JPH11321495A - 後側方監視装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 製造コストを低く抑えながら、自車両の真後
ろ、自車両の右後方、自車両の左後方のどの方向から他
の車両が近づいてきても、これを検知し、これによって
監視範囲を飛躍的に拡大して、高い安全性を確保する。 【解決手段】 ターンシグナルスイッチ１０の位置に応
じてスイッチボックスか８のスイッチを切り替え、車両
２の後部に設置されたカメラ３、右サイドミラー４に設
置されたカメラ５、左サイドミラー６に設置されたカメ
ラ７のいずれか１つを選択するとともに、選択したカメ
ラから出力される画像データを１つの画像メモリ９、１
つの処理回路１１によって画像処理し、車両２に他の車
両が近づき過ぎているとき、これを検知してブザー音を
発生し、運転者に注意を促す。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車などの車両
に搭載され、車両の後方、後側方を監視する後側方監視
装置に係わり、特に製造コストを低く抑えながら、広い
監視範囲を確保する後側方監視装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動車などの車両に搭載され、車両の周
囲を監視する後側方監視装置の１つとして、従来、図４
に示す後側方監視装置１０１や、図６に示す後側方監視
装置１１１などが知られている。

【０００３】図４に示す後側方監視装置１０１は、図５
に示すように、車両１０２の後部に設置され、車両１０
２の後方映像を取り込むカメラ１０３と、このカメラ１
０３から出力される画像データを取り込んで記憶する画
像メモリ１０４と、この画像メモリ１０４に記憶されて
いる画像データを画像処理して接近物体があることを検
出し、ドライバーが車線変更しようとしたとき（例えば
ターンシグナル１０５がオン）、接近物体と衝突の危険
がある場合に、警報信号を生成する処理回路１０６と、
この処理回路１０６から警報信号が出力されたとき、ブ
ザー音を発生して、運転者に注意を促す警報器１０７と
を備えている。

【０００４】そして、この後側方監視装置１０１を搭載
している車両１０２が走行しているとき、カメラ１０３
によって後方を撮影し、これによって得られた後方の画
像データを画像メモリ１０４に記憶させながら、処理回
路１０６によって、画像メモリ１０４に記憶されている
画像データを画像処理して接近物体があることを検出
し、ドライバーが車線変更しようとしたとき（例えばタ
ーンシグナル１０５がオン）、接近物体と衝突の危険が
ある場合に、警報信号を生成し、警報器１０７からブザ
ー音を出させて、後方から他の車両が近づいて来ること
を運転者に知らせ、注意を促す。

【０００５】また、図６に示す後側方監視装置１１１
は、図７に示すように、車両１１２の右サイドミラー１
１３に設置され、車両１１２の右後方映像を取り込む右
カメラ１１４と、この右カメラ１１４から出力される画
像データを取り込んで記憶する画像メモリ１１５と、画
像メモリ１１５に記憶されている画像データを画像処理
して、接近物体があることを検出し、ターンシグナルス
イッチ１１６が右位置にオンとなったときに接近物体と
衝突の危険がある場合に、警報信号を生成する処理回路
１１７と、車両１１２の左サイドミラー１１８に設置さ
れ、車両１１２の左後方映像を取り込む左カメラ１１９
と、この左カメラ１１９から出力される画像データを取
り込んで記憶する画像メモリ１２０と、画像メモリ１２
０に記憶されている画像データを画像処理して、接近物
体があることを検知し、ターンシグナルスイッチ１１６
が左位置にオンとなったときに接近物体と衝突の危険が
ある場合に、警報信号を生成する処理回路１２１と、各
処理回路１１７、１２１から警報信号が出力されたと
き、ブザー音を発生して、運転者に注意を促す警報器１
２２とを備えている。

