JPH10221451A - 車両用レーダ装置 - Google Patents
車両用レーダ装置Info
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- JPH10221451A JPH10221451A JP9021745A JP2174597A JPH10221451A JP H10221451 A JPH10221451 A JP H10221451A JP 9021745 A JP9021745 A JP 9021745A JP 2174597 A JP2174597 A JP 2174597A JP H10221451 A JPH10221451 A JP H10221451A
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- Japan
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- vehicle
- radar
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- ecu
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- Traffic Control Systems (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 車載レーダで検出した物体が、先行車などの
障害物か路側構造物かを確実に識別する。 【解決手段】 レーザレーダ１０からの検出信号は車間
制御ＥＣＵ１２に供給され、物体との相対位置を検出し
てナビゲーションＥＣＵ１６に出力する。ナビゲーショ
ンＥＣＵ１６では、ＧＰＳ１４やジャイロセンサ１８、
車速センサ２０の信号に基づいて車両の現在位置を検出
し、物体の絶対位置を算出する。地図データベース２２
には、路側構造物の位置データが記憶されており、ナビ
ゲーションＥＣＵ１６は算出された物体の絶対位置に路
側構造物が存在するか否かを判定する。対応する路側構
造物が存在する場合には、エンジン（Ｅ／Ｇ）ＥＣＵ２
４に対して定速走行を指令し、対応する路側構造物が存
在しない場合には、先行車などの障害物と判定して減速
指令する。
障害物か路側構造物かを確実に識別する。 【解決手段】 レーザレーダ１０からの検出信号は車間
制御ＥＣＵ１２に供給され、物体との相対位置を検出し
てナビゲーションＥＣＵ１６に出力する。ナビゲーショ
ンＥＣＵ１６では、ＧＰＳ１４やジャイロセンサ１８、
車速センサ２０の信号に基づいて車両の現在位置を検出
し、物体の絶対位置を算出する。地図データベース２２
には、路側構造物の位置データが記憶されており、ナビ
ゲーションＥＣＵ１６は算出された物体の絶対位置に路
側構造物が存在するか否かを判定する。対応する路側構
造物が存在する場合には、エンジン（Ｅ／Ｇ）ＥＣＵ２
４に対して定速走行を指令し、対応する路側構造物が存
在しない場合には、先行車などの障害物と判定して減速
指令する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車両用レーダ装置、
特に先行車などの障害物検出に関する。
特に先行車などの障害物検出に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、車載レーダで先行車などの障
害物を検出する技術が提案されているが、障害物と非障
害物（例えばガードレールなどの路側構造物）との識別
が重要な技術課題となっている。
害物を検出する技術が提案されているが、障害物と非障
害物（例えばガードレールなどの路側構造物）との識別
が重要な技術課題となっている。
【０００３】例えば、特開平５−２６４７３０号公報に
は、車両の現在位置に基づいて予め車両前方の道路状況
を把握し、これに応じてビーム検知領域区分手段と識別
手段によりどの区分領域に検知物があるかによってその
検知物の種類を判別する技術が開示されている。すなわ
ち、例えば車両が左カーブ手前にいる場合、レーダのセ
ンタービームの近距離及び中距離範囲の検知領域では自
