131例如是LED警告灯。另外，声音输出部132例如是扬声器以及生成音响信号或声音信号并输出给扬声器的电子电路。下面，仅用“HMI”来标记这些人机界面。
显示器121例如将物体检测装置100的检测结果与照相机的摄影图像一起进行显示，或显示基于检测结果的警告画面。另外，例如，也可以通过使配置于驾驶席的前面的警告灯131闪烁，将检测结果通知给用户。另外，例如，通过输出导航装置120的声音以及嘟嘟响等，将检测结果通知给用户。
导航装置120用于对用户进行导航引导，具备：具有触控面板功能的液晶等的显示器121、由用户进行操作的硬件开关等构成的操作部122、和控制装置整体的控制部123。
导航装置120设置在车辆的仪表盘等中，以使得用户能视觉确认显示器121的画面。通过操作部122和作为触控面板的显示器121来接受用户的各种指示。控制部123由具备CPU、RAM以及ROM等的计算机构成，CPU按照规定的程序来进行运算处理，由此实现包括导航功能在内的各种功能。另外，触控面板也可以兼构成操作部122。
导航装置120按照能通信的方式与物体检测装置100连接，能在与物体检测装置100之间收发各种控制信号。导航装置120能从物体检测装置100接收照相机110a～110x的摄影图像以及物体检测装置100的检测结果。在显示器121中，通过控制部123的控制而通常显示基于导航装置120单体的功能的图像，但通过改变动作模式，也可以显示由物体检测装置100进行处理的表示车辆周边的样子的图像。
物体检测装置100具备：具有检测物体的功能的ECU(ElectronicControl Unit)10、和选择多个照相机110a～110x的摄影图像中的任一个并输入给ECU10的图像选择部30。ECU10基于多个照相机110a～110x的摄影图像中的任一个摄影图像，来检测相对于车辆接近的物体。ECU10构成为具备CPU、RAM以及ROM等的计算机。CPU按照规定的程序进行运算处理，由此实现各种控制功能。
图中所示的参数选择部12以及物体检测部13是如此通过CPU进行运算处理而实现的功能中的一部分。另外，参数保持部11实现为ECU10所具备的RAM、ROM或非易失性存储器等。
参数保持部11按照多个检测条件分别保持用于进行检测相对于车辆接近的物体的检测处理的参数。即，参数保持部11针对多个检测条件中的每一个检测条件来保持这样的参数。
参数例如包含取得用于物体检测部13的检测处理中的摄影图像的照相机的指定信息。关于其它的参数的具体例在后面进行叙述。
另外，检测条件包含物体检测系统1所搭载的车辆的行驶状态、车辆周围的障碍物的存在、用户(驾驶员)对车辆的驾驶操作、车辆的位置等。另外，检测条件包含假设物体检测部13进行检测处理的状况，即包含物体检测系统1的使用状况。该物体检测系统1的使用状况通过车辆的行驶状态、车辆周围的障碍物的存在、用户(驾驶员)对车辆的驾驶操作、车辆的位置等的条件的组合来确定。
参数选择部12按照该时间点的检测条件，从参数保持部11所保持的参数中选择物体检测部13用于检测处理的参数。
图像选择部30按照参数选择部12所选择的参数，选择照相机110a～110x中的任一个照相机的摄影图像作为物体检测部13进行处理的对象的摄影图像。物体检测部13基于图像选择部30所选择的摄影图像，使用参数选择部12所选择的参数，执行检测处理，该检测处理检测相对于车辆接近的物体。
在本实施例中，物体检测部13基于表示物体的运动的光流来进行检测处理。另外，物体检测部13也可以通过使用了模式匹配的物体形状识别，来检测相对于车辆接近的物体。
另外，在上述中，将照相机的指定信息作为参数的其中之一来进行说明，但也可以将取得用于检测处理中的摄影图像的照相机的类别作为检测条件的其中之一。这种情况下，参数保持部11按照多个照相机110a～110x的每一个来保持物体检测部13用于进行检测处理的参数。
另外，这种情况下，图像选择部30从多个照相机110a～110x中选择取得用于检测处理中的摄影图像的一个照相机。参数选择部12按照图像选择部30所选择的照相机，从保持在参数保持部11中的参数中选择用于物体检测部13在检测处理中使用的参数。
图7是表示多个照相机的配置位置的一例的图。前照相机111设于位于车辆2的前端的车牌安装位置附近，其光轴111a朝向车辆2的直进方向。后照相机114设于位于车辆2的后端的车牌安装位置附近，其光轴114a朝向车辆2的直进方向的相反方向。虽然期望这些前照相机111和后照相机114的安装位置位于左右的大致中央，但也可以位于从左右的中央在左右方向上多少偏离的位置。
另外，右侧照相机112设于右边的门镜(door mirror)，其光轴112a沿着车辆2的右方向(与直进方向正交的方向)朝向车辆2的外侧。左侧照相机113设于左边的门镜，其光轴113a沿着车辆2的左方向(与直进方向正交的方向)朝向车辆2的外侧。各照相机111～114的视角θ1～θ4分别成为接近于180°的角度。
[1-2.参数的具体例]
接下来，对在物体检测部13进行的检测处理中使用的参数的具体例进行说明。
参数例如包含在摄影图像中用于检测处理的区域即检测范围的位置。
图8A表示前照相机图像的检测范围的图。另外，图8B是表示左侧照相机图像的检测范围的图。如图8A所示，假想使用前照相机111的摄影图像，检测在预见差的交叉路口从侧面接近的物体(两轮车)S1的情况。在该情况的检测处理中，将前照相机图像PF的左侧区域R1和右侧区域R2作为检测范围来使用。
另一方面，如图8B所示，假想使用左侧照相机113的摄影图像，同样地检测物体S1的情况。在该情况的检测处理中，将左侧照相机图像PL的右侧区域R3作为检测范围来使用。如此，按照基于多个照相机中的哪一个的摄影图像来进行检测处理等的检测条件，检测范围也会不同。
另外，参数包含应当判断为相对于车辆而接近的物体的情况下的光流的方向。另外，参数也可以包含光流的长度的范围。
如图8A所示，假想使用前照相机111的摄影图像来检测物体S1的情况。在该情况下，在前照相机图像PF的左侧区域R1和右侧区域R2的两者，在光流的方向从图像端部朝向图像中央时，判断为与该光流相关的物体正接近。另外，在以下的说明中，将从图像端部朝向图像中央的光流标记为“向内流”。
另一方面，如图8B所示，假想使用左侧照相机113的摄影图像同样检测物体S1的情况。这种情况下，在左侧照相机图像PL的右侧区域R3中，在光流的方向从图像中央朝向图像端部时，判断为与该光流相关的物体正接近。另外，在以下的说明中，将从图像中央朝向图像端部的光流标记为“向外流”。
在图8A以及图8B中，假想在预见差的交叉路口检测从侧面接近的物体(二轮车)S1的状况。按照这样的物体检测系统1的使用状况，参数(摄影图像中的检测范围的位置、或应当判断为相对于车辆接近的物体的情况下的光流的方向)也不同。
参照图9A，假想使车辆从停车场出库时，检测从侧面接近的物体(人物)S1的状况。在图9A的状况中，分别在前照相机111拍摄的范围A1、A2、左侧照相机113拍摄的范围A3、以及右侧照相机112拍摄的范围A4中，有存在接近的物体S1的可能性。
图9B、图9C、图9D是图9A的状况下的表示前照相机图像PF、左侧照相机图像PL、以及右侧照相机图像PR的各自的检测范围的图。在这种状况下，前照相机图像PF的左侧区域R1和右侧区域R2两者、左侧照相机图像PL的右侧区域R3、以及右侧照相机图像PR的左侧区域R4作为检测范围用在检测处理中。另外，这些图9B～图9D所示的箭头表示应当判断为相对于车辆接近的物体的情况下的光流的方向。在后面的图中也是如此。
另外，参照图10A，假想在车辆2要从汇流车道60向行驶车道61进行车道变更时，检测从右后方接近的物体(其它的汽车)S1的状况。这种情况下，在右侧照相机112拍摄的范围A5中有存在物体S1的可能性。
图10B是图10A的状况下的表示右侧照相机图像PR的检测范围的图。在该状况中，右侧照相机图像PR的右侧区域R5作为检测范围用于检测处理中。比较图9D和图10B可知，按照物体检测系统1的使用状况不同，右侧照相机图像PR中的检测范围的位置、以及应当判断为接近的物体的光流的方向不同。即，检测处理中使用的参数按照物体检测系统1的使用状况的不同而不同。
另外，参数包含与设为检测对象的物体的距离相对应的按距离分类参数。在检测距离相对较远的物体的情况和检测距离相对较近的物体的情况下，检测处理中的检测方法多少不同。因此，作为按距离分类参数，存在为了检测远距离的物体而使用的远距离用参数、和为了检测近距离的物体而使用的近距离用参数。
在检测远距离物体的情况下，与检测近距离的物体的情况相比，同一时间内物体在摄影图像上的移动距离较少。因此，按距离分类参数例如包含为了检测物体的运动而进行比较的帧数。在远距离用参数中，与近距离用参数相比，帧数变大。
进而，参数例如也可以包含人、汽车、二轮车等的检测对象的物体的种类。
[1-3.物体检测方法]
图11是表示第1构成例的物体检测系统1进行的处理的例子的图。
在步骤AA中，多个照相机110a～110x对车辆2的周边进行拍摄。
在步骤AB中，参数选择部12按照该时间点的检测条件，选择照相机的指定信息。由此，参数选择部12从照相机110a～110x中选择取得检测处理中所使用的摄影图像的照相机。并且，图像选择部30基于在参数选择部12中所选择的照相机，将该照相机的摄影图像选择为检测处理的对象。
在步骤AC中，参数选择部12按照图像选择部30所选择的摄影图像来选择照相机的指定信息以外的剩余的参数。