【０００６】そして、この後側方監視装置１１１を搭載
している車両１１２が走行しているとき、右カメラ１１
４、左カメラ１１９によって右後方、左後方を各々、撮
影して、右後方の画像データ、左後方の画像データを各
画像メモリ１１５、１２０に各々、記憶させるととも
に、処理回路１１７および処理回路１２１により、画像
処理して右後方、左後方に接近物体があることを検知す
る。このように、右後方および左後方について各々、接
近物体を処理回路１１７および１２１で検出している状
態において、ターンシグナルスイッチ１１６が右位置に
オンした場合には、右後方の接近物体と衝突の危険があ
る場合に、警報信号を生成し、警報器１２２からブザー
音を出させて、右後方から他の車両が近づいて来ること
を運転者に知らせ、注意を促す。また、ターンシグナル
スイッチ１１６が左位置にオンした場合には、左後方の
接近物体との衝突の危険がある場合に、警報信号を生成
し、警報器１２２からブザー音を出させて、右後方から
他の車両が近づいて来ることを運転者に知らせ、注意を
促す。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところで、このような
従来の後側方監視装置１０１、１１１においては、次に
述べるような問題があった。

【０００８】まず、図４に示す後側方監視装置１０１で
は、車両１０２の後部にカメラ１０３を設置し、真後ろ
を中心に、後方の映像を取り込んで、これを画像処理す
るようにしているので、図５に示すように、車両１０２
の側方近傍が死角となって、車両１０２の側方近傍から
他の車両が近づいてきても、これを検知することができ
ないという問題があった。

【０００９】また、図６に示す後側方監視装置１１１で
は、車両１１２の右サイドミラー１１３に右カメラ１１
４を設置して、右後方の映像を取り込むとともに、左サ
イドミラー１１８に左カメラ１１９を設置して、左後方
の映像を取り込んで、これらを画像処理するようにして
いるので、図７に示すように、車両１１２の真後ろが死
角となって、車両１１２の真後ろから他の車両が近づい
てきても、これを検知することができないという問題が
あった。

【００１０】また、この後側方監視装置１１１では、右
カメラ１１４、左カメラ１１９毎に、画像メモリ、処理
回路を必要とすることから、図４に示す後側方監視装置
１０１に比べて、回路規模が倍になってしまい、製造コ
ストが高くなってしまうという問題があった。

【００１１】本発明は上記の事情に鑑み、請求項１で
は、製造コストを低く抑えながら、車両の真後ろ、車両
の右後方、車両の左後方のどの方向から他の車両が近づ
いてきても、これを検知することができ、これによって
監視範囲を飛躍的に拡大して、高い安全性を確保するこ
とができる後側方監視装置を提供することを目的として
いる。

【００１２】また、請求項２では、カメラによって得ら
れた画像データを画像処理して、他の車両のオプティカ
ルフローベクトルを検出し、他の車両が自車両と衝突す
る恐れがあるとき、これを検知することにより、ほぼリ
アルタイムで、他の車両が自車両に衝突する恐れがある
かどうかを判定することができる後側方監視装置を提供
することを目的としている。

【００１３】また、請求項３では、ターンシグナルスイ
ッチの操作内容に基づき、自車両の進行方向を判定する
ことができ、これによって特別な部品を付加することな
く、極めて安価に、かつ確実に自車両の進行方向を検出
することができる後側方監視装置を提供することを目的
としている。

【００１４】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに本発明は、請求項１では、車両に設けられ、車両の
真後ろ、車両の右後方、および車両の左後方の映像を取
り込む複数のカメラと、これらのカメラのうち、車両の
進行方向に対応するカメラを選択して、このカメラから
出力される画像データを処理して、接近車両の有無を検
知する接近車両検知部と、この接近車両検知部によって
接近車両が検知されたとき、警報を発する警報発生部と
を備えたことを特徴としている。

【００１５】また、請求項２では、請求項１に記載の後
側方監視装置において、前記接近車両検知部は、選択し
たカメラから所定時間間隔で出力される２枚分の画像デ
ータを処理して、他の車両の動きを示すオプティカルフ
ローベクトルを求め、このオプティカルフローベクトル
に基づき、前記他の車両の接近度合いを求めて衝突の危
険性の有無を検知することを特徴としている。

【００１６】さらに、請求項３では、請求項１または２
のいずれかに記載の後側方監視装置において、前記接近
車両検知部は、車両に設けられているターンシグナルス
イッチの位置に基づき、車両の進行方向を判定すること
を特徴としている。