車走行路を含んでいるからその範囲内の検知物は先行車
両とされ、遠距離では隣の走行路となるからその中の検
知物は通常は障害物とならない車両あるいはリフレクタ
であると識別される。また、レフトビームでは近距離か
ら遠距離範囲まですべて自車走行路を含むからレフトビ
ームによる検知物は先行車両とされる。
は、車両の現在位置に基づいて予め車両前方の道路状況
を把握し、これに応じてビーム検知領域区分手段と識別
手段によりどの区分領域に検知物があるかによってその
検知物の種類を判別する技術が開示されている。すなわ
ち、例えば車両が左カーブ手前にいる場合、レーダのセ
ンタービームの近距離及び中距離範囲の検知領域では自
車走行路を含んでいるからその範囲内の検知物は先行車
両とされ、遠距離では隣の走行路となるからその中の検
知物は通常は障害物とならない車両あるいはリフレクタ
であると識別される。また、レフトビームでは近距離か
ら遠距離範囲まですべて自車走行路を含むからレフトビ
ームによる検知物は先行車両とされる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、例えば
センタービームを処理する際でも、自車走行路と隣接走
行路との境界近傍で物体が検出された場合、これが自車
走行路の先行車両なのか否かの識別が困難である問題が
あった。また、検知領域区分の境界近傍（例えばセンタ
ービームとレフトビームの境界）の処理も問題となる。
センタービームを処理する際でも、自車走行路と隣接走
行路との境界近傍で物体が検出された場合、これが自車
走行路の先行車両なのか否かの識別が困難である問題が
あった。また、検知領域区分の境界近傍（例えばセンタ
ービームとレフトビームの境界）の処理も問題となる。
【０００５】本発明は、上記従来技術の有する課題に鑑
みなされたものであり、その目的は、より高精度、かつ
確実に先行車などの障害物と路側構造物を識別できる車
両用レーダ装置を提供することにある。
みなされたものであり、その目的は、より高精度、かつ
確実に先行車などの障害物と路側構造物を識別できる車
両用レーダ装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、第１の発明は、車載レーダと、地図データ及び路側
構造物の位置データを記憶する記憶手段と、前記車載レ
ーダで得られた信号を前記路側構造物の位置データに基
づき処理する処理手段とを有することを特徴とする。
に、第１の発明は、車載レーダと、地図データ及び路側
構造物の位置データを記憶する記憶手段と、前記車載レ
ーダで得られた信号を前記路側構造物の位置データに基
づき処理する処理手段とを有することを特徴とする。
【０００７】また、第２の発明は、第１の発明におい
て、前記処理手段は、前記車載レーダで得られた信号に
基づいて物体と自車両との相対位置を算出する第１演算
手段と、前記相対位置と車両の現在位置に基づいて前記
物体の絶対位置を算出する第２演算手段と、前記絶対位
置と前記路側構造物の位置データとを照合することで前
記物体が路側構造物か否かを判定する判定手段とを有す
ることを特徴とする。
て、前記処理手段は、前記車載レーダで得られた信号に
基づいて物体と自車両との相対位置を算出する第１演算
手段と、前記相対位置と車両の現在位置に基づいて前記
物体の絶対位置を算出する第２演算手段と、前記絶対位
置と前記路側構造物の位置データとを照合することで前
記物体が路側構造物か否かを判定する判定手段とを有す
ることを特徴とする。
【０００８】また、第３の発明は、第１の発明におい
て、前記処理手段は、前記車載レーダで得られた信号に
基づいて物体と自車両との相対位置及び相対速度を算出
する第１演算手段と、前記相対位置と車両の現在位置に
基づいて前記物体の絶対位置を算出するとともに、前記
相対速度と車両の現在速度に基づいて前記物体の絶対速
度を算出する第２演算手段と、前記物体が移動している
場合には先行車両と判定し、前記物体が移動していない
場合には前記絶対位置と前記路側構造物の位置データと
を照合することで前記物体が路側構造物か路上障害物か
を判定する判定手段とを有することを特徴とする車両用