在步骤AD中，物体检测部13基于图像选择部30所选择的摄影图像，使用参数选择部12所选择的参数，执行检测处理，该检测处理检测相对于车辆接近的物体。
在步骤AE中，ECU10经由HMI将物体检测部13的检测结果通知给用户。
根据本实施例，按照多个检测条件中的每一个检测条件来预先准备参数，按照该时间点的检测条件来选择参数，在检测接近车辆的物体的检测处理中使用所选择的参数。因此，由于能在检测处理中使用与该时间点的检测条件相对应的适当的参数，因此能提高检测精度。
例如，通过使用与该时间点的检测条件相对应的适当的照相机来进行检测处理，能提高检测精度。另外，通过使用与设为处理的对象的摄影图像相对应的适当的参数来进行检测处理，能提高检测精度。
[2.第2实施方式]
接下来，说明物体检测系统1的其他的实施例。图12是表示物体检测系统1的第2构成例的框图。对于与参照图6所说明的第1构成例的各构成要素相同的构成要素赋予相同的参照符号。如没有特别的说明，被赋予相同的参照符号的构成要素相同。另外，也可以是其它的实施例具备在以下说明的第2构成例的构成要素及其功能。
ECU10具备与多个照相机110a～110x相同数量的多个物体检测部13a～13x。多个物体检测部13a～13x分别与多个照相机110a～110x对应，基于对应的照相机的摄影图像来进行检测处理。物体检测部13a～13x的各自的功能与图6所示的物体检测部13相同。参数保持部11按照多个照相机110a～110x中的每一个(即多个物体检测部13a～13x中的每一个)来保持多个物体检测部13a～13x所进行的检测处理中所使用的参数。
参数选择部12从参数保持部11中选择为了使用于基于各照相机110a～110x的摄影图像的检测处理中而分别准备的参数。参数选择部12将针对各照相机而选择的参数提供给与该照相机对应的物体检测部。ECU10在多个物体检测部13a～13x中的任一个检测到相对于车辆接近的物体时，经由HMI将检测结果通知给用户。
参数选择部12选择分别与多个物体检测部13a～13x相对应的参数。参数选择部12从参数保持部11中读出分别赋予这些多个物体检测部13a～13x的参数，以使得在多个物体检测部13a～13x中能检测同一物体。此时，被分别赋予这些多个物体检测部13a～13x的参数按照该物体检测部所对应的照相机的不同而不同。因此，多个物体检测部13a～13x为了检测同一物体，在参数保持部11中保持与多个物体检测部13a～13x分别相对应的参数。
例如，在参照图8A所说明的前照相机图像PF的探测范围R1中，根据是否检测出向内流来检测从车辆2的侧面接近的二轮车S1。另一方面，在参照图8B说明的左侧照相机图像PL的探测范围R3中，根据是否检测出向外流来检测相同的二轮车S1。
由于根据本实施例，能同时检测映在多个照相机的摄影图像中的物体，因此能更快且更确实地检测出相对于车辆接近的物体。
另外，根据本实施例，能对多个物体检测部13a～13x分别赋予分别适于各照相机的摄影图像的参数，以使得基于多个照相机的摄影图像来检测同一物体。因此，能在多个物体检测部13a～13x中检测同一物体的可能性提高，检测灵敏度提高。
[3.第3实施方式]
接下来，说明物体检测系统1的其它的实施例。图13是表示物体检测系统1的第3构成例的框图。对于与参照图6所说明的第1构成例的各构成要素相同的构成要素赋予相同的参照符号。如没有特别的说明，被赋予相同的参照符号的构成要素相同。另外，也可以是其它的实施例具备在以下说明的第3构成例的构成要素及其功能。
本构成例的物体检测装置100具备比各照相机110a～110x的数量要少的2个物体检测部13a、13b、2个图像选择部30a、30b、2个裁剪部14a、14b。2个裁剪部14a、14b通过ECU10的CPU按照规定的程序进行运算处理来实现。
2个图像选择部30a、30b分别与2个物体检测部13a、13b对应。2个图像选择部30a、30b分别选择用于对应的物体检测部的检测处理中的摄影图像。另外，2个裁剪部14a、14b分别与2个物体检测部13a、13b对应。裁剪部14a将图像选择部30a所选择的摄影图像的一部分的区域切出，作为用于物体检测部13a的检测处理中的检测范围，并将该检测范围的图像输入给物体检测部13a。同样地，裁剪部14b将图像选择部30b所选择的摄影图像的一部分的区域切出，作为用于物体检测部13b的检测处理中的检测范围，并将该检测范围的图像输入给物体检测部13b。2个物体检测部13a、13b的功能与图6所示的物体检测部13相同。2个物体检测部13a、13b独立进行动作。因此，2个物体检测部13a、13b能基于通过2个裁剪部14a、14b所切出的彼此不同的检测范围来分别进行检测处理。
本实施方式的物体检测装置100具备2个图像选择部、裁剪部、以及物体检测部的一系列的系统，但也可以具备3个以上的系统。
在本实施方式中，图像选择部30a、30b按照参数选择部12进行的参数的选择来选择摄影图像，裁剪部14a、14b根据参数选择部12进行的参数的选择来选择摄影图像中的检测范围。然后，裁剪部14a、14b将切出所选择的检测范围的图像输入到物体检测部13a、13b中。
这样的图像选择部30a、30b进行的摄影图像的选择、以及裁剪部14a、14b进行的检测范围的选择也可以按照用户经由HMI而进行的操作来进行。这种情况下，用户例如能操作设于导航装置120的显示器121中的触控面板，来指定摄影图像以及检测范围。图14是表示导航装置120的显示器121的显示例的图。
图像D是显示于显示器121的显示图像。显示图像D包含用照相机110a～110x中的任一个拍摄的摄影图像P、和通过触控面板而实现的4个操作按钮B1～B4。
若用户按下“左前方”按钮B1，则图像选择部30a、30b以及裁剪部14a、14b选择适于检测从车辆2的左前方接近的物体的摄影图像和检测范围。若用户按下“右前方”按钮B2，则图像选择部30a、30b以及裁剪部14a、14b选择适于检测从车辆2的右前方接近的物体的摄影图像和检测范围。
若用户按下“左后方”按钮B3，则图像选择部30a、30b以及裁剪部14a、14b选择适于检测从车辆2的左后方接近的物体的摄影图像和检测范围。若用户按下“右后方”按钮B4，则图像选择部30a、30b以及裁剪部14a、14b选择适于检测从车辆2的右后方接近的物体的摄影图像和检测范围。
以下，说明操作按钮B1～B4的使用例。在如图15A所示那样的狭窄通道的右转时，用户按下“右前方”按钮B2。这种情况下，前照相机111拍摄的范围A2、以及右侧照相机112拍摄的范围A4成为物体的检测对象。
此时，图像选择部30a、30b选择图15B所示的前照相机图像PF、图15C所示的右侧照相机图像PR。然后，2个裁剪部14a、14b选择前照相机图像PF的右侧区域R2和右侧照相机图像PR的左侧区域R4作为检测范围。
另外，在如图16A所示那样从停车场出库的情况下，用户按下“左前方”按钮B1以及“右前方”按钮B2。这种情况下，前照相机111拍摄的范围A1、A2成为物体的检测对象。此时，图像选择部30a、30b两者都选择图16B所示的前照相机图像PF。然后，2个裁剪部14a、14b选择前照相机图像PF的左侧区域R1和前照相机图像PF的右侧区域R2作为检测范围。
另外，在该情况下，也可以将左侧照相机113拍摄的范围A3以及右侧照相机112拍摄的范围A4一起作为物体的检测对象。这种情况下，为了同时进行存在于这4个范围A1、A2、A3、A4中的物体的检测，也可以具备4个以上的图像选择部、裁剪部、以及物体检测部的一系列的系统。在这种情况下，图像选择部选择图16B～图16D所示的前照相机图像PF、左侧照相机图像PL、以及右侧照相机图像PR。然后，裁剪部选择前照相机图像PF的左侧区域R1以及右侧区域R2、左侧照相机图像PL的右侧区域R3、和右侧照相机图像PR的左侧区域R4作为检测范围。
另外，在如图17A所示那样变更车道的情况下，用户按下“右后方”按钮B4。这种情况下，右侧照相机112拍摄的范围A5成为物体的检测对象。图像选择部30a、30b的一方选择如图17B所示的右侧照相机图像PR。然后，裁剪部14a、14b的一方选择右侧照相机图像PR的左侧区域R5作为检测范围。
图18是表示第3构成例的物体检测系统1进行的处理的第1例的图。
在步骤BA中，多个照相机110a～110x拍摄车辆2的周边。在步骤BB中，导航装置120判定是否有用户经由显示器121或操作部122来指定检测范围的操作。
在有用户的操作的情况下(步骤BB：是)，处理移转到步骤BC。在没有用户的操作的情况下(步骤BB：N)，处理返回步骤BB。
在步骤BC中，图像选择部30a、30b以及裁剪部14a、14b按照用户的操作来选择输入给物体检测部13a、13b的检测范围，将检测范围的图像输入给物体检测部13a、13b。在步骤BD中，参数选择部12按照输入给物体检测部13a、13b的图像(检测范围的图像)来选择与摄像图像的检测范围的指定相关的参数以外的剩余的参数。
在步骤BE中，物体检测部13a、13b基于由图像选择部30a、30b以及裁剪部14a、14b所选择的检测范围的图像，使用由参数选择部12所选择的参数，执行检测处理。在步骤BF中，ECU10经由HMI将物体检测部13的检测结果通知给用户。
根据本实施例，由于具备多个物体检测部13a、13b，例如如在图15A所示的右转时、或图16A所示的从停车场出库时的例子那样，能实施安全的确认，以多个检测范围为对象同时进行物体的检测。另外，多个物体检测部13a、13b基于由裁剪部14a、14b所切出的不同的区域来进行检测处理。因此，能进行以同一摄影图像中的不同的检测范围为对象的物体的检测，并且能进行以不同的摄影图像中的检测范围为对象的物体的检测。
