JP4184485B2 - カメラ付ドアミラー及び車両周辺認識システム - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、カメラ付ドアミラー及び車両周辺認識システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の車両において、該車両の周辺を監視することを目的として、カメラ付ドアミラーを用いたシステムを搭載した車両が知られている。
【０００３】
カメラ付ドアミラーの例として、図９に示すドアミラーがある。図９において、ドアミラー１０１は、アウターミラーバイザー（以下、単にバイザーという）１０２と、該バイザー１０２の前面（車両の後側）開口部を覆うように配置されたミラー１０３と、該バイザー１０２内に設けられたカメラ１０４とを備えている。カメラ１０４のレンズ１０４ａは、前記ミラー１０３に形成された取付孔１０３ａに嵌め込まれており、車両の後方に向けられている。そして、カメラ１０４にて車両の後側方を撮像し、その画像を図示しないモニタに映し出すことにより、車両の周辺を監視することができる。
【０００４】
例えば、カメラ１０４にて撮像した画像をモニタで確認しながら幅寄せを行ったり、ミラー１０３に映し出される反射像だけでは確認できない所謂死角の画像をカメラ１０４にて撮像して、その画像をモニタで確認することができる。
【０００５】
又、カメラ付ドアミラーの例として、図１０に示すドアミラーがある。図１０において、ドアミラー１１１は、突出部１１２ａが形成されたバイザー１１２と、該突出部１１２ａに設けられたカメラ１１４とを備えている。カメラ１１４のレンズ１１４ａは、前記バイザー１１２に形成された突出部１１２ａに嵌め込まれており、車両の後方に向けられている。そして、カメラ１１４にて車両の後側方を撮像し、その画像を図示しないモニタに映し出すことにより、ドライバーの死角低減及び幅寄せ補助を行うことができる。
【０００６】
さらに、カメラ付ドアミラーの例として、図１１に示す構成（実開平６−９３５号公報）のカメラ付ドアミラーが提案されている。
図１１において、ドアミラー１２１は、バイザー１２２と、該バイザー１２２の前面（車両の後側）開口部を覆うように配置されたミラー１２３と、該バイザー１２２内に設けられたカメラ１２４とを備えている。カメラ１２４のレンズ１２４ａは、前記バイザー１２２内に設けられたカメラ用ミラー１２５に向けられている。そして、カメラ１２４は、カメラ用ミラー１２５を介して車両の後側方を撮像し、その画像を図示しないモニタに映し出すことにより、ドライバーの死角低減及び幅寄せ補助を行うことができる。
【０００７】
又、近年、上記のようなドアミラー１０１、１１１、１２１を用いて、車両の周辺を監視するシステムの他に、隣接車線を走行する他車両が接近すると警報を出すシステム、画像処理によって白線認識を行いレーンを逸脱すると警報を出すシステム等が開発されている。
【０００８】
隣接車線を走行する他車両が接近すると警報を出すシステムには、車載カメラを利用したもの以外に、超音波レーダを用いた装置を利用したものがある。このようなシステムでは、超音波レーダを用いた装置を車両に取り付けて自車両と他車両との距離を測定し、該距離が短いときには警報を出すことによって他車両との接触を防止することができる。
【０００９】
又、画像処理によって白線認識を行いレーンを逸脱すると警報を出すシステムでは、方向指示レバーがオン操作されていないにもかかわらず、車載カメラによってセンターラインが撮像されると、居眠りしている可能性があると判断して、警報を出すようになっている。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、前記したドアミラー１０１では、カメラ１０４による撮像の範囲をより広くするために、ミラー１０３に形成された取付孔１０３ａに該カメラ１０４のレンズ１０４ａが嵌め込まれている。即ち、より広い撮像の範囲を確保するためには、レンズ１０４ａを車両の後方に向けることが必要であり、そのために、車両の後方に向いて配置されているミラー１０３にレンズ１０４ａが設けられている。従って、レンズ１０４ａが嵌め込まれた部分の面積だけ、ミラー１０３の有効面積が小さくなるという問題があった。
【００１１】
又、前記したドアミラー１１１では、カメラ１１４による撮像の範囲をより広くするために、バイザー１１２に形成された突出部１１２ａに該カメラ１１４のレンズ１１４ａが嵌め込まれている。従って、該突出部１１２ａによって空力特性が低下するという問題があった。
【００１２】
さらに、ドアミラー１０１、１１１において、レンズ１０４ａ、１１４ａは、車両の後方に向けて嵌め込まれているため、該レンズ１０４ａ、１１４ａに直接雨水等がかかってしまう。従って、レンズ１０４ａ、１１４ａが汚れ易く、モニタに映し出される画像が見難くなるという問題があった。又、実開平６−９３５号公報で開示されているドアミラー１２１においても、ミラー１２３が雨水等によって汚れると、モニタに映し出される画像が見難くなるという問題があった。
【００１３】
又、前記したドアミラー１０１、１１１、１２１を用いた車両の周辺を監視するシステム、隣接車線を走行する他車両が接近すると警報を出すシステム、画像処理によって白線認識を行いレーンを逸脱すると警報を出すシステムは、それぞれ独立したシステムであって、これらの独立した全てのシステムを搭載するとコストの高騰を招くことになる。
【００１４】
さらに、超音波レーダを用いた装置を利用したシステムでは、該超音波レーダを用いた装置が高価であり、この場合もコストの高騰を招いていた。又、超音波レーダを用いた装置を利用したシステムでは、雨水等による汚れが原因で誤動作したり、該誤動作を防止するために汚れ対策を施す必要があり、コストの高騰を招くという問題があった。
【００１５】
本発明の第１の目的は、レンズの汚れを低減することにより、撮像手段にて撮像された画像を見易くできるとともに、大きな視野角度を有するカメラ付ドアミラーを提供することにある。
【００１６】
又、第２の目的は、車両周辺監視、レーン逸脱警報、車両接近警報のうち少なくともいずれか１つを行うときにおいて、レンズの汚れによる誤認識や誤作動を低減できる車両周辺認識システムを提供することにある。
【００１７】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するために請求項１の発明では、バイザーの開口部を覆うように配置されたミラーと、前記バイザー内に設けられているとともに、被写体を撮像するレンズを有し、該レンズにて撮像された被写体の画像信号を出力する撮像手段とを備えたカメラ付ドアミラーにおいて、前記撮像手段のレンズは、広角レンズ又は魚眼レンズであって、前記バイザーの底部に形成された装着孔に前記レンズが下方を向くように装着され、前記バイザーの底部には、前記広角レンズ又は魚眼レンズよりも車両前方側に、汚れ付着防止部が延出形成されたカメラ付ドアミラーをその要旨としている。
【００１９】
請求項２の発明は、請求項１に記載のカメラ付ドアミラーと、以下のＡに示される車両周辺監視システム、Ｂに示されるレーン逸脱警報システム、Ｃに示される車両接近警報システムのうち少なくともいずれか１つのシステムとを備えた車両周辺認識システムをその要旨としている。
【００２０】
Ａ 前記撮像手段にて撮像された被写体の画像を表示する表示手段を備えた車両周辺監視システム。
Ｂ 予め所定の第１画像データを記憶する第１画像データ記憶手段と、
前記第１画像データ記憶手段に記憶された前記第１画像データと、前記撮像手段にて撮像された被写体の画像データとが一致するか否かを判別する第１判別手段と、
前記第１判別手段の判別結果に基づいて、第１報知手段をオン又はオフ制御する第１制御手段と
を備えたレーン逸脱警報システム。
【００２１】
Ｃ 予め所定の第２画像データを記憶する第２画像データ記憶手段と、
前記第２画像データ記憶手段に記憶された前記第２画像データと、前記撮像手段にて撮像された被写体の画像データとが一致するか否かを判別する第２判別手段と、
前記第２判別手段にて、前記第２画像データ記憶手段に記憶された前記第２画像データと、前記撮像手段にて撮像された被写体の画像データとが一致すると判別された場合に、該撮像手段にて撮像された被写体の画像データに基づいて、前記撮像手段にて撮像された被写体と自車両との間の距離を演算する演算手段と、前記演算手段にて演算された前記距離が、予め定められた閾値よりも大きいか否かを判別する第３判別手段と、
前記第３判別手段の判別結果に基づいて、第２報知手段をオン又はオフ制御する第２制御手段と
を備えた車両接近警報システム。
【００２２】
（作用）
請求項１の発明では、広角レンズ又は魚眼レンズは、バイザーの底部に形成された装着孔に下方を向くように装着されているため、該レンズには直接雨水等がかかり難い。従って、広角レンズ又は魚眼レンズは、雨水等による汚れが低減される。その結果、撮像手段にて撮像された画像は見易くなる。又、広角レンズ又は魚眼レンズを用いることにより、視野角度は大きくなり、より広い範囲の画像が撮像される。
【００２３】
しかも、車両前方からの雨水等は汚れ付着防止部に沿って移動する。従って、広角レンズ又は魚眼レンズには、直接雨水等がかかり難い。その結果、広角レンズ又は魚眼レンズの雨水等による汚れが低減され、撮像手段にて撮像された画像は見易くなる。
【００２４】
請求項２の発明では、車両周辺監視、レーン逸脱警報、車両接近警報のうち少なくともいずれか１つが、請求項１に記載のカメラ付ドアミラーを用いて行われる。即ち、広角レンズ又は魚眼レンズは、雨水等による汚れが低減されるため、車両周辺監視、レーン逸脱警報、車両接近警報のうち少なくともいずれか１つを行うときには、これらのシステムにおける該汚れによる誤認識や誤動作が低減される。
【００２５】
【発明の実施の形態】
（第１実施形態）
