JPH11321494A - 後側方監視装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 自車両に対し、他の車両が衝突する恐れがあ
るとき、運転者に衝突の恐れがある他の車両の位置、種
類などを確認させ、これによって運転者に最終的な判断
を行なわせて、高い安全性を確保させる。 【解決手段】 車両２が走行しているとき、カメラ３か
ら出力される映像信号を画像処理することにより、ター
ンシグナルスイッチ５の位置に応じて、真後ろ、または
右後方、あるいは左後方から他の車両が近づいてくると
き、これを検知して、ブザー音を発生し、運転者に注意
を促すとともに、カメラ３から出力される映像信号に対
し、スーパーインポーズ形式で、衝突する恐れがある車
両の映像上に四角枠のマーク１１を付けて、ディスプレ
イ装置１０上に表示し、衝突する恐れがある車両を運転
者に認識させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両に搭載され、
車両の後方、側方を監視する後側方監視装置に係わり、
特に接近車両があるとき、この接近車両にマークを付け
て運転者に提示する後側方監視装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動車などの車両に搭載され、車両の周
囲を監視する後側方監視装置の１つとして、従来、図６
に示す後側方監視装置１０１が知られている。

【０００３】この図に示す後側方監視装置１０１は、図
７に示すように、車両１０２の後部に設置され、車両１
０２の後方映像を取り込むカメラ１０３と、このカメラ
１０３から出力される画像データを取り込んで記憶する
画像メモリ１０４と、この画像データ中に接近物体があ
ることを検知し、ドライバーが車線変更しようとしたと
き（例えばターンシグナル１０５がオン）、接近物体と
衝突の危険がある場合に、警報信号を生成する処理回路
１０６と、この処理回路１０６から警報信号が出力され
たとき、ブザー音を発生して、運転者に注意を促す警報
器１０７とを備えている。

【０００４】そして、この後側方監視装置１０１を搭載
している車両１０２が走行しているとき、カメラ１０３
によって後方を撮影して、後方の画像データを画像メモ
リ１０４に記憶させながら、処理回路１０６によって、
画像メモリ１０４に記憶されている画像データ中に接近
物体があることを検知し、例えばターンシグナル１０５
がオンとなりドライバーが車線変更しようとしてターン
シグナル１０５がオンとなったとき、接近物体と衝突の
危険がある場合に警報信号を生成し、警報器１０７から
ブザー音を出させて、後ろから他の車両が近づいて来る
ことを運転者に知らせ、注意を促す。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、この後側方
監視装置１０１においては、次に述べるような問題があ
った。

【０００６】まず、この後側方監視装置１０１では、車
両１０２の後部にカメラ１０３を設置し、真後ろを中心
に、後方の映像を取り込んで、これを画像処理し、真後
ろ、または右後方、あるいは左後方から他の車両が衝突
する恐れがあるとき、これを検知して、ブザー音を発生
し、運転者に注意を促すようにしているが、警報音が出
されたとき、真後ろ、または右後方、あるいは左後方か
ら近づいて来る、どの車両が衝突する恐れがあると判定
されたかを知ることができないことから、処理回路１０
６の誤判断によって、誤った警報が出されても、運転者
がこれを確認することができないという問題があった。

【０００７】本発明は上記の事情に鑑み、請求項１で
は、自車両に対し、他の車両が衝突する恐れがあると
き、衝突する恐れがある車両にマークを付けて、運転者
に表示することができ、これによって運転者に衝突の恐
れがあると判定された車両を確認させて、高い安全性を
確保させることができる後側方監視装置を提供すること
を目的としている。

【０００８】また、請求項２では、カメラによって得ら
れた映像信号を画像処理して他の車両のオプティカルフ
ローベクトルを検出し、他の車両が自車両と衝突する恐
れがあるとき、これを検出することにより、ほぼリアル
タイムで、他の車両が自車両に衝突する恐れがあるか否
かを判定することができる後側方監視装置を提供するこ
とを目的としている。

【０００９】また、請求項３では、衝突する恐れがある
車両にスーパーインポーズ形式で、マークを付けて表示
することにより、一瞥しただけで、衝突する恐れがある
車両を運転者に認識させることができ、これによって運
転者の注意を運転に集中させながら、衝突する恐れがあ
る車両の位置、種類などを運転者に知らせることができ
る後側方監視装置を提供することを目的としている。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに本発明は、請求項１では、車両に設けられ、車両の
後方または車両の後側方の映像を取り込むカメラと、こ
のカメラから出力される映像信号を処理し、接近車両の
有無を検知する接近車両検知部と、前記カメラから出力
される映像信号を取り込むとともに、前記接近車両検知
部によって接近車両が検知されたときには、取り込まれ
た画像中の接近車両に所定のマークを付加して表示する
警報表示部とを備えたことを特徴としている。