另外，在本实施方式中，具备多个图像选择部、裁剪部、以及物体检测部的一系列的系统，但也可以仅仅具备一个系统，用时间分割方式来切换在物体检测部进行处理的检测范围的图像。图19示出这样的处理方法的例子。
首先，预先假想物体检测部进行的检测处理被执行的场景(scene)，预先确定各个场景下的检测处理中所使用的摄影图像以及检测范围。即，预先决定图像选择部以及裁剪部所选择的摄影图像以及检测范围。现在，在假定设为对象的场景中，确定N种类的检测范围。
在步骤CA中，参数选择部12将值“1”代入变量i。在步骤CB中，多个照相机110a～110x拍摄车辆2的周边。
在步骤CC中，图像选择部以及裁剪部从按照设为对象的场景而预先决定的N种类的检测范围中，选择第i个检测范围，将该检测范围的图像输入给物体检测部13。在步骤CD中，参数选择部12按照输入给物体检测部13的图像(检测范围的图像)来选择与摄像图像的检测范围的指定相关的参数以外的剩余的参数。
在步骤CE中，物体检测部基于由图像选择部以及裁剪部所选择的检测范围的图像，按照由参数选择部12所选择的参数来执行检测处理。在步骤CF中，ECU10经由HMI将物体检测部13的检测结果通知给用户。
在步骤CG中，参数选择部12使变量i的值增加1。在步骤CH中，参数选择部12判定变量i的值是否大于N。在变量i的值大于N的情况下(步骤CH：是)，在步骤CI中将值“1”代入到变量i中，处理返回步骤CB。在变量i的值为N以下的情况下(步骤CH：否)，处理返回步骤CB。通过反复上述步骤CB～CG，以时间分割方式来切换输入给物体检测部的检测范围的图像。
[4.第4实施方式]
接下来，说明物体检测系统1的其它的实施例。图20是表示物体检测系统的第4构成例的框图。对于与参照图6所说明的第1构成例的各构成要素相同的构成要素赋予相同的参照符号。如没有特别的说明，被赋予相同的参照符号的构成要素相同。另外，也可以是其它的实施例具备在以下说明的第4构成例的构成要素及其功能。
ECU10具备多个物体检测部13a～13c、近距离用参数保持部11a、远距离用参数保持部11b。另外，物体检测系统1具备前照相机111、右侧照相机112以及左侧照相机113作为多个照相机110a～110x。
多个物体检测部13a～13c分别与前照相机111、右侧照相机112以及左侧照相机113对应，基于对应的照相机的摄影图像来进行检测处理。物体检测部13a～13c的各自的功能与图6所示的物体检测部13相同。
近距离用参数保持部11a以及远距离用参数保持部11b实现为ECU10所具备的RAM、ROM或非易失性存储器等，分别保持上述近距离用参数以及远距离用参数。
针对进行基于前照相机111的摄影图像的检测处理的物体检测部13a，参数选择部12选择远距离用参数。另一方面，针对进行基于右侧照相机112的摄影图像的检测处理的物体检测部13b以及进行基于左侧照相机113的摄影图像的检测处理的物体检测部13c，参数选择部12选择近距离用参数。
由于前照相机111比侧照相机112以及113能预见的更远，因此适于进行远距离物体的检测。根据本实施例，在远距离的检测中使用前照相机111的摄影图像，在近距离的检测中特殊化地使用侧照相机112以及113的摄影图像，由此补足彼此覆盖的范围，在较宽的范围进行检测处理时，能提高检测精度。
[5.第5实施方式]
接下来，说明物体检测系统1的其它的实施例。图21是表示物体检测系统1的第5构成例的框图。对于与参照图6所说明的第1构成例的各构成要素相同的构成要素赋予相同的参照符号。如没有特别的说明，被赋予相同的参照符号的构成要素相同。
与图13的构成相同，ECU10具备裁剪部，其切出图像选择部30所选择的摄影图像的一部分的区域作为物体检测部13中的检测处理所使用的检测范围。下面的实施例中也相同。另外，也可以是其它的实施例具备在以下说明的第5构成例的构成要素及其功能。
物体检测系统1具备检测表示车辆2的行驶状态的行驶状态传感器133。行驶状态传感器133包含检测车辆2的速度的车速传感器、以及检测车辆2的转向速度的偏航传感器(yaw rate sensor)等。在车辆2已经具备这些传感器的情况下，经由车辆2的CAN(Controller Area Network)将它们和ECU连接即可。
ECU10具备行驶状态判定部15、条件保持部16、条件判定部17。行驶状态判定部15以及条件判定部17由ECU10的CPU按照规定的程序进行运算处理来实现。条件保持部16通过ECU10所具备的RAM、ROM或非易失性存储器等来实现。
行驶状态判定部15基于从行驶状态传感器133发送的信号来判定车辆2的行驶状态。条件保持部16存储在条件判定部17与行驶状态相关来进行的判定中使用的规定的条件。
例如，条件保持部16存储“车辆2的速度为0km/h”这样的条件。另外，条件保持部16存储“车辆2的速度大于0km/h小于10km/h”这样的条件。
条件判定部17对通过行驶状态判定部15所判定的车辆2的行驶状态是否满足条件保持部16中所存储的规定的条件进行判定。条件判定部17将判定结果输入给参数选择部12。
参数选择部12按照车辆2的行驶状态，选择物体检测部13进行的检测处理中使用的参数。具体地，参数选择部12按照车辆2的行驶状态是否满足条件保持部16中存储的规定的条件，从参数保持部11中所保持的参数中选择物体检测部13进行的检测处理中使用的参数。
例如，假想在条件保持部16中存储“车辆2的速度为0km/h”这样的条件。在这种情况下，在车辆2的速度为0km/h的情况下(即，车辆停止的情况)，参数选择部12选择参数，以便使用前照相机图像和远距离用参数来进行物体检测部13的检测处理。
另外，在车辆2的速度不为0km/h的情况下(即车辆不是停止的情况)，参数选择部12选择参数，以便使用右侧照相机图像、左侧照相机图像、近距离用参数来进行物体检测部13的检测处理。
另外，例如在车辆2的速度大于0km/h小于10km/h的情况下，参数选择部12选择参数，以便使用前照相机图像、右侧照相机图像、左侧照相机图像来进行物体检测部13的检测处理。
这种情况下，条件保持部16存储“车辆2的速度大于0km/h小于10km/h”这样的条件。在车辆2的速度大于0km/h小于10km/h的情况下，参数选择部12以时间分割方式来切换并执行使用前照相机图像和远距离用参数来进行物体检测部13的检测处理的参数的选择、以及使用左右侧照相机图像和近距离用参数来进行物体检测部13的检测处理的参数的选择。由此，物体检测部13以时间分割方式来执行使用了前照相机图像和远距离用参数的检测处理、以及使用了左右侧照相机图像和近距离用参数的检测处理。
另外，作为其它的例子，假想如图10A所示那样的车辆2进行车道变更的情况。这种情况下，在偏航传感器检测到车辆2的转向的情况下，参数选择部12选择如图10B所示的将右侧照相机图像PR的右侧区域R5作为检测范围的参数。
另外，假想如图9A所示那样的从停车场出库时。这种情况下，在偏航传感器没有检测出车辆2的转向的情况下，参数选择部12选择将图9B的前照相机图像PF的左侧区域R1以及右侧区域R2、图9C的左侧照相机图像PL的右侧区域R3、图9D的右侧照相机图像PR的左侧区域R4作为检测范围的参数。
图22是表示第5构成例的物体检测系统1进行的处理的图。
在步骤DA中，多个照相机110a～110x拍摄车辆2的周边。在步骤DB中，行驶状态判定部15判定车辆2的行驶状态。
在步骤DC中，条件判定部17判定车辆2的行驶状态是否满足条件保持部16所存储的规定的条件。参数选择部12按照车辆2的行驶状态是否满足条件保持部16所存储的规定的条件，选择指定输入到物体检测部13的图像(摄影图像或检测范围的图像)的参数。将指定的图像输入到物体检测部13中。
在步骤DD中，参数选择部12按照输入到物体检测部13的图像(摄影图像或检测范围的图像)来选择与输入给物体检测部13的图像的指定相关的参数以外的剩余的参数。
在步骤DE中，物体检测部13基于输入的图像，使用由参数选择部12所选择的参数，执行检测处理。在步骤DF中，ECU10经由HMI将物体检测部13的检测结果通知给用户。
根据本实施例，能按照车辆2的行驶状态来选择物体检测部13的检测处理中使用的参数。由此，由于能使用适于车辆2的行驶状态的参数来进行物体的检测处理，因此能提高检测条件的精度，提高安全性。
[6.第6实施方式]
接下来，说明物体检测系统1的其它的实施例。图23是表示物体检测系统1的第6构成例的框图。对于与参照图21所说明的第5构成例的各构成要素相同的构成要素赋予相同的参照符号。如没有特别的说明，被赋予相同的参照符号的构成要素相同。另外，也可以是其它的实施例具备在以下说明的第6构成例的构成要素及其功能。
物体检测系统1具备前照相机111、右侧照相机112以及左侧照相机113作为多个照相机110a～110x。另外，物体检测系统1具备检测车辆2的周围的障碍物的障碍物传感器134。例如，障碍物传感器134是侦测声纳(clearance sonar)。
ECU10具备障碍物检测部18。障碍物检测部18通过ECU10的CPU按照规定的程序进行运算处理来实现。障碍物检测部18按照障碍物传感器134的检测结果来检测车辆2的周边的障碍物。另外，障碍物检测部18也可以通过基于照相机111、112、113中的任一个的摄影图像的模式识别来检测车辆2的周边的障碍物。