以下、本発明を具体化した第１実施形態を図面に従って説明する。図１は自動車におけるカメラ付ドアミラーを示す正面図であり、図２は該カメラ付ドアミラーを示す側面図である。図１及び図２において、カメラ付ドアミラー１は、アウターミラーバイザー（以下、単にバイザーという）２と、ミラー３と、ＣＣＤカメラ４とを備えている。
【００２６】
図３に示すように、バイザー２の前面（車両の後側であって、図３において左側）開口部５を覆うようにミラー３が接着固定されている。バイザー２の後面（車両の前側であって、図３において右側）には、汚れ付着防止部６が延出形成されている。汚れ付着防止部６の先端部（下端部）は、前記ＣＣＤカメラ４に設けられた後記するレンズ４ｂよりも下方（低い位置）に位置している。従って、自動車の走行中において、車両前方からの雨水等は、汚れ付着防止部６の外側面に沿って移動し、該汚れ付着防止部６の先端部まで移動した雨水等は、レンズ４ｂの下方を通過する（レンズ４ｂにはかかり難い）ように車両後方側に飛び散るようになっている。
【００２７】
又、バイザー２の内面中央部には、取付面８ａを有する突部８が形成されている。バイザー２の底部中央には装着孔９が形成されている。取付面８ａとミラー３との間には、ＣＣＤカメラ４が配置されている。
【００２８】
ＣＣＤカメラ４は、その脚部４ａが前記取付面８ａにビス止め等により固着されている。ＣＣＤカメラ４は、そのレンズ４ｂが下方を向くように装着孔９に装着されている。本実施形態のレンズ４ｂには、広角レンズが用いられており、該レンズ４ｂによって車両の側方及び後側方の画像が撮像できるようになっている。又、同時に、レンズ４ｂによって自車両の一部が撮像できるようになっている。ＣＣＤカメラ４は、そのケーブル４ｃが図示しない車室内に設けられたモニタと電気的に接続されている。そして、前記モニタは、撮像手段としてのＣＣＤカメラ４にて撮像された画像を表示するようになっている。
【００２９】
次に、上記のように構成したカメラ付ドアミラー１の作用について説明する。ＣＣＤカメラ４のレンズ４ｂは、下方を向くようにバイザー２に形成された装着孔９に装着され、車両の側方及び後側方の画像を撮像する。ここで、レンズ４ｂに広角レンズを用いたため、視野角度は大きくなる。従って、より広い範囲の画像が撮像される。
【００３０】
又、レンズ４ｂは、下方を向くように装着孔９に装着されている。即ち、レンズ４ｂは、従来においては車両の後方に向けて配置されていたのに対して、本実施形態では下方に向けて配置されている。従って、雨水等が直接レンズ４ｂにかかり難く、該レンズ４ｂの雨水等による汚れが低減される。
【００３１】
特に、汚れ付着防止部６の先端部（下端部）は、レンズ４ｂよりも下方（低い位置）に位置している。従って、自動車の走行中において、車両前方からの雨水等は、汚れ付着防止部６の外側面に沿って移動する。そして、該汚れ付着防止部６の先端部まで移動した雨水等は、レンズ４ｂの下方を通過する（レンズ４ｂにはかかり難い）ように車両後方側に飛び散る。その結果、雨水等が直接レンズ４ｂにかかり難く、該レンズ４ｂの雨水等による汚れが低減され、モニタに表示される画像は見易くなる。
【００３２】
従って、本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）本実施形態では、ＣＣＤカメラ４のレンズ４ｂをバイザー２の装着孔９に下向きに装着したため、雨水等が直接レンズ４ｂにかかり難く、該レンズ４ｂの雨水等による汚れを低減できる。従って、モニタに表示される画像を見易くできる。
【００３３】
（２）本実施形態では、バイザー２の底部において、レンズ４ｂよりも車両前方側に汚れ付着防止部６を延出形成したため、車両前方からの雨水等は該汚れ付着防止部６の外側面に沿って移動し、レンズ４ｂにかからずに車両後方側に飛び散る。従って、該雨水等が直接レンズ４ｂにかかり難く、該レンズ４ｂの雨水等による汚れを低減できる。その結果、モニタに表示される画像を見易くできる。
【００３４】
（３）本実施形態では、レンズ４ｂに広角レンズを使用したため、視野角度を大きくでき、より広い範囲の画像を撮像できる。
（４）本実施形態では、従来と異なり、レンズ４ｂをバイザー２の底部に装着した。即ち、レンズ４ｂをミラー３に嵌め込まなくてもよい。従って、ミラー３の有効面積がレンズ４ｂによって小さくなることはない。又、ミラー３を嵌め込むための突出部１１２ａ（図１０参照）を形成する必要がないため、空力特性の低下を低減できる。
【００３５】
（第２実施形態）
次に、前記第１実施形態のカメラ付ドアミラー１を使用した車両周辺認識システムについて説明する。尚、第１実施形態と同一構成又は、相当する構成については、同一符号を付して、その説明を省略し、異なるところを中心に説明する。
【００３６】
図４は、車両周辺認識システムの電気的構成を示すブロック図である。図４において、車両周辺認識システムは、カメラ付ドアミラー１、車両周辺監視部２１、レーン逸脱警報部２２及び車両接近警報部２３を備えている。
【００３７】
車両周辺監視システムとしての車両周辺監視部２１は、モニタ３１を備えている。モニタ３１は、カメラ付ドアミラー１に設けられたＣＣＤカメラ４と電気的に接続されている。表示手段としてのモニタ３１は図示しない運転室内に設けられており、ＣＣＤカメラ４にて撮像された画像を表示するようになっている。
【００３８】
レーン逸脱警報システムとしてのレーン逸脱警報部２２は、第１ＣＰＵ４１、第１ＲＯＭ４２、第１ＥＥＰＲＯＭ４３、第１ＲＡＭ４４及び第１警報装置４５を備えている。第１ＣＰＵ４１は、画像処理回路３５を介して前記ＣＣＤカメラ４と電気的に接続されている。
【００３９】
画像処理回路３５は、正規化処理、特徴抽出処理等を行い、ＣＣＤカメラ４にて撮像された画像データ内において、特徴抽出された部分領域データを切り出して、第１ＣＰＵ４１に出力する。即ち、第１ＣＰＵ４１は、ＣＣＤカメラ４にて撮像された画像データの部分領域データを画像処理回路３５を介して取り込む。尚、前記正規化処理には、広角レンズによる画像の歪みを伸長処理或は縮小処理して補正する処理が含まれる。
【００４０】
第１ＣＰＵ４１は、第１ＲＯＭ４２と電気的に接続されている。第１ＲＯＭ４２は、第１ＣＰＵ４１が実行するレーン逸脱警報の制御プログラムを記憶している。第１ＣＰＵ４１は、第１ＲＯＭ４２に記憶された制御プログラムに従って、画像照合処理等の種々の演算処理を実行する。
【００４１】
第１ＣＰＵ４１は、第１ＥＥＰＲＯＭ４３と電気的に接続されている。第１画像データ記憶手段としての第１ＥＥＰＲＯＭ４３は、予め所定の第１画像データとしての車線のパターンデータ（以下、車線テンプレートという）を記憶している。第１ＣＰＵ４１は、車線テンプレートと、前記ＣＣＤカメラ４にて撮像された画像データの部分領域データとが一致するか否かを判別する。
【００４２】
第１ＣＰＵ４１は、第１ＲＡＭ４４と電気的に接続されている。第１ＲＡＭ４４は、第１ＣＰＵ４１が実行した演算処理結果を一時記憶する。
第１ＣＰＵ４１は、ターンシグナルスイッチ４６と電気的に接続されている。ターンシグナルスイッチ４６は、図示しない方向指示レバーを操作することによりオン作動し、オン信号を第１ＣＰＵ４１に出力するようになっている。
【００４３】
第１ＣＰＵ４１は、第１報知手段としての第１警報装置４５と電気的に接続されている。第１ＣＰＵ４１は、車線テンプレートと、前記画像データの部分領域データとが一致していると判断し、且つ、ターンシグナルスイッチ４６からオフ信号が入力されると、第１警報装置４５にレーン逸脱信号を出力する。第１警報装置４５は、第１ＣＰＵ４１からレーン逸脱信号を入力すると、図示しない第１ブザーを駆動し、運転者にレーンを逸脱していることを知らせる。
【００４４】
又、第１ＣＰＵ４１は、車線テンプレートと、前記画像データの部分領域データとが一致していないと判断すると、第１警報装置４５にレーン内走行信号を出力する。第１警報装置４５は、第１ＣＰＵ４１からレーン内走行信号を入力すると、前記第１ブザーを駆動しない。
【００４５】
さらに、第１ＣＰＵ４１は、車線テンプレートと、前記画像データの部分領域データとが一致していると判断しても、ターンシグナルスイッチ４６からオン信号を入力すると、第１警報装置４５にレーン内走行信号を出力する。従って、この場合、第１警報装置４５は、前記第１ブザーを駆動しない。
【００４６】
本実施形態では、第１ＣＰＵ４１により第１判別手段及び第１制御手段が構成されている。
車両接近警報システムとしての車両接近警報部２３は、第２ＣＰＵ５１、第２ＲＯＭ５２、第２ＥＥＰＲＯＭ５３、第２ＲＡＭ５４及び第２警報装置５５を備えている。第２ＣＰＵ５１は、前記画像処理回路３５を介して前記ＣＣＤカメラ４と電気的に接続されている。
【００４７】
画像処理回路３５は、ＣＣＤカメラ４にて撮像された画像データ内において、特徴抽出された部分領域データを切り出して、第２ＣＰＵ５１に出力する。即ち、第２ＣＰＵ５１は、ＣＣＤカメラ４にて撮像された画像データの部分領域データを画像処理回路３５を介して取り込む。
【００４８】
第２ＣＰＵ５１は、第２ＲＯＭ５２と電気的に接続されている。第２ＲＯＭ５２は、第２ＣＰＵ５１が実行する車両接近警報の制御プログラムを記憶している。第２ＣＰＵ５１は、第２ＲＯＭ５２に記憶された制御プログラムに従って、画像照合処理、距離比較処理等の種々の演算処理を実行する。
【００４９】
第２ＣＰＵ５１は、第２ＥＥＰＲＯＭ５３と電気的に接続されている。第２画像データ記憶手段としての第２ＥＥＰＲＯＭ５３は、予め所定の第２画像データとしてのタイヤのパターンデータ（以下、タイヤテンプレートという）及び閾値を記憶している。第２ＣＰＵ５１は、タイヤテンプレートと、前記ＣＣＤカメラ４にて撮像された画像データの部分領域データとが一致するか否かを判別する。
【００５０】
第２ＣＰＵ５１は、タイヤテンプレートと、前記画像データの部分領域データとが一致していると判断すると、ＣＣＤカメラ４にて撮像された画像において、該部分領域データに対応する画像（タイヤ）と自車両との間の距離を演算する。
【００５１】
例えば、この距離演算は、下記のようにして行われる。