【００１１】また、請求項２では、請求項１に記載の後
側方監視装置において、前記接近車両検知部は、前記カ
メラから所定時間間隔で出力される２枚分の映像信号を
処理して他の車両の動きを示すオプティカルフローベク
トルを求め、このオプティカルフローベクトルに基づ
き、前記他の車両の接近の度合いを求めて、衝突の危険
性があるか否かを検知することを特徴としている。

【００１２】さらに、請求項３では、請求項１または２
のいずれかに記載の後側方監視装置において、前記警報
表示部は、前記カメラから出力される映像信号を取り込
むとともに、前記接近車両検知部の検知結果に基づき、
この接近車両にスーパーインポーズ形式で所定のマーク
を付加して表示することを特徴としている。

【００１３】上記の構成により、請求項１では、車両に
設けられたカメラによって、車両の後方、または車両の
後側方の映像を取り込み、接近車両検知部によって、カ
メラから出力される映像信号を処理し、他の車両と衝突
する恐れがあるとき、これを検知しながら、警報表示部
によって、カメラから出力される映像信号を取り込むと
ともに、接近車両検知部で接近車両が検知されたとき、
この接近車両にマークを付加して、表示する。これによ
り、自車両に対し、他の車両が衝突する恐れがあると
き、衝突する恐れがある車両にマークを付けて、運転者
に表示し、これによって運転者に衝突の恐れがあると判
定された車両を確認させて、高い安全性を確保させる。

【００１４】また、請求項２では、接近車両検知部によ
って、カメラから所定時間間隔で出力される２枚分の映
像信号を処理して他の車両の動きを示すオプティカルフ
ローベクトルを求め、このオプティカルフローベクトル
に基づき、他の車両の接近の度合いを求めて、衝突の危
険性があるとき、これを検知することにより、ほぼリア
ルタイムで、他の車両が自車両に衝突する恐れがあるか
否かを判定する。

【００１５】さらに、請求項３では、警報表示部によっ
て、カメラから出力される映像信号を取り込むととも
に、接近車両検知部の検知結果に基づき、この接近車両
にスーパーインポーズ形式でマークを付加して、表示す
ることにより、一瞥しただけで、衝突する恐れがある車
両を運転者に認識させ、これによって運転者の注意を運
転に集中させながら、衝突する恐れがある車両の位置、
種類などを運転者に知らせる。

【００１６】

【発明の実施の形態】図１は本発明による後側方監視装
置の実施の形態を示すブロック図である。

【００１７】この図に示す後側方監視装置１は、図２に
示すように、車両２の後部に設置され、後方、後側方を
撮影して映像信号を生成するカメラ３と、このカメラ３
から出力される映像信号をＡ／Ｄ変換するとともに、こ
のＡ／Ｄ変換処理で得られた画像データを記憶する画像
メモリ４と、この画像メモリ４に記憶されている画像デ
ータを画像処理して、他の車両の移動方向、接近の度合
いなどを示すオプティカルフローベクトルを求める処
理、この処理で得られた他の車両のオプティカルフロー
ベクトルが予め設定されているしきい値以上の長さを持
つか否かなどに基づき、車両２の後ろ、または右後方、
あるいは左後方を走行している他の車両が車両２に接近
しているか否かを判定し、他の車両が予め設定されてい
る以上の接近度合いで車両２に近づいているとき、危険
と判断して警報信号を生成する処理などを行なう処理回
路６と、この処理回路６から警報信号が出力されたと
き、ブザー音を発生して、運転者に注意を促す警報器７
とを備えている。

【００１８】さらに、この後側方監視装置１は、処理回
路６によって衝突する恐れがある車両有りと判定された
とき、この車両に対するオプティカルフローベクトルの
各画素点に外接する四角枠のマーク信号を発生して、こ
のマーク信号をスーパーインポーズ形式で、カメラ３か
ら出力される映像信号上に重ねるスーパーインポーズ表
示回路８と、処理回路６によって衝突する恐れがある車
両があると判定されていないとき、ナビゲーション映像
信号、インフォメーション映像信号、テレビ映像信号の
うち、運転者によって指定された映像信号を選択し、ま
た処理回路６によって衝突する恐れがある車両有りと判
定されたとき、前記スーパーインポーズ表示回路８から
出力される映像信号を選択するスイッチボックス９と、
このスイッチボックス９によって選択された映像信号を
取り込んで、画面表示するディスプレイ装置１０とを備
えている。