图24A以及图24B是表示障碍物的例子的图。在图24A所示出的例子中，由于车辆2的相邻的停车车辆Ob1，左侧照相机113的视野被遮挡。另外，在图24B的例子中，由于车辆2的旁边的柱子Ob2，左侧照相机113的视野被遮挡。
在如此检测出车辆2的周边的障碍物的情况下，物体检测部13基于多个照相机中的朝向不存在障碍物的方向的照相机的摄影图像，来进行检测处理。例如，在图24A以及图24B的情况下，物体检测部13基于朝向不存在障碍物Ob1、Ob2的方向的前照相机111的摄影图像来进行检测处理。另一方面，在没有这样的障碍物的情况下，除了前照相机111的摄影图像之外，在左侧照相机113的摄影图像中也进行检测处理。
参照图23。条件判定部17判定是否由障碍物检测部18检测出车辆2的周边的障碍物。另外，条件判定部17判定车辆2的行驶状态是否满足条件保持部16中存储的规定的条件。条件判定部17将判定结果输入给参数选择部12。
在车辆2的行驶状态满足条件保持部16中存储的规定的条件，且检测出车辆2的周边的障碍物的情况下，参数选择部12选择仅将前照相机111的摄影图像作为输入给物体检测部13的图像的参数。另一方面，在车辆2的行驶状态满足条件保持部16中存储的规定的条件，且未检测出车辆2的周边的障碍物的情况下，参数选择部12选择除了前照相机111的摄影图像之外还将左右侧照相机112、113的摄影图像作为输入给物体检测部13的图像的参数。这种情况下，以时间分割方式在图像选择部30中选择多个照相机111、112、113的摄影图像，并输入给物体检测部13。
图25是表示第6构成例的物体检测系统1进行的处理的例子的图。
在步骤EA中，前照相机111以及左右侧照相机112、113拍摄车辆2的周边。在步骤EB中，行驶状态判定部15判定车辆2的行驶状态。
在步骤EC中，条件判定部17判定车辆2的行驶状态是否满足条件保持部16中存储的规定的条件。参数选择部12根据车辆2的行驶状态是否满足条件保持部16中存储的规定的条件，选择指定输入给物体检测部13的图像的参数。
在步骤ED中，参数选择部12判定在步骤EC中是否指定了前照相机图像和侧照相机图像的两者。在指定了前照相机图像和侧照相机图像的两者的情况下(步骤ED：是)，处理移转到步骤EE。在没有指定前照相机图像和侧照相机图像的两者的情况下(步骤ED：否)，处理移转到步骤EH。
在步骤EE中，条件判定部17判定是否检测出车辆2周边的障碍物。在检测出障碍物的情况下(步骤EE：是)，处理进入步骤EF。在未检测出障碍物的情况下(步骤EE：否)，处理进入步骤EG。
在步骤EF中，参数选择部12仅指定前照相机图像作为输入给物体检测部13的图像。由图像选择部30选择指定的图像。之后，处理进入步骤EH。
在步骤EG中，参数选择部12除了指定前照相机图像之外还指定左右侧照相机图像作为输入给物体检测部13的图像。由图像选择部30选择指定的图像。之后，处理进入步骤EH。
在步骤EH中，参数选择部12按照输入给物体检测部13的图像来选择与输入给物体检测部13的图像的指定相关的参数以外的剩余的参数。
在步骤EI中，物体检测部13基于输入的图像，使用由参数选择部12所选择的参数来执行检测处理。在步骤EJ中，ECU10经由HMI将物体检测部13的检测结果通知给用户。
根据本实施例，在被车辆2周边的障碍物遮挡而不能实施侧照相机的物体检测时，能省略侧照相机进行的物体检测。由此，能削减物体检测部13的无用的检测处理。
另外，在以时间分割方式来切换多个照相机的摄影图像并输入给物体检测部13的情况下，通过省略被障碍物遮挡视野的侧照相机图像的处理，能使其它的照相机进行物体检测的期间较长。由此能提高安全性。
另外，在本实施例中，将存在于自车辆的两侧方的障碍物作为检测对象，按照检测结果来进行侧照相机和前照相机的选择，但并不限于此。即，在由障碍物遮挡了某照相机的视野的情况下，基于朝向不存在该障碍物的方向的照相机的摄影图像来检测物体即可。
[7.第7实施方式]
接下来，说明物体检测系统1的其它的实施例。图26是表示物体检测系统1的第7构成例的框图。对于与参照图6所说明的第1构成例的各构成要素相同的构成要素赋予相同的参照符号。如没有特别的说明，被赋予相同的参照符号的构成要素相同。另外，也可以是其它的实施例具备在以下说明的第7构成例的构成要素及其功能。
物体检测系统1具备检测用户对车辆2进行的驾驶操作的操作检测传感器135。操作检测传感器135包括方向指示器开关、检测变速杆的位置的变速传感器、以及舵角传感器。由于车辆2已经具备这些传感器，因此，经由车辆2的CAN(Controller Area Network)将它们和ECU连接即可。
ECU10具备条件保持部16、条件判定部17、操作判定部19。条件判定部17以及操作判定部19通过由ECU10的CPU按照规定的程序进行运算处理来实现。条件保持部16通过ECU10所具备的RAM、ROM或非易失性存储器等来实现。
操作判定部19从操作检测传感器135取得与用户对车辆2进行的驾驶操作相关的信息。操作判定部19判定用户进行的驾驶操作的内容。作为驾驶操作的内容，操作判定部19例如判定驾驶操作的种类、操作量。更具体地，驾驶操作的内容例如包含方向指示器开关的开启关闭、变速杆的位置、操舵的操作量等。条件保持部16存储在条件判定部17与驾驶操作的内容相关而进行的判定中使用的规定的条件。
例如，条件保持部16存储“右侧方向指示器开启”、“变速杆的位置为D(驱动：drive)”、“变速杆的位置从P(停车：parking)变更为D(驱动：drive)”、以及“操舵向右转动30。以上”等的条件。
条件判定部17对由操作判定部19所判定的对车辆2的驾驶操作是否满足存储于条件保持部16中的规定的条件进行判定。条件判定部17将判定结果输入给参数选择部12。
参数选择部12按照对车辆2的驾驶操作是否满足条件保持部16所存储的规定的条件，从参数保持部11所保持的参数中选择在物体检测部13的检测处理中使用的参数。
例如，假想如图9A所示那样的从停车场出库的情况。这种情况下，在检测出变速杆的位置变更为D的情况下，参数选择部12选择将图9B的前照相机图像PF的左侧区域R1以及右侧区域R2、图9C的左侧照相机图像PL的右侧区域R3、和图9D的右侧照相机图像PR的左侧区域R4作为检测范围的参数。
假想如图10A所示那样的车辆2进行车道变更的情况。这种情况下，在右侧的方向指示器成为开启的情况下，参数选择部12选择将图10B所示的右侧照相机图像PR的右侧区域R5作为检测范围的参数。
图27A是表示第7构成例的物体检测系统1进行的处理的图。
在步骤FA中，多个照相机110a～110x拍摄车辆2的周边。在步骤FB中，操作判定部19判定用户进行的驾驶操作的内容。
在步骤FC中，条件判定部17判定对车辆2的驾驶操作是否满足条件保持部16中存储的规定的条件。参数选择部12按照对车辆2的驾驶操作是否满足条件保持部16中存储的规定的条件，选择指定输入给物体检测部13的图像的参数。
在步骤FD中，参数选择部12按照输入给物体检测部13的图像来选择与输入给物体检测部13的图像的指定相关的参数以外的剩余的参数。
在步骤FE中，物体检测部13基于输入的图像，使用由参数选择部12所选择的参数来执行检测处理。在步骤FF中，ECU10经由HMI将物体检测部13的检测结果通知给用户。
另外，其它的实施例的物体检测系统1可以具备图21所示的行驶状态传感器133以及行驶状态判定部15。条件判定部17判定驾驶操作的内容以及行驶状态是否满足规定的条件。即，条件判定部17判定与驾驶操作的内容相关的规定条件、和与行驶状态相关的规定条件的组合条件是否得到满足。参数选择部12按照条件判定部17的判定结果，选择物体检测部13的检测处理中使用的参数。
图27B表示与行驶状态的条件和驾驶操作的内容的条件的组合相对应的参数的选择例。在本例中，使用车辆2的速度作为行驶状态的条件。另外，使用变速杆的位置以及方向指示器的开启关闭作为驾驶操作的内容。
另外，选择的参数是使用的照相机的摄影图像、各摄影图像中的检测范围的位置、按距离分类参数、以及检测对象的种类。
在车辆2的速度为0km/h、变速杆的位置为D、方向指示器为关闭的情况下，在车辆2的前方左右的区域中进行物体的检测。这种情况下，在检测处理中使用前照相机图像PF、右侧照相机图像PR以及左侧照相机图像PL。另外，选择前照相机图像PF的左侧区域R1以及右侧区域R2、左侧照相机图像PL的右侧区域R3、和右侧照相机图像PR的左侧区域R4作为检测范围。
另外，选择适合于二轮车以及汽车的检测的远距离用参数作为前照相机图像PF的按距离分类参数。选择适合于步行者以及二轮车的检测的近距离用参数作为右侧照相机图像PR以及左侧照相机图像PL的按距离分类参数。
在车辆2的速度为0km/h、变速杆的位置为D或N(空档：neutral)、右侧的方向指示器开启的情况下，在车辆2的右后方的区域中进行物体的检测。这种情况下，在检测处理中使用右侧照相机图像PR。另外，选择右侧照相机图像PR的右侧区域R5作为检测范围。选择适合于步行者以及二轮车的检测的近距离用参数作为右侧照相机图像PR的按距离分类参数。
在车辆2的速度为0km/h、变速杆的位置为D或N(空档：neutral)、左侧的方向指示器开启的情况下，在车辆2的左后方的区域中进行物体的检测。这种情况下，在检测处理中使用左侧照相机图像PL。另外，选择左侧照相机图像PL的左侧区域作为检测范围。选择适合于步行者以及二轮车的检测的近距离用参数作为左侧照相机图像PL的按距离分类参数。