図８は正規化処理された画像データを示し、該画像データにおいて、自車両の画像領域Ｇと他車両のタイヤの画像領域Ｔがある。尚、本実施形態での画像データは、ｍ×ｎ個の画素からなる。
【００５２】
第２ＣＰＵ５１は、まず、図８上の左上を原点Ｏとして、Ｘ方向に伸びる検査線α上の画素を選択する。そして、第２ＣＰＵ５１は、図８に示す画像データの左側から自車両の画像領域ＧのエッジＥ１までと、該画像データの左側からタイヤの画像領域ＴのエッジＥ２までのそれぞれの距離Ｌ１，Ｌ２を演算する。そして、Ｌ２とＬ１との差を演算する。
【００５３】
尚、タイヤのエッジが見つからない場合は、検査線αをＹ方向へ一段移動させて、同様に演算を行う。以後、Ｙ方向全てにおいて演算を行う。そして、前記Ｌ２とＬ１との差において、最小値を最短距離（タイヤと自車両との間の距離）として選択する。
【００５４】
上記のように距離演算を行った後、第２ＣＰＵ５１は、第２ＥＥＰＲＯＭ５３に記憶された閾値と、前記演算を行った最短距離（以下、単に距離という）とを比較する。
【００５５】
第２ＣＰＵ５１は、第２ＲＡＭ５４と電気的に接続されている。第２ＲＡＭ５４は、第２ＣＰＵ５１が実行した演算処理結果を一時記憶する。
第２ＣＰＵ５１は、第２報知手段としての第２警報装置５５と電気的に接続されている。第２ＣＰＵ５１は、前記演算を行った距離が前記閾値よりも小さいか又は等しいと判断すると、第２警報装置５５に接近車両あり信号を出力する。第２警報装置５５は、第２ＣＰＵ５１から接近車両あり信号を入力すると、図示しない第２ブザーを駆動し、運転者に他車両が必要以上に接近していることを知らせる。
【００５６】
又、第２ＣＰＵ５１は、前記演算を行った距離が前記閾値よりも大きいと判断すると、第２警報装置５５に接近車両なし信号を出力する。第２警報装置５５は、第２ＣＰＵ５１から接近車両なし信号を入力すると、前記第２ブザーを駆動しない。
【００５７】
本実施形態では、第２ＣＰＵ５１により第２判別手段、第３判別手段、演算手段及び第２制御手段が構成されている。
次に、第１ＣＰＵ４１により実行されるレーン逸脱警報における画像照合処理の処理動作を説明する。図６は、第１ＣＰＵ４１により実行されるレーン逸脱警報における画像照合処理の処理動作を示すフローチャート図である。
【００５８】
まず、ステップ（以下、ステップをＳという）１において、ＣＣＤカメラ４にて撮像された画像データの部分領域データが、画像処理回路３５を介して取り込まれ、Ｓ２に移る。
【００５９】
Ｓ２では、Ｓ１にて取り込まれた部分領域データと、予め第１ＥＥＰＲＯＭ４３に記憶された車線テンプレートとが照合される。そして、第１ＣＰＵ４１は、Ｓ３に移る。
【００６０】
次に、Ｓ３において、前記部分領域データと車線テンプレートとが一致するか否かが判別される。そして、前記部分領域データと車線テンプレートとが一致すると判断されると、Ｓ４に移る。一方、前記部分領域データと車線テンプレートとが一致しないと判断されると、Ｓ５に移る。
【００６１】
Ｓ４では、ターンシグナルスイッチ４６からオン信号が入力されたか否かが判別される。そして、ターンシグナルスイッチ４６からオン信号が入力されたと判断されると、Ｓ５に移る。一方、ターンシグナルスイッチ４６からオフ信号が入力されたと判断されると、Ｓ６に移る。
【００６２】
次に、Ｓ５において、レーン内走行信号が選出され、該レーン内走行信号が第１警報装置４５に出力される。第１警報装置４５は、第１ＣＰＵ４１からレーン内走行信号を入力すると、図示しない第１ブザーを駆動しない。
【００６３】
Ｓ６では、レーン逸脱信号が選出され、該レーン逸脱信号が第１警報装置４５に出力される。第１警報装置４５は、第１ＣＰＵ４１からレーン逸脱信号を入力すると、前記第１ブザーを駆動し、運転者にレーンを逸脱していることを知らせる。
【００６４】
本実施形態では、Ｓ１〜Ｓ６によりレーン逸脱警報システムが構成されている。又、Ｓ３により第１判別手段が構成されている。
次に、第２ＣＰＵ５１により実行される車両接近警報における画像照合処理及び距離比較処理の処理動作を説明する。図７は、第２ＣＰＵ５１により実行される車両接近警報における画像照合処理及び距離比較処理の処理動作を示すフローチャート図である。
【００６５】
まず、Ｓ１１において、ＣＣＤカメラ４にて撮像された画像データの部分領域データが、画像処理回路３５を介して取り込まれ、Ｓ１２に移る。
Ｓ１２では、Ｓ１１にて取り込まれた部分領域データと、予め第２ＥＥＰＲＯＭ５３に記憶されたタイヤテンプレートとが照合される。そして、第２ＣＰＵ５１は、Ｓ１３に移る。
【００６６】
次に、Ｓ１３において、前記部分領域データとタイヤテンプレートとが一致するか否かが判別される。そして、前記部分領域データとタイヤテンプレートとが一致すると判断されると、Ｓ１４に移る。一方、前記部分領域データとタイヤテンプレートとが一致しないと判断されると、Ｓ１７に移る。
【００６７】
Ｓ１４では、ＣＣＤカメラ４にて撮像された画像において、該部分領域データに対応する画像（タイヤ）と自車両との間の距離が演算され、Ｓ１５に移る。
次に、Ｓ１５において、Ｓ１４にて演算された距離と、予め第２ＥＥＰＲＯＭ５３に記憶された閾値とが比較され、Ｓ１６に移る。
【００６８】
Ｓ１６では、Ｓ１４にて演算された距離が、予め第２ＥＥＰＲＯＭ５３に記憶された閾値よりも大きいか否かが判別される。そして、Ｓ１４にて演算された距離が、予め第２ＥＥＰＲＯＭ５３に記憶された閾値よりも大きいと判断されると、Ｓ１７に移る。一方、Ｓ１４にて演算された距離が、予め第２ＥＥＰＲＯＭ５３に記憶された閾値よりも小さいか又は等しいと判断されると、Ｓ１８に移る。
【００６９】
次に、Ｓ１７において、接近車両なし信号が選出され、該接近車両なし信号が第２警報装置５５に出力される。第２警報装置５５は、第２ＣＰＵ５１から接近車両なし信号を入力すると、図示しない第２ブザーを駆動しない。
【００７０】
Ｓ１８では、接近車両あり信号が選出され、該接近車両あり信号が第２警報装置５５に出力される。第２警報装置５５は、第２ＣＰＵ５１から接近車両あり信号を入力すると、前記第２ブザーを駆動し、運転者に他車両が必要以上に接近していることを知らせる。
【００７１】
本実施形態では、Ｓ１１〜Ｓ１８により車両接近警報システムが構成されている。又、Ｓ１３により第２判別手段が構成されている。さらに、Ｓ１６により第３判別手段が構成されている。さらに又、Ｓ１４により演算手段が構成されている。
【００７２】
従って、本実施形態によれば、前記第１実施形態における（１）〜（４）に記載の効果に加えて、以下のような効果を得ることができる。
（５）本実施形態では、カメラ付ドアミラー１を用いて車両周辺監視、レーン逸脱警報、車両接近警報の３つを行った。即ち、レンズ４ｂは、雨水等による汚れが低減されるため、車両周辺監視、レーン逸脱警報、車両接近警報を行うときには、各監視部、警報部２１〜２３における該汚れによる誤認識や誤動作を低減できる。
【００７３】
（６）本実施形態では、ＣＣＤカメラ４のレンズ４ｂに広角レンズを用いたため、視野角度を大きくでき、車両周辺監視、レーン逸脱警報及び車両接近警報の３つが１つのレンズ４ｂ（ＣＣＤカメラ４）にて実現できる。従って、１つのＣＣＤカメラ４で済むため、コストを低減できる。
【００７４】
（７）本実施形態では、ＣＣＤカメラ４にて撮像した画像の中にタイヤの画像が含まれていると、そのタイヤと自車両との間の距離を画像処理によって測定した。従って、従来と異なり、超音波レーダを用いた高価な装置を必要としないため、車両接近警報部２３のコストを低減できる。又、超音波レーダを用いた装置における汚れによる誤動作の問題が解消されるとともに、該誤動作を防止するための汚れ対策を施す必要もなくなる。
【００７５】
（８）ＣＣＤカメラ４にて撮像された画像の中に車線の画像が含まれ、且つ、方向指示レバーが操作されていない場合（ターンシグナルスイッチ４６はオフ）のみ、第１ブザーを駆動し、運転者に自車両がレーンを逸脱していることを知らせた。従って、不必要なとき（ＣＣＤカメラ４にて車線が撮像されていないときやターンシグナルスイッチ４６がオン作動したとき）に、運転者にレーン逸脱が報知されるのを防止できる。
【００７６】
例えば、ＣＣＤカメラ４にて車線が撮像されても、車線変更するときに方向指示レバーを操作すると、ターンシグナルスイッチ４６がオン作動し、 該ターンシグナルスイッチ４６からオン信号が出力される。このような場合、運転者は居眠りをしている訳ではないため、運転者に居眠りに対する注意を促すためのレーン逸脱を知らせる必要はない。
【００７７】
なお、本発明の実施形態は以下のように変更してもよい。
・前記各実施形態では、撮像手段としてのＣＣＤカメラ４のレンズ４ｂに広角レンズを用いたが、魚眼レンズを用いてもよい。このようにした場合には、前記各実施形態における（１）〜（８）に記載の効果に加えて、広角レンズよりも大きな視野角度を得ることができるという効果が得られる。
【００７８】
・また、前記第２実施形態では、車両周辺監視システムとしての車両周辺監視部２１、レーン逸脱警報システムとしてのレーン逸脱警報部２２、車両接近警報システムとしての車両接近警報部２３の３つを備えた車両周辺認識システムとしたが、車両周辺監視部２１、レーン逸脱警報部２２、車両接近警報部２３のうち少なくともいずれか１つを備えた車両周辺認識システムとしてもよい。
【００７９】
即ち、車両周辺監視部２１、レーン逸脱警報部２２、車両接近警報部２３のうちいずれか１つを単独に備えた車両周辺認識システムとしてもよい。
又、車両周辺監視部２１とレーン逸脱警報部２２の組合せ、車両周辺監視部２１と車両接近警報部２３の組合せ、レーン逸脱警報部２２と車両接近警報部２３の組合せの車両周辺認識システムとしてもよい。
【００８０】
このようにした場合には、前記各実施形態における（１）〜（５）、（７）、（８）に記載の効果に加えて、１つのレンズ４ｂ（ＣＣＤカメラ４）にて車両周辺監視、レーン逸脱警報、車両接近警報のうち少なくともいずれか１つが実現できる。従って、１つのＣＣＤカメラ４で済むため、コストを低減できるという効果が得られる。
