JP2004237834A - 接近車両検出装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】接近車両が他車両の陰に隠れている場合や、接近車両が比較的小さくて反射波を得難いものである場合でも、確実に接近車両を検出できる接近車両検出装置を提供する。
【解決装置】この接近車両検出装置１は、接近車両５側に、接近車両５の接近を通知する車両接近通知情報を乗せた無線波１１を発信する発信装置１３を備え、自車両３側に、接近車両５からの無線波１１を受信する受信装置１９と、受信装置１９により受信された無線波１１に乗せられた車両接近通知情報に基づいて接近車両５の自車両３への接近状況を検出するＣＰＵ２１と、ＣＰＵ２１により検出された接近車両５の接近状況を聴覚的又は視覚的に報知する報知手段２３，２５，２７，２９とを備える。
【選択図】 図１
【解決装置】この接近車両検出装置１は、接近車両５側に、接近車両５の接近を通知する車両接近通知情報を乗せた無線波１１を発信する発信装置１３を備え、自車両３側に、接近車両５からの無線波１１を受信する受信装置１９と、受信装置１９により受信された無線波１１に乗せられた車両接近通知情報に基づいて接近車両５の自車両３への接近状況を検出するＣＰＵ２１と、ＣＰＵ２１により検出された接近車両５の接近状況を聴覚的又は視覚的に報知する報知手段２３，２５，２７，２９とを備える。
【選択図】 図１
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車両への接近車両を検出する接近車両検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
この種の接近車両検出装置としては、自車両側にレーダー装置を備えさせ、そのレーダー装置からレーダー波を発信させて、接近車両で反射されて戻ってくるレーダー波に基づいて接近車両を検出させるもの（特許文献１及び２）や、自車両側に撮像手段を備えさせ、その撮像手段の撮像画像から画像処理により接近車両を検出させるもの（特許文献３）が知られている。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００１−３４１５９８号公報
【特許文献２】
特開２０００−３３８２３７号公報
【特許文献３】
特開２０００−２５１１９８号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記特許文献１及び２では、レーダー波の反射波に基づいて接近車両を検出する為、接近車両が自動車やトラックの様な或る程度大きいものである場合は、確実に接近車両を検出できるが、接近車両が自動二輪車や自転車の様な比較的小さて反射波を得難いものである場合や、接近車両が他車両の陰に隠れている場合は、接近車両を検出できない場合があるという欠点がある。
【０００５】
又、上記特許文献３では、撮像画像に基づいて接近車両を検出する為、接近車両が他車両の陰に隠れて撮像画像に映らない場合は、接近車両を検出できない場合があるという欠点がある。
【０００６】
そこで、この発明の課題は、接近車両が他車両の陰に隠れている場合や、接近車両が比較的小さくて反射波を得難いものである場合でも、確実に接近車両を検出できる接近車両検出装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するためには、請求項１に記載の発明は、自車両への接近車両を検出する接近車両検出装置であって、前記接近車両側に、前記接近車両の接近を通知する車両接近通知情報を乗せた無線波を発信する発信手段を備え、前記自車両側に、前記接近車両からの前記無線波を受信する受信手段と、該受信手段により受信された前記無線波に乗せられた前記車両接近通知情報に基づいて前記接近車両の前記自車両への接近状況を検出する検出手段と、該検出手段の検出結果を報知する報知手段とを備えるものである。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、前記接近車両は、自動二輪車又は自転車であるものである。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、前記接近車両側の前記発信手段は、前記車両接近通知情報として所定の一定の発信強度を持たせて前記無線波を発信し、前記自車両側の前記検出手段は、前記接近車両の接近状況として、前記接近車両からの前記無線波の受信強度に基づいて、前記接近車両の前記自車両への接近距離を検出するものである。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、前記接近車両側に更に、前記接近車両の位置を検出する自車位置検出手段を備え、前記接近車両側の前記発信手段は、前記車両接近通知情報として前記接近車両側の前記自車位置検出手段の検出結果を乗せて前記無線波を発信し、前記自車両側に更に、前記自車両の位置を検出する自車位置検出手段を備え、前記自車両側の前記検出手段は、前記自車両側の前記自車位置検出手段の検出結果と前記接近車両からの前記無線波に乗せられた前記接近車両側の前記自車位置検出手段の検出結果とに基づいて前記接近車両の前記自車両への接近距離及び／又は前記接近車両の存在方向を検出するものである。
【００１１】
請求項５に記載の発明は、前記接近車両側の前記発信手段は、前記車両接近通知情報として前記接近車両の車速情報を乗せて前記無線波を発信し、前記自車両側の前記検出手段は、前記接近車両の接近状況として、前記接近車両からの前記無線波に乗せられた前記接近車両の車速情報に基づいて前記接近車両の接近速度を検出するものである。
【００１２】
請求項６に記載の発明は、前記自車両側の前記受信手段は、それぞれ異なる特定方向の受信指向特性を有し、それぞれその特定方向からの前記無線波だけを受信する１つ以上の受信部を備え、前記自車両側の前記検出手段は、前記接近車両の接近状況として、前記接近車両からの無線波がどの前記受信部により受信されたかに応じて前記接近車両の存在方向を検出するものである。
【００１３】
請求項７に記載の発明は、前記自車両側の前記報知手段は、前記自車両側の前記検出手段の検出結果を音で報知するものである。
【００１４】
請求項８に記載の発明は、前記自車両側の前記報知手段は、前記自車両側の前記検出手段の検出結果に応じて前記音を段階的に変化させるものである。
【００１５】
請求項９に記載の発明は、前記自車両側の前記報知手段は、前記自車両の周辺を撮像する撮像手段と、該撮像手段の撮像画像を表示する表示手段と、前記自車両側の前記検出手段の検出結果に応じて、前記表示手段に表示された前記接近車両の存在方向の前記撮像画像上に前記接近車両の疑似画像を合成表示する画像合成手段とを備えるものである。
【００１６】
請求項１０に記載の発明は、前記接近車両側の前記発信手段は、前記車両接近通知情報として前記接近車両の車種情報を乗せて前記無線波を発信し、前記自車両側の前記画像合成手段は、前記接近車両からの前記無線波に乗せられた前記接近車両の車種情報に基づいて前記接近車両の疑似画像を作成して、該接近車両の疑似画像を前記撮像手段の撮像画像上に合成表示するものである。
【００１７】
請求項１１に記載の発明は、前記自車両側の前記画像合成手段は、前記接近車両が実際に前記撮像手段の撮像画像に映る大きさよりも大きめに前記接近車両の疑似画像を作成するものである。
【００１８】
請求項１２に記載の発明は、前記自車両側に更に、前記接近車両の接近状況に応じて前記自車両のドアの開扉を制止する開扉制止手段を備えるものである。
【００１９】
請求項１３に記載の発明は、前記接近車両側の前記発信手段は、前記接近車両のヘッドランプ内に配設されるものである。
【００２０】
【発明の実施の形態】
＜実施の形態＞
図１は、本発明の実施の形態に係る接近車両検出装置の構成概略図である。
【００２１】