レーダ装置。
て、前記処理手段は、前記車載レーダで得られた信号に
基づいて物体と自車両との相対位置及び相対速度を算出
する第１演算手段と、前記相対位置と車両の現在位置に
基づいて前記物体の絶対位置を算出するとともに、前記
相対速度と車両の現在速度に基づいて前記物体の絶対速
度を算出する第２演算手段と、前記物体が移動している
場合には先行車両と判定し、前記物体が移動していない
場合には前記絶対位置と前記路側構造物の位置データと
を照合することで前記物体が路側構造物か路上障害物か
を判定する判定手段とを有することを特徴とする車両用
レーダ装置。
【０００９】また、第４の発明は、第１〜第３の発明に
おいて、前記車載レーダはレーザレーダであり、前記路
側構造物はリフレクタであることを特徴とする。
おいて、前記車載レーダはレーザレーダであり、前記路
側構造物はリフレクタであることを特徴とする。
【００１０】また、第５の発明は、第１〜第３の発明に
おいて、前記車載レーダは電波レーダであり、前記路側
構造物はガードレールであることを特徴とする。
おいて、前記車載レーダは電波レーダであり、前記路側
構造物はガードレールであることを特徴とする。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、図面に基づき本発明の実施
形態について説明する。
形態について説明する。
【００１２】＜第１実施形態＞図１には、本実施形態の
構成ブロック図が示されており、また図２には配置説明
図が示されている。車載レーダとしてのレーザレーダ１
０は、車両前部のバンパー近傍に設置され前方の所定範
囲をスキャンする。レーザレーダ１０からの検出信号は
処理手段としての車間制御ＥＣＵ（電子制御装置）１２
に供給される。車間制御ＥＣＵ１２はマイクロコンピュ
ータを含んで構成され、先行車などの障害物の有無に応
じて車両の走行を制御するが、詳細は後述する。また、
ＧＰＳ衛星からの電波を受信して車両の現在位置を検出
するＧＰＳ装置（ＧＰＳアンテナ及びＧＰＳレシーバを
含む）１４が設けられ、検出した現在位置信号を処理手
段としてのナビゲーションＥＣＵ１６に供給する。ま
た、車両の方位を検出するジャイロセンサ１８及び車速
センサ２０からの検出信号もナビゲーションＥＣＵ１６
に供給される。マイクロコンピュータを含むナビゲーシ
ョンＥＣＵ１６では、車速と方位から車両の現在位置を
検出し、この現在位置をＧＰＳ装置１４で検出された現
在位置で適宜補正して車両の現在位置を検出し、地図デ
ータベース２２に記憶された地図データとのマッチング
をとる。
構成ブロック図が示されており、また図２には配置説明
図が示されている。車載レーダとしてのレーザレーダ１
０は、車両前部のバンパー近傍に設置され前方の所定範
囲をスキャンする。レーザレーダ１０からの検出信号は
処理手段としての車間制御ＥＣＵ（電子制御装置）１２
に供給される。車間制御ＥＣＵ１２はマイクロコンピュ
ータを含んで構成され、先行車などの障害物の有無に応
じて車両の走行を制御するが、詳細は後述する。また、
ＧＰＳ衛星からの電波を受信して車両の現在位置を検出
するＧＰＳ装置（ＧＰＳアンテナ及びＧＰＳレシーバを
含む）１４が設けられ、検出した現在位置信号を処理手
段としてのナビゲーションＥＣＵ１６に供給する。ま
た、車両の方位を検出するジャイロセンサ１８及び車速
センサ２０からの検出信号もナビゲーションＥＣＵ１６
に供給される。マイクロコンピュータを含むナビゲーシ
ョンＥＣＵ１６では、車速と方位から車両の現在位置を
検出し、この現在位置をＧＰＳ装置１４で検出された現
在位置で適宜補正して車両の現在位置を検出し、地図デ
ータベース２２に記憶された地図データとのマッチング
をとる。
【００１３】なお、本実施形態の地図データベース２２
には、地図データの他、ガードレールやリフレクタ、金
属反射物、看板、標識、建物、中央分離帯のインフラ、
歩道橋、踏切などの各種路側構造物のデータがその位置
データとともに記憶されており、位置が指定された場合
にその位置に相当する路側構造物を検索できるようにな
っている。位置データとしては、直交２次元座標の他、