【００８１】
・さらに、前記第２実施形態では、予め所定の第２画像データとしてのタイヤテンプレートを記憶する第２画像データ記憶手段としての第２ＥＥＰＲＯＭ５３としたが、予めタイヤテンプレート、ガードレールテンプレート、路肩テンプレートのうち少なくともいずれか１つのテンプレートを記憶する第２画像データ記憶手段としての第２ＥＥＰＲＯＭ５３としてもよい。
【００８２】
即ち、ガードレールテンプレート、路肩テンプレートのうちいずれか１つを単独に記憶する第２ＥＥＰＲＯＭ５３としてもよい。
又、タイヤテンプレートとガードレールテンプレートの組合せ、タイヤテンプレートと路肩テンプレートの組合せ、ガードレールテンプレートと路肩テンプレートの組合せを記憶する第２ＥＥＰＲＯＭ５３としてもよい。
【００８３】
さらに、タイヤテンプレート、ガードレールテンプレート及び路肩テンプレートを記憶する第２ＥＥＰＲＯＭ５３としてもよい。タイヤテンプレート、ガードレールテンプレート、路肩テンプレートのうち少なくともいずれか１つのテンプレートは、所定の第２画像データに相当する。
【００８４】
この場合、ＣＣＤカメラ４にて撮像された画像の中にガードレールの画像が含まれ、且つ、そのガードレールと自車両との間の距離が短い場合には、第２報知手段を構成する第２ブザーが駆動され、運転者にガードレールが自車両に接触する虞があることを知らせるようにする。又、ＣＣＤカメラ４にて撮像された画像の中に路肩の画像が含まれ、且つ、その路肩と自車両との間の距離が短い場合には、第２報知手段を構成する第２ブザーが駆動され、運転者に自車両が路肩付近にあって脱輪する虞があることを知らせるようにする。このようにした場合には、前記各実施形態における（１）〜（８）に記載の効果が得られる。
【００８５】
・さらに又、第１又は第２ブザーの代わりに、次のようにしてもよい。
即ち、音声合成回路を第１報知手段としての第１警報装置４５や第２報知手段としての第２警報装置５５に内蔵する。そして、Ｓ６にて第１ＣＰＵ４１から第１警報装置４５にレーン逸脱信号が出力されると、予め音声合成回路に登録された「ことば」、例えば、「走行レーンからはずれています。」、「居眠りしてはいけません。」、「よそ見をしていると危険です。」等のメッセージを音声として発するようにする。又、Ｓ１８にて第２ＣＰＵ５１から第２警報装置５５に接近車両あり信号が出力されると、予め音声合成回路に登録された「ことば」、例えば、「他車両が接近中です。」、「今、走行車線を変更すると危険です。」等のメッセージを音声として発するようにする。
【００８６】
又、予めガードレールテンプレートを記憶する第２ＥＥＰＲＯＭ５３を備えた別例にも音声合成回路を設けてもよい。この場合、「これ以上接近すると、ガードレールに接触してしまいます。」、「対向車を先に行かせた方が良いでしょう。」等のメッセージを音声として発するようにする。又、予め路肩テンプレートを記憶する第２ＥＥＰＲＯＭ５３を備えた別例にも音声合成回路を設けてもよい。この場合、「このままでは脱輪してしまいます。」、「対向車を先に行かせた方が良いでしょう。」等のメッセージを音声として発するようにする。
【００８７】
このようにした場合には、前記各実施形態における（１）〜（８）に記載の効果が得られる。
次に、前記各実施形態及び別例から把握できる請求項に記載した発明以外の技術的思想について、それらの効果と共に以下に記載する。
【００８８】
（１）前記車両周辺認識システムにおいて、前記レーン逸脱警報システムは、レーン逸脱予告手段を備え、前記第１制御手段は、前記第１判別手段の判別結果及び前記レーン逸脱予告手段からの出力信号に基づいて、第１報知手段をオン又はオフ制御することを特徴とする。
【００８９】
従って、この（１）に記載の発明によれば、第１判別手段の判別結果が第１報知手段をオン制御するための判別結果であっても、レーン逸脱予告手段からの出力信号が第１報知手段をオン制御するための出力信号でなければ、第１制御手段は第１報知手段をオン制御しない。その結果、不必要なとき（レーン逸脱予告手段からの出力信号が第１報知手段をオン制御するための出力信号でないとき）には、第１報知手段はオン制御されないため、該不必要なときに運転者にレーン逸脱が報知されるのを防止できるという効果が得られる。尚、前記第２実施形態において、ターンシグナルスイッチ４６はレーン逸脱予告手段を構成する。
【００９０】
（２）（１）に記載の車両周辺認識システムにおいて、前記レーン逸脱予告手段は、方向指示レバーの操作によってオン作動するターンシグナルスイッチを含むことを特徴とする。従って、この（２）に記載の発明によれば、第１判別手段の判別結果が第１報知手段をオン制御するための判別結果であっても、ターンシグナルスイッチからオン信号が出力されると、第１制御手段は第１報知手段をオン制御しない。その結果、不必要なとき（ターンシグナルスイッチからオン信号が出力されたとき）に、運転者にレーン逸脱が報知されるのを防止できるという効果が得られる。
（３）（１）に記載の車両周辺認識システムにおいて、前記第１画像データは車線テンプレートを含むとともに、前記レーン逸脱予告手段は、方向指示レバーの操作によってオン作動するターンシグナルスイッチを含むことを特徴とする。
【００９１】
従って、この（３）に記載の発明によれば、第１画像データ記憶手段に記憶された車線テンプレートと、撮像手段にて撮像された画像データの部分領域データとが一致し、且つ、ターンシグナルスイッチからオフ信号が出力されたときのみ、第１制御手段は第１報知手段をオン制御する。その結果、不必要なとき（撮像手段にて車線が撮像されていないときやターンシグナルスイッチからオン信号が出力されたとき）に、運転者にレーン逸脱が報知されるのを防止できるという効果が得られる。
【００９２】
例えば、撮像手段にて車線が撮像されても、車線変更するときに方向指示レバーを操作すると、ターンシグナルスイッチがオン作動し、 該ターンシグナルスイッチからオン信号が出力される。このような場合、運転者にレーン逸脱を知らせる必要はない。
【００９３】
【発明の効果】
以上詳述したように請求項１に記載の発明によれば、撮像手段のレンズ（広角レンズ又は魚眼レンズ）をバイザーの底部に形成された装着孔に下方を向くように装着したため、該レンズの汚れを低減でき、撮像手段にて撮像された画像を見易くできる。又、広角レンズ又は魚眼レンズを用いたため、視野角度を大きくでき、より広い範囲の画像を撮像できる。
【００９４】
しかも、雨水等は汚れ付着防止部に沿って移動するため、広角レンズ又は魚眼レンズの汚れを低減でき、撮像手段にて撮像された画像を見易くできる。
【００９５】
請求項２に記載の発明によれば、広角レンズ又は魚眼レンズは、雨水等による汚れが低減されるため、車両周辺監視、レーン逸脱警報、車両接近警報のうち少なくともいずれか１つを行うときには、これらのシステムにおける該汚れによる誤認識や誤動作を低減できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 第１及び第２実施形態のカメラ付ドアミラーを示す正面図。
【図２】 同じくカメラ付ドアミラーを示す側面図。
【図３】 同じくカメラ付ドアミラーを示す側断面図。
【図４】 第２実施形態の車両周辺認識システムの電気的構成を示すブロック図。
【図５】 （ａ）は車線テンプレートに対応する画像の模式図、（ｂ）はタイヤテンプレートに対応する画像の模式図、（ｃ）はガードレールテンプレートに対応する画像の模式図、（ｄ）は路肩テンプレートに対応する画像の模式図。
【図６】 第１ＣＰＵにより実行されるレーン逸脱警報における画像照合処理の処理動作を示すフローチャート図。
【図７】 第２ＣＰＵにより実行される車両接近警報における画像照合処理及び距離比較処理の処理動作を示すフローチャート図。
【図８】 自車両と他車両のタイヤとの距離の演算方法を説明するための説明図。
【図９】 従来のカメラ付ドアミラーを示す正面図。
【図１０】 従来のカメラ付ドアミラーを示す正面図。
【図１１】 従来のカメラ付ドアミラーを示す平断面図。
【符号の説明】
１…カメラ付ドアミラー、２…バイザー、３…ミラー、４…撮像手段としてのＣＣＤカメラ、４ｂ…レンズ、５…開口部、６…汚れ付着防止部、９…装着孔、２１…車両周辺監視システムとしての車両周辺監視部、２２…レーン逸脱警報システムとしてのレーン逸脱警報部、２３…車両接近警報システムとしての車両接近警報部、３１…表示手段としてのモニタ、４１…第１判別手段及び第１制御手段としての第１ＣＰＵ、４３…第１画像データ記憶手段としての第１ＥＥＰＲＯＭ、４５…第１報知手段としての第１警報装置、５１…第２判別手段、第３判別手段、演算手段及び第２制御手段としての第２ＣＰＵ、５３…第２画像データ記憶手段としての第２ＥＥＰＲＯＭ、５５…第２報知手段としての第２警報装置。
【発明の属する技術分野】
本発明は、カメラ付ドアミラー及び車両周辺認識システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の車両において、該車両の周辺を監視することを目的として、カメラ付ドアミラーを用いたシステムを搭載した車両が知られている。
【０００３】
カメラ付ドアミラーの例として、図９に示すドアミラーがある。図９において、ドアミラー１０１は、アウターミラーバイザー（以下、単にバイザーという）１０２と、該バイザー１０２の前面（車両の後側）開口部を覆うように配置されたミラー１０３と、該バイザー１０２内に設けられたカメラ１０４とを備えている。カメラ１０４のレンズ１０４ａは、前記ミラー１０３に形成された取付孔１０３ａに嵌め込まれており、車両の後方に向けられている。そして、カメラ１０４にて車両の後側方を撮像し、その画像を図示しないモニタに映し出すことにより、車両の周辺を監視することができる。
【０００４】
例えば、カメラ１０４にて撮像した画像をモニタで確認しながら幅寄せを行ったり、ミラー１０３に映し出される反射像だけでは確認できない所謂死角の画像をカメラ１０４にて撮像して、その画像をモニタで確認することができる。