【００１７】上記の構成により、請求項１では、車両の
各部に設けられた複数のカメラによって、車両の真後
ろ、車両の右後方、車両の左後方の映像を取り込むとと
もに、接近車両検知部によって、前記各カメラのうち、
車両の進行方向に対応するカメラを選択して、このカメ
ラから出力される画像データを処理し、接近車両の有無
を検知したとき、警報発生部から警報を発することによ
り、製造コストを低く抑えながら、車両の真後ろ、車両
の右後方、車両の左後方のどの方向から他の車両が近づ
いてきても、これを検知し、これによって監視範囲を飛
躍的に拡大して、高い安全性を確保する。

【００１８】また、請求項２では、接近車両検知部によ
って、選択したカメラから所定時間間隔で出力される２
枚分の画像データを処理して、他の車両の動きを示すオ
プティカルフローベクトルを求め、このオプティカルフ
ローベクトルに基づき、接近車両の接近度合いを求め
て、衝突の危険性があるとき、これを検知することによ
り、ほぼリアルタイムで、他の車両が自車両に衝突する
恐れがあるかどうかを判定する。

【００１９】さらに、請求項３では、車両に設けられて
いるターンシグナルスイッチの位置に基づき、接近車両
検知部で、車両の進行方向を判定することにより、特別
な部品を付加することなく、極めて安価に、かつ確実に
自車両の進行方向を検出する。

【００２０】

【発明の実施の形態】図１は本発明による後側方監視装
置の実施の形態を示すブロック図である。

【００２１】この図に示す後側方監視装置１は、図２に
示すように、車両２の後部に設置され、後方を撮影し
て、後方の画像データを生成するカメラ３と、車両２の
右サイドミラー４に設置され、車両２の右後方映像を取
り込むカメラ５と、車両２の左サイドミラー６に設置さ
れ、車両２の左後方映像を取り込むカメラ７と、各カメ
ラ３、５、７から出力される各画像データのうち、制御
端子８ａに入力されているカメラ選択信号で指定された
画像データを選択するスイッチボックス８と、このスイ
ッチボックス８によって選択された画像データを記憶す
る画像メモリ９と、ターンシグナルスイッチ１０の位置
に応じたカメラ選択信号を生成し、これをスイッチボッ
クス８の制御端子８ａに供給する処理、画像メモリ９か
ら画像データを読み出すとともに、これを画像処理し
て、他の車両の移動方向、接近の度合いなどを示すオプ
ティカルフローベクトルを求める処理、この処理で得ら
れた他の車両のオプティカルフローベクトルに基づき、
車両２の後方を走行している他の車両、あるいは車両２
の右後方、左後方を走行している他の車両が車両２に接
近しているかどうかを判定し、他の車両が予め設定され
ている以上の接近度合いで車両２に近づいているとき、
危険と判断して警報信号を生成する処理などを行なう処
理回路１１と、この処理回路１１から警報信号が出力さ
れたとき、ブザー音を発生して、運転者に注意を促す警
報器１２とを備えている。

【００２２】次に、図３に示すフローチャートを参照し
ながら、この実施の形態の動作について詳細に説明す
る。

【００２３】まず、車両２が走行している状態で、ター
ンシグナルスイッチ１０が中立位置にあるときには（ス
テップＳＴ１）、処理回路１１によって、真後ろを撮影
しているカメラ３を選択するカメラ選択信号が生成され
るとともに、このカメラ選択信号がスイッチボックス８
に供給されて、このスイッチボックス８のスイッチが切
り替えられ、車両２の後部に設置されているカメラ３が
選択される（ステップＳＴ２）。

【００２４】そして、このカメラ３から予め設定されて
いる時間Δｔ間隔で順次、出力される画像データがスイ
ッチボックス８を介し、画像メモリ９に供給されて記憶
されるとともに、処理回路１１によって画像メモリ９に
記憶されている画像データ（１枚目の画像を示す画像デ
ータ）が読み出された後（ステップＳＴ５）、前記時間
Δｔが経過したとき、画像メモリ９に記憶されている画
像データ（２枚目の画像を示す画像データ）が読み出さ
れ（ステップＳＴ６）、これら１枚目の画像データ、２
枚目の画像データが画像処理されて、他の車両の移動方
向、接近度合いなどを示すオプティカルフローベクトル
が求められる（ステップＳＴ６）。