直交３次元座標でもよく、また、道路のリンクデータを
基準とする座標でもよい。
には、地図データの他、ガードレールやリフレクタ、金
属反射物、看板、標識、建物、中央分離帯のインフラ、
歩道橋、踏切などの各種路側構造物のデータがその位置
データとともに記憶されており、位置が指定された場合
にその位置に相当する路側構造物を検索できるようにな
っている。位置データとしては、直交２次元座標の他、
直交３次元座標でもよく、また、道路のリンクデータを
基準とする座標でもよい。
【００１４】レーザレーダ１０から検出信号を受信した
車間制御ＥＣＵ１２は、車間制御を実行するに先立ち、
検出された物体が先行車や路上落下物などの障害物か、
リフレクタなどの単なる路側構造物かを判断すべく、ナ
ビゲーションＥＣＵ１６に物体の位置データ、つまり自
車両と物体との相対位置データを供給する。相対位置デ
ータを受信したナビゲーションＥＣＵ１６では、その相
対位置データと自車両の現在位置データから物体の絶対
位置（地図データに記憶されている位置データと同一形
式）を算出し、地図データベース２２にアクセスして対
応する位置に路側構造物が存在するか否かを検出する。
具体的には、地図データベースに記憶されている路側構
造物の位置データが２次元直交座標Ｘ−Ｙであるとする
と、レーザレーダ１０で検出された物体の位置が自車両
位置を原点とする２次元極座標系の（ｒ1、θ1）である
場合、まずこれを自車両位置を原点とする２次元直交座
標（ｘ1、ｙ1）に変換する。次に、検出された自車両の
現在位置に基づいてこの物体の絶対位置（Ｘ1、Ｙ1）を
算出し、地図データベース２２内の路側構造物の位置デ
ータと照合する。
車間制御ＥＣＵ１２は、車間制御を実行するに先立ち、
検出された物体が先行車や路上落下物などの障害物か、
リフレクタなどの単なる路側構造物かを判断すべく、ナ
ビゲーションＥＣＵ１６に物体の位置データ、つまり自
車両と物体との相対位置データを供給する。相対位置デ
ータを受信したナビゲーションＥＣＵ１６では、その相
対位置データと自車両の現在位置データから物体の絶対
位置（地図データに記憶されている位置データと同一形
式）を算出し、地図データベース２２にアクセスして対
応する位置に路側構造物が存在するか否かを検出する。
具体的には、地図データベースに記憶されている路側構
造物の位置データが２次元直交座標Ｘ−Ｙであるとする
と、レーザレーダ１０で検出された物体の位置が自車両
位置を原点とする２次元極座標系の（ｒ1、θ1）である
場合、まずこれを自車両位置を原点とする２次元直交座
標（ｘ1、ｙ1）に変換する。次に、検出された自車両の
現在位置に基づいてこの物体の絶対位置（Ｘ1、Ｙ1）を
算出し、地図データベース２２内の路側構造物の位置デ
ータと照合する。
【００１５】そして、照合した結果、つまり物体の位置
に対応する路側構造物が存在する場合にはその旨を車間
制御ＥＣＵ１２に返信する。車間制御ＥＣＵ１２では、
物体が路側構造物である場合には、障害物なしとして制
御を実行し、物体が路側構造物でない場合には、その物
体は先行車などの障害物であるとして制御を実行する。
具体的には、エンジン（Ｅ／Ｇ）ＥＣＵ２４に対して加
速指令／減速指令／定速指令を出力し、Ｅ／ＧＥＣＵ２
４はこの指令に基づいてスロットルアクチュエータ２８
を制御する。また、車両の横滑りなどを防止する安定装
置ＶＳＣのＥＣＵ２６を制御し、必要に応じて警報ブザ
ー３０を駆動する。
に対応する路側構造物が存在する場合にはその旨を車間
制御ＥＣＵ１２に返信する。車間制御ＥＣＵ１２では、
物体が路側構造物である場合には、障害物なしとして制
御を実行し、物体が路側構造物でない場合には、その物
体は先行車などの障害物であるとして制御を実行する。
具体的には、エンジン（Ｅ／Ｇ）ＥＣＵ２４に対して加
速指令／減速指令／定速指令を出力し、Ｅ／ＧＥＣＵ２
４はこの指令に基づいてスロットルアクチュエータ２８
を制御する。また、車両の横滑りなどを防止する安定装
置ＶＳＣのＥＣＵ２６を制御し、必要に応じて警報ブザ
ー３０を駆動する。
【００１６】図３には、車間制御ＥＣＵ１２の基本処理
が模式的に示されている。（Ａ）は先行車などの障害物