【０００５】
又、カメラ付ドアミラーの例として、図１０に示すドアミラーがある。図１０において、ドアミラー１１１は、突出部１１２ａが形成されたバイザー１１２と、該突出部１１２ａに設けられたカメラ１１４とを備えている。カメラ１１４のレンズ１１４ａは、前記バイザー１１２に形成された突出部１１２ａに嵌め込まれており、車両の後方に向けられている。そして、カメラ１１４にて車両の後側方を撮像し、その画像を図示しないモニタに映し出すことにより、ドライバーの死角低減及び幅寄せ補助を行うことができる。
【０００６】
さらに、カメラ付ドアミラーの例として、図１１に示す構成（実開平６−９３５号公報）のカメラ付ドアミラーが提案されている。
図１１において、ドアミラー１２１は、バイザー１２２と、該バイザー１２２の前面（車両の後側）開口部を覆うように配置されたミラー１２３と、該バイザー１２２内に設けられたカメラ１２４とを備えている。カメラ１２４のレンズ１２４ａは、前記バイザー１２２内に設けられたカメラ用ミラー１２５に向けられている。そして、カメラ１２４は、カメラ用ミラー１２５を介して車両の後側方を撮像し、その画像を図示しないモニタに映し出すことにより、ドライバーの死角低減及び幅寄せ補助を行うことができる。
【０００７】
又、近年、上記のようなドアミラー１０１、１１１、１２１を用いて、車両の周辺を監視するシステムの他に、隣接車線を走行する他車両が接近すると警報を出すシステム、画像処理によって白線認識を行いレーンを逸脱すると警報を出すシステム等が開発されている。
【０００８】
隣接車線を走行する他車両が接近すると警報を出すシステムには、車載カメラを利用したもの以外に、超音波レーダを用いた装置を利用したものがある。このようなシステムでは、超音波レーダを用いた装置を車両に取り付けて自車両と他車両との距離を測定し、該距離が短いときには警報を出すことによって他車両との接触を防止することができる。
【０００９】
又、画像処理によって白線認識を行いレーンを逸脱すると警報を出すシステムでは、方向指示レバーがオン操作されていないにもかかわらず、車載カメラによってセンターラインが撮像されると、居眠りしている可能性があると判断して、警報を出すようになっている。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、前記したドアミラー１０１では、カメラ１０４による撮像の範囲をより広くするために、ミラー１０３に形成された取付孔１０３ａに該カメラ１０４のレンズ１０４ａが嵌め込まれている。即ち、より広い撮像の範囲を確保するためには、レンズ１０４ａを車両の後方に向けることが必要であり、そのために、車両の後方に向いて配置されているミラー１０３にレンズ１０４ａが設けられている。従って、レンズ１０４ａが嵌め込まれた部分の面積だけ、ミラー１０３の有効面積が小さくなるという問題があった。
【００１１】
又、前記したドアミラー１１１では、カメラ１１４による撮像の範囲をより広くするために、バイザー１１２に形成された突出部１１２ａに該カメラ１１４のレンズ１１４ａが嵌め込まれている。従って、該突出部１１２ａによって空力特性が低下するという問題があった。
【００１２】
さらに、ドアミラー１０１、１１１において、レンズ１０４ａ、１１４ａは、車両の後方に向けて嵌め込まれているため、該レンズ１０４ａ、１１４ａに直接雨水等がかかってしまう。従って、レンズ１０４ａ、１１４ａが汚れ易く、モニタに映し出される画像が見難くなるという問題があった。又、実開平６−９３５号公報で開示されているドアミラー１２１においても、ミラー１２３が雨水等によって汚れると、モニタに映し出される画像が見難くなるという問題があった。
【００１３】
又、前記したドアミラー１０１、１１１、１２１を用いた車両の周辺を監視するシステム、隣接車線を走行する他車両が接近すると警報を出すシステム、画像処理によって白線認識を行いレーンを逸脱すると警報を出すシステムは、それぞれ独立したシステムであって、これらの独立した全てのシステムを搭載するとコストの高騰を招くことになる。
【００１４】
さらに、超音波レーダを用いた装置を利用したシステムでは、該超音波レーダを用いた装置が高価であり、この場合もコストの高騰を招いていた。又、超音波レーダを用いた装置を利用したシステムでは、雨水等による汚れが原因で誤動作したり、該誤動作を防止するために汚れ対策を施す必要があり、コストの高騰を招くという問題があった。
【００１５】
本発明の第１の目的は、レンズの汚れを低減することにより、撮像手段にて撮像された画像を見易くできるとともに、大きな視野角度を有するカメラ付ドアミラーを提供することにある。
【００１６】
又、第２の目的は、車両周辺監視、レーン逸脱警報、車両接近警報のうち少なくともいずれか１つを行うときにおいて、レンズの汚れによる誤認識や誤作動を低減できる車両周辺認識システムを提供することにある。
【００１７】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するために請求項１の発明では、バイザーの開口部を覆うように配置されたミラーと、前記バイザー内に設けられているとともに、被写体を撮像するレンズを有し、該レンズにて撮像された被写体の画像信号を出力する撮像手段とを備えたカメラ付ドアミラーにおいて、前記撮像手段のレンズは、広角レンズ又は魚眼レンズであって、前記バイザーの底部に形成された装着孔に前記レンズが下方を向くように装着され、前記バイザーの底部には、前記広角レンズ又は魚眼レンズよりも車両前方側に、汚れ付着防止部が延出形成されたカメラ付ドアミラーをその要旨としている。
【００１９】
請求項２の発明は、請求項１に記載のカメラ付ドアミラーと、以下のＡに示される車両周辺監視システム、Ｂに示されるレーン逸脱警報システム、Ｃに示される車両接近警報システムのうち少なくともいずれか１つのシステムとを備えた車両周辺認識システムをその要旨としている。
【００２０】
Ａ 前記撮像手段にて撮像された被写体の画像を表示する表示手段を備えた車両周辺監視システム。
Ｂ 予め所定の第１画像データを記憶する第１画像データ記憶手段と、
前記第１画像データ記憶手段に記憶された前記第１画像データと、前記撮像手段にて撮像された被写体の画像データとが一致するか否かを判別する第１判別手段と、
前記第１判別手段の判別結果に基づいて、第１報知手段をオン又はオフ制御する第１制御手段と
を備えたレーン逸脱警報システム。
【００２１】
Ｃ 予め所定の第２画像データを記憶する第２画像データ記憶手段と、
前記第２画像データ記憶手段に記憶された前記第２画像データと、前記撮像手段にて撮像された被写体の画像データとが一致するか否かを判別する第２判別手段と、
前記第２判別手段にて、前記第２画像データ記憶手段に記憶された前記第２画像データと、前記撮像手段にて撮像された被写体の画像データとが一致すると判別された場合に、該撮像手段にて撮像された被写体の画像データに基づいて、前記撮像手段にて撮像された被写体と自車両との間の距離を演算する演算手段と、前記演算手段にて演算された前記距離が、予め定められた閾値よりも大きいか否かを判別する第３判別手段と、
前記第３判別手段の判別結果に基づいて、第２報知手段をオン又はオフ制御する第２制御手段と
を備えた車両接近警報システム。
【００２２】
（作用）
請求項１の発明では、広角レンズ又は魚眼レンズは、バイザーの底部に形成された装着孔に下方を向くように装着されているため、該レンズには直接雨水等がかかり難い。従って、広角レンズ又は魚眼レンズは、雨水等による汚れが低減される。その結果、撮像手段にて撮像された画像は見易くなる。又、広角レンズ又は魚眼レンズを用いることにより、視野角度は大きくなり、より広い範囲の画像が撮像される。
【００２３】
しかも、車両前方からの雨水等は汚れ付着防止部に沿って移動する。従って、広角レンズ又は魚眼レンズには、直接雨水等がかかり難い。その結果、広角レンズ又は魚眼レンズの雨水等による汚れが低減され、撮像手段にて撮像された画像は見易くなる。
【００２４】
請求項２の発明では、車両周辺監視、レーン逸脱警報、車両接近警報のうち少なくともいずれか１つが、請求項１に記載のカメラ付ドアミラーを用いて行われる。即ち、広角レンズ又は魚眼レンズは、雨水等による汚れが低減されるため、車両周辺監視、レーン逸脱警報、車両接近警報のうち少なくともいずれか１つを行うときには、これらのシステムにおける該汚れによる誤認識や誤動作が低減される。
【００２５】
【発明の実施の形態】
（第１実施形態）
以下、本発明を具体化した第１実施形態を図面に従って説明する。図１は自動車におけるカメラ付ドアミラーを示す正面図であり、図２は該カメラ付ドアミラーを示す側面図である。図１及び図２において、カメラ付ドアミラー１は、アウターミラーバイザー（以下、単にバイザーという）２と、ミラー３と、ＣＣＤカメラ４とを備えている。
【００２６】
図３に示すように、バイザー２の前面（車両の後側であって、図３において左側）開口部５を覆うようにミラー３が接着固定されている。バイザー２の後面（車両の前側であって、図３において右側）には、汚れ付着防止部６が延出形成されている。汚れ付着防止部６の先端部（下端部）は、前記ＣＣＤカメラ４に設けられた後記するレンズ４ｂよりも下方（低い位置）に位置している。従って、自動車の走行中において、車両前方からの雨水等は、汚れ付着防止部６の外側面に沿って移動し、該汚れ付着防止部６の先端部まで移動した雨水等は、レンズ４ｂの下方を通過する（レンズ４ｂにはかかり難い）ように車両後方側に飛び散るようになっている。
【００２７】
又、バイザー２の内面中央部には、取付面８ａを有する突部８が形成されている。バイザー２の底部中央には装着孔９が形成されている。取付面８ａとミラー３との間には、ＣＣＤカメラ４が配置されている。
【００２８】