この実施の形態に係る接近車両検出装置１は、自車両３に接近する自動二輪車又は自転車等の接近車両５を検出するものであり、図１の様に、接近車両５側に、接近車両５の車速を監視する車速監視装置９と、接近車両５の接近を通知する車両接近通知情報を乗せた無線波１１を発信する発信装置（発信手段）１３とを備えると共に、自車両３側に、自車両３の車速を監視する車速監視装置１７と、接近車両５からの無線波１１を受信する受信装置（受信手段）１９と、受信装置１９により受信された無線波１１に乗せられた車両接近通知情報に基づいて接近車両５の自車両３への接近状況を検出するＣＰＵ（検出手段）２１と、ＣＰＵ２１により検出された接近車両５の接近状況を音（ここでは警報音）で報知する警報発生装置（報知手段）２３と、自車両３の周辺を撮像する撮像装置（撮像手段）２５と、撮像装置２５の撮像画像を表示する表示装置（表示手段）２７と、ＣＰＵ２１により検出された接近車両５の接近状況に応じて、撮像装置２５に表示された撮像画像上に接近車両５の疑似画像を合成表示する画像合成装置（画像合成手段）２９とを備えて構成される。
【００２２】
接近車両５側の発信装置１３は、接近車両５の例えばヘッドランプ内に配設される。この発信装置１３は、上記車両接近通知情報として、無線波１１の伝搬距離に応じて自車両３側での無線波１１の受信強度が減衰する事を考慮して接近車両５の自車両３への接近距離情報として所定の一定の発信強度を持たせると共に、接近車両５側の車速監視装置９により検出された接近車両５の車速情報及び予め接近車両５側の所定の記憶装置に設定された接近車両５の車種情報（例えば接近車両５が自動二輪車の場合は自動二輪車である旨の情報）を乗せて、無線波１１を発信する。
【００２３】
尚、無線波１１の種類としては、他車両等の障害物に遮られても自車両３側に伝搬する様に回折性を有すると共に上記車両接近通知情報を乗せるのに適した電磁波（例えば光や電波）を用いる事が望ましい。
【００２４】
自車両３側の受信装置１９は、それぞれ異なる特定方向の受信指向特性を有し、それぞれその特定方向からの無線波１１だけを受信する１つ以上の受信部を備えて構成される。この構成により、接近車両５からの無線波１１がどの受信部により受信されたかに応じて接近車両５の存在方向を特定できる。ここでは例えば、受信装置１９は、それぞれ自車両３の前方向の受信指向特性、後方向の受信指向特性、左方向の受信指向特性及び右方向の受信指向特性を有する前方受信部、後方受信部、左方受信部及び右方受信部を備えて構成される。
【００２５】
自車両３側の警報発生装置２３は、ＣＰＵ２１の制御により、接近車両５の接近状況に応じて警報音を段階的に変化させる様にして警報音を発生して接近車両５の接近状況を報知する。尚、警報音の変化のさせ方としては例えば、警報音の音量を変化させるか、又は周期的な警報音の場合はその周期を変化させる。即ち、接近車両５の自車両３への接近距離が短い程に又は接近車両５の自車両３への接近速度が速い程に、警報音の音量を変化させる場合は警報音の音量を増大させ、警報音の周期を変化させる場合は警報音の周期を短く（速く）する。
【００２６】
自車両３側の撮像装置２５は、それぞれ受信装置１９の各受信部の受信方向と同方向を撮像する１つ以上の撮像部を備えて構成される。即ちここでは、撮像装置２５は、それぞれ受信装置１９の前方受信部、後方受信部、左方受信部及び右方受信部の各受信方向と同方向（即ちそれぞれ自車両３の右方、後方、左方及び右方）を撮像する前方撮像部、後方撮像部、左方撮像部及び右方撮像部とを備えて構成される。
【００２７】
自車両３側の画像合成装置２９は、ＣＰＵ２１の制御により、接近車両５からの無線波１１に乗せられた接近車両５の車種情報に基づいて接近車両５の疑似画像を作成し、作成した疑似画像を表示装置２７に表示された撮像画像上に合成表示する。
【００２８】
尚、接近車両５の疑似画像を作成する際には、接近車両５が実際に撮像画像に映る大きさよりも大きめに接近車両５の疑似画像を作成してもよい。これにより、視覚的に強調して接近車両５の接近状況を報知できる。
【００２９】
尚、接近車両５の疑似画像を撮像画像上に合成表示する際には、接近車両５の接近状況に応じて接近車両５の疑似画像を段階的に変化させて（例えば接近車両５の接近距離が短い程に又は／及び接近車両５の接近速度が速い程に接近車両５の疑似画像を拡大変化させて）、接近車両５の疑似画像を撮像画像上に合成表示してもよい。これにより、接近車両５の疑似画像の変化に応じて接近車両５の接近状況をより詳細に報知できる。
【００３０】
尚、接近車両５の車種情報に基づいて接近車両５の疑似画像を作成する手法としては例えば、接近車両５の車種情報として接近車両５の疑似画像情報を乗せておき、その接近車両５の疑似画像を用いてもよく、又は、画像合成装置２９側に予め各車種用の接近車両５の疑似画像を用意しておき、用意した接近車両５の疑似画像の中から接近車両５の車種情報と適合するものを選択してもよい。
【００３１】
自車両３側のＣＰＵ２１は、受信装置１９により接近車両５からの無線波１１が受信された場合に、その無線波１１に乗せられた車両接近通知情報に基づいて、接近車両５の接近状況として、▲１▼接近車両５の自車両３への接近距離、▲２▼接近車両５の存在方向、▲３▼接近車両５の接近速度及び▲４▼接近車両５の車種情報を検出すると共に、▲５▼上記▲１▼の検出結果に基づいて接近車両５が自車両３の所定距離内に接近した事を検出した際には、各要素２３，２５，２７，２９を制御して上記▲１▼〜▲４▼の検出結果を視覚的及び聴覚的に報知する。
【００３２】
尚、ここでは、接近車両５側から発信される無線波１１の受信可能範囲は接近車両５から例えば上記所定距離内の範囲に設定されており、上記▲５▼の検出では、受信装置１９により接近車両５からの無線波１１が受信される事をもって接近車両５が自車両３の上記所定距離内に接近した事が検出される。
【００３３】
上記▲１▼の検出では、ＣＰＵ２１は、自車両３側の受信装置１９での無線波１１の受信強度が接近車両５側の発信装置１３での無線波１１の発信強度と比べてどの程度減衰しているかに応じて、接近車両５の自車両３への接近距離を検出する。ここでは例えば、ＣＰＵ２１は、接近車両５側の発信装置１３での無線波１１の発信強度に対する自車両３側の受信装置１９での無線波１１の受信強度の減衰度と接近車両５の自車両３への接近距離との対応表又は対応式に従って、受信装置１９での無線波１１の受信強度から接近車両５の自車両３への接近距離を検出する。
【００３４】
上記▲２▼の検出では、ＣＰＵ２１は、接近車両５からの無線波１１が受信装置１９のどの受信部により受信されたかに応じて接近車両５の存在方向を検出する。即ち、ＣＰＵ２１は、受信装置１９の前方受信部（後方受信部、左方受信部又は右方受信部）により無線波１１が受信された際には、接近車両５の存在方向が自車両３の前方（後方、左方又は右方）である事を検出する。
【００３５】
上記▲３▼の検出では、ＣＰＵ２１は、▲６▼受信装置１９での無線波１１の受信強度の増／減変化に応じて接近車両５が自車両３に対して接近するのか／遠ざかるのかを検出すると共に、▲７▼無線波１１に乗せられた接近車両５の車速情報に基づいて接近車両５の車速を検出し、上記▲２▼▲６▼▲７▼の各検出結果及び自車両３側の車速監視装置１７により検出される自車両３の車速に基づいて、接近車両５の接近速度として例えば接近車両５の自車両３に対する相対速度を検出する。
【００３６】
上記▲５▼の制御及び報知では、ＣＰＵ２１は、警報発生装置２３を制御して、上記▲１▼▲３▼の各検出の検出結果に基づいて前述の様に警報音を段階的に発生させる。これにより、接近車両５の接近状況として上記▲１▼▲３▼の検出結果が聴覚的に報知される。これに併行して、ＣＰＵ２１は、表示装置２７を制御して、撮像装置２５の各方向の撮像画像のうちの上記▲２▼の検出結果と同方向の撮像画像を表示装置２７に表示させると共に、画像合成装置２９を制御して、上記▲４▼の検出の検出結果に基づいて前述の様に接近車両５の疑似画像を作成させ、作成させた接近車両５の疑似画像を表示装置２７に表示された撮像画像上に合成表示させる（即ち表示装置２７に表示された接近車両５の存在方向の撮像画像上に接近車両５を疑似的に表示させる）。これにより、接近車両５の接近状況として上記▲１▼〜▲４▼の検出結果が視覚的に報知される。尚、ここでは、接近車両５の疑似画像の表示起点により接近車両５が自車両３の所定距離内に接近した事が報知される。特に前述の様に接近車両５の接近距離及び／又は接近車両５の接近速度に応じて接近車両５の疑似画像が段階的に変化された場合は、その疑似画像の変化に応じて接近車両５の接近距離及び／又は接近車両５の接近速度が報知される。又、接近車両５の疑似画像と共に接近車両５の存在方向の撮像画像が表示される事により接近車両５の存在方向が報知される。