が存在しない場合の処理であり、ドライバが設定した車
速（図では１００ｋｍ／ｈ）で定速走行すべくスロット
ルを制御する。（Ｂ）は定速走行中に先行車を検出した
場合で、このときは先行車との車間距離が必要以上に小
さくならないように減速制御（スロットルの閉側制御）
する。そして、（Ｃ）のように先行車との車間距離を一
定に保つような追従走行を実行する。具体的には、先行
車との相対速度がゼロになるようにスロットルを制御す
る。（Ｄ）は追従走行中に先行車が車線変更などで自車
の走行路上に存在しなくなった場合で、このときは
（Ａ）のような定速走行に移行すべく、設定車速（１０
０ｋｍ／ｈ）まで加速制御する。
が模式的に示されている。（Ａ）は先行車などの障害物
が存在しない場合の処理であり、ドライバが設定した車
速（図では１００ｋｍ／ｈ）で定速走行すべくスロット
ルを制御する。（Ｂ）は定速走行中に先行車を検出した
場合で、このときは先行車との車間距離が必要以上に小
さくならないように減速制御（スロットルの閉側制御）
する。そして、（Ｃ）のように先行車との車間距離を一
定に保つような追従走行を実行する。具体的には、先行
車との相対速度がゼロになるようにスロットルを制御す
る。（Ｄ）は追従走行中に先行車が車線変更などで自車
の走行路上に存在しなくなった場合で、このときは
（Ａ）のような定速走行に移行すべく、設定車速（１０
０ｋｍ／ｈ）まで加速制御する。
【００１７】このように、本実施形態の車間制御ＥＣＵ
１２は、先行車などの障害物の有無でその制御方法が異
なるため、レーザレーダで検出した物体が先行車か路側
構造物かの識別は重要であり、この識別を精度良く行う
ために地図データベース内に記憶されている路側構造物
の位置データを利用するのである。
１２は、先行車などの障害物の有無でその制御方法が異
なるため、レーザレーダで検出した物体が先行車か路側
構造物かの識別は重要であり、この識別を精度良く行う
ために地図データベース内に記憶されている路側構造物
の位置データを利用するのである。
【００１８】図４には、上述した物体識別処理のフロー
チャートが示されている。この物体識別処理は、処理手
段としての車間制御ＥＣＵ１２及びナビゲーションＥＣ
Ｕ１６で実行される。まず、車間制御ＥＣＵ１２はレー
ザレーダ１０からの信号に基づいて物体（対処物）を検
知する（Ｓ１０１）。そして、自車位置を基準としてこ
の対象物の位置（相対位置）を検出する（Ｓ１０２）。
検出した相対位置データは、ナビゲーションＥＣＵ（図
では簡略化のためナビＥＣＵとしている）１６に供給す
る。一方、ナビＥＣＵ１６では、まず自車両の現在位置
を検出し（Ｓ２０１）、車間制御ＥＣＵ１２から相対位
置データを受信すると、両データから対象物の絶対位置
（地図データベースと同一形式）に変換し、その位置の
路側構造物を地図データベース２２から検索する（Ｓ２
０２）。そして、ナビＥＣＵ１６は検索して得られた結
果、つまり該当位置に路側構造物が存在する場合にはそ
の旨、存在しない場合にはその旨を車間制御ＥＣＵ１２
に送信する（Ｓ２０３）。ナビＥＣＵ１６から検索結果
を受信した車間制御ＥＣＵ１２は、対象物が路側構造物
（例えばリフレクタ）である場合には図３（Ａ）に示す
制御を実行し、対象物が先行車などの障害物である場合
には（Ｂ）、さらには（Ｃ）の制御を実行する（Ｓ１０
４）。
チャートが示されている。この物体識別処理は、処理手
段としての車間制御ＥＣＵ１２及びナビゲーションＥＣ
Ｕ１６で実行される。まず、車間制御ＥＣＵ１２はレー
ザレーダ１０からの信号に基づいて物体（対処物）を検
知する（Ｓ１０１）。そして、自車位置を基準としてこ
の対象物の位置（相対位置）を検出する（Ｓ１０２）。
検出した相対位置データは、ナビゲーションＥＣＵ（図
では簡略化のためナビＥＣＵとしている）１６に供給す
る。一方、ナビＥＣＵ１６では、まず自車両の現在位置
を検出し（Ｓ２０１）、車間制御ＥＣＵ１２から相対位
置データを受信すると、両データから対象物の絶対位置
（地図データベースと同一形式）に変換し、その位置の
路側構造物を地図データベース２２から検索する（Ｓ２