在车辆2的速度为0km/h、变速杆的位置为P(停车：parking)、左侧的方向指示器或报警灯(hazard)开启的情况下，在车辆2的左右后侧方的区域中进行物体的检测。这种情况下，在检测处理中使用右侧照相机图像PR以及左侧照相机图像PL。
另外，选择右侧照相机图像PR的右侧区域R5以及左侧照相机图像PL的左侧区域作为检测范围。选择适合于步行者以及二轮车的检测的近距离用参数作为右侧照相机图像PR以及左侧照相机图像PL的按距离分类参数。
根据本实施方式，能按照用户对车辆2进行的驾驶操作来选择物体检测部13的检测处理中使用的参数。因此，由于使用适于根据对车辆2的驾驶操作的内容而预测的车辆2的状态的参数来进行物体的检测处理，因此能提高检测条件的精度，能提高安全性。
[8.第8实施方式]
接下来，说明物体检测系统1的其它的实施例。图28是表示物体检测系统1的第8构成例的框图。对于与参照图6所说明的第1构成例的各构成要素相同的构成要素赋予相同的参照符号。如没有特别的说明，被赋予相同的参照符号的构成要素相同。
物体检测系统1具备检测车辆2的位置的位置检测部136。例如，位置检测部136是与导航装置120相同的构成要素。另外，位置检测部136也可以是能使用路车间通信来取得车辆2的位置信息的安全驾驶支援系统(DSSS：driving safety support systems)。
ECU10具备条件保持部16、条件判定部17、和位置信息取得部20。条件判定部17以及位置信息取得部20是ECU10的CPU按照规定的程序进行运算处理来实现的。条件保持部16实现为ECU10所具备的RAM、ROM或非易失性存储器等。
位置信息取得部20取得位置检测部136所检测出的车辆2的位置的位置信息。条件保持部16存储在条件判定部17与位置信息相关进行的判定中使用的规定的条件。
条件判定部17判定位置信息取得部20所取得的位置信息是否满足条件保持部16中存储的规定的条件。条件判定部17将判定结果输入给参数选择部12。
参数选择部12按照车辆2的位置是否满足条件保持部16中存储的规定的条件，从参数保持部11中保持的参数中选择物体检测部13的检测处理中使用的参数。
例如，假想图9A所示那样的车辆2位于停车场的情况。在该情况下，参数选择部12选择将图9B的前照相机图像PF的左侧区域R1以及右侧区域R2、图9C的左侧照相机图像PL的右侧区域R3、图9D的右侧照相机图像PR的左侧区域R4作为检测范围的参数。
另外，假想如图10A所示那样的车辆2进行车道变更的情况。这种情况下，在车辆2位于高速路或位于其汇流车道的情况下，参数选择部12选择将右侧照相机图像PR的右侧区域R5作为检测范围的参数。
另外，其它的实施例的物体检测系统1也可以具备图21所示的行驶状态传感器133以及行驶状态判定部15。取代这些或除此之外，物体检测系统1还可以具备图26所示的操作检测传感器135以及操作判定部19。
此时，条件判定部17除了位置信息以外，还判定驾驶操作的内容以及/或者行驶状态是否满足规定的条件。即，条件判定部17判定在与位置信息相关的规定条件上组合与驾驶操作的内容相关的规定条件、以及/或者与行驶状态相关的规定条件后得到的组合条件是否得到满足。参数选择部12按照条件判定部17的判定结果，选择在物体检测部13的检测处理中使用的参数。
图29是表示第8构成例的物体检测系统1进行的处理的第1例的图。
在步骤GA中，多个照相机110a～110x拍摄车辆2的周边。在步骤GB中，位置信息取得部20取得车辆2的位置信息。
在步骤GC中，条件判定部17判定车辆2的位置信息是否满足条件保持部16中存储的规定的条件。参数选择部12按照车辆2的位置信息是否满足条件保持部16中存储的规定的条件，选择指定输入给物体检测部13的图像的参数。将指定的图像输入给物体检测部13。
在步骤GD中，参数选择部12按照输入给物体检测部13的图像来选择与输入给物体检测部13的图像的指定相关的参数以外的剩余的参数。
在步骤GE中，物体检测部13基于输入的图像，使用由参数选择部12所选择的参数来执行检测处理。在步骤GF中，ECU10经由HMI将物体检测部13的检测结果通知给用户。
在将与位置信息相关的规定条件和与驾驶操作的内容相关的规定条件进行组合，来选择在物体检测部13的检测处理中使用的参数的情况下，按照车辆2的位置信息的准确度，来判定使用位置信息以及驾驶操作的内容中的哪个判定结果。
即，在车辆2的位置信息的准确度比规定的准确度高的情况下，参数选择部12基于位置信息取得部20所取得的车辆2的位置信息来选择参数。另一方面，在位置信息的准确度比规定的准确度低的情况下，参数选择部12基于操作判定部19所判定的对车辆2的驾驶操作的内容来选择参数。
图30是表示第8构成例的物体检测系统1进行的处理的第2例的图。
在步骤HA中，多个照相机110a～110x拍摄车辆2的周边。在步骤HB中，操作判定部19判定用户进行的驾驶操作的内容。在步骤HC中，位置信息取得部20取得车辆2的位置信息。
在步骤HD中，条件判定部17判定车辆2的位置信息的准确度是否高于规定的准确度。也可以代替上述判定，由位置信息取得部20来判定位置信息的准确度的高低。在位置信息的准确度高于规定的准确度的情况下(步骤HD：是)，处理移转到步骤HE。在位置信息的准确度不高于规定的准确度的情况下(步骤HD：否)，处理移转到步骤HF。
在步骤HE中，条件判定部17判定车辆2的位置信息是否满足条件保持部16中存储的规定的条件。参数选择部12按照车辆2的位置信息是否满足条件保持部16中存储的规定的条件，来选择指定输入给物体检测部13的图像的参数。之后，处理移转到步骤HG。
在步骤HF中，条件判定部17判定对车辆2的驾驶操作是否满足条件保持部16中存储的规定的条件。参数选择部12按照对车辆2的驾驶操作是否满足条件保持部16中存储的规定的条件，来选择指定输入给物体检测部13的图像的参数。之后，处理移转到步骤HG。
在步骤HG中，参数选择部12按照输入给物体检测部13的图像来选择与输入给物体检测部13的图像的指定相关的参数以外的剩余的参数。在步骤HH中，物体检测部13基于输入的图像，使用由参数选择部12所选择的参数来执行检测处理。在步骤HI中，ECU10经由HMI将物体检测部13的检测结果通知给用户。
根据本实施例，能按照车辆2的位置信息来选择在物体检测部13的检测处理中使用的参数。因此，由于能使用适于根据车辆2的位置信息而预测的车辆2的状态的参数来进行物体的检测处理，因此能提高检测条件的精度，能提高安全性。
接下来，对经由HMI来通知检测结果的方法进行说明。检测结果能通过音响、声音引导、向照相机的摄影图像内进行重叠显示来通知给驾驶员。在摄影图像内重叠显示检测结果的情况下，若将检测中使用的多个照相机的摄影图像全部显示于显示器，则会产生各照相机的摄影图像变小难以识别状况的问题。另外，由于需要确认的事项过多而会让驾驶员产生应该关注何处的迷茫，存在延迟对危险的识别的问题。
因此，在本实施例中，在显示器121上仅显示1个照相机的摄影图像，在该摄影图像上重叠显示基于其它的照相机的摄影图像的检测结果。
图31是表示检测结果的通知方法的一例的图。在本例中，前照相机111拍摄的范围A1、A2，右侧照相机112拍摄的范围A4、以及左侧照相机113拍摄的范围A3作为接近的物体S1的检测对象。
这种情况下，使用前照相机图像PF的左侧区域R1以及右侧区域R2、左侧照相机图像PL的右侧区域R3、右侧照相机图像PR的左侧区域R4作为检测范围。
在本实施例中，显示前照相机图像PF作为显示器121的显示图像D。在前照相机图像PF的左侧区域R1以及左侧照相机图像PL的右侧区域R3中的任一个中检测出物体S1的情况下，在显示图像D的左侧区域DR1中示出表示检测出物体S1的信息。表示物体S1的检测的信息也可以是从照相机的摄影图像中提取的物体S1的图像PP，或者也可以是警报用的字符信息或图标等。
另一方面，在前照相机图像PF的右侧区域R2以及右侧照相机图像PR的左侧区域R4中的任一个中检测出物体S1的情况下，在显示图像D的右侧区域DR2中示出表示检测出物体S1的信息。
根据本实施例，用户无需意识到在哪个照相机的摄影图像中检测出物体，就能在一个照相机的摄影图像中确认检测结果。因此，能消除各照相机的摄影图像变小而难以识别状况等的上述问题。
Claims (14)
1.一种物体检测装置，检测车辆周边的物体，该物体检测装置的特征在于，具备：
保持部，其针对多个检测条件中的每一个检测条件，保持在检测处理中使用的参数，其中，所述检测处理检测相对于所述车辆相对地进行特定运动的物体；
参数选择部，其按照相关的时间点的检测条件，从在所述保持部中保持的参数中选择参数；和
物体检测部，其使用由所述参数选择部选择出的参数，并基于配置于所述车辆的彼此不同的位置的多个照相机中的任一个照相机的摄影图像，来进行所述检测处理。
2.根据权利要求1所述的物体检测装置，其特征在于，
所述参数选择部按照所述物体检测部基于所述多个照相机中的哪一个照相机的摄影图像来进行所述检测处理，来选择所述参数。
3.根据权利要求1所述的物体检测装置，其特征在于，
所述物体检测装置具备多个所述物体检测部，
所述参数选择部选择分别与所述多个物体检测部中的各个物体检测部相对应的参数。
4.根据权利要求3所述的物体检测装置，其特征在于，
所述多个物体检测部分别与所述多个照相机对应，基于对应的照相机的摄影图像来进行所述检测处理。
5.根据权利要求3所述的物体检测装置，其特征在于，