【００１９】そして、車両２が走行しているとき、カメ
ラ３から出力される映像信号からオプティカルフローを
検出することにより、真後ろ、または右後方、あるいは
左後方から他の車両が近づいているか否かを判定し、車
両２に衝突する危険がある車両があるとき、これを検知
して、ブザー音を発生し、運転者に注意を促すととも
に、カメラ３から出力される映像信号に対し、スーパー
インポーズ形式で、衝突する恐れがある車両の映像上に
四角枠のマークを付けて、ディスプレイ装置１０上に表
示し、衝突する恐れがある車両を運転者に認識させる。

【００２０】次に、図３、図４に示すフローチャートを
参照しながら、この実施の形態の動作について詳細に説
明する。

【００２１】まず、運転者によって、映像選択スイッチ
が操作されて、ナビゲーション映像信号、インフォメー
ション映像信号、テレビ映像信号のどれかが指定されて
いれば、スイッチボックス９によって、ナビゲーション
映像信号、インフォメーション映像信号、テレビ映像信
号のうち、運転者によって指定された映像信号が選択さ
れて、これがディスプレイ装置１０に供給され、画面表
示される。

【００２２】また、車両２が走行しているとき、カメラ
３から予め設定されている時間Δｔ間隔で順次、出力さ
れる映像信号が画像メモリ４に供給されて、Ａ／Ｄ変換
され、これによって得られた画像データが順次、記憶さ
れる。

【００２３】記憶された画像データは、図３のフローチ
ャートに示すように、処理回路６によって、まず１枚の
画像データとして取り込まれ（ステップＳＴ１）、前記
時間Δｔ経過したとき、２枚目の画像データとして取り
込まれる（ステップＳＴ２）。これら１枚目の画像デー
タ、２枚目の画像データが画像処理されて、他の車両の
接近度合いを示すオプティカルフローベクトルが求めら
れる（ステップＳＴ３）。次に、求められたオプティカ
ルフローの長さの平均値を各領域毎（右側車線、左側車
線）に求め、所定値よりも大きい場合には、急接近車両
（接近度合いが大きい他の車両）が前記領域に存在する
ことを判定する（ステップＳＴ４）。以上、図３に示し
た一連のオプティカルフロー検出処理は、前記時間Δｔ
毎に常時行われる。

【００２４】この状態で、図４のフローチャートに示す
ように、車両２を運転している運転者が進路変更を行な
うために、ターンシグナルスイッチ５を右位置または左
位置に切り替えると（ステップＳＴ５）、処理回路６に
よって既に検出されたオプティカルフローのうち、ター
ンシグナルスイッチ５で指示された車線側（右車線側あ
るいは左車線側）に急接近車両がいるか否かを図３に示
したステップＳＴ４の検出結果に基づき判定する（ステ
ップＳＴ６）。車両２が車線変更しようとしている側の
車線に急接近車両がいると判定された場合には危険があ
ると判断し、警報器７からブザー音が出され、運転者に
注意が促される（ステップＳＴ７）。

【００２５】また、この動作と並行して、スーパーイン
ポーズ表示回路８によって、処理回路６で生成されたオ
プティカルフローベクトル（予め設定されているしきい
値以上の長さを持つオプティカルフローベクトル）が発
生している各画素に外接するように四角枠のマーク信号
が作成されるとともに、前記オプティカルフローベクト
ルの座標に基づき、衝突する恐れがある他の車両の位置
が判定され、この位置に前記マーク信号の中心位置がく
るように、スーパーインポーズ形式で、カメラ３から出
力される映像信号上に前記四角枠のマーク信号が重ね合
わされる。

【００２６】そして、処理回路６によって車両２に衝突
する恐れがある車両有りと判定されているとき、スイッ
チボックス９のスイッチが切り替えられて、前記スーパ
ーインポーズ表示回路８から出力される四角枠のマーク
信号が重ねられた映像信号が選択され、ディスプレイ装
置１０上に、図５に示すように、衝突する恐れがある車
両の映像上に、四角枠のマーク１１が重ねられた映像が
表示され、運転者に、車両２と衝突する恐れがある車両
が知らされる。

【００２７】このように、この実施の形態においては、
車両２が走行しているとき、カメラ３から出力される映
像信号を画像処理することにより、ターンシグナルスイ
ッチ５の位置に応じて、真後ろ、または右後方、あるい
は左後方から他の車両が近づいてくるとき、これを検知
して、ブザー音を発生し、運転者に注意を促すととも
に、カメラ３から出力される映像信号に対し、スーパー
インポーズ形式で、衝突する恐れがある車両の映像上に
四角枠のマーク１１を付けて、ディスプレイ装置１０上
に表示し、衝突する恐れがある車両を運転者に認識させ
るようにしているので、車両２に対し、他の車両が衝突
する恐れがあるとき、運転者に衝突の恐れがある車両の
位置、種類などを確認させることができ、これによって
運転者に最終的な判断を行なわせて、高い安全性を確保
させることができる（請求項１の効果）。