０２）。そして、ナビＥＣＵ１６は検索して得られた結
果、つまり該当位置に路側構造物が存在する場合にはそ
の旨、存在しない場合にはその旨を車間制御ＥＣＵ１２
に送信する（Ｓ２０３）。ナビＥＣＵ１６から検索結果
を受信した車間制御ＥＣＵ１２は、対象物が路側構造物
（例えばリフレクタ）である場合には図３（Ａ）に示す
制御を実行し、対象物が先行車などの障害物である場合
には（Ｂ）、さらには（Ｃ）の制御を実行する（Ｓ１０
４）。
【００１９】このように、本実施形態では、検出された
物体が先行車などの障害物か単なる路側構造物かを地図
データベースに記憶された路側構造物の位置データに基
づいて判定するので、確実に障害物と路側構造物を識別
することができる。
物体が先行車などの障害物か単なる路側構造物かを地図
データベースに記憶された路側構造物の位置データに基
づいて判定するので、確実に障害物と路側構造物を識別
することができる。
【００２０】なお、本実施形態の識別精度は、基本的に
レーザレーダ１０で検出する物体の位置精度及び自車両
の現在位置精度に左右されるため、レーザレーダ１０の
スキャン幅はできるだけ細かく、また、ＤＧＰＳなどを
用いてより高精度に現在位置を検出することが好ましい
（もちろん、地図データベース以上の精度は要求されな
い）。
レーザレーダ１０で検出する物体の位置精度及び自車両
の現在位置精度に左右されるため、レーザレーダ１０の
スキャン幅はできるだけ細かく、また、ＤＧＰＳなどを
用いてより高精度に現在位置を検出することが好ましい
（もちろん、地図データベース以上の精度は要求されな
い）。
【００２１】また、本実施形態において、識別の精度を
より向上させるべく、路側構造物の位置データのみなら
ず路側構造物の形状データも地図データベース２２に記
憶させ、位置の照合に加えてレーザレーダ１０で得られ
た対象物の形状と路側構造物の形状データとを照合する
ことも可能である。＜第２実施形態＞上述した第１実施
形態では、レーザレーダで検出した物体が障害物か路側
構造物かを識別したが、本実施形態ではさらに、障害物
である場合にそれが先行車であるか路上落下物であるか
も識別する場合を示す。
より向上させるべく、路側構造物の位置データのみなら
ず路側構造物の形状データも地図データベース２２に記
憶させ、位置の照合に加えてレーザレーダ１０で得られ
た対象物の形状と路側構造物の形状データとを照合する
ことも可能である。＜第２実施形態＞上述した第１実施
形態では、レーザレーダで検出した物体が障害物か路側
構造物かを識別したが、本実施形態ではさらに、障害物
である場合にそれが先行車であるか路上落下物であるか
も識別する場合を示す。
【００２２】本実施形態の構成は図１と同様であり、異
なる点は、レーザレーダ１０からの検出信号に基づいて
車間制御ＥＣＵ１２が物体の相対位置のみならず相対速
度も検出し、この相対速度に基づいて処理する点であ
る。なお、相対速度は、得られた相対位置データを時間
微分して得ることができる。
なる点は、レーザレーダ１０からの検出信号に基づいて
車間制御ＥＣＵ１２が物体の相対位置のみならず相対速
度も検出し、この相対速度に基づいて処理する点であ
る。なお、相対速度は、得られた相対位置データを時間
微分して得ることができる。
【００２３】図５には、車間制御ＥＣＵ１２の処理フロ
ーチャートが示されている。まず、対象物を検知すると
（Ｓ３０１）、対象物の相対位置及び相対速度を検出す
る（Ｓ３０２）。そして、相対速度に基づいて、対象物
が移動物体か否かを判定する（Ｓ３０３）。具体的に
は、相対速度と自車両の車速に基づいて対象物の絶対速
度（対地速度）を算出し、その絶対速度がゼロか有限値
かを判定すればよい。対象物の速度が有限値、つまり移
動物体である場合には、これは路側構造物ではあり得な
いから対象物は先行車と判定し、図３（Ｂ）、（Ｃ）に
示す制御を実行する（Ｓ３０４）。一方、移動物体でな
い場合には、相対位置データをナビＥＣＵ１６に送信す
る（Ｓ３０５）。ナビＥＣＵ１６では、上述した第１実
施形態と同様の処理を行って対象物が路側構造物か否か
の検索結果を車間制御ＥＣＵ１２に通知する（Ｓ３０