【００２５】この後、処理回路１１によって、他の車両
のオプティカルフローベクトルに基づき、車両２の後方
を走行している他の車両が車両２に接近しているかどう
かが判定され、他の車両が予め設定されている以上の接
近度合いで近づいているとき、危険と判断して（ステッ
プＳＴ８）、警報器１２からブザー音が出され、運転者
に注意が促される（ステップＳＴ９）。

【００２６】また、車両２が走行している状態で、ター
ンシグナルスイッチ１０が右位置にされると（ステップ
ＳＴ１）、処理回路１１によって、右後方を撮影してい
るカメラ５を選択するカメラ選択信号が生成されるとと
もに、これがスイッチボックス８に供給されて、このス
イッチボックス８のスイッチが切り替えられ、車両２の
右サイドミラー４に設置されているカメラ５が選択され
る（ステップＳＴ３）。

【００２７】そして、このカメラ５から予め設定されて
いる時間Δｔ間隔で順次、出力される画像データがスイ
ッチボックス８を介し、画像メモリ９に供給されて記憶
されるとともに、処理回路１１によって画像メモリ９に
記憶されている画像データ（１枚目の画像を示す画像デ
ータ）が読み出された後（ステップＳＴ５）、前記時間
Δｔが経過したとき、画像メモリ９に記憶されている画
像データ（２枚目の画像を示す画像データ）が読み出さ
れ（ステップＳＴ６）、これら１枚目の画像データ、２
枚目の画像データが画像処理されて、他の車両の移動方
向、接近度合いなどを示すオプティカルフローベクトル
が求められる（ステップＳＴ７）。

【００２８】この後、処理回路１１によって、他の車両
のオプティカルフローベクトルに基づき、車両２の右後
方を走行している他の車両が車両２に接近しているかど
うかが判定され、他の車両が予め設定されている以上の
接近度合いで近づいているとき、危険と判断されて（ス
テップＳＴ８）、警報器１２からブザー音が出され、運
転者に注意が促される（ステップＳＴ９）。

【００２９】また、車両２が走行している状態で、ター
ンシグナルスイッチ１０が左位置にされると（ステップ
ＳＴ１）、処理回路１１によって、左後方を撮影してい
るカメラ７を選択するカメラ選択信号が生成されるとと
もに、これがスイッチボックス８に供給されて、このス
イッチボックス８のスイッチが切り替えられ、車両２の
左サイドミラー６に設置されているカメラ７が選択され
る（ステップＳＴ４）。

【００３０】そして、このカメラ７から予め設定されて
いる時間Δｔ間隔で順次、出力される画像データがスイ
ッチボックス８を介し、画像メモリ９に供給されて記憶
されるとともに、処理回路１１によって画像メモリ９に
記憶されている画像データ（１枚目の画像を示す画像デ
ータ）が読み出された後（ステップＳＴ５）、前記時間
Δｔが経過したとき、画像メモリ９に記憶されている画
像データ（２枚目の画像を示す画像データ）が読み出さ
れ（ステップＳＴ６）、これら１枚目の画像データ、２
枚目の画像データが画像処理されて、他の車両の移動方
向、接近度合いなどを示すオプティカルフローベクトル
が求められる（ステップＳＴ７）。

【００３１】この後、処理回路１１によって、他の車両
のオプティカルフローベクトルに基づき、車両の左後方
を走行している他の車両が車両２に接近しているかどう
かが判定され、他の車両が予め設定されている以上の接
近度合いで近づいているとき、危険と判断されて（ステ
ップＳＴ８）、警報器１２からブザー音が出され、運転
者に注意が促される（ステップＳＴ９）。

【００３２】このように、この実施の形態においては、
ターンシグナルスイッチ１０の位置に応じて、車両２の
後部に設置されたカメラ３、右サイドミラー４に設置さ
れたカメラ５、左サイドミラー６に設置されたカメラ７
のいずれか１つを選択するとともに、選択したカメラか
ら出力される画像データを１つの画像メモリ９、１つの
処理回路１１によって、画像処理して、車両２に他の車
両が近づき過ぎているとき、これを検知して、ブザー音
を発生し、運転者に注意を促すようにしているので、製
造コストを低く抑えながら、車両２の真後ろ、車両２の
右後方、車両２の左後方のどの方向から他の車両が近づ
いてきても、これを検知することができ、これによって
監視範囲を飛躍的に拡大して、高い安全性を確保するこ
とができる（請求項１の効果）。