【００３７】
次に図２及び図３に基づいて接近車両検出装置１の動作を説明する。図２は、接近車両検出装置１の接近車両５側の構成要素の動作を説明するフローチャートである。図３は、接近車両検出装置１の自車両３側の構成要素の動作を説明するフローチャートである。
【００３８】
接近車両５（例えば自動二輪車）側では、図２の様に、ステップＳ１で、車速監視装置９により接近車両５の車速が検出される。そして、ステップＳ２で、車両接近通知情報として、接近車両５の自車両３への接近距離情報として所定の一定の発信強度が持たされると共にステップＳ１の検出結果（接近車両５の車速情報）及び予め接近車両５側に設定された接近車両５の車種情報（ここでは自動二輪車である旨の情報）が乗せられて、無線波１１が発信される。そして、これらステップＳ１及びＳ２が繰り返される。
【００３９】
自車両３側では、図３の様に、ステップＴ１で、撮像装置２５により自車両３の周辺（ここでは自車両３の前後左右の各方向）が撮像される。そして、ステップＴ２で、受信装置１９により接近車両５からの無線波１１が受信されない場合は、ステップＴ３に進み、ステップＴ１で撮像された撮像画像だけが表示装置２７に表示される一方、受信装置１９により接近車両５からの無線波１１が受信された場合（即ち接近車両５が自車両３の所定距離内に接近した事が検出された場合）は、ステップＴ４〜Ｔ７の処理が行われて、接近車両５の接近情報が警報発生装置２３及び表示装置２７を介して報知される。
【００４０】
即ち、ステップＴ２で、受信装置１９により接近車両５からの無線波１１が受信された場合は、ステップＴ４で、ＣＰＵ２１により、ステップＴ２で受信された無線波１１に乗せられた車両接近通知情報及び車速監視装置１７により検出された自車両３の車速情報に基づいて、前述の様に接近車両５の自車両３への接近距離、接近車両５の存在方向（例えば自車両３の前方方向）、接近車両５の接近速度及び接近車両５の車種情報（ここでは自動二輪車である旨の情報）が検出される。
【００４１】
そして、ステップＴ５で、警報発生装置２３により、ステップＴ４で検出された接近車両５の接近距離及び接近車両５の接近速度に応じて、前述の様に警報音が段階的に発生される。これにより接近車両５の接近状況が聴覚的に報知される。
【００４２】
そして、ステップＴ５に併行して、ステップＴ６で、画像合成装置２９により、ステップＴ４で検出された接近車両５の車種情報に基づいて、前述の様に接近車両５の疑似画像（ここでは自動二輪車の疑似画像）が作成される。そして、ステップＴ７で、撮像装置２５の各方向（自車両３の前後左右の各方向）の撮像画像のうちのステップＴ４で検出された接近車両５の存在方向と同方向（即ち自車両３の前方方向）の撮像画像が表示装置２７に表示されると共に、画像合成装置２９により、ステップＴ６で作成された接近車両５の疑似画像（即ち自動二輪車の疑似画像）が表示装置２７に表示された撮像画像上に合成表示される（即ち表示装置２７に表示された自車両３の前方の撮像画像上に自動二輪車が疑似的に表示される）。これにより接近車両５の接近状況が視覚的に報知される。
【００４３】
そして、これらステップＴ１〜Ｔ７が繰り返される。
【００４４】
以上のように構成された接近車両検出装置１によれば、接近車両５側に発信装置１３が備えられ、自車両３側では、接近車両５側の発信装置１３から発信される無線波１１が受信され、該無線波１１に乗せられた車両接近通知情報に基づいて接近車両５の接近情報が検出される為、接近車両５が他車両の陰に隠れている場合や、接近車両５が比較的小さくて反射波を得難いものである場合でも、確実に接近車両５の接近状況を検出できる。
【００４５】
これにより、右左折時の後方確認時に、自車両３の後続車両間をすり抜けてくる接近車両５（例えば自動二輪車又は自転車）の接近状況を適切に把握でき、安全に右左折できる様になる。又、車線変更時の後方確認時に、見落とし易い自動二輪車等の接近車両５の接近状況を適切に把握でき、安全に車線変更できる様になる。又、交差点進入時の左右確認時に、見落とし易く距離感も把握し難い自動二輪車等の接近車両５の接近状況を適切に把握でき、安全に交差点を通過できる様になる。又、右折時の対向直進車の確認時に、対向直進車の陰に隠れた接近車両５を適切に把握でき、安全に右折できる様になる。
【００４６】
又、接近車両５は自動二輪車又は自転車である為、特に他車両の陰に隠れる事が多く反射波を得難い自動二輪車又は自転車を確実に検出できる。
【００４７】
又、接近車両５の接近距離が接近車両５側の発信装置１３から発信される無線波１１の強度（受信強度）により通知される為、簡単な手法で且つ確実に、接近車両５の接近距離を接近車両５側から自車両３側に通知できる。
【００４８】
又、接近車両５の車速情報が接近車両５側の発信装置１３から発信される無線波１１に乗せられて通知される為、簡単な手法で且つ確実に、接近車両５の接近速度を接近車両５側から自車両３側に通知できる。
【００４９】
又、自車両３側の受信装置１９は、それぞれ異なる特定方向の受信指向特性を有し、それぞれその特定方向からの無線波１１だけを受信する１つ以上の受信部を備える為、接近車両５からの無線波１１がどの受信部により受信されたかに応じて接近車両５の存在方向（接近車両５の存在する方向）を適切に検出できる。
【００５０】
又、自車両３側のＣＰＵ２１の検出結果（即ち接近車両５の接近状況）が音により報知される為、聴覚的に接近車両５の接近状況を報知できる。
【００５１】
又、自車両３側のＣＰＵ２１の検出結果に応じて音が段階的に変化される為、音の変化に応じて接近車両５の接近状況をより詳細に報知できる。
【００５２】
又、自車両３側のＣＰＵ２１の検出結果（即ち接近車両５の接近状況）に応じて、表示装置２７に表示された接近車両５の存在方向の撮像画像上に接近車両５の疑似画像が合成表示される為、視覚的に接近車両５の接近状況を報知できる。特に、接近車両５の疑似画像の表示起点により接近車両５が自車両３の所定距離内に接近した事を視覚的に報知できる。又、接近車両５の疑似画像と共に接近車両５の存在方向の撮像画像が表示される事により接近車両５の存在方向を視覚的に報知できる。
【００５３】
又、接近車両５からの無線波１１に乗せられた接近車両５の車種情報に基づいて接近車両５の疑似画像が作成される為、撮像画像上に実際の接近車両５に似た疑似画像を表示できて、視覚的に現実感を持たせて接近車両５の接近状況を報知できる。
【００５４】
又、接近車両５側の発信装置１３は接近車両５のヘッドランプ内に配設される為、雨等による浸水から発信装置１３を保護でき、発信装置１３の盗難を防止でき、発信装置１３により乗員の視界が遮られる事を防止できる。
【００５５】
＜変形例１＞
上記の実施の形態では、音として警報音により接近車両５の接近状況が報知される場合で説明したが、警報音の代わりに、音声により言語的に接近車両５の接近状況を報知しても構わない。この様にすれば、接近車両５の接近状況をより詳細に報知できる。
【００５６】
＜変形例２＞
上記の実施の形態では、接近車両５の接近距離が接近車両５側の発信装置１３から発信される無線波１１の強度（受信強度）により通知される場合で説明したが、無線波１１の強度を用いる代わりに、接近車両５側に更に、接近車両５の位置を検出する自車位置検出装置（例えばＧＰＳ）を備えさせ、接近車両５側の発信装置１３により、車両接近通知情報として接近車両５側の自車位置検出装置の検出結果（接近車両５の位置情報）を乗せて無線波１１を発信させ、自車両３側に更に、自車両３の位置を検出する自車位置検出装置（例えばＧＰＳ）を備えさせ、自車両３側のＣＰＵ２１により、自車両３側の自車位置検出装置の検出結果（即ち自車両３の位置情報）と接近車両５からの接近車両５の位置情報とに基づいて、接近車両５の自車両３への接近距離を検出させても構わない。この様にすれば、接近車両５の自車両３への接近距離をより正確に検出できる。
【００５７】
＜変形例３＞