６）。車間制御ＥＣＵ１２では、対象物が路側構造物で
ある場合には図３（Ａ）の定速走行を実行し、対象物が
路側構造物でない場合には、路上に静止している落下物
と判定して減速制御を実行する。これにより、先行車／
路上落下物（障害物）／路側構造物（リフレクタなどの
非障害物）を迅速かつ確実に識別して適当な制御を実行
できる。
ーチャートが示されている。まず、対象物を検知すると
（Ｓ３０１）、対象物の相対位置及び相対速度を検出す
る（Ｓ３０２）。そして、相対速度に基づいて、対象物
が移動物体か否かを判定する（Ｓ３０３）。具体的に
は、相対速度と自車両の車速に基づいて対象物の絶対速
度（対地速度）を算出し、その絶対速度がゼロか有限値
かを判定すればよい。対象物の速度が有限値、つまり移
動物体である場合には、これは路側構造物ではあり得な
いから対象物は先行車と判定し、図３（Ｂ）、（Ｃ）に
示す制御を実行する（Ｓ３０４）。一方、移動物体でな
い場合には、相対位置データをナビＥＣＵ１６に送信す
る（Ｓ３０５）。ナビＥＣＵ１６では、上述した第１実
施形態と同様の処理を行って対象物が路側構造物か否か
の検索結果を車間制御ＥＣＵ１２に通知する（Ｓ３０
６）。車間制御ＥＣＵ１２では、対象物が路側構造物で
ある場合には図３（Ａ）の定速走行を実行し、対象物が
路側構造物でない場合には、路上に静止している落下物
と判定して減速制御を実行する。これにより、先行車／
路上落下物（障害物）／路側構造物（リフレクタなどの
非障害物）を迅速かつ確実に識別して適当な制御を実行
できる。
【００２４】以上、本発明の実施形態についてレーザレ
ーダを例にとり説明したが、車載レーダとしては電波レ
ーダを用いることができるのは言うまでもなく、この場
合には地図データベース２２にガードレールなどの金属
反射物の位置データを路側構造物として記憶させておく
のが好適である。
ーダを例にとり説明したが、車載レーダとしては電波レ
ーダを用いることができるのは言うまでもなく、この場
合には地図データベース２２にガードレールなどの金属
反射物の位置データを路側構造物として記憶させておく
のが好適である。
【００２５】また、車載レーダとして超音波レーダを用
いて車両後部に配置し、路側構造物データとして立体駐
車場内の各種内部構造（柱、はり、消火器等の配置物な
ど）を地図データベースに書き込みしておくことも考え
られる。これにより、超音波レーダで検出された物体が
駐車場の構造物か否かを迅速に判定でき、より円滑な入
庫が可能となる。なお、地図データベースは車載してい
てもよいが、自車が必要とする時に外部の地図データ蓄
積センターから通信手段を介して入手するようにしても
よい。
いて車両後部に配置し、路側構造物データとして立体駐
車場内の各種内部構造（柱、はり、消火器等の配置物な
ど）を地図データベースに書き込みしておくことも考え
られる。これにより、超音波レーダで検出された物体が
駐車場の構造物か否かを迅速に判定でき、より円滑な入
庫が可能となる。なお、地図データベースは車載してい
てもよいが、自車が必要とする時に外部の地図データ蓄
積センターから通信手段を介して入手するようにしても
よい。
【００２６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
車載レーダで検出された物体が自車両にとり障害物（先
行車など）であるか否かを確実に識別することができる
ので、検出物体の種類に応じた適当な走行制御が可能と
なる。
車載レーダで検出された物体が自車両にとり障害物（先
行車など）であるか否かを確実に識別することができる
ので、検出物体の種類に応じた適当な走行制御が可能と
なる。
【図１】 本発明の実施形態の構成ブロック図である。
【図２】 同実施形態の配置説明図である。
【図３】 同実施形態の車間制御ＥＣＵの基本処理を示
す説明図である。
す説明図である。
【図４】 同実施形態の車間制御ＥＣＵとナビゲーショ
ン（ナビ）ＥＣＵの処理フローチャートである。
ン（ナビ）ＥＣＵの処理フローチャートである。
【図５】 他の実施形態の車間制御ＥＣＵの処理フロー
チャートである。
チャートである。
１０ レーザレーダ、１２ 車間制御ＥＣＵ、１４ Ｇ