ＣＣＤカメラ４は、その脚部４ａが前記取付面８ａにビス止め等により固着されている。ＣＣＤカメラ４は、そのレンズ４ｂが下方を向くように装着孔９に装着されている。本実施形態のレンズ４ｂには、広角レンズが用いられており、該レンズ４ｂによって車両の側方及び後側方の画像が撮像できるようになっている。又、同時に、レンズ４ｂによって自車両の一部が撮像できるようになっている。ＣＣＤカメラ４は、そのケーブル４ｃが図示しない車室内に設けられたモニタと電気的に接続されている。そして、前記モニタは、撮像手段としてのＣＣＤカメラ４にて撮像された画像を表示するようになっている。
【００２９】
次に、上記のように構成したカメラ付ドアミラー１の作用について説明する。ＣＣＤカメラ４のレンズ４ｂは、下方を向くようにバイザー２に形成された装着孔９に装着され、車両の側方及び後側方の画像を撮像する。ここで、レンズ４ｂに広角レンズを用いたため、視野角度は大きくなる。従って、より広い範囲の画像が撮像される。
【００３０】
又、レンズ４ｂは、下方を向くように装着孔９に装着されている。即ち、レンズ４ｂは、従来においては車両の後方に向けて配置されていたのに対して、本実施形態では下方に向けて配置されている。従って、雨水等が直接レンズ４ｂにかかり難く、該レンズ４ｂの雨水等による汚れが低減される。
【００３１】
特に、汚れ付着防止部６の先端部（下端部）は、レンズ４ｂよりも下方（低い位置）に位置している。従って、自動車の走行中において、車両前方からの雨水等は、汚れ付着防止部６の外側面に沿って移動する。そして、該汚れ付着防止部６の先端部まで移動した雨水等は、レンズ４ｂの下方を通過する（レンズ４ｂにはかかり難い）ように車両後方側に飛び散る。その結果、雨水等が直接レンズ４ｂにかかり難く、該レンズ４ｂの雨水等による汚れが低減され、モニタに表示される画像は見易くなる。
【００３２】
従って、本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）本実施形態では、ＣＣＤカメラ４のレンズ４ｂをバイザー２の装着孔９に下向きに装着したため、雨水等が直接レンズ４ｂにかかり難く、該レンズ４ｂの雨水等による汚れを低減できる。従って、モニタに表示される画像を見易くできる。
【００３３】
（２）本実施形態では、バイザー２の底部において、レンズ４ｂよりも車両前方側に汚れ付着防止部６を延出形成したため、車両前方からの雨水等は該汚れ付着防止部６の外側面に沿って移動し、レンズ４ｂにかからずに車両後方側に飛び散る。従って、該雨水等が直接レンズ４ｂにかかり難く、該レンズ４ｂの雨水等による汚れを低減できる。その結果、モニタに表示される画像を見易くできる。
【００３４】
（３）本実施形態では、レンズ４ｂに広角レンズを使用したため、視野角度を大きくでき、より広い範囲の画像を撮像できる。
（４）本実施形態では、従来と異なり、レンズ４ｂをバイザー２の底部に装着した。即ち、レンズ４ｂをミラー３に嵌め込まなくてもよい。従って、ミラー３の有効面積がレンズ４ｂによって小さくなることはない。又、ミラー３を嵌め込むための突出部１１２ａ（図１０参照）を形成する必要がないため、空力特性の低下を低減できる。
【００３５】
（第２実施形態）
次に、前記第１実施形態のカメラ付ドアミラー１を使用した車両周辺認識システムについて説明する。尚、第１実施形態と同一構成又は、相当する構成については、同一符号を付して、その説明を省略し、異なるところを中心に説明する。
【００３６】
図４は、車両周辺認識システムの電気的構成を示すブロック図である。図４において、車両周辺認識システムは、カメラ付ドアミラー１、車両周辺監視部２１、レーン逸脱警報部２２及び車両接近警報部２３を備えている。
【００３７】
車両周辺監視システムとしての車両周辺監視部２１は、モニタ３１を備えている。モニタ３１は、カメラ付ドアミラー１に設けられたＣＣＤカメラ４と電気的に接続されている。表示手段としてのモニタ３１は図示しない運転室内に設けられており、ＣＣＤカメラ４にて撮像された画像を表示するようになっている。
【００３８】
レーン逸脱警報システムとしてのレーン逸脱警報部２２は、第１ＣＰＵ４１、第１ＲＯＭ４２、第１ＥＥＰＲＯＭ４３、第１ＲＡＭ４４及び第１警報装置４５を備えている。第１ＣＰＵ４１は、画像処理回路３５を介して前記ＣＣＤカメラ４と電気的に接続されている。
【００３９】
画像処理回路３５は、正規化処理、特徴抽出処理等を行い、ＣＣＤカメラ４にて撮像された画像データ内において、特徴抽出された部分領域データを切り出して、第１ＣＰＵ４１に出力する。即ち、第１ＣＰＵ４１は、ＣＣＤカメラ４にて撮像された画像データの部分領域データを画像処理回路３５を介して取り込む。尚、前記正規化処理には、広角レンズによる画像の歪みを伸長処理或は縮小処理して補正する処理が含まれる。
【００４０】
第１ＣＰＵ４１は、第１ＲＯＭ４２と電気的に接続されている。第１ＲＯＭ４２は、第１ＣＰＵ４１が実行するレーン逸脱警報の制御プログラムを記憶している。第１ＣＰＵ４１は、第１ＲＯＭ４２に記憶された制御プログラムに従って、画像照合処理等の種々の演算処理を実行する。
【００４１】
第１ＣＰＵ４１は、第１ＥＥＰＲＯＭ４３と電気的に接続されている。第１画像データ記憶手段としての第１ＥＥＰＲＯＭ４３は、予め所定の第１画像データとしての車線のパターンデータ（以下、車線テンプレートという）を記憶している。第１ＣＰＵ４１は、車線テンプレートと、前記ＣＣＤカメラ４にて撮像された画像データの部分領域データとが一致するか否かを判別する。
【００４２】
第１ＣＰＵ４１は、第１ＲＡＭ４４と電気的に接続されている。第１ＲＡＭ４４は、第１ＣＰＵ４１が実行した演算処理結果を一時記憶する。
第１ＣＰＵ４１は、ターンシグナルスイッチ４６と電気的に接続されている。ターンシグナルスイッチ４６は、図示しない方向指示レバーを操作することによりオン作動し、オン信号を第１ＣＰＵ４１に出力するようになっている。
【００４３】
第１ＣＰＵ４１は、第１報知手段としての第１警報装置４５と電気的に接続されている。第１ＣＰＵ４１は、車線テンプレートと、前記画像データの部分領域データとが一致していると判断し、且つ、ターンシグナルスイッチ４６からオフ信号が入力されると、第１警報装置４５にレーン逸脱信号を出力する。第１警報装置４５は、第１ＣＰＵ４１からレーン逸脱信号を入力すると、図示しない第１ブザーを駆動し、運転者にレーンを逸脱していることを知らせる。
【００４４】
又、第１ＣＰＵ４１は、車線テンプレートと、前記画像データの部分領域データとが一致していないと判断すると、第１警報装置４５にレーン内走行信号を出力する。第１警報装置４５は、第１ＣＰＵ４１からレーン内走行信号を入力すると、前記第１ブザーを駆動しない。
【００４５】
さらに、第１ＣＰＵ４１は、車線テンプレートと、前記画像データの部分領域データとが一致していると判断しても、ターンシグナルスイッチ４６からオン信号を入力すると、第１警報装置４５にレーン内走行信号を出力する。従って、この場合、第１警報装置４５は、前記第１ブザーを駆動しない。
【００４６】
本実施形態では、第１ＣＰＵ４１により第１判別手段及び第１制御手段が構成されている。
車両接近警報システムとしての車両接近警報部２３は、第２ＣＰＵ５１、第２ＲＯＭ５２、第２ＥＥＰＲＯＭ５３、第２ＲＡＭ５４及び第２警報装置５５を備えている。第２ＣＰＵ５１は、前記画像処理回路３５を介して前記ＣＣＤカメラ４と電気的に接続されている。
【００４７】
画像処理回路３５は、ＣＣＤカメラ４にて撮像された画像データ内において、特徴抽出された部分領域データを切り出して、第２ＣＰＵ５１に出力する。即ち、第２ＣＰＵ５１は、ＣＣＤカメラ４にて撮像された画像データの部分領域データを画像処理回路３５を介して取り込む。
【００４８】
第２ＣＰＵ５１は、第２ＲＯＭ５２と電気的に接続されている。第２ＲＯＭ５２は、第２ＣＰＵ５１が実行する車両接近警報の制御プログラムを記憶している。第２ＣＰＵ５１は、第２ＲＯＭ５２に記憶された制御プログラムに従って、画像照合処理、距離比較処理等の種々の演算処理を実行する。
【００４９】
第２ＣＰＵ５１は、第２ＥＥＰＲＯＭ５３と電気的に接続されている。第２画像データ記憶手段としての第２ＥＥＰＲＯＭ５３は、予め所定の第２画像データとしてのタイヤのパターンデータ（以下、タイヤテンプレートという）及び閾値を記憶している。第２ＣＰＵ５１は、タイヤテンプレートと、前記ＣＣＤカメラ４にて撮像された画像データの部分領域データとが一致するか否かを判別する。
【００５０】
第２ＣＰＵ５１は、タイヤテンプレートと、前記画像データの部分領域データとが一致していると判断すると、ＣＣＤカメラ４にて撮像された画像において、該部分領域データに対応する画像（タイヤ）と自車両との間の距離を演算する。
【００５１】
例えば、この距離演算は、下記のようにして行われる。
図８は正規化処理された画像データを示し、該画像データにおいて、自車両の画像領域Ｇと他車両のタイヤの画像領域Ｔがある。尚、本実施形態での画像データは、ｍ×ｎ個の画素からなる。
【００５２】
第２ＣＰＵ５１は、まず、図８上の左上を原点Ｏとして、Ｘ方向に伸びる検査線α上の画素を選択する。そして、第２ＣＰＵ５１は、図８に示す画像データの左側から自車両の画像領域ＧのエッジＥ１までと、該画像データの左側からタイヤの画像領域ＴのエッジＥ２までのそれぞれの距離Ｌ１，Ｌ２を演算する。そして、Ｌ２とＬ１との差を演算する。
【００５３】
尚、タイヤのエッジが見つからない場合は、検査線αをＹ方向へ一段移動させて、同様に演算を行う。以後、Ｙ方向全てにおいて演算を行う。そして、前記Ｌ２とＬ１との差において、最小値を最短距離（タイヤと自車両との間の距離）として選択する。
【００５４】
上記のように距離演算を行った後、第２ＣＰＵ５１は、第２ＥＥＰＲＯＭ５３に記憶された閾値と、前記演算を行った最短距離（以下、単に距離という）とを比較する。
【００５５】
第２ＣＰＵ５１は、第２ＲＡＭ５４と電気的に接続されている。第２ＲＡＭ５４は、第２ＣＰＵ５１が実行した演算処理結果を一時記憶する。
第２ＣＰＵ５１は、第２報知手段としての第２警報装置５５と電気的に接続されている。第２ＣＰＵ５１は、前記演算を行った距離が前記閾値よりも小さいか又は等しいと判断すると、第２警報装置５５に接近車両あり信号を出力する。第２警報装置５５は、第２ＣＰＵ５１から接近車両あり信号を入力すると、図示しない第２ブザーを駆動し、運転者に他車両が必要以上に接近していることを知らせる。