所述物体检测装置还具备裁剪部，该裁剪部切出所述多个照相机中的任一个照相机的摄影图像的一部分的区域，
所述多个物体检测部基于由所述裁剪部切出的不同的区域来进行所述检测处理。
6.根据权利要求1所述的物体检测装置，其特征在于，
所述多个照相机包括：
朝向所述车辆的前方的前照相机；和
朝向所述车辆的侧方的侧照相机，
所述参数选择部为根据所述前照相机的摄影图像进行的所述检测处理，选择用于探测距离相对较远的物体的第1参数，
所述参数选择部为根据所述侧照相机的摄影图像进行的所述检测处理，选择用于探测距离相对较近的物体的第2参数。
7.根据权利要求1所述的物体检测装置，其特征在于，
所述物体检测装置还具备行驶状态检测部，该行驶状态检测部检测所述车辆的行驶状态，
所述参数选择部按照所述行驶状态来选择所述参数。
8.根据权利要求7所述的物体检测装置，其特征在于，
所述车辆的照相机包括：
朝向所述车辆的前方的前照相机；和
朝向所述车辆的侧方的侧照相机，
所述物体检测部在根据所述行驶状态判断为所述车辆处于停车状态的情况下，基于所述前照相机的摄影图像来进行所述检测处理，
所述物体检测部在根据所述行驶状态判断为所述车辆处于行驶状态的情况下，基于所述侧照相机的摄影图像来进行所述检测处理。
9.根据权利要求7所述的物体检测装置，其特征在于，
所述车辆的照相机包括：
朝向所述车辆的前方的前照相机；和
朝向所述车辆的侧方的侧照相机，
所述物体检测部在根据所述行驶状态判断为所述车辆的速度大于第1值但小于第2值的情况下，以时间分割方式来执行基于所述前照相机的摄影图像的所述检测处理、和基于所述侧照相机的摄影图像的所述检测处理。
10.根据权利要求1所述的物体检测装置，其特征在于，
所述物体检测装置还具备障碍物检测部，该障碍物检测部检测所述车辆周边的障碍物，
所述物体检测部在所述障碍物检测部检测出所述障碍物的情况下，基于所述多个照相机中的朝向不存在所述障碍物的方向的照相机的摄影图像，来进行所述检测处理。
11.根据权利要求1所述的物体检测装置，其特征在于，
所述物体检测装置具备操作判定部，该操作判定部判定用户对所述车辆的驾驶操作，
所述参数选择部按照所述驾驶操作来选择所述参数。
12.根据权利要求1所述的物体检测装置，其特征在于，
所述物体检测装置还具备位置检测部，该位置检测部检测所述车辆的位置，
所述参数选择部按照所述车辆的位置来选择所述参数。
13.根据权利要求1所述的物体检测装置，其特征在于，
所述物体检测部基于表示所述物体的运动的光流来进行所述检测处理。
14.一种物体检测方法，检测车辆周边的物体，该物体检测方法的特征在于，包括：
(a)从分别针对多个检测条件中的每一个检测条件而准备的、在检测处理中使用的参数中，按照该时间点的检测条件来选择参数的步骤，其中，所述检测处理检测相对于所述车辆相对地进行特定运动的物体；和
(b)使用在所述步骤(a)中选择出的所述参数，基于配置于所述车辆的彼此不同的位置的多个照相机中的任一个照相机的摄影图像，来进行所述检测处理的步骤。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2010271740A JP5812598B2 (ja) | 2010-12-06 | 2010-12-06 | 物体検出装置 |
| JP2010-271740 | 2010-12-06 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN102555907A true CN102555907A (zh) | 2012-07-11 |
| CN102555907B CN102555907B (zh) | 2014-12-10 |
Family
ID=46161894
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201110369744.7A Expired - Fee Related CN102555907B (zh) | 2010-12-06 | 2011-11-18 | 物体检测装置以及物体检测方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US20120140072A1 (zh) |
| JP (1) | JP5812598B2 (zh) |
| CN (1) | CN102555907B (zh) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104118380A (zh) * | 2013-04-26 | 2014-10-29 | 富泰华工业（深圳）有限公司 | 行车侦测系统及方法 |
| CN105711498A (zh) * | 2014-12-18 | 2016-06-29 | 富士通天株式会社 | 物体检测装置、物体检测系统、物体检测方法以及程序 |
| CN106471554A (zh) * | 2014-06-10 | 2017-03-01 | 株式会社电装 | 驾驶辅助装置 |
| CN107226091A (zh) * | 2016-03-24 | 2017-10-03 | 松下电器（美国）知识产权公司 | 物体检测装置、物体检测方法以及记录介质 |
| CN108121948A (zh) * | 2016-11-29 | 2018-06-05 | 帷享科技有限公司 | 车用影像处理方法及其系统 |
| CN109983518A (zh) * | 2016-11-23 | 2019-07-05 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于探测位于停车场内的突起对象的方法和系统 |
| CN112165608A (zh) * | 2020-09-22 | 2021-01-01 | 长城汽车股份有限公司 | 停车安全监控方法、装置、存储介质以及车辆 |
| CN112784671A (zh) * | 2019-11-08 | 2021-05-11 | 三菱电机株式会社 | 障碍物检测装置及障碍物检测方法 |
| CN113168696A (zh) * | 2019-01-16 | 2021-07-23 | 株式会社日立制作所 | 参数选定装置、参数选定方法以及参数选定程序 |
| US11142192B2 (en) | 2016-09-15 | 2021-10-12 | Sony Corporation | Imaging device, signal processing device, and vehicle control system |
Families Citing this family (23)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| IN2014DN08068A (zh) * | 2012-03-30 | 2015-05-01 | Toyota Motor Co Ltd | |
| JP6178580B2 (ja) * | 2013-01-28 | 2017-08-09 | 富士通テン株式会社 | 物体検出装置、物体検出システム及び物体検出方法 |
| US9672627B1 (en) * | 2013-05-09 | 2017-06-06 | Amazon Technologies, Inc. | Multiple camera based motion tracking |
| JP2015035704A (ja) * | 2013-08-08 | 2015-02-19 | 株式会社東芝 | 検出装置、検出方法および検出プログラム |
| US9099004B2 (en) | 2013-09-12 | 2015-08-04 | Robert Bosch Gmbh | Object differentiation warning system |
| JP5842110B2 (ja) * | 2013-10-10 | 2016-01-13 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 表示制御装置、表示制御プログラム、および記録媒体 |
| DE112014004378B4 (de) * | 2013-11-18 | 2021-08-12 | Robert Bosch Gmbh | Innendisplaysysteme und -Verfahren |
| US20150266420A1 (en) * | 2014-03-20 | 2015-09-24 | Honda Motor Co., Ltd. | Systems and methods for controlling a vehicle display |
| JP6355161B2 (ja) * | 2014-08-06 | 2018-07-11 | オムロンオートモーティブエレクトロニクス株式会社 | 車両用撮像装置 |
| KR101692628B1 (ko) * | 2014-12-24 | 2017-01-04 | 한동대학교 산학협력단 | 관심영역을 이용하여 차량의 후방 좌우 옆 차선 영역을 감지하는 방법 및 이를 이용한 차량용 영상 모니터링 시스템 |