上記の実施の形態では、自車両３側の受信装置１９が、それぞれ異なる特定方向の受信指向特性を有し、それぞれその特定方向からの無線波１１だけを受信する１つ以上の受信部を備えて構成される事により接近車両５の存在方向が検出される場合で説明したが、その様に受信装置１９を構成する代わりに、接近車両５側に更に、接近車両５の位置を検出する自車位置検出装置（例えばＧＰＳ）を備えさせ、接近車両５側の発信装置１３により、車両接近通知情報として接近車両５側の自車位置検出装置の検出結果（接近車両５の位置情報）を乗せて無線波１１を発信させ、自車両３側に更に、自車両３の位置を検出する自車位置検出装置（例えばＧＰＳ）を備えさせ、自車両３側のＣＰＵ２１により、自車両３側の自車位置検出装置の検出結果（即ち自車両３の位置情報）と接近車両５からの接近車両５の位置情報とに基づいて、接近車両の存在方向を検出させても構わない。この様にすれば、接近車両５の存在方向をより正確に検出できる。尚、この様にした場合は、自車両３側の受信装置１９には受信指向特性は要求されない。
【００５８】
＜変形例４＞
上記の実施の形態に於いて、自車両３側に更に、接近車両５の接近状況に応じて自車両３のドアの開扉を制止する開扉制止装置（開扉制止手段）を備えても構わない。より詳細には、例えば接近車両５が自車両３の所定距離内に接近した場合に自車両３のドアを強制的にロックしてドアの開扉を禁止してもよく、又は、接近車両５の自車両３への接近距離が短い程に又は接近車両５の自車両３への接近速度が速い程にドアの開扉動作に大きな負荷を与えてドアを開扉し難くしてもよい。
【００５９】
その際のドアの開扉を制止する仕組みとしては例えば、ドアが電動式スライドドアの場合は、ドアを開閉する電動モータ等の電動アクチュエータを制御する事により、又は、ドアのロック機構が電動ロック機構の場合は、電動ロック機構のロック用の電動モータ等の電動アクチュエータを制御する事により、接近車両５の接近状況に応じてドアの開扉を制止すればよい。
【００６０】
この様にすれば、接近車両５の接近状況に応じて自車両３のドアの開扉が制止される為、開扉されたドアに接近車両５が追突する事を防止できる他に、接近車両５の接近時に誤ってドアから乗員が飛び出す事を防止できる。
【００６１】
【発明の効果】
請求項１に記載の発明によれば、接近車両側に発信手段が備えられ、自車両側では、接近車両側の発信手段から発信される無線波が受信され、該無線波に乗せられた車両接近通知情報に基づいて接近車両の接近情報が検出される為、接近車両が他車両の陰に隠れている場合や、接近車両が比較的小さくて反射波を得難いものである場合でも、確実に接近車両の接近状況を検出できる。
【００６２】
請求項２に記載の発明によれば、前記接近車両は自動二輪車又は自転車である為、特に他車両の陰に隠れる事が多く反射波を得難い自動二輪車又は自転車を確実に検出できる。
【００６３】
請求項３に記載の発明によれば、接近車両の接近距離が接近車両側の発信手段から発信される無線波の強度（受信強度）により通知される為、簡単な手法で且つ確実に、接近車両の接近距離を接近車両側から自車両側に通知できる。
【００６４】
請求項４に記載の発明によれば、接近車両側及び自車両側にそれぞれ自車位置検出手段が備えられ、自車両側では、接近車両側の発信手段から発信される無線波に乗せられた接近車両側の自車位置検出手段の検出結果と自車両側の自車位置検出手段の検出結果とに基づいて接近車両の自車両への接近距離及び／又は前記接近車両の存在方向が検出される為、接近車両の自車両への接近距離及び／又は接近車両の存在方向を正確に検出できる。
【００６５】
請求項５に記載の発明によれば、接近車両の車速情報が接近車両側の発信手段から発信される無線波に乗せられて通知される為、簡単な手法で且つ確実に、接近車両の接近速度を接近車両側から自車両側に通知できる。
【００６６】
請求項６に記載の発明によれば、自車両側の受信手段は、それぞれ異なる特定方向の受信指向特性を有し、それぞれその特定方向からの無線波だけを受信する１つ以上の受信部を備える為、接近車両からの無線波がどの受信部により受信されたかに応じて接近車両の存在方向を適切に検出できる。
【００６７】
請求項７に記載の発明によれば、自車両側の検出手段の検出結果（即ち接近車両の接近状況）が音により報知される為、聴覚的に接近車両の接近状況を報知できる。
【００６８】
請求項８に記載の発明によれば、自車両側の検出手段の検出結果に応じて音が段階的に変化される為、音の変化に応じて接近車両の接近状況をより詳細に報知できる。
【００６９】
請求項９に記載の発明によれば、自車両側の検出手段の検出結果（即ち接近車両の接近状況）に応じて、表示手段に表示された接近車両の存在方向の撮像画像上に接近車両の疑似画像が合成表示される為、視覚的に接近車両の接近状況を報知できる。
【００７０】
請求項１０に記載の発明によれば、接近車両からの無線波に乗せられた接近車両の車種情報に基づいて接近車両の疑似画像が作成される為、撮像画像上に実際の接近車両に似た疑似画像を表示できて、視覚的に現実感を持たせて接近車両の接近状況を報知できる。
【００７１】
請求項１１に記載の発明によれば、接近車両が実際に撮像画像に映る大きさよりも大きめに接近車両の疑似画像が作成される為、強調して接近車両の接近状況を報知できる。
【００７２】
請求項１２に記載の発明によれば、接近車両の接近状況に応じて自車両のドアの開扉が制止される為、開扉されたドアに接近車両が追突する事を防止できる他に、接近車両の接近時に誤ってドアから乗員が飛び出す事を防止できる。
【００７３】
請求項１３に記載の発明によれば、接近車両側の発信手段は接近車両のヘッドランプ内に配設される為、雨等による浸水から発信手段を保護でき、発信手段の盗難を防止でき、発信手段により乗員の視界が遮られる事を防止できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る接近車両検出装置の構成概略図である。
【図２】図１の接近車両検出装置に於ける接近車両側の構成要素の動作を説明するフローチャートである。
【図３】図１の接近車両検出装置に於ける自車両側の構成要素の動作を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
１ 接近車両検出装置
３ 自車両
５ 接近車両
１１ 無線波
１３ 発信装置
１９ 受信装置
２１ ＣＰＵ
２３ 警報発生装置
２５ 撮像装置
２７ 表示装置
２９ 画像合成装置
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車両への接近車両を検出する接近車両検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
この種の接近車両検出装置としては、自車両側にレーダー装置を備えさせ、そのレーダー装置からレーダー波を発信させて、接近車両で反射されて戻ってくるレーダー波に基づいて接近車両を検出させるもの（特許文献１及び２）や、自車両側に撮像手段を備えさせ、その撮像手段の撮像画像から画像処理により接近車両を検出させるもの（特許文献３）が知られている。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００１−３４１５９８号公報
【特許文献２】
特開２０００−３３８２３７号公報
【特許文献３】
特開２０００−２５１１９８号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記特許文献１及び２では、レーダー波の反射波に基づいて接近車両を検出する為、接近車両が自動車やトラックの様な或る程度大きいものである場合は、確実に接近車両を検出できるが、接近車両が自動二輪車や自転車の様な比較的小さて反射波を得難いものである場合や、接近車両が他車両の陰に隠れている場合は、接近車両を検出できない場合があるという欠点がある。
【０００５】
又、上記特許文献３では、撮像画像に基づいて接近車両を検出する為、接近車両が他車両の陰に隠れて撮像画像に映らない場合は、接近車両を検出できない場合があるという欠点がある。
【０００６】