【００５６】
又、第２ＣＰＵ５１は、前記演算を行った距離が前記閾値よりも大きいと判断すると、第２警報装置５５に接近車両なし信号を出力する。第２警報装置５５は、第２ＣＰＵ５１から接近車両なし信号を入力すると、前記第２ブザーを駆動しない。
【００５７】
本実施形態では、第２ＣＰＵ５１により第２判別手段、第３判別手段、演算手段及び第２制御手段が構成されている。
次に、第１ＣＰＵ４１により実行されるレーン逸脱警報における画像照合処理の処理動作を説明する。図６は、第１ＣＰＵ４１により実行されるレーン逸脱警報における画像照合処理の処理動作を示すフローチャート図である。
【００５８】
まず、ステップ（以下、ステップをＳという）１において、ＣＣＤカメラ４にて撮像された画像データの部分領域データが、画像処理回路３５を介して取り込まれ、Ｓ２に移る。
【００５９】
Ｓ２では、Ｓ１にて取り込まれた部分領域データと、予め第１ＥＥＰＲＯＭ４３に記憶された車線テンプレートとが照合される。そして、第１ＣＰＵ４１は、Ｓ３に移る。
【００６０】
次に、Ｓ３において、前記部分領域データと車線テンプレートとが一致するか否かが判別される。そして、前記部分領域データと車線テンプレートとが一致すると判断されると、Ｓ４に移る。一方、前記部分領域データと車線テンプレートとが一致しないと判断されると、Ｓ５に移る。
【００６１】
Ｓ４では、ターンシグナルスイッチ４６からオン信号が入力されたか否かが判別される。そして、ターンシグナルスイッチ４６からオン信号が入力されたと判断されると、Ｓ５に移る。一方、ターンシグナルスイッチ４６からオフ信号が入力されたと判断されると、Ｓ６に移る。
【００６２】
次に、Ｓ５において、レーン内走行信号が選出され、該レーン内走行信号が第１警報装置４５に出力される。第１警報装置４５は、第１ＣＰＵ４１からレーン内走行信号を入力すると、図示しない第１ブザーを駆動しない。
【００６３】
Ｓ６では、レーン逸脱信号が選出され、該レーン逸脱信号が第１警報装置４５に出力される。第１警報装置４５は、第１ＣＰＵ４１からレーン逸脱信号を入力すると、前記第１ブザーを駆動し、運転者にレーンを逸脱していることを知らせる。
【００６４】
本実施形態では、Ｓ１〜Ｓ６によりレーン逸脱警報システムが構成されている。又、Ｓ３により第１判別手段が構成されている。
次に、第２ＣＰＵ５１により実行される車両接近警報における画像照合処理及び距離比較処理の処理動作を説明する。図７は、第２ＣＰＵ５１により実行される車両接近警報における画像照合処理及び距離比較処理の処理動作を示すフローチャート図である。
【００６５】
まず、Ｓ１１において、ＣＣＤカメラ４にて撮像された画像データの部分領域データが、画像処理回路３５を介して取り込まれ、Ｓ１２に移る。
Ｓ１２では、Ｓ１１にて取り込まれた部分領域データと、予め第２ＥＥＰＲＯＭ５３に記憶されたタイヤテンプレートとが照合される。そして、第２ＣＰＵ５１は、Ｓ１３に移る。
【００６６】
次に、Ｓ１３において、前記部分領域データとタイヤテンプレートとが一致するか否かが判別される。そして、前記部分領域データとタイヤテンプレートとが一致すると判断されると、Ｓ１４に移る。一方、前記部分領域データとタイヤテンプレートとが一致しないと判断されると、Ｓ１７に移る。
【００６７】
Ｓ１４では、ＣＣＤカメラ４にて撮像された画像において、該部分領域データに対応する画像（タイヤ）と自車両との間の距離が演算され、Ｓ１５に移る。
次に、Ｓ１５において、Ｓ１４にて演算された距離と、予め第２ＥＥＰＲＯＭ５３に記憶された閾値とが比較され、Ｓ１６に移る。
【００６８】
Ｓ１６では、Ｓ１４にて演算された距離が、予め第２ＥＥＰＲＯＭ５３に記憶された閾値よりも大きいか否かが判別される。そして、Ｓ１４にて演算された距離が、予め第２ＥＥＰＲＯＭ５３に記憶された閾値よりも大きいと判断されると、Ｓ１７に移る。一方、Ｓ１４にて演算された距離が、予め第２ＥＥＰＲＯＭ５３に記憶された閾値よりも小さいか又は等しいと判断されると、Ｓ１８に移る。
【００６９】
次に、Ｓ１７において、接近車両なし信号が選出され、該接近車両なし信号が第２警報装置５５に出力される。第２警報装置５５は、第２ＣＰＵ５１から接近車両なし信号を入力すると、図示しない第２ブザーを駆動しない。
【００７０】
Ｓ１８では、接近車両あり信号が選出され、該接近車両あり信号が第２警報装置５５に出力される。第２警報装置５５は、第２ＣＰＵ５１から接近車両あり信号を入力すると、前記第２ブザーを駆動し、運転者に他車両が必要以上に接近していることを知らせる。
【００７１】
本実施形態では、Ｓ１１〜Ｓ１８により車両接近警報システムが構成されている。又、Ｓ１３により第２判別手段が構成されている。さらに、Ｓ１６により第３判別手段が構成されている。さらに又、Ｓ１４により演算手段が構成されている。
【００７２】
従って、本実施形態によれば、前記第１実施形態における（１）〜（４）に記載の効果に加えて、以下のような効果を得ることができる。
（５）本実施形態では、カメラ付ドアミラー１を用いて車両周辺監視、レーン逸脱警報、車両接近警報の３つを行った。即ち、レンズ４ｂは、雨水等による汚れが低減されるため、車両周辺監視、レーン逸脱警報、車両接近警報を行うときには、各監視部、警報部２１〜２３における該汚れによる誤認識や誤動作を低減できる。
【００７３】
（６）本実施形態では、ＣＣＤカメラ４のレンズ４ｂに広角レンズを用いたため、視野角度を大きくでき、車両周辺監視、レーン逸脱警報及び車両接近警報の３つが１つのレンズ４ｂ（ＣＣＤカメラ４）にて実現できる。従って、１つのＣＣＤカメラ４で済むため、コストを低減できる。
【００７４】
（７）本実施形態では、ＣＣＤカメラ４にて撮像した画像の中にタイヤの画像が含まれていると、そのタイヤと自車両との間の距離を画像処理によって測定した。従って、従来と異なり、超音波レーダを用いた高価な装置を必要としないため、車両接近警報部２３のコストを低減できる。又、超音波レーダを用いた装置における汚れによる誤動作の問題が解消されるとともに、該誤動作を防止するための汚れ対策を施す必要もなくなる。
【００７５】
（８）ＣＣＤカメラ４にて撮像された画像の中に車線の画像が含まれ、且つ、方向指示レバーが操作されていない場合（ターンシグナルスイッチ４６はオフ）のみ、第１ブザーを駆動し、運転者に自車両がレーンを逸脱していることを知らせた。従って、不必要なとき（ＣＣＤカメラ４にて車線が撮像されていないときやターンシグナルスイッチ４６がオン作動したとき）に、運転者にレーン逸脱が報知されるのを防止できる。
【００７６】
例えば、ＣＣＤカメラ４にて車線が撮像されても、車線変更するときに方向指示レバーを操作すると、ターンシグナルスイッチ４６がオン作動し、 該ターンシグナルスイッチ４６からオン信号が出力される。このような場合、運転者は居眠りをしている訳ではないため、運転者に居眠りに対する注意を促すためのレーン逸脱を知らせる必要はない。
【００７７】
なお、本発明の実施形態は以下のように変更してもよい。
・前記各実施形態では、撮像手段としてのＣＣＤカメラ４のレンズ４ｂに広角レンズを用いたが、魚眼レンズを用いてもよい。このようにした場合には、前記各実施形態における（１）〜（８）に記載の効果に加えて、広角レンズよりも大きな視野角度を得ることができるという効果が得られる。
【００７８】
・また、前記第２実施形態では、車両周辺監視システムとしての車両周辺監視部２１、レーン逸脱警報システムとしてのレーン逸脱警報部２２、車両接近警報システムとしての車両接近警報部２３の３つを備えた車両周辺認識システムとしたが、車両周辺監視部２１、レーン逸脱警報部２２、車両接近警報部２３のうち少なくともいずれか１つを備えた車両周辺認識システムとしてもよい。
【００７９】
即ち、車両周辺監視部２１、レーン逸脱警報部２２、車両接近警報部２３のうちいずれか１つを単独に備えた車両周辺認識システムとしてもよい。
又、車両周辺監視部２１とレーン逸脱警報部２２の組合せ、車両周辺監視部２１と車両接近警報部２３の組合せ、レーン逸脱警報部２２と車両接近警報部２３の組合せの車両周辺認識システムとしてもよい。
【００８０】
このようにした場合には、前記各実施形態における（１）〜（５）、（７）、（８）に記載の効果に加えて、１つのレンズ４ｂ（ＣＣＤカメラ４）にて車両周辺監視、レーン逸脱警報、車両接近警報のうち少なくともいずれか１つが実現できる。従って、１つのＣＣＤカメラ４で済むため、コストを低減できるという効果が得られる。
【００８１】
・さらに、前記第２実施形態では、予め所定の第２画像データとしてのタイヤテンプレートを記憶する第２画像データ記憶手段としての第２ＥＥＰＲＯＭ５３としたが、予めタイヤテンプレート、ガードレールテンプレート、路肩テンプレートのうち少なくともいずれか１つのテンプレートを記憶する第２画像データ記憶手段としての第２ＥＥＰＲＯＭ５３としてもよい。
【００８２】
即ち、ガードレールテンプレート、路肩テンプレートのうちいずれか１つを単独に記憶する第２ＥＥＰＲＯＭ５３としてもよい。
又、タイヤテンプレートとガードレールテンプレートの組合せ、タイヤテンプレートと路肩テンプレートの組合せ、ガードレールテンプレートと路肩テンプレートの組合せを記憶する第２ＥＥＰＲＯＭ５３としてもよい。
【００８３】
さらに、タイヤテンプレート、ガードレールテンプレート及び路肩テンプレートを記憶する第２ＥＥＰＲＯＭ５３としてもよい。タイヤテンプレート、ガードレールテンプレート、路肩テンプレートのうち少なくともいずれか１つのテンプレートは、所定の第２画像データに相当する。
【００８４】