| JP2016170663A (ja) * | 2015-03-13 | 2016-09-23 | 株式会社Ｊｖｃケンウッド | 車両監視装置、車両監視方法、及び、車両監視プログラム |
| JP6584862B2 (ja) * | 2015-08-20 | 2019-10-02 | 株式会社デンソーテン | 物体検出装置、物体検出システム、物体検出方法及びプログラム |
| JP6775285B2 (ja) * | 2015-09-24 | 2020-10-28 | アルパイン株式会社 | 後側方車両検知警報装置 |
| US10019805B1 (en) * | 2015-09-29 | 2018-07-10 | Waymo Llc | Detecting vehicle movement through wheel movement |
| JP6649914B2 (ja) * | 2017-04-20 | 2020-02-19 | 株式会社Ｓｕｂａｒｕ | 画像表示装置 |
| JP6939494B2 (ja) * | 2017-12-11 | 2021-09-22 | トヨタ自動車株式会社 | 画像表示装置 |
| JP6990137B2 (ja) * | 2018-03-28 | 2022-01-12 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
| JP6696558B1 (ja) * | 2018-12-26 | 2020-05-20 | 株式会社Ｊｖｃケンウッド | 車両用記録制御装置、車両用記録装置、車両用記録制御方法およびプログラム |
| JP7195200B2 (ja) * | 2019-03-28 | 2022-12-23 | 株式会社デンソーテン | 車載装置、車載システムおよび周辺監視方法 |
| US11455793B2 (en) * | 2020-03-25 | 2022-09-27 | Intel Corporation | Robust object detection and classification using static-based cameras and events-based cameras |
| JP2022042425A (ja) * | 2020-09-02 | 2022-03-14 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の障害物報知システムおよび作業機械の障害物報知方法 |
| JP2022172709A (ja) * | 2021-05-06 | 2022-11-17 | トヨタ自動車株式会社 | 車載ドライブレコーダシステム |
| JP7321221B2 (ja) * | 2021-09-06 | 2023-08-04 | ソフトバンク株式会社 | 情報処理装置、プログラム、判定方法、及びシステム |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002362302A (ja) * | 2001-06-01 | 2002-12-18 | Sogo Jidosha Anzen Kogai Gijutsu Kenkyu Kumiai | 歩行者検出装置 |
| CN101025862A (zh) * | 2007-02-12 | 2007-08-29 | 吉林大学 | 基于视频的混合交通流参数的检测方法 |
| US20070255480A1 (en) * | 2006-04-21 | 2007-11-01 | Southall John B | Apparatus and method for object detection and tracking and roadway awareness using stereo cameras |
| CN101236603A (zh) * | 2008-02-28 | 2008-08-06 | 上海交通大学 | 车辆智能后视方法 |
| CN101281022A (zh) * | 2008-04-08 | 2008-10-08 | 上海世科嘉车辆技术研发有限公司 | 基于单目机器视觉的车辆距离测量方法 |
| CN101734214A (zh) * | 2010-01-21 | 2010-06-16 | 上海交通大学 | 汽车防撞行人智能装置与方法 |
Family Cites Families (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4970653A (en) * | 1989-04-06 | 1990-11-13 | General Motors Corporation | Vision method of detecting lane boundaries and obstacles |
| JPH10221451A (ja) * | 1997-02-04 | 1998-08-21 | Toyota Motor Corp | 車両用レーダ装置 |
| JPH11321495A (ja) * | 1998-05-08 | 1999-11-24 | Yazaki Corp | 後側方監視装置 |
| US6734896B2 (en) * | 2000-04-28 | 2004-05-11 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Image processor and monitoring system |
| JP3747866B2 (ja) * | 2002-03-05 | 2006-02-22 | 日産自動車株式会社 | 車両用画像処理装置 |
| JP2003341592A (ja) * | 2002-05-24 | 2003-12-03 | Yamaha Motor Co Ltd | 船舶用の制御用パラメータ選択装置及びこの装置を備えた航走制御システム |
| JP3965078B2 (ja) * | 2002-05-27 | 2007-08-22 | 富士重工業株式会社 | ステレオ式車外監視装置およびその制御方法 |
| US7190282B2 (en) * | 2004-03-26 | 2007-03-13 | Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha | Nose-view monitoring apparatus |
| EP2182730B1 (en) * | 2004-06-15 | 2020-05-20 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Monitor and vehicle periphery monitor |
| US7432800B2 (en) * | 2004-07-07 | 2008-10-07 | Delphi Technologies, Inc. | Adaptive lighting display for vehicle collision warning |
| WO2006121088A1 (ja) * | 2005-05-10 | 2006-11-16 | Olympus Corporation | 画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム |
| JP4661339B2 (ja) * | 2005-05-11 | 2011-03-30 | マツダ株式会社 | 車両用移動物体検出装置 |
| JP4715579B2 (ja) * | 2006-03-23 | 2011-07-06 | 株式会社豊田中央研究所 | 潜在危険度推定装置 |
| US8139109B2 (en) * | 2006-06-19 | 2012-03-20 | Oshkosh Corporation | Vision system for an autonomous vehicle |
| US8004394B2 (en) * | 2006-11-07 | 2011-08-23 | Rosco Inc. | Camera system for large vehicles |
| JP2009132259A (ja) * | 2007-11-30 | 2009-06-18 | Denso It Laboratory Inc | 車両周辺監視装置 |
| JP5012527B2 (ja) * | 2008-01-17 | 2012-08-29 | 株式会社デンソー | 衝突監視装置 |
| US8442755B2 (en) * | 2008-09-29 | 2013-05-14 | GM Global Technology Operations LLC | Systems and methods for preventing motor vehicle side doors from coming into contact with obstacles |
| JP5099451B2 (ja) * | 2008-12-01 | 2012-12-19 | アイシン精機株式会社 | 車両周辺確認装置 |
| US7994902B2 (en) * | 2009-02-25 | 2011-08-09 | Southwest Research Institute | Cooperative sensor-sharing vehicle traffic safety system |