【００３３】また、この実施の形態では、各カメラ３、
５、７によって得られた画像データを画像処理して、他
の車両のオプティカルフローベクトルを検出し、他の車
両が車両２と衝突する恐れがあるとき、これを検知する
ようにしているので、ほぼリアルタイムで、他の車両が
車両２に衝突する恐れがあるかどうかを判定することが
できる（請求項２の効果）。

【００３４】さらに、この実施の形態では、ターンシグ
ナルスイッチ１０の操作内容に基づき、車両２の進行方
向を判定し、この判定結果に基づき、各カメラ３、５、
７から出力される各画像データのうち、どの画像データ
を画像処理するかを決定するようにしているので、特別
な部品を付加することなく、極めて安価に、かつ確実に
車両２の進行方向を検出することができる（請求項３の
効果）。

【００３５】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、請
求項１の後側方監視装置では、製造コストを低く抑えな
がら、車両の真後ろ、車両の右後方、車両の左後方のど
の方向から他の車両が近づいてきても、これを検知する
ことができ、これによって監視範囲を飛躍的に拡大し
て、高い安全性を確保することができる。

【００３６】また、請求項２の後側方監視装置では、カ
メラによって得られた画像データを画像処理して、他の
車両のオプティカルフローベクトルを検出し、他の車両
が自車両と衝突する恐れがあるとき、これを検知するこ
とにより、ほぼリアルタイムで、他の車両が自車両に衝
突する恐れがあるかどうかを判定することができる。

【００３７】また、請求項３の後側方監視装置では、タ
ーンシグナルスイッチの操作内容に基づき、自車両の進
行方向を判定することができ、これによって特別な部品
を付加することなく、極めて安価に、かつ確実に自車両
の進行方向を検出することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による後側方監視装置の実施の形態を示
すブロック図である。

【図２】図１に示す各カメラの取付け位置、撮影範囲例
を示す平面図である。

【図３】図１に示す後側方監視装置の動作例を示すフロ
ーチャートである。

【図４】従来から知られている後側方監視装置の一例を
示すブロック図である。

【図５】図４に示すカメラの取付け位置、撮影範囲例を
示す平面図である。

【図６】従来から知られている後側方監視装置の他の一
例を示すブロック図である。

【図７】図６に示す各カメラの取付け位置、撮影範囲例
を示す平面図である。

【符号の説明】

１：後側方監視装置 ２：車両 ３、５、７：カメラ ４：右サイドミラー ６：左サイドミラー ８：スイッチボックス ８ａ：制御端子 ９：画像メモリ（接近車両検知部） １０：ターンシグナルスイッチ １１：処理回路（接近車両検知部） １２：警報器（警報発生部）

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両に設けられ、車両の真後ろ、および
   車両の右後方、車両の左後方の映像を取り込む複数のカ
   メラと、 これらのカメラのうち、車両の進行方向に対応するカメ
   ラを選択して、このカメラから出力される画像データを
   処理して、接近車両の有無を検知する接近車両検知部
   と、 この接近車両検知部によって接近車両が検知されたと
   き、警報を発する警報発生部と、 を備えたことを特徴とする後側方監視装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の後側方監視装置におい
   て、 前記接近車両検知部は、選択したカメラから所定時間間
   隔で出力される２枚分の画像データを処理して、他の車
   両の動きを示すオプティカルフローベクトルを求め、こ
   のオプティカルフローベクトルに基づき、前記他の車両
   の接近度合いを求めて衝突の危険性の有無を検知する、 ことを特徴とする後側方監視装置。
3. 【請求項３】 請求項１または２のいずれかに記載の後
   側方監視装置において、 前記接近車両検知部は、車両に設けられているターンシ
   グナルスイッチの位置に基づき、車両の進行方向を判定
   する、 ことを特徴とする後側方監視装置。