ＰＳ、１６ ナビゲーション（ナビ）ＥＣＵ、１８ ジ
ャイロセンサ、２０ 車速センサ、２２ 地図データベ
ース、２４ エンジン（Ｅ／Ｇ）ＥＣＵ、２６ ＶＳＣ
（ビークルスタビリティコントロール）ＥＣＵ、２８
スロットルアクチュエータ、３０ 警報ブザー。
ＰＳ、１６ ナビゲーション（ナビ）ＥＣＵ、１８ ジ
ャイロセンサ、２０ 車速センサ、２２ 地図データベ
ース、２４ エンジン（Ｅ／Ｇ）ＥＣＵ、２６ ＶＳＣ
（ビークルスタビリティコントロール）ＥＣＵ、２８
スロットルアクチュエータ、３０ 警報ブザー。
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０９Ｂ 29/10 Ａ Ｇ０９Ｂ 29/10 Ｇ０１Ｓ 13/93 Ｚ
Claims (5)
- 【請求項１】 車載レーダと、 地図データ及び路側構造物の位置データを記憶する記憶
手段と、 前記車載レーダで得られた信号を前記路側構造物の位置
データに基づき処理する処理手段と、 を有することを特徴とする車両用レーダ装置。 - 【請求項２】 前記処理手段は、 前記車載レーダで得られた信号に基づいて物体と自車両
との相対位置を算出する第１演算手段と、 前記相対位置と車両の現在位置に基づいて前記物体の絶
対位置を算出する第２演算手段と、 前記絶対位置と前記路側構造物の位置データとを照合す
ることで前記物体が路側構造物か否かを判定する判定手
段と、 を有することを特徴とする請求項１記載の車両用レーダ
装置。 - 【請求項３】 前記処理手段は、 前記車載レーダで得られた信号に基づいて物体と自車両
との相対位置及び相対速度を算出する第１演算手段と、 前記相対位置と車両の現在位置に基づいて前記物体の絶
対位置を算出するとともに、前記相対速度と車両の現在
速度に基づいて前記物体の絶対速度を算出する第２演算
手段と、 前記物体が移動している場合には先行車両と判定し、前
記物体が移動していない場合には前記絶対位置と前記路
側構造物の位置データとを照合することで前記物体が路
側構造物か路上障害物かを判定する判定手段と、 を有することを特徴とする車両用レーダ装置。 - 【請求項４】 前記車載レーダはレーザレーダであり、
前記路側構造物はリフレクタであることを特徴とする請
求項１、２、３のいずれかに記載の車両用レーダ装置。 - 【請求項５】 前記車載レーダは電波レーダであり、前
記路側構造物はガードレールであることを特徴とする請
求項１、２、３のいずれかに記載の車両用レーダ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9021745A JPH10221451A (ja) | 1997-02-04 | 1997-02-04 | 車両用レーダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9021745A JPH10221451A (ja) | 1997-02-04 | 1997-02-04 | 車両用レーダ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10221451A true JPH10221451A (ja) | 1998-08-21 |
Family
ID=12063620
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9021745A Pending JPH10221451A (ja) | 1997-02-04 | 1997-02-04 | 車両用レーダ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10221451A (ja) |
Cited By (22)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1997
- 1997-02-04 JP JP9021745A patent/JPH10221451A/ja active Pending
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