この場合、ＣＣＤカメラ４にて撮像された画像の中にガードレールの画像が含まれ、且つ、そのガードレールと自車両との間の距離が短い場合には、第２報知手段を構成する第２ブザーが駆動され、運転者にガードレールが自車両に接触する虞があることを知らせるようにする。又、ＣＣＤカメラ４にて撮像された画像の中に路肩の画像が含まれ、且つ、その路肩と自車両との間の距離が短い場合には、第２報知手段を構成する第２ブザーが駆動され、運転者に自車両が路肩付近にあって脱輪する虞があることを知らせるようにする。このようにした場合には、前記各実施形態における（１）〜（８）に記載の効果が得られる。
【００８５】
・さらに又、第１又は第２ブザーの代わりに、次のようにしてもよい。
即ち、音声合成回路を第１報知手段としての第１警報装置４５や第２報知手段としての第２警報装置５５に内蔵する。そして、Ｓ６にて第１ＣＰＵ４１から第１警報装置４５にレーン逸脱信号が出力されると、予め音声合成回路に登録された「ことば」、例えば、「走行レーンからはずれています。」、「居眠りしてはいけません。」、「よそ見をしていると危険です。」等のメッセージを音声として発するようにする。又、Ｓ１８にて第２ＣＰＵ５１から第２警報装置５５に接近車両あり信号が出力されると、予め音声合成回路に登録された「ことば」、例えば、「他車両が接近中です。」、「今、走行車線を変更すると危険です。」等のメッセージを音声として発するようにする。
【００８６】
又、予めガードレールテンプレートを記憶する第２ＥＥＰＲＯＭ５３を備えた別例にも音声合成回路を設けてもよい。この場合、「これ以上接近すると、ガードレールに接触してしまいます。」、「対向車を先に行かせた方が良いでしょう。」等のメッセージを音声として発するようにする。又、予め路肩テンプレートを記憶する第２ＥＥＰＲＯＭ５３を備えた別例にも音声合成回路を設けてもよい。この場合、「このままでは脱輪してしまいます。」、「対向車を先に行かせた方が良いでしょう。」等のメッセージを音声として発するようにする。
【００８７】
このようにした場合には、前記各実施形態における（１）〜（８）に記載の効果が得られる。
次に、前記各実施形態及び別例から把握できる請求項に記載した発明以外の技術的思想について、それらの効果と共に以下に記載する。
【００８８】
（１）前記車両周辺認識システムにおいて、前記レーン逸脱警報システムは、レーン逸脱予告手段を備え、前記第１制御手段は、前記第１判別手段の判別結果及び前記レーン逸脱予告手段からの出力信号に基づいて、第１報知手段をオン又はオフ制御することを特徴とする。
【００８９】
従って、この（１）に記載の発明によれば、第１判別手段の判別結果が第１報知手段をオン制御するための判別結果であっても、レーン逸脱予告手段からの出力信号が第１報知手段をオン制御するための出力信号でなければ、第１制御手段は第１報知手段をオン制御しない。その結果、不必要なとき（レーン逸脱予告手段からの出力信号が第１報知手段をオン制御するための出力信号でないとき）には、第１報知手段はオン制御されないため、該不必要なときに運転者にレーン逸脱が報知されるのを防止できるという効果が得られる。尚、前記第２実施形態において、ターンシグナルスイッチ４６はレーン逸脱予告手段を構成する。
【００９０】
（２）（１）に記載の車両周辺認識システムにおいて、前記レーン逸脱予告手段は、方向指示レバーの操作によってオン作動するターンシグナルスイッチを含むことを特徴とする。従って、この（２）に記載の発明によれば、第１判別手段の判別結果が第１報知手段をオン制御するための判別結果であっても、ターンシグナルスイッチからオン信号が出力されると、第１制御手段は第１報知手段をオン制御しない。その結果、不必要なとき（ターンシグナルスイッチからオン信号が出力されたとき）に、運転者にレーン逸脱が報知されるのを防止できるという効果が得られる。
（３）（１）に記載の車両周辺認識システムにおいて、前記第１画像データは車線テンプレートを含むとともに、前記レーン逸脱予告手段は、方向指示レバーの操作によってオン作動するターンシグナルスイッチを含むことを特徴とする。
【００９１】
従って、この（３）に記載の発明によれば、第１画像データ記憶手段に記憶された車線テンプレートと、撮像手段にて撮像された画像データの部分領域データとが一致し、且つ、ターンシグナルスイッチからオフ信号が出力されたときのみ、第１制御手段は第１報知手段をオン制御する。その結果、不必要なとき（撮像手段にて車線が撮像されていないときやターンシグナルスイッチからオン信号が出力されたとき）に、運転者にレーン逸脱が報知されるのを防止できるという効果が得られる。
【００９２】
例えば、撮像手段にて車線が撮像されても、車線変更するときに方向指示レバーを操作すると、ターンシグナルスイッチがオン作動し、 該ターンシグナルスイッチからオン信号が出力される。このような場合、運転者にレーン逸脱を知らせる必要はない。
【００９３】
【発明の効果】
以上詳述したように請求項１に記載の発明によれば、撮像手段のレンズ（広角レンズ又は魚眼レンズ）をバイザーの底部に形成された装着孔に下方を向くように装着したため、該レンズの汚れを低減でき、撮像手段にて撮像された画像を見易くできる。又、広角レンズ又は魚眼レンズを用いたため、視野角度を大きくでき、より広い範囲の画像を撮像できる。
【００９４】
しかも、雨水等は汚れ付着防止部に沿って移動するため、広角レンズ又は魚眼レンズの汚れを低減でき、撮像手段にて撮像された画像を見易くできる。
【００９５】
請求項２に記載の発明によれば、広角レンズ又は魚眼レンズは、雨水等による汚れが低減されるため、車両周辺監視、レーン逸脱警報、車両接近警報のうち少なくともいずれか１つを行うときには、これらのシステムにおける該汚れによる誤認識や誤動作を低減できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 第１及び第２実施形態のカメラ付ドアミラーを示す正面図。
【図２】 同じくカメラ付ドアミラーを示す側面図。
【図３】 同じくカメラ付ドアミラーを示す側断面図。
【図４】 第２実施形態の車両周辺認識システムの電気的構成を示すブロック図。
【図５】 （ａ）は車線テンプレートに対応する画像の模式図、（ｂ）はタイヤテンプレートに対応する画像の模式図、（ｃ）はガードレールテンプレートに対応する画像の模式図、（ｄ）は路肩テンプレートに対応する画像の模式図。
【図６】 第１ＣＰＵにより実行されるレーン逸脱警報における画像照合処理の処理動作を示すフローチャート図。
【図７】 第２ＣＰＵにより実行される車両接近警報における画像照合処理及び距離比較処理の処理動作を示すフローチャート図。
【図８】 自車両と他車両のタイヤとの距離の演算方法を説明するための説明図。
【図９】 従来のカメラ付ドアミラーを示す正面図。
【図１０】 従来のカメラ付ドアミラーを示す正面図。
【図１１】 従来のカメラ付ドアミラーを示す平断面図。
【符号の説明】
１…カメラ付ドアミラー、２…バイザー、３…ミラー、４…撮像手段としてのＣＣＤカメラ、４ｂ…レンズ、５…開口部、６…汚れ付着防止部、９…装着孔、２１…車両周辺監視システムとしての車両周辺監視部、２２…レーン逸脱警報システムとしてのレーン逸脱警報部、２３…車両接近警報システムとしての車両接近警報部、３１…表示手段としてのモニタ、４１…第１判別手段及び第１制御手段としての第１ＣＰＵ、４３…第１画像データ記憶手段としての第１ＥＥＰＲＯＭ、４５…第１報知手段としての第１警報装置、５１…第２判別手段、第３判別手段、演算手段及び第２制御手段としての第２ＣＰＵ、５３…第２画像データ記憶手段としての第２ＥＥＰＲＯＭ、５５…第２報知手段としての第２警報装置。
Claims (2)
- バイザー（２）の開口部（５）を覆うように配置されたミラー（３）と、
前記バイザー（２）内に設けられているとともに、被写体を撮像するレンズ（４ｂ）を有し、該レンズ（４ｂ）にて撮像された被写体の画像信号を出力する撮像手段（４）と
を備えたカメラ付ドアミラーにおいて、
前記撮像手段（４）のレンズ（４ｂ）は、広角レンズ又は魚眼レンズであって、前記バイザー（２）の底部に形成された装着孔（９）に前記レンズ（４ｂ）が下方を向くように装着され、
前記バイザー（２）の底部には、前記広角レンズ又は魚眼レンズよりも車両前方側に、汚れ付着防止部（６）が延出形成されたカメラ付ドアミラー。 - 請求項１に記載のカメラ付ドアミラー（１）と、
以下のＡに示される車両周辺監視システム（２１）、Ｂに示されるレーン逸脱警報システム（２２）、Ｃに示される車両接近警報システム（２３）のうち少なくともいずれか１つのシステムと
を備えた車両周辺認識システム。
Ａ 前記撮像手段（４）にて撮像された被写体の画像を表示する表示手段（３１）を備えた車両周辺監視システム。
Ｂ 予め所定の第１画像データを記憶する第１画像データ記憶手段（４３）と、
前記第１画像データ記憶手段（４３）に記憶された前記第１画像データと、前記撮像手段（４）にて撮像された被写体の画像データとが一致するか否かを判別する第１判別手段（４１）と、
前記第１判別手段（４１）の判別結果に基づいて、第１報知手段（４５）をオン又はオフ制御する第１制御手段（４１）と
を備えたレーン逸脱警報システム。
Ｃ 予め所定の第２画像データを記憶する第２画像データ記憶手段（５３）と、
前記第２画像データ記憶手段（５３）に記憶された前記第２画像データと、前記撮像手段（４）にて撮像された被写体の画像データとが一致するか否かを判別する第２判別手段（５１）と、
前記第２判別手段（５１）にて、前記第２画像データ記憶手段（５３）に記憶された前記第２画像データと、前記撮像手段（４）にて撮像された被写体の画像データとが一致すると判別された場合に、該撮像手段（４）にて撮像された被写体の画像データに基づいて、前記撮像手段（４）にて撮像された被写体と自車両との間の距離を演算する演算手段（５１）と、
前記演算手段（５１）にて演算された前記距離が、予め定められた閾値よりも大きいか否かを判別する第３判別手段（５１）と、
前記第３判別手段（５１）の判別結果に基づいて、第２報知手段（５５）をオン又はオフ制御する第２制御手段（５１）と
を備えた車両接近警報システム。
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