【００２８】また、この実施の形態では、カメラ３によ
って得られた映像信号を画像処理して、他の車両のオプ
ティカルフローベクトルを検出し、他の車両が車両２と
衝突する恐れがあるとき、これを検知するようにしてい
るので、ほぼリアルタイムで、他の車両が車両２に衝突
する恐れがあるか否かを判定することができる（請求項
２の効果）。

【００２９】さらに、この実施の形態では、衝突する恐
れがある車両にスーパーインポーズ形式で、四角枠のマ
ーク１１を付けて、衝突する恐れがある車両を運転者に
知らせるようにしているので、一瞥しただけで、衝突す
る恐れがある車両の位置、種類などを運転者に認識させ
ることができ、これによって運転者の注意を運転に集中
させながら、衝突する恐れがある車両の内容を運転者に
知らせ、高い安全性を確保させることができる（請求項
３の効果）。

【００３０】なお、上述した実施の形態では、オプティ
カルフローベクトル方式によって、衝突する恐れがある
車両があるか否かを判定するようにしているが、他の衝
突検知方式、例えばステレオ方式などによって、衝突す
る恐れがある車両があるか否かを判定するようにしても
良い。

【００３１】このようにしても、上述した実施の形態と
同様に、車両２に対し、他の車両が衝突する恐れがある
とき、運転者に衝突の恐れがある車両を確認させること
ができ、これによって運転者に最終的な判断を行なわせ
て、高い安全性を確保させることができる。

【００３２】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、請
求項１の後側方監視装置では、自車両に対し、他の車両
が衝突する恐れがあるとき、衝突する恐れがある車両に
マークを付けて、運転者に表示することができ、これに
よって運転者に衝突の恐れがあると判定された車両を確
認させて、高い安全性を確保させることができる。

【００３３】また、請求項２の後側方監視装置では、カ
メラによって得られた映像信号を画像処理して他の車両
のオプティカルフローベクトルを検出し、他の車両が自
車両と衝突する恐れがあるとき、これを検出することに
より、ほぼリアルタイムで、他の車両が自車両に衝突す
る恐れがあるか否かを判定することができる。

【００３４】また、請求項３の後側方監視装置では、衝
突する恐れがある車両にスーパーインポーズ形式で、マ
ークを付けて表示することにより、一瞥しただけで、衝
突する恐れがある車両を運転者に認識させることがで
き、これによって運転者の注意を運転に集中させなが
ら、衝突する恐れがある車両の位置、種類などを運転者
に知らせることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による後側方監視装置の実施の形態を示
すブロック図である。

【図２】図１に示す各カメラの取付け位置、撮影範囲例
を示す平面図である。

【図３】図１に示す後側方監視装置の動作例を示すフロ
ーチャートである。

【図４】図１に示す後側方監視装置の動作例を示すフロ
ーチャートである。

【図５】図１に示す後側方監視装置で表示される警報表
示画面例を示す模式図である。

【図６】従来から知られている後側方監視装置の一例を
示すブロック図である。

【図７】図６に示すカメラの取付け位置、撮影範囲例を
示す平面図である。

【符号の説明】

１：後側方監視装置 ２：車両 ３：カメラ ４：画像メモリ（接近車両検知部） ５：ターンシグナルスイッチ ６：処理回路（接近車両検知部） ７：警報器 ８：スーパーインポーズ表示回路（警報表示部） ９：スイッチボックス（警報表示部） １０：ディスプレイ装置（警報表示部） １１：マーク

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 ＦＩ Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｄ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両に設けられ、車両の後方または車両
   の後側方の映像を取り込むカメラと、 このカメラから出力される映像信号を処理し、接近車両
   の有無を検知する接近車両検知部と、 前記カメラから出力される映像信号を取り込むととも
   に、前記接近車両検知部によって接近車両が検知された
   ときには、取り込まれた画像中の接近車両に所定のマー
   クを付加して表示する警報表示部と、 を備えたことを特徴とする後側方監視装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の後側方監視装置におい
   て、 前記接近車両検知部は、前記カメラから所定時間間隔で
   出力される２枚分の映像信号を処理して他の車両の動き
   を示すオプティカルフローベクトルを求め、このオプテ
   ィカルフローベクトルに基づき、前記他の車両の接近の
   度合いを求めて、衝突の危険性があるか否かを検知す
   る、 ことを特徴とする後側方監視装置。
3. 【請求項３】 請求項１または２のいずれかに記載の後
   側方監視装置において、 前記警報表示部は、前記カメラから出力される映像信号
   を取り込むとともに、前記接近車両検知部の検知結果に
   基づき、この接近車両にスーパーインポーズ形式で所定
   のマークを付加して表示する、 ことを特徴とする後側方監視装置。