そこで、この発明の課題は、接近車両が他車両の陰に隠れている場合や、接近車両が比較的小さくて反射波を得難いものである場合でも、確実に接近車両を検出できる接近車両検出装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するためには、請求項１に記載の発明は、自車両への接近車両を検出する接近車両検出装置であって、前記接近車両側に、前記接近車両の接近を通知する車両接近通知情報を乗せた無線波を発信する発信手段を備え、前記自車両側に、前記接近車両からの前記無線波を受信する受信手段と、該受信手段により受信された前記無線波に乗せられた前記車両接近通知情報に基づいて前記接近車両の前記自車両への接近状況を検出する検出手段と、該検出手段の検出結果を報知する報知手段とを備えるものである。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、前記接近車両は、自動二輪車又は自転車であるものである。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、前記接近車両側の前記発信手段は、前記車両接近通知情報として所定の一定の発信強度を持たせて前記無線波を発信し、前記自車両側の前記検出手段は、前記接近車両の接近状況として、前記接近車両からの前記無線波の受信強度に基づいて、前記接近車両の前記自車両への接近距離を検出するものである。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、前記接近車両側に更に、前記接近車両の位置を検出する自車位置検出手段を備え、前記接近車両側の前記発信手段は、前記車両接近通知情報として前記接近車両側の前記自車位置検出手段の検出結果を乗せて前記無線波を発信し、前記自車両側に更に、前記自車両の位置を検出する自車位置検出手段を備え、前記自車両側の前記検出手段は、前記自車両側の前記自車位置検出手段の検出結果と前記接近車両からの前記無線波に乗せられた前記接近車両側の前記自車位置検出手段の検出結果とに基づいて前記接近車両の前記自車両への接近距離及び／又は前記接近車両の存在方向を検出するものである。
【００１１】
請求項５に記載の発明は、前記接近車両側の前記発信手段は、前記車両接近通知情報として前記接近車両の車速情報を乗せて前記無線波を発信し、前記自車両側の前記検出手段は、前記接近車両の接近状況として、前記接近車両からの前記無線波に乗せられた前記接近車両の車速情報に基づいて前記接近車両の接近速度を検出するものである。
【００１２】
請求項６に記載の発明は、前記自車両側の前記受信手段は、それぞれ異なる特定方向の受信指向特性を有し、それぞれその特定方向からの前記無線波だけを受信する１つ以上の受信部を備え、前記自車両側の前記検出手段は、前記接近車両の接近状況として、前記接近車両からの無線波がどの前記受信部により受信されたかに応じて前記接近車両の存在方向を検出するものである。
【００１３】
請求項７に記載の発明は、前記自車両側の前記報知手段は、前記自車両側の前記検出手段の検出結果を音で報知するものである。
【００１４】
請求項８に記載の発明は、前記自車両側の前記報知手段は、前記自車両側の前記検出手段の検出結果に応じて前記音を段階的に変化させるものである。
【００１５】
請求項９に記載の発明は、前記自車両側の前記報知手段は、前記自車両の周辺を撮像する撮像手段と、該撮像手段の撮像画像を表示する表示手段と、前記自車両側の前記検出手段の検出結果に応じて、前記表示手段に表示された前記接近車両の存在方向の前記撮像画像上に前記接近車両の疑似画像を合成表示する画像合成手段とを備えるものである。
【００１６】
請求項１０に記載の発明は、前記接近車両側の前記発信手段は、前記車両接近通知情報として前記接近車両の車種情報を乗せて前記無線波を発信し、前記自車両側の前記画像合成手段は、前記接近車両からの前記無線波に乗せられた前記接近車両の車種情報に基づいて前記接近車両の疑似画像を作成して、該接近車両の疑似画像を前記撮像手段の撮像画像上に合成表示するものである。
【００１７】
請求項１１に記載の発明は、前記自車両側の前記画像合成手段は、前記接近車両が実際に前記撮像手段の撮像画像に映る大きさよりも大きめに前記接近車両の疑似画像を作成するものである。
【００１８】
請求項１２に記載の発明は、前記自車両側に更に、前記接近車両の接近状況に応じて前記自車両のドアの開扉を制止する開扉制止手段を備えるものである。
【００１９】
請求項１３に記載の発明は、前記接近車両側の前記発信手段は、前記接近車両のヘッドランプ内に配設されるものである。
【００２０】
【発明の実施の形態】
＜実施の形態＞
図１は、本発明の実施の形態に係る接近車両検出装置の構成概略図である。
【００２１】
この実施の形態に係る接近車両検出装置１は、自車両３に接近する自動二輪車又は自転車等の接近車両５を検出するものであり、図１の様に、接近車両５側に、接近車両５の車速を監視する車速監視装置９と、接近車両５の接近を通知する車両接近通知情報を乗せた無線波１１を発信する発信装置（発信手段）１３とを備えると共に、自車両３側に、自車両３の車速を監視する車速監視装置１７と、接近車両５からの無線波１１を受信する受信装置（受信手段）１９と、受信装置１９により受信された無線波１１に乗せられた車両接近通知情報に基づいて接近車両５の自車両３への接近状況を検出するＣＰＵ（検出手段）２１と、ＣＰＵ２１により検出された接近車両５の接近状況を音（ここでは警報音）で報知する警報発生装置（報知手段）２３と、自車両３の周辺を撮像する撮像装置（撮像手段）２５と、撮像装置２５の撮像画像を表示する表示装置（表示手段）２７と、ＣＰＵ２１により検出された接近車両５の接近状況に応じて、撮像装置２５に表示された撮像画像上に接近車両５の疑似画像を合成表示する画像合成装置（画像合成手段）２９とを備えて構成される。
【００２２】
接近車両５側の発信装置１３は、接近車両５の例えばヘッドランプ内に配設される。この発信装置１３は、上記車両接近通知情報として、無線波１１の伝搬距離に応じて自車両３側での無線波１１の受信強度が減衰する事を考慮して接近車両５の自車両３への接近距離情報として所定の一定の発信強度を持たせると共に、接近車両５側の車速監視装置９により検出された接近車両５の車速情報及び予め接近車両５側の所定の記憶装置に設定された接近車両５の車種情報（例えば接近車両５が自動二輪車の場合は自動二輪車である旨の情報）を乗せて、無線波１１を発信する。
【００２３】
尚、無線波１１の種類としては、他車両等の障害物に遮られても自車両３側に伝搬する様に回折性を有すると共に上記車両接近通知情報を乗せるのに適した電磁波（例えば光や電波）を用いる事が望ましい。
【００２４】
自車両３側の受信装置１９は、それぞれ異なる特定方向の受信指向特性を有し、それぞれその特定方向からの無線波１１だけを受信する１つ以上の受信部を備えて構成される。この構成により、接近車両５からの無線波１１がどの受信部により受信されたかに応じて接近車両５の存在方向を特定できる。ここでは例えば、受信装置１９は、それぞれ自車両３の前方向の受信指向特性、後方向の受信指向特性、左方向の受信指向特性及び右方向の受信指向特性を有する前方受信部、後方受信部、左方受信部及び右方受信部を備えて構成される。
【００２５】
自車両３側の警報発生装置２３は、ＣＰＵ２１の制御により、接近車両５の接近状況に応じて警報音を段階的に変化させる様にして警報音を発生して接近車両５の接近状況を報知する。尚、警報音の変化のさせ方としては例えば、警報音の音量を変化させるか、又は周期的な警報音の場合はその周期を変化させる。即ち、接近車両５の自車両３への接近距離が短い程に又は接近車両５の自車両３への接近速度が速い程に、警報音の音量を変化させる場合は警報音の音量を増大させ、警報音の周期を変化させる場合は警報音の周期を短く（速く）する。
【００２６】
自車両３側の撮像装置２５は、それぞれ受信装置１９の各受信部の受信方向と同方向を撮像する１つ以上の撮像部を備えて構成される。即ちここでは、撮像装置２５は、それぞれ受信装置１９の前方受信部、後方受信部、左方受信部及び右方受信部の各受信方向と同方向（即ちそれぞれ自車両３の右方、後方、左方及び右方）を撮像する前方撮像部、後方撮像部、左方撮像部及び右方撮像部とを備えて構成される。
【００２７】
自車両３側の画像合成装置２９は、ＣＰＵ２１の制御により、接近車両５からの無線波１１に乗せられた接近車両５の車種情報に基づいて接近車両５の疑似画像を作成し、作成した疑似画像を表示装置２７に表示された撮像画像上に合成表示する。
【００２８】
尚、接近車両５の疑似画像を作成する際には、接近車両５が実際に撮像画像に映る大きさよりも大きめに接近車両５の疑似画像を作成してもよい。これにより、視覚的に強調して接近車両５の接近状況を報知できる。
【００２９】
尚、接近車両５の疑似画像を撮像画像上に合成表示する際には、接近車両５の接近状況に応じて接近車両５の疑似画像を段階的に変化させて（例えば接近車両５の接近距離が短い程に又は／及び接近車両５の接近速度が速い程に接近車両５の疑似画像を拡大変化させて）、接近車両５の疑似画像を撮像画像上に合成表示してもよい。これにより、接近車両５の疑似画像の変化に応じて接近車両５の接近状況をより詳細に報知できる。
【００３０】
尚、接近車両５の車種情報に基づいて接近車両５の疑似画像を作成する手法としては例えば、接近車両５の車種情報として接近車両５の疑似画像情報を乗せておき、その接近車両５の疑似画像を用いてもよく、又は、画像合成装置２９側に予め各車種用の接近車両５の疑似画像を用意しておき、用意した接近車両５の疑似画像の中から接近車両５の車種情報と適合するものを選択してもよい。
【００３１】
自車両３側のＣＰＵ２１は、受信装置１９により接近車両５からの無線波１１が受信された場合に、その無線波１１に乗せられた車両接近通知情報に基づいて、接近車両５の接近状況として、▲１▼接近車両５の自車両３への接近距離、▲２▼接近車両５の存在方向、▲３▼接近車両５の接近速度及び▲４▼接近車両５の車種情報を検出すると共に、▲５▼上記▲１▼の検出結果に基づいて接近車両５が自車両３の所定距離内に接近した事を検出した際には、各要素２３，２５，２７，２９を制御して上記▲１▼〜▲４▼の検出結果を視覚的及び聴覚的に報知する。
【００３２】
尚、ここでは、接近車両５側から発信される無線波１１の受信可能範囲は接近車両５から例えば上記所定距離内の範囲に設定されており、上記▲５▼の検出では、受信装置１９により接近車両５からの無線波１１が受信される事をもって接近車両５が自車両３の上記所定距離内に接近した事が検出される。
【００３３】
上記▲１▼の検出では、ＣＰＵ２１は、自車両３側の受信装置１９での無線波１１の受信強度が接近車両５側の発信装置１３での無線波１１の発信強度と比べてどの程度減衰しているかに応じて、接近車両５の自車両３への接近距離を検出する。ここでは例えば、ＣＰＵ２１は、接近車両５側の発信装置１３での無線波１１の発信強度に対する自車両３側の受信装置１９での無線波１１の受信強度の減衰度と接近車両５の自車両３への接近距離との対応表又は対応式に従って、受信装置１９での無線波１１の受信強度から接近車両５の自車両３への接近距離を検出する。
【００３４】
上記▲２▼の検出では、ＣＰＵ２１は、接近車両５からの無線波１１が受信装置１９のどの受信部により受信されたかに応じて接近車両５の存在方向を検出する。即ち、ＣＰＵ２１は、受信装置１９の前方受信部（後方受信部、左方受信部又は右方受信部）により無線波１１が受信された際には、接近車両５の存在方向が自車両３の前方（後方、左方又は右方）である事を検出する。
【００３５】
上記▲３▼の検出では、ＣＰＵ２１は、▲６▼受信装置１９での無線波１１の受信強度の増／減変化に応じて接近車両５が自車両３に対して接近するのか／遠ざかるのかを検出すると共に、▲７▼無線波１１に乗せられた接近車両５の車速情報に基づいて接近車両５の車速を検出し、上記▲２▼▲６▼▲７▼の各検出結果及び自車両３側の車速監視装置１７により検出される自車両３の車速に基づいて、接近車両５の接近速度として例えば接近車両５の自車両３に対する相対速度を検出する。
【００３６】
上記▲５▼の制御及び報知では、ＣＰＵ２１は、警報発生装置２３を制御して、上記▲１▼▲３▼の各検出の検出結果に基づいて前述の様に警報音を段階的に発生させる。これにより、接近車両５の接近状況として上記▲１▼▲３▼の検出結果が聴覚的に報知される。これに併行して、ＣＰＵ２１は、表示装置２７を制御して、撮像装置２５の各方向の撮像画像のうちの上記▲２▼の検出結果と同方向の撮像画像を表示装置２７に表示させると共に、画像合成装置２９を制御して、上記▲４▼の検出の検出結果に基づいて前述の様に接近車両５の疑似画像を作成させ、作成させた接近車両５の疑似画像を表示装置２７に表示された撮像画像上に合成表示させる（即ち表示装置２７に表示された接近車両５の存在方向の撮像画像上に接近車両５を疑似的に表示させる）。これにより、接近車両５の接近状況として上記▲１▼〜▲４▼の検出結果が視覚的に報知される。尚、ここでは、接近車両５の疑似画像の表示起点により接近車両５が自車両３の所定距離内に接近した事が報知される。特に前述の様に接近車両５の接近距離及び／又は接近車両５の接近速度に応じて接近車両５の疑似画像が段階的に変化された場合は、その疑似画像の変化に応じて接近車両５の接近距離及び／又は接近車両５の接近速度が報知される。又、接近車両５の疑似画像と共に接近車両５の存在方向の撮像画像が表示される事により接近車両５の存在方向が報知される。
【００３７】
次に図２及び図３に基づいて接近車両検出装置１の動作を説明する。図２は、接近車両検出装置１の接近車両５側の構成要素の動作を説明するフローチャートである。図３は、接近車両検出装置１の自車両３側の構成要素の動作を説明するフローチャートである。
【００３８】
接近車両５（例えば自動二輪車）側では、図２の様に、ステップＳ１で、車速監視装置９により接近車両５の車速が検出される。そして、ステップＳ２で、車両接近通知情報として、接近車両５の自車両３への接近距離情報として所定の一定の発信強度が持たされると共にステップＳ１の検出結果（接近車両５の車速情報）及び予め接近車両５側に設定された接近車両５の車種情報（ここでは自動二輪車である旨の情報）が乗せられて、無線波１１が発信される。そして、これらステップＳ１及びＳ２が繰り返される。
【００３９】
自車両３側では、図３の様に、ステップＴ１で、撮像装置２５により自車両３の周辺（ここでは自車両３の前後左右の各方向）が撮像される。そして、ステップＴ２で、受信装置１９により接近車両５からの無線波１１が受信されない場合は、ステップＴ３に進み、ステップＴ１で撮像された撮像画像だけが表示装置２７に表示される一方、受信装置１９により接近車両５からの無線波１１が受信された場合（即ち接近車両５が自車両３の所定距離内に接近した事が検出された場合）は、ステップＴ４〜Ｔ７の処理が行われて、接近車両５の接近情報が警報発生装置２３及び表示装置２７を介して報知される。
【００４０】
即ち、ステップＴ２で、受信装置１９により接近車両５からの無線波１１が受信された場合は、ステップＴ４で、ＣＰＵ２１により、ステップＴ２で受信された無線波１１に乗せられた車両接近通知情報及び車速監視装置１７により検出された自車両３の車速情報に基づいて、前述の様に接近車両５の自車両３への接近距離、接近車両５の存在方向（例えば自車両３の前方方向）、接近車両５の接近速度及び接近車両５の車種情報（ここでは自動二輪車である旨の情報）が検出される。
【００４１】
そして、ステップＴ５で、警報発生装置２３により、ステップＴ４で検出された接近車両５の接近距離及び接近車両５の接近速度に応じて、前述の様に警報音が段階的に発生される。これにより接近車両５の接近状況が聴覚的に報知される。
【００４２】
そして、ステップＴ５に併行して、ステップＴ６で、画像合成装置２９により、ステップＴ４で検出された接近車両５の車種情報に基づいて、前述の様に接近車両５の疑似画像（ここでは自動二輪車の疑似画像）が作成される。そして、ステップＴ７で、撮像装置２５の各方向（自車両３の前後左右の各方向）の撮像画像のうちのステップＴ４で検出された接近車両５の存在方向と同方向（即ち自車両３の前方方向）の撮像画像が表示装置２７に表示されると共に、画像合成装置２９により、ステップＴ６で作成された接近車両５の疑似画像（即ち自動二輪車の疑似画像）が表示装置２７に表示された撮像画像上に合成表示される（即ち表示装置２７に表示された自車両３の前方の撮像画像上に自動二輪車が疑似的に表示される）。これにより接近車両５の接近状況が視覚的に報知される。
【００４３】
そして、これらステップＴ１〜Ｔ７が繰り返される。
【００４４】
以上のように構成された接近車両検出装置１によれば、接近車両５側に発信装置１３が備えられ、自車両３側では、接近車両５側の発信装置１３から発信される無線波１１が受信され、該無線波１１に乗せられた車両接近通知情報に基づいて接近車両５の接近情報が検出される為、接近車両５が他車両の陰に隠れている場合や、接近車両５が比較的小さくて反射波を得難いものである場合でも、確実に接近車両５の接近状況を検出できる。
【００４５】
これにより、右左折時の後方確認時に、自車両３の後続車両間をすり抜けてくる接近車両５（例えば自動二輪車又は自転車）の接近状況を適切に把握でき、安全に右左折できる様になる。又、車線変更時の後方確認時に、見落とし易い自動二輪車等の接近車両５の接近状況を適切に把握でき、安全に車線変更できる様になる。又、交差点進入時の左右確認時に、見落とし易く距離感も把握し難い自動二輪車等の接近車両５の接近状況を適切に把握でき、安全に交差点を通過できる様になる。又、右折時の対向直進車の確認時に、対向直進車の陰に隠れた接近車両５を適切に把握でき、安全に右折できる様になる。
【００４６】
又、接近車両５は自動二輪車又は自転車である為、特に他車両の陰に隠れる事が多く反射波を得難い自動二輪車又は自転車を確実に検出できる。
【００４７】
又、接近車両５の接近距離が接近車両５側の発信装置１３から発信される無線波１１の強度（受信強度）により通知される為、簡単な手法で且つ確実に、接近車両５の接近距離を接近車両５側から自車両３側に通知できる。
【００４８】
又、接近車両５の車速情報が接近車両５側の発信装置１３から発信される無線波１１に乗せられて通知される為、簡単な手法で且つ確実に、接近車両５の接近速度を接近車両５側から自車両３側に通知できる。
【００４９】
又、自車両３側の受信装置１９は、それぞれ異なる特定方向の受信指向特性を有し、それぞれその特定方向からの無線波１１だけを受信する１つ以上の受信部を備える為、接近車両５からの無線波１１がどの受信部により受信されたかに応じて接近車両５の存在方向（接近車両５の存在する方向）を適切に検出できる。
【００５０】
又、自車両３側のＣＰＵ２１の検出結果（即ち接近車両５の接近状況）が音により報知される為、聴覚的に接近車両５の接近状況を報知できる。
【００５１】
又、自車両３側のＣＰＵ２１の検出結果に応じて音が段階的に変化される為、音の変化に応じて接近車両５の接近状況をより詳細に報知できる。
【００５２】
又、自車両３側のＣＰＵ２１の検出結果（即ち接近車両５の接近状況）に応じて、表示装置２７に表示された接近車両５の存在方向の撮像画像上に接近車両５の疑似画像が合成表示される為、視覚的に接近車両５の接近状況を報知できる。特に、接近車両５の疑似画像の表示起点により接近車両５が自車両３の所定距離内に接近した事を視覚的に報知できる。又、接近車両５の疑似画像と共に接近車両５の存在方向の撮像画像が表示される事により接近車両５の存在方向を視覚的に報知できる。
【００５３】
又、接近車両５からの無線波１１に乗せられた接近車両５の車種情報に基づいて接近車両５の疑似画像が作成される為、撮像画像上に実際の接近車両５に似た疑似画像を表示できて、視覚的に現実感を持たせて接近車両５の接近状況を報知できる。
【００５４】
又、接近車両５側の発信装置１３は接近車両５のヘッドランプ内に配設される為、雨等による浸水から発信装置１３を保護でき、発信装置１３の盗難を防止でき、発信装置１３により乗員の視界が遮られる事を防止できる。
【００５５】
＜変形例１＞
上記の実施の形態では、音として警報音により接近車両５の接近状況が報知される場合で説明したが、警報音の代わりに、音声により言語的に接近車両５の接近状況を報知しても構わない。この様にすれば、接近車両５の接近状況をより詳細に報知できる。
【００５６】
＜変形例２＞
上記の実施の形態では、接近車両５の接近距離が接近車両５側の発信装置１３から発信される無線波１１の強度（受信強度）により通知される場合で説明したが、無線波１１の強度を用いる代わりに、接近車両５側に更に、接近車両５の位置を検出する自車位置検出装置（例えばＧＰＳ）を備えさせ、接近車両５側の発信装置１３により、車両接近通知情報として接近車両５側の自車位置検出装置の検出結果（接近車両５の位置情報）を乗せて無線波１１を発信させ、自車両３側に更に、自車両３の位置を検出する自車位置検出装置（例えばＧＰＳ）を備えさせ、自車両３側のＣＰＵ２１により、自車両３側の自車位置検出装置の検出結果（即ち自車両３の位置情報）と接近車両５からの接近車両５の位置情報とに基づいて、接近車両５の自車両３への接近距離を検出させても構わない。この様にすれば、接近車両５の自車両３への接近距離をより正確に検出できる。
【００５７】
＜変形例３＞
上記の実施の形態では、自車両３側の受信装置１９が、それぞれ異なる特定方向の受信指向特性を有し、それぞれその特定方向からの無線波１１だけを受信する１つ以上の受信部を備えて構成される事により接近車両５の存在方向が検出される場合で説明したが、その様に受信装置１９を構成する代わりに、接近車両５側に更に、接近車両５の位置を検出する自車位置検出装置（例えばＧＰＳ）を備えさせ、接近車両５側の発信装置１３により、車両接近通知情報として接近車両５側の自車位置検出装置の検出結果（接近車両５の位置情報）を乗せて無線波１１を発信させ、自車両３側に更に、自車両３の位置を検出する自車位置検出装置（例えばＧＰＳ）を備えさせ、自車両３側のＣＰＵ２１により、自車両３側の自車位置検出装置の検出結果（即ち自車両３の位置情報）と接近車両５からの接近車両５の位置情報とに基づいて、接近車両の存在方向を検出させても構わない。この様にすれば、接近車両５の存在方向をより正確に検出できる。尚、この様にした場合は、自車両３側の受信装置１９には受信指向特性は要求されない。
【００５８】
＜変形例４＞
上記の実施の形態に於いて、自車両３側に更に、接近車両５の接近状況に応じて自車両３のドアの開扉を制止する開扉制止装置（開扉制止手段）を備えても構わない。より詳細には、例えば接近車両５が自車両３の所定距離内に接近した場合に自車両３のドアを強制的にロックしてドアの開扉を禁止してもよく、又は、接近車両５の自車両３への接近距離が短い程に又は接近車両５の自車両３への接近速度が速い程にドアの開扉動作に大きな負荷を与えてドアを開扉し難くしてもよい。
【００５９】
その際のドアの開扉を制止する仕組みとしては例えば、ドアが電動式スライドドアの場合は、ドアを開閉する電動モータ等の電動アクチュエータを制御する事により、又は、ドアのロック機構が電動ロック機構の場合は、電動ロック機構のロック用の電動モータ等の電動アクチュエータを制御する事により、接近車両５の接近状況に応じてドアの開扉を制止すればよい。
【００６０】
この様にすれば、接近車両５の接近状況に応じて自車両３のドアの開扉が制止される為、開扉されたドアに接近車両５が追突する事を防止できる他に、接近車両５の接近時に誤ってドアから乗員が飛び出す事を防止できる。
【００６１】
【発明の効果】
請求項１に記載の発明によれば、接近車両側に発信手段が備えられ、自車両側では、接近車両側の発信手段から発信される無線波が受信され、該無線波に乗せられた車両接近通知情報に基づいて接近車両の接近情報が検出される為、接近車両が他車両の陰に隠れている場合や、接近車両が比較的小さくて反射波を得難いものである場合でも、確実に接近車両の接近状況を検出できる。
【００６２】
請求項２に記載の発明によれば、前記接近車両は自動二輪車又は自転車である為、特に他車両の陰に隠れる事が多く反射波を得難い自動二輪車又は自転車を確実に検出できる。
【００６３】
請求項３に記載の発明によれば、接近車両の接近距離が接近車両側の発信手段から発信される無線波の強度（受信強度）により通知される為、簡単な手法で且つ確実に、接近車両の接近距離を接近車両側から自車両側に通知できる。
【００６４】
請求項４に記載の発明によれば、接近車両側及び自車両側にそれぞれ自車位置検出手段が備えられ、自車両側では、接近車両側の発信手段から発信される無線波に乗せられた接近車両側の自車位置検出手段の検出結果と自車両側の自車位置検出手段の検出結果とに基づいて接近車両の自車両への接近距離及び／又は前記接近車両の存在方向が検出される為、接近車両の自車両への接近距離及び／又は接近車両の存在方向を正確に検出できる。
【００６５】
請求項５に記載の発明によれば、接近車両の車速情報が接近車両側の発信手段から発信される無線波に乗せられて通知される為、簡単な手法で且つ確実に、接近車両の接近速度を接近車両側から自車両側に通知できる。
【００６６】
請求項６に記載の発明によれば、自車両側の受信手段は、それぞれ異なる特定方向の受信指向特性を有し、それぞれその特定方向からの無線波だけを受信する１つ以上の受信部を備える為、接近車両からの無線波がどの受信部により受信されたかに応じて接近車両の存在方向を適切に検出できる。
【００６７】
請求項７に記載の発明によれば、自車両側の検出手段の検出結果（即ち接近車両の接近状況）が音により報知される為、聴覚的に接近車両の接近状況を報知できる。
【００６８】
請求項８に記載の発明によれば、自車両側の検出手段の検出結果に応じて音が段階的に変化される為、音の変化に応じて接近車両の接近状況をより詳細に報知できる。
【００６９】
請求項９に記載の発明によれば、自車両側の検出手段の検出結果（即ち接近車両の接近状況）に応じて、表示手段に表示された接近車両の存在方向の撮像画像上に接近車両の疑似画像が合成表示される為、視覚的に接近車両の接近状況を報知できる。
【００７０】
請求項１０に記載の発明によれば、接近車両からの無線波に乗せられた接近車両の車種情報に基づいて接近車両の疑似画像が作成される為、撮像画像上に実際の接近車両に似た疑似画像を表示できて、視覚的に現実感を持たせて接近車両の接近状況を報知できる。
【００７１】
請求項１１に記載の発明によれば、接近車両が実際に撮像画像に映る大きさよりも大きめに接近車両の疑似画像が作成される為、強調して接近車両の接近状況を報知できる。
【００７２】
請求項１２に記載の発明によれば、接近車両の接近状況に応じて自車両のドアの開扉が制止される為、開扉されたドアに接近車両が追突する事を防止できる他に、接近車両の接近時に誤ってドアから乗員が飛び出す事を防止できる。
【００７３】
請求項１３に記載の発明によれば、接近車両側の発信手段は接近車両のヘッドランプ内に配設される為、雨等による浸水から発信手段を保護でき、発信手段の盗難を防止でき、発信手段により乗員の視界が遮られる事を防止できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る接近車両検出装置の構成概略図である。
【図２】図１の接近車両検出装置に於ける接近車両側の構成要素の動作を説明するフローチャートである。
【図３】図１の接近車両検出装置に於ける自車両側の構成要素の動作を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
１ 接近車両検出装置
３ 自車両
５ 接近車両
１１ 無線波
１３ 発信装置
１９ 受信装置
２１ ＣＰＵ
２３ 警報発生装置
２５ 撮像装置
２７ 表示装置
２９ 画像合成装置
Claims (13)
- 自車両への接近車両を検出する接近車両検出装置であって、前記接近車両側に、前記接近車両の接近を通知する車両接近通知情報を乗せた無線波を発信する発信手段を備え、
前記自車両側に、前記接近車両からの前記無線波を受信する受信手段と、該受信手段により受信された前記無線波に乗せられた前記車両接近通知情報に基づいて前記接近車両の前記自車両への接近状況を検出する検出手段と、該検出手段の検出結果を報知する報知手段とを備えることを特徴とする接近車両検出装置。 - 前記接近車両は、自動二輪車又は自転車であることを特徴とする請求項１に記載の接近車両検出装置。
- 前記接近車両側の前記発信手段は、前記車両接近通知情報として所定の一定の発信強度を持たせて前記無線波を発信し、
前記自車両側の前記検出手段は、前記接近車両の接近状況として、前記接近車両からの前記無線波の受信強度に基づいて、前記接近車両の前記自車両への接近距離を検出することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の接近車両検出装置。 - 前記接近車両側に更に、前記接近車両の位置を検出する自車位置検出手段を備え、前記接近車両側の前記発信手段は、前記車両接近通知情報として前記接近車両側の前記自車位置検出手段の検出結果を乗せて前記無線波を発信し、
前記自車両側に更に、前記自車両の位置を検出する自車位置検出手段を備え、前記自車両側の前記検出手段は、前記自車両側の前記自車位置検出手段の検出結果と前記接近車両からの前記無線波に乗せられた前記接近車両側の前記自車位置検出手段の検出結果とに基づいて前記接近車両の前記自車両への接近距離及び／又は前記接近車両の存在方向を検出することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の接近車両検出装置。 - 前記接近車両側の前記発信手段は、前記車両接近通知情報として前記接近車両の車速情報を乗せて前記無線波を発信し、
前記自車両側の前記検出手段は、前記接近車両の接近状況として、前記接近車両からの前記無線波に乗せられた前記接近車両の車速情報に基づいて前記接近車両の接近速度を検出することを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れかに記載の接近車両検出装置。 - 前記自車両側の前記受信手段は、それぞれ異なる特定方向の受信指向特性を有し、それぞれその特定方向からの前記無線波だけを受信する１つ以上の受信部を備え、
前記自車両側の前記検出手段は、前記接近車両の接近状況として、前記接近車両からの無線波がどの前記受信部により受信されたかに応じて前記接近車両の存在方向を検出することを特徴とする請求項１乃至請求項３及び請求項５の何れかに記載の接近車両検出装置。 - 前記自車両側の前記報知手段は、前記自車両側の前記検出手段の検出結果を音で報知することを特徴とする請求項１乃至請求項６の何れかに記載の接近車両検出装置。
- 前記自車両側の前記報知手段は、前記自車両側の前記検出手段の検出結果に応じて前記音を段階的に変化させることを特徴とする請求項７に記載の接近車両検出装置。
- 前記自車両側の前記報知手段は、前記自車両の周辺を撮像する撮像手段と、該撮像手段の撮像画像を表示する表示手段と、前記自車両側の前記検出手段の検出結果に応じて、前記表示手段に表示された前記接近車両の存在方向の前記撮像画像上に前記接近車両の疑似画像を合成表示する画像合成手段とを備えることを特徴とする請求項１乃至請求項６の何れかに記載の接近車両検出装置。
- 前記接近車両側の前記発信手段は、前記車両接近通知情報として前記接近車両の車種情報を乗せて前記無線波を発信し、
前記自車両側の前記画像合成手段は、前記接近車両からの前記無線波に乗せられた前記接近車両の車種情報に基づいて前記接近車両の疑似画像を作成して、該接近車両の疑似画像を前記撮像手段の撮像画像上に合成表示することを特徴とする請求項９に記載の接近車両検出装置。 - 前前記接近車両側の前記発信手段は、前記接近車両のヘッドランプ内に配設される前記自車両側の前記画像合成手段は、前記接近車両が実際に前記撮像手段の撮像画像に映る大きさよりも大きめに前記接近車両の疑似画像を作成することを特徴とする請求項１０に記載の接近車両検出装置。
- 前記自車両側に更に、前記接近車両の接近状況に応じて前記自車両のドアの開扉を制止する開扉制止手段を備えることを特徴とする請求項１乃至請求項１１の何れかに記載の接近車両検出装置。
- 前記接近車両側の前記発信手段は、前記接近車両のヘッドランプ内に配設されることを特徴とする請求項１乃至請求項１２の何れかに記載の接近車両検出装置。
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2003
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