| JP2011033594A (ja) * | 2009-08-06 | 2011-02-17 | Panasonic Corp | 車両用距離算出装置 |
-
2010
- 2010-12-06 JP JP2010271740A patent/JP5812598B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2011
- 2011-11-17 US US13/298,782 patent/US20120140072A1/en not_active Abandoned
- 2011-11-18 CN CN201110369744.7A patent/CN102555907B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002362302A (ja) * | 2001-06-01 | 2002-12-18 | Sogo Jidosha Anzen Kogai Gijutsu Kenkyu Kumiai | 歩行者検出装置 |
| US20070255480A1 (en) * | 2006-04-21 | 2007-11-01 | Southall John B | Apparatus and method for object detection and tracking and roadway awareness using stereo cameras |
| CN101025862A (zh) * | 2007-02-12 | 2007-08-29 | 吉林大学 | 基于视频的混合交通流参数的检测方法 |
| CN101236603A (zh) * | 2008-02-28 | 2008-08-06 | 上海交通大学 | 车辆智能后视方法 |
| CN101281022A (zh) * | 2008-04-08 | 2008-10-08 | 上海世科嘉车辆技术研发有限公司 | 基于单目机器视觉的车辆距离测量方法 |
| CN101734214A (zh) * | 2010-01-21 | 2010-06-16 | 上海交通大学 | 汽车防撞行人智能装置与方法 |
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104118380A (zh) * | 2013-04-26 | 2014-10-29 | 富泰华工业（深圳）有限公司 | 行车侦测系统及方法 |
| CN104118380B (zh) * | 2013-04-26 | 2017-11-24 | 富泰华工业（深圳）有限公司 | 行车侦测系统及方法 |
| CN106471554A (zh) * | 2014-06-10 | 2017-03-01 | 株式会社电装 | 驾驶辅助装置 |
| CN106471554B (zh) * | 2014-06-10 | 2018-12-28 | 株式会社电装 | 驾驶辅助装置 |
| CN105711498B (zh) * | 2014-12-18 | 2018-12-07 | 富士通天株式会社 | 物体检测装置、物体检测系统、物体检测方法以及记录介质 |
| CN105711498A (zh) * | 2014-12-18 | 2016-06-29 | 富士通天株式会社 | 物体检测装置、物体检测系统、物体检测方法以及程序 |
| CN107226091A (zh) * | 2016-03-24 | 2017-10-03 | 松下电器（美国）知识产权公司 | 物体检测装置、物体检测方法以及记录介质 |
| CN107226091B (zh) * | 2016-03-24 | 2021-11-26 | 松下电器（美国）知识产权公司 | 物体检测装置、物体检测方法以及记录介质 |
| US11142192B2 (en) | 2016-09-15 | 2021-10-12 | Sony Corporation | Imaging device, signal processing device, and vehicle control system |
| CN109983518A (zh) * | 2016-11-23 | 2019-07-05 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于探测位于停车场内的突起对象的方法和系统 |
| CN109983518B (zh) * | 2016-11-23 | 2022-08-23 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于探测位于停车场内的突起对象的方法和系统 |
| CN108121948A (zh) * | 2016-11-29 | 2018-06-05 | 帷享科技有限公司 | 车用影像处理方法及其系统 |
| CN113168696A (zh) * | 2019-01-16 | 2021-07-23 | 株式会社日立制作所 | 参数选定装置、参数选定方法以及参数选定程序 |
| CN112784671A (zh) * | 2019-11-08 | 2021-05-11 | 三菱电机株式会社 | 障碍物检测装置及障碍物检测方法 |
| CN112165608A (zh) * | 2020-09-22 | 2021-01-01 | 长城汽车股份有限公司 | 停车安全监控方法、装置、存储介质以及车辆 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2012123470A (ja) | 2012-06-28 |
| CN102555907B (zh) | 2014-12-10 |
| US20120140072A1 (en) | 2012-06-07 |
| JP5812598B2 (ja) | 2015-11-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN102555907B (zh) | 物体检测装置以及物体检测方法 | |
| JP6635428B2 (ja) | 自動車周辺情報表示システム | |
| RU2735340C1 (ru) | Способ управления парковкой и устройство управления парковкой | |
| JP4517393B2 (ja) | 運転支援装置 | |
| CN109841088B (zh) | 车辆驾驶辅助系统及方法 | |
| EP2579231A1 (en) | Image processing apparatus for vehicle | |
| EP3340616B1 (en) | Vehicle periphery monitoring apparatus | |
| CN107444406A (zh) | 车辆辅助驾驶系统及方法 | |
| JPWO2009072366A1 (ja) | 車両情報表示装置 | |
| JP2019034664A (ja) | 制御装置および制御システム | |
| WO2018151328A1 (ja) | 車両用周辺監視装置 | |
| CN110733496B (zh) | 信息处理装置、信息处理方法以及记录介质 | |
| JP6801786B2 (ja) | 駐車支援方法及び駐車支援装置 | |
| EP3693230B1 (en) | Parking control method and parking control device | |
| CN108883776A (zh) | 车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序 | |
| CN107680012A (zh) | 车辆辅助驾驶系统及方法 | |
| CN113442917B (zh) | 用于宿主机动车辆的警告系统 | |
| JP2017092678A (ja) | 自動車用画像表示システム | |
| JP2019197303A (ja) | 車外報知装置 | |
| EP3836119A1 (en) | Information processing device, mobile body, information processing method, and program | |
| WO2018180756A1 (ja) | 運転支援システム | |
| JP6769073B2 (ja) | 車両用表示方法及び車両用表示装置 | |
| JP2009157668A (ja) | 外界認識装置 | |
| WO2019187749A1 (ja) | 車両用情報提供装置 | |
| JP6456761B2 (ja) | 道路環境認識装置、車両制御装置及び車両制御方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20141210 Termination date: 20211118 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |