JP2010146136A - 車両モニタシステム - Google Patents

Abstract

【課題】後続車両が走行している車線を素早く判断することのできる「車両モニタシステム」を提供することである。
【解決手段】車両の後方を撮影する撮影手段２１（２２、２３）と、該撮影手段にて得られた撮影画像に基づいて後方画像を生成する処理手段１０と、車室内に設けられ、前記処理手段にて得られる後方画像を表示する表示手段３１（３２、３３）とを有する車両モニタシステムであって、前記処理手段１０は、前記後方画像において車線画像部分を検出する車線検出手段（Ｓ４）と、検出された車線画像部分から当該車両が走行している車線に対応した走行車線画像部分を特定する走行車線特定手段（Ｓ７）と、前記後方画像において前記走行車線画像部分と他の車線画像部分とを異なる色にて表わす車線描画処理手段（Ｓ１０）とを有する構成となる。
【選択図】図４

Description

本発明は、車両の後方を撮影して得られる後方画像を車室内の表示手段に表示させるようにした車両モニタシステムに関する。

従来、車両の後方をカメラで撮影して得られる後方画像を車室内のルームミラー本体に埋め込んだバックライト方式の液晶ディスプレイに表示させる車両用監視装置が提案されている（特許文献１参照）。このような車両用監視装置では、車両後方の状態を表わす後方画像がルームミラー内の液晶ディスプレイに表示されるようになるので、運転者に対して車両後方環境に関するより多くの情報を提供できるようになる。その結果、運転者が車両後方の状態をより的確に判断できるようになる。
特開平１１−７８６９３号公報

ところで、片側に複数の車線が存在する道路のいずれかの車線を車両が走行する場合、前述した車両用監視装置の液晶ディスプレイに表示される後方画像から、後続車両がどの車線を走行しているかを素早く判断し難い場合がある。このような場合、走行車線を変更するに際して、運転者は後続車両の動向を特に注意しなければならない。このことは、車線の数が多くなるほど顕著になる。

本発明はこのような事情に鑑みてなされたもので、後続車両が走行している車線を素早く判断することのできる車両モニタシステムを提供するものである。

本発明に係る車両モニタシステムは、車両の後方を撮影する撮影手段と、該撮影手段にて得られた撮影画像に基づいて後方画像を生成する処理手段と、車室内に設けられ、前記処理手段にて得られる後方画像を表示する表示手段とを有する車両モニタシステムであって、前記処理手段は、前記後方画像において車線画像部分を検出する車線検出手段と、検出された車線画像部分から当該車両が走行している車線に対応した走行車線画像部分を特定する走行車線特定手段と、前記後方画像において前記走行車線画像部分と他の車線画像部分とを異なる色にて表わす車線描画処理手段とを有する構成となる。

このような構成により、車両が走行している車線に対応した走行車線画像部分と他の車線に対応した車線画像部分とが異なった色にて表わされた後方画像が表示手段に表示されるようになる。これにより、表示手段に表示される後方画像において、後続車両画像部分が位置する車線画像部分の色に基づいて、後続車両が走行している車線が当該車両の走行車線であるか他の車線であるかを直感的に判断することができるようになる。

また、本発明に係る車両モニタシステムにおいて、前記車線描画処理手段は、前記走行車線画像部分を前記撮影画像に現われる色と異なる色にて表わすように構成することができる。

このような構成により、走行車線画像部分以外の車線画像部分を撮影画像に現われる色と同じにしても、走行車線画像部分と他の車線画像部分とを異なる色にて表わすことができるようになるので、描画処理をより簡単にすることができる。

また、本発明に係る車両モニタシステムにおいて、前記車線描画処理手段は、前記他の車線画像部分を前記撮影画像に表れる色と異なる色にて表わすように構成することができる。

このような構成により、走行車線画像部分を撮影画像に現れる色と同じにしても、走行車線画像部分と他の車線画像部分とを異なる色にて表わすことができるようになるので、描画処理をより簡単にすることができるようになる。

また、本発明に係る車両モニタシステムにおいて、前記車線描画処理手段は、前記走行車線画像部分とそれに隣接する車線画像部分とを前記撮影画像に現われる色と異なる色にて表わすように構成することができる。

このような構成により、走行車線画像部分とそれに隣接する車線画像部分とを撮影画像に現われる色と異なるより見易い色にて表わすことができるようになる。

更に、本発明に係る車両モニタシステムにおいて、前記車線描画処理手段は、当該車両が進行する方向と同じ方向の車両走行に割当てられた全ての車線に対応した車線画像部分を異なる色にて表わすように構成することができる。

このような構成により、当該車両が進行する方向と同じ方向の車両走行に割当てられたどの車線を後続車両が走行していても、表示手段に表示される後方画像からその後続車両が走行する車線を色にて直感的に判断することができるようになる。

また、本発明に係る車両モニタシステムにおいて、運転者に当該車両を他の車線に移動させる意思があるか否かを判定する車線変更意思判定手段を有し、前記処理手段は、運転者に当該車両を他の車線に移動させる意思があると判定されたときに、前記後方画像において前記走行車線画像部分と他の車線画像部分とが異なる色にて表わされるように前記車線描画処理手段を制御する手段とを有する構成とすることができる。

このような構成により、運転者に当該車両を他の車線に移動させる意思がある場合、即ち、後続車両に特に注意すべき車線変更時に、表示手段に表示される後方画像において当該車両の走行車線画像部分と他の車線画像部分とが異なる色にて表わされるようになる。

更に、本発明に係る車両モニタシステムにおいて、前記処理手段は、前記後方画像において当該車両の後方に位置する車両を表す後方車両画像部分を検出する後続車両検出手段と、前記後方車両画像部分が検出されたときに、前記後方画像において前記走行車線画像部分と他の車線画像部分とが異なる色にて表わされるように前記車線描画処理手段を制御する手段とを有する構成とすることができる。

このような構成により、注意すべき後続車両がある場合に、表示手段に表示される後方画像において当該車両の走行車線画像と他の車線画像とが異なる色にて表わされるようになる。

また、本発明に係る車両モニタシステムにおいて、運転者に当該車両を他の車線に移動させる意思があるか否かを判定する車線変更意思判定手段を有し、前記処理手段は、前記後方画像において当該車両の後方に位置する車両を表す後方車両画像部分を検出する後続車両手段と、運転者に当該車両を他の車線に移動させる意思があると判定され、かつ、前記後方画像において後方車両画像部分が検出されたときに、前記後方画像において前記走行車線画像部分と他の車線画像部分とを異なる色にて表わされるように前記車線描画処理手段を制御する手段とを有する構成とすることができる。

このような構成により、運転者に当該車両を他の車線に移動させる意思がある場合、即ち、後続車両に特に注意すべき車線変更時であって、実際に注意すべき後続車両がある場合に、表示手段に表示される後方画像において当該車両の走行車線画像と他の車線画像とが異なる色にて表わされるようになる。

更に、本発明に係る車両モニタシステムにおいて、前記車線変更意思検出手段は、方向指示器の操作がなされたか否かに基づいて運転者に当該車両を他の車線に移動させる意思があるか否かを判定するように構成することができる。

このような構成により、車両の方向指示器が操作されたときに、表示手段に表示される後方画像において当該車両の走行車線画像と他の車線画像とが異なる色にて表わされるようになる。

また、本発明に係る車両モニタシステムにおいて、前記処理手段は、前記後方画像において当該車両の後方に位置する車両を表わす後続車両画像部分を検出する後続車両検出手段と、前記車線描画処理手段が前記後方画像において前記走行車線画像部分と他の車線部分とを異なる色にて表わすに際して、前記後続車両検出手段にて検出される前記後続車両画像部分を指示する指示マークを前記後方画像に重ねて表示させる指示マーク描画手段とを有する構成とすることができる。

このような構成により、車両が走行している車線に対応した走行車線画像部分と他の車線に対応した車線画像部分とが異なった色にて表わされた後方画像が表示手段に表示されている状態において、後続車両がある場合には、後続車両画像部分を示す指示マークが前記後方画像に重ねて表示される。これにより、表示手段に表示される後方画像において、指示マークによって明確に特定され得る後続車両画像部分が位置する車線画像部分の色に基づいて、後続車両が走行している車線が当該車両の走行車線であるか他の車線であるかを直感的に判断することができるようになる。

本発明に係る車両モニタシステムは、車両の後方を撮影する撮影手段と、該撮影手段にて得られた撮影画像に基づいて後方画像を生成する処理手段と、車室内に設けられ、前記処理手段にて得られる後方画像を表示する表示手段とを有する車両モニタシステムであって、前記処理手段は、前記後方画像において車線画像部分を検出する車線検出手段と、検出された車線画像部分から当該車両が走行している車線に対応した走行車線画像部分を特定する走行車線特定手段と、前記後方画像において当該車両の後方に位置する車両を表わす後続車両画像部分を検出する後続車両検出手段と、検出される後続車両画像部分を指示する指示マークを前記後方画像に重ねて表示させる指示マーク描画手段とを有し、該指示マーク描画手段は、走行車線画像部分に位置する後続車両画像部分を指示する指示マークと走行車線画像部分以外の車線画像部分に位置する後続車両画像部分を指示する指示マークとを異なる色にて表わす構成となる。

このような構成により、表示手段に表示された後方画像において、当該車両の後方に位置する車両を表わす後続車両画像部分を指示する指示マークが、その後続車両の走行する車線が当該車両の走行車線か他の車線かに応じて異なった色にて表示される。これにより、表示手段に表示される後方画像において、指示マークの色に基づいて、後続車両が走行している車線が当該車両の走行車線であるか他の車線であるかを直感的に判断することができるようになる。

前記指示マークは、後続車両画像部分を指示するものであれば特に限定されず、後続画像部分を囲む枠、矢印などの図形であっても、後続車両画像部分を着色するものであってもよい。

また、本発明に係る車両モニタシステムでは、運転者に当該車両を他の車線に移動させる意思があるか否かを判定する車線変更意思判定手段を有し、処理手段は、運転者に当該車両を他の車線に移動させる意思があると判断されたときに、前記指示マークが前記後方画像に重ねて表示されるように前記指示マーク描画手段を制御する手段を有するように構成することができる。

このような構成により、運転者に当該車両を他の車線に移動させる意思がある場合、即ち、後続車両に特に注意すべき車線変更時に、表示手段に表示される後方画像において、前記後続車両画像部分を指示する指示マークが、その後続車両の走行する車線が当該車両の走行車線か他の車線かに応じて異なった色にて表示される。

更に、本発明に係る車両モニタシステムにおいて、前記車線変更意思検出手段は、方向指示器の操作がなされたか否かに基づいて運転者に当該車両を他の車線に移動させる意思があるか否かを判定するように構成することができる。

このような構成により、車両の方向指示器が操作されたときに、表示手段に表示される後方画像において、前記後続車両画像部分を指示する指示マークが、その後続車両の走行する車線が当該車両の走行車線か他の車線かに応じて異なった色にて表示される。

本発明によれば、表示手段に表示される後方画像において、後続車両画像部分が位置する車線画像部分の色に基づいて、後続車両が走行している車線が当該車両の走行車線であるか他の車線であるかを直感的に判断することができ、また、指示マークの色に基づいて、後続車両が走行している車線が当該車両の走行車線であるか他の車線であるかを直感的に判断することができるようになるので、後続車両が走行している車線を素早く判断することができるようになる。

以下、本発明の実施の形態について図面に基づいて説明する。

本発明の実施の一形態に係る車両モニタシステムでは、車両に３つのカメラユニットが図１に示すように設けられている。即ち、車体１００の後端部の所定の高さにおける左右方向略中央位置に後方カメラユニット２１、右ドアミラー１０１の上に右カメラユニット２２、左ドアミラー１０２の上に左カメラユニット２３がそれぞれ設けられている。後方カメラユニット２１、右カメラユニット２２及び左カメラユニット３３のそれぞれは、略１８０°の撮影角度範囲を有する広角カメラユニットである。後方カメラユニット２１は、車体１００（車両）後方の前記撮影角度範囲１８０°に対応する領域を撮影する。右カメラユニット２２は、車体１００（車両）の右側方の前記撮影角度範囲１８０°に対応する領域（右側前方から右側後方に至る領域）を撮影する。左カメラユニット２３は、車体１００（車両）の左側方の前記撮影角度範囲１８０°に対応する領域（左側前方から左側後方に至る領域）を撮影する。

また、この車両モニタシステムでは、図２に示すように、車室内における天井のフロントウィンドウとの境界部分の運転席側の所定位置（従来のバックミラーの設置位置と略同じ位置）に後方モニタ部３１が設けられ、右ドアミラー１０１に近いインストルメントパネルの右端部に右モニタ部３２が設けられ、左ドアミラー１０２に近いインストルメントパネルの左端部に左モニタ部３３が設けられている。後方カメラユニット２１により得られた撮影画像に基づく後方画像ＩＢが後方モニタ部３１に表示され、右カメラユニット２２により得られた撮影画像に基づく右側方画像ＩＲが右モニタ部３２に表示され、左カメラユニット２３により得られた撮影画像に基づく左側方画像ＩＬが左モニタ部３３に表示される。

なお、インストルメントパネルの略中央部にＡＶＮ（Audio Video Navigation）機器の主モニタ１１が設けられており、音楽、ビデオ映像、ナビゲーションのための地図等が主モニタ１１に表示される。

この車両モニタシステムの処理系は、例えば、図３に示すように、ＡＶＮ機器とともに構成されている。図３において、処理ユニット１０には、車両ナビゲーションに必要な情報を提供するためのＧＰＳユニット１２、センサ類１３（ジャイロセンサ、加速度センサ）及び地図情報（車線数を含む）を保存している記憶ユニット１７（例えば、ハードディスクユニット）が接続されている。車室内に設けられた主モニタ部１１、後方モニタ部３１、右モニタ部３２及び左モニタ部３３（図２参照）は、表示制御回路１４を介して処理ユニット１０に接続されている。処理ユニット１０は、ＧＰＳユニット１２及びセンサ類１３からの各種情報及び記憶ユニット１７から読み出した地図情報に基づいて車両ナビゲーションに係る処理を実行し、主モニタ部１１にナビゲーションに係る地図とともに車両位置マーク及び案内経路等を表示させる。

また、処理ユニット１０には、前述した後方カメラユニット２１、右カメラユニット２２及び左カメラユニット２３が接続されている。処理ユニット１０は、後方カメラユニット２１から得られる撮影画像に基づいて乗員に提供すべき後方画像ＩＢを生成して後方モニタ部３１に表示させ、右カメラユニット２２から得られる撮影画像に基づいて乗員に提供すべき右側方画像ＩＲを生成して右モニタ部３２に表示させ、更に、左カメラユニット２３から得られる撮影画像に基づいて乗員に提供すべき左側方画像ＩＬを生成して左モニタ部３３に表示させるように表示制御回路１４を制御する。

なお、車室にはスピーカ３５が設置されており、このスピーカ３５が音声出力回路１６を介して処理ユニット１０に接続されている。処理ユニット１０での制御のもと、音声出力回路１６がスピーカ３５からメッセージを音声にて出力させるようになっている。

処理ユニット１０は、画像表示に係る処理を図４に示す手順に従って実行する。

図４において、処理ユニット１０は、後方カメラユニット２１からの撮影画像を取得すると（Ｓ１）、該撮影画像に基づいてバックミラーに映る風景のように構成された後方画像ＩＢを生成し、その後方画像ＩＢを後方モニタ部３１に表示させる（Ｓ２）。処理ユニット１０は、前記後方画像ＩＢを所定方向に走査して濃度変化の大きい部分であるエッジ部分を抽出する（Ｓ３）。そして、処理ユニット１０は、後方画像ＩＢから抽出したエッジ部分に基づいて車線を区画する白線を表す白線画像部分を検出することにより、車線を表わす車線画像部分を検出する（Ｓ４）。なお、この車線検出の具体的な処理は公知の手法に従って行うことができる（例えば、特開昭６３−１４２４７８号公報等）。

続いて、処理ユニット１０は、記憶ユニット１７から地図情報（車線数を含む）を取得し（Ｓ５）、ＧＰＳユニット１２からの検出信号に基づいて当該車両の走行位置を算出する（Ｓ６）。そして、処理ユニット１０は、前記地図情報と走行位置の情報とに基づいて当該車両が走行する車線の位置を判定し（Ｓ７）、前記検出した車線画像部分において当該車両の走行車線を表わす走行車線画像部分を特定する。

前記後方画像ＩＢを後方モニタ部３１に表示させるとともに該後方画像ＩＢにおいて走行車線画像部分を特定する処理（Ｓ１〜Ｓ７）と並行して、処理ユニット１０は、後方画像ＩＢから抽出したエッジ部分に基づいて当該車両の後方に位置する車両に対応する後続車両画像部分を検出するための処理（Ｓ８）を実行する。なお、この後続車両検出の具体的な処理は公知の手法に従って行うことができる（例えば、特開平８−３２０９９９号公報等）。

その後、処理ユニット１０は、方向指示器のオン操作がなされたか否かを判定し（Ｓ９）、オン操作がなされていなければ（Ｓ８でＮＯ）、即ち、運転者に車両を他の車線に移動させる意思がないと判断し得る場合には、前述した処理（Ｓ１〜Ｓ７、Ｓ８）を繰り返し実行する。このような処理により、後方モニタ３１に例えば図５に示すような後方画像ＩＢが表示される。この後方画像ＩＢには、左白線画像部分ＷＬＬと右白線画像部分ＷＬＲとで区画された走行車線画像部分ＬＣと、左白線画像部分ＷＬＬと左路肩画像部分との間の左側車線画像部分ＬＬと、右白線画像部分ＷＬＲと右路肩画像部分との間の右側車線画像部分ＬＲとが現われ、更に、左側車線画像部分ＬＬに位置する後続車両画像部分Ｖｅが現われている。後方モニタ部３１に表示されるこのような後方画像ＩＢにより、車両の運転者は、自車が走行する車線の左隣の車線を後続の車両が走行していることを認識することができる。

前述したような処理の過程で、処理ユニット１０は、右及び左のいずれかの方向指示器のオン操作がなされたと判定すると（Ｓ９でＹＥＳ）、即ち、運転者に車両を他の車線に移動させる意思があると判断し得る場合には、後方画像ＩＢにおいて走行車線画像部分ＬＣを撮影画像に現われる色と異なる色（例えば、緑色）に着色し、また、検出されている後続車両画像部分Ｖｅを指定する指定マークを当該後方画像ＩＢに重ねて表示するための描画処理を行う（Ｓ１０）。このような処理により、例えば、図５に示す後方画像ＩＢが図６に示すように変わる。図６に示す後方画像ＩＢにおいて、走行車線画像部分ＬＣが撮影画像に現われる色と異なる色（例えば、緑色）にて表され、右側車線画像部分ＬＲ及び左側車線画像部分ＬＬが撮影画像に現われる色そのままにて表される。即ち、後方画像ＩＢにおいて、走行車線画像部分ＬＣと他の車線画像部分ＬＲ、ＬＬとが異なった色にて表わされる。また、左車線画像部分ＬＬに位置する後続車両画像部分Ｖｅを指示する指示枠ＭＬ（指示マーク）が当該後続車両画像部分Ｖｅを囲むように後方画像ＩＢに重ねて表示される。

以後、方向指示器がオン状態である間、前述した処理（Ｓ１〜Ｓ７、Ｓ８、Ｓ９〜Ｓ１０）が繰り返し実行され、走行車線画像部分ＬＣが撮影画像に現われる色と異なる色に着色されるとともに後続車両画像部分Ｖｅを囲む指示枠ＭＬの現われた後方画像ＩＢが後方モニタ３１に表示された状態が維持される。なお、処理ユニット１０は、方向指示器のオン操作時における後続車両画像部分Ｖｅの検出に基づいて、後続車両の存在を表わす警報メッセージをスピーカ３５から音声出力させる。

車線変更を行おうとしている運転者は、スピーカ３５からの警報メッセージにより、後続車両に対する注意が喚起されるとともに、後方モニタ３１に表示される前記後方画像ＩＢにおいて、指示枠ＭＬによって囲まれて明確に特定される後続車両画像部分Ｖｅが位置する車線画像部分の色が走行車線画像部分ＬＣの色（例えば、緑色）と異なることに基づいて、自車の走行車線以外の車線を後続車両が走行していることを直感的に判断することができる。その結果、後続車両が走行している車線を素早く判断することができるようになり、車線変更の運転操作を比較的余裕をもって行うことができるようになる。

前述した処理の例（図４参照）では、方向指示器のオン操作がなされたときに、後方モニタ３１に表示される後方画像ＩＢにおいて走行車線画像部分ＬＣが撮影画像に現われる色と異なる色（例えば、緑色）に着色されるものであったが、方向指示器の操作にかかわらず、常に走行車線画像部分ＬＣが前記色に着色されるものであってもよい。この場合、通常運転時においても、後方モニタ３１に表示される後方画像ＩＢの後続車両画像部分Ｖｅが位置する車線画像部分の色に基づいて、後続車両の走行している車線が当該車両の走行車線であるか他の車線であるかを直感的に把握することができる。その結果、運転者は比較的余裕をもって運転操作を行うことができるようになる。

なお、走行車線画像部分ＬＣを撮影画像に現われる色と同じにし、他の車線画像部分ＬＬ、ＬＲを撮影画像に現われる色と異なる色（例えば、オレンジ色や青色）にしてもよい。この場合であっても、後方モニタ３１に表示される後方画像ＩＢにおいて、走行車線画像部分ＬＣの色と他の走行車線画像部分ＬＬ、ＬＣの色とが異なるので、後続車両画像部分Ｖｅが位置する車線画像部分の色に基づいて、後続車両が走行している車線が当該車両の走行車線であるか他の車線であるかを直感的に判断することができるようになる。

また、後方画像ＩＢにおいて走行車線画像部分ＬＣの色と他の車線画像部分ＬＬ、ＬＲの色とが異なるように表わされるものであるならば、特に、後続車両画像部分Ｖｅを指定する指示枠ＭＬ（指示マーク）を表示させなくてもよい。ただし、指示枠ＭＬを表示させることは、後続車両画像部分Ｖｅ自体を後方画像ＩＢにおいてより直感的に把握できるという点で好ましい。

処理ユニット１０は、図７に示す手順に従って処理を行うことができる。図７において、判定ステップＳ９１に係る手順以外の処理手順は、図４に示す処理手順と同じである。

図７に示す手順での処理では、方向指示器のオン操作がなされた場合（Ｓ９でＹＥＳ）であっても、後方画像ＩＢにおいて後続車両画像部分Ｖｅが検出されていなければ（Ｓ９１でＮＯ）、描画処理（Ｓ１０）、即ち、走行車線部分ＬＣ等を着色する処理（車線描画処理）、及び後続車両画像部分Ｖｅを指示する指示マークを表示させる処理（指示マーク描画処理）は行われない。方向指示器のオン操作がなされ（Ｓ９でＹＥＳ）、かつ、後方画像ＩＢにおいて後続車両画像部分Ｖｅが検出された場合（Ｓ９１でＹＥＳ）に限り、前記描画処理（Ｓ１０）がなされる。

このような処理により、運転者に車線変更の意思があり、かつ、実際に後続車両が存在する場合に限って、後方画像ＩＢにおける車線画像部分の色づけ及び後続車両画像部分Ｖｅに対する指示マークの表示がなされるようになり、熟練した運転者では感ずる可能性のある、後続車両が存在しない場合の当該車両モニタシステムによる後方監視支援のおせっかい感をなくすことができるようになる。

前述した描画処理（Ｓ１０）によれば、後方画像ＩＢの走行車線画像部分ＬＣが撮影画像に現われる色と異なる色（例えば、緑色）にて表わされるものであったが、車両が進行する方向と同じ方向の車両走行に割当てられた全ての車線に対応した車線画像部分を異なる色にて着色するような描画処理を行うこともできる。この場合、図８に示すように、後方モニタ３１に表示される後方画像ＩＢにおいて、走行車線を含む片側３車線全てに対応した車線画像部分ＬＣ、ＬＬ、ＬＲが異なる色にて表わされる。例えば、走行車線画像部分ＬＣが緑色、右車線画像部分ＬＲが青色、左車線画像部分ＬＬがオレンジ色にて表わされる。そして、左車線画像部分ＬＬに位置する後続車両画像部分Ｖｅを囲む指示枠ＥＬが後方画像ＩＢに重ねて表示される。

この場合、当該車両が進行する方向と同じ方向の車両走行に割当てられたどの車線を後続車両が走行していても、後方モニタ３１に表示される後方画像ＩＢからその後続車両が走行する車線を色（緑色、青色、オレンジ色）によって直感的、かつ、より明確に判断することができるようになる。

処理ユニット１０は、前述したような後方カメラユニット２１からの撮影画像に基づいた後方画像ＩＢの生成及び表示の処理のほか、右カメラユニット２２からの撮影画像に基づいて、右ドアミラー１０１に映る風景のように構成された右側方画像ＩＲを生成し、左カメラユニット２３からの撮影画像に基づいて、左ドアミラー１０２に映る風景のように構成された左側方画像ＩＬを生成する。そして、処理ユニット１０は、右側方画像ＩＲを右モニタ部３２に表示させ、左側方画像ＩＬを左モニタ部３３に表示させる。

処理ユニット１０は、右カメラユニット２２からの撮影画像及び左カメラユニット２３からの撮影画像それぞれに対して図４または図７に示す手順での処理を実行することができる。この場合、例えば、右方向指示器のＯＮ操作が行われた場合（Ｓ９でＹＥＳ）、右側方画像ＩＲに対して前述した描画処理（Ｓ１０）がなされる。その結果、右モニタ部３２には、例えば、図９に示すような右側方画像ＩＲが表示される。この右側方画像ＩＲにおいて、当該車両が走行する走行車線に対応した走行車線画像部分ＬＣは、撮影画像に現われる色と異なる色（例えば、緑色）にて表わされる。

また、左方向指示器のＯＮ操作が行われた場合（Ｓ９でＹＥＳ）、左側方画像ＩＬに対して前述した描画処理（Ｓ１０）がなされる。その結果、左モニタ部３３には、例えば、図１０に示すような左側方画像ＩＬが表示される。この左側方画像ＩＬにおいて、当該車両が走行する走行車線に対応した走行車線画像部分ＬＣは、撮影画像に現われる色と異なる色（例えば、緑色）に表わされる。図１０に示す左側方画像ＩＬにおいては、当該車両の後方を走行する車両に対応した後続車両画像部分Ｖｅが左車線画像部分ＬＬに位置するように表わされている。そして、後続車両画像部分Ｖｅを囲む指示枠ＭＬが左側方画像ＩＬに重ねて表示される。このような左側方画像ＩＬにおいて指示枠ＭＬにて特定される後続車両画像部分Ｖｅの位置する車線画像部分ＬＬが走行車線画像部分ＬＣの色（例えば、緑色）と異なるので、後続車両が走行車線と異なる車線、即ち、走行車線の左側に隣接した車線を走行していることを直感的に把握することができる。

処理ユニット１０は、前述した描画処理（図４及び図７におけるＳ１０）において、後方画像ＩＢの走行画像車線部分ＬＣを撮影画像に表れる色と異なる色にて表わす処理に代えて、後続車両画像部分Ｖｅを指示する指示マーク（指示枠）を着色する処理を行うことができる。

この場合、図１１に示すような後方画像ＩＢが後方モニタ部３１に表示される。この後方画像ＩＢには、走行車線画像部分ＬＣに位置する後続車両画像部分ＶｅＣ、左車線画像部分ＬＬに位置する左後続車両画像部分ＶｅＬ、及び右車線画像部分ＬＲに位置する右後続車両画像部分ＶｅＲが表されている。そして、後続車両画像部分ＶｅＣを指示する指示枠ＭＣが当該後続車両画像部分ＶｅＣを囲むように、左後続車両画像部分ＶｅＬを指示する指示枠ＭＬが当該左後続車両画像部分ＶｅＬを囲むように、右後続車両画像部分ＶｅＲを指示する指示枠ＭＲが当該右後続車両画像部分ＶｅＲを囲むように、それぞれ後方画像ＩＢに重ねて表示されている。更に、各指示枠ＭＣ、ＭＬ及びＭＲの色が異なるように、具体的には、指示枠ＭＣが緑色、指示枠ＭＬがオレンジ色、指示枠ＭＲが青色にて表示される。

このような後方画像ＩＢによれば、指示枠（指示マーク）の色に基づいて、その指示枠にて指示される後続車両画像部分Ｖｅが位置する車線画像部分を直感的に判断することができ、結果として、後続車両がどの車線を走行しているかを直感的に判断することができる。よって、車線画像部分を着色した場合と同様に、後続車両が走行している車線を素早く判断することができるようになり、車線変更の運転操作を比較的余裕をもって行うことができるようになる。

図１１に示す例では、後方画像ＩＢにおいて全ての車線画像部分ＬＣ、ＬＬ、ＬＲに位置する後続車両画像部分ＶｅＣ、ＶｅＬ、ＶｅＲを囲む指示枠ＭＣ、ＭＬ、ＭＲの色を異なる色にしたが、走行車線画像部分ＬＣに位置する後続車両画像部分ＶｅＣを囲む指示枠ＭＣと、他の車線画像部分ＬＬ、ＬＲに位置する後続車両画像部分ＶｅＬ、ＶｅＲを囲む指示枠ＭＬ、ＭＲとを異なる色にて表わすものであってもよい。この場合、後方画像ＩＢに重ねて表示される指示枠の色に基づいて、少なくとも後続車両が当該車両の走行車線を走行しているか他の車線を走行しているかを直感的に判断することができるようになるので、後続車両が走行している車線を素早く判断することのできるようになる。

本発明に係る車両モニタシステムは、後続車両が走行している車線を素早く判断することができるようになるという効果を有し、車両の後方を撮影して得られる後方画像を車室内の表示手段に表示させるようにした車両モニタシステムとして有用である。

本発明の実施の形態に係る車両モニタシステムに用いられる複数のカメラユニットの配置例を示す図である。 本発明の実施の形態に係る車両モニタシステムに用いられる複数のモニタ部の配置例を示す図である。 本発明の実施の形態に係る車両モニタシステムの処理系の構成を表わすブロック図である。 図３に示す処理系における処理ユニットでの処理手順の第１の例を示すフローチャートである。 方向指示器のオン操作がなされる前の後方画像ＩＢの表示例を示す図である。 方向指示器のオン操作がなされた後の後方画像ＩＢの表示例を示す図である。 図３に示す処理系における処理ユニットでの処理手順の第２の例を示すフローチャートである。 後方画像ＩＢの他の表示例を示す図である。 右側方画像ＩＲの表示例を示す図である。 左側方画像ＩＬの表示例を示す図である。 後方画像ＩＢの更に他の表示例を示す図である。

符号の説明

１０ 処理ユニット
１１ 主モニタ部
１２ ＧＰＳユニット
１３ センサ類
１４ 表示制御回路
１６ 音声出力回路
１７ 記憶ユニット
２１ 後方カメラ
２２ 右カメラユニット
２３ 左カメラユニット
３１ 後方モニタ部
３２ 右モニタ部
３３ 左モニタ部
３５ スピーカ
１００ 車体
１０１ 右ドアミラー
１０２ 左ドアミラー

Claims (13)

1. 車両の後方を撮影する撮影手段と、
   該撮影手段にて得られた撮影画像に基づいて後方画像を生成する処理手段と、
   車室内に設けられ、前記処理手段にて得られる後方画像を表示する表示手段とを有する車両モニタシステムであって、
   前記処理手段は、
   前記後方画像において車線画像部分を検出する車線検出手段と、
   検出された車線画像部分から当該車両が走行している車線に対応した走行車線画像部分を特定する走行車線特定手段と、
   前記後方画像において前記走行車線画像部分と他の車線画像部分とを異なる色にて表わす車線描画処理手段とを有する車両モニタシステム。
2. 前記車線描画処理手段は、前記走行車線画像部分を前記撮影画像に現われる色と異なる色にて表わす請求項１記載の車両モニタシステム。
3. 前記車線描画処理手段は、前記他の車線画像部分を前記撮影画像に表れる色と異なる色にて表わす請求項１記載の車両モニタシステム。
4. 前記車線描画処理手段は、前記走行車線画像部分とそれに隣接する車線画像部分とを前記撮影画像に現われる色と異なる色にて表わす請求項１記載の車両モニタシステム。
5. 前記車線描画処理手段は、当該車両が進行する方向と同じ方向の車両走行に割当てられた全ての車線に対応した車線画像部分を異なる色にて表わす請求項１記載の車両モニタシステム。
6. 運転者に当該車両を他の車線に移動させる意思があるか否かを判定する車線変更意思判定手段を有し、
   前記処理手段は、運転者に当該車両を他の車線に移動させる意思があると判定されたときに、前記後方画像において前記走行車線画像部分と他の車線画像部分とが異なる色にて表わされるように前記車線描画処理手段を制御する手段とを有する請求項１乃至５のいずれかに記載の車両モニタシステム。
7. 前記処理手段は、
   前記後方画像において当該車両の後方に位置する車両を表す後方車両画像部分を検出する後続車両検出手段と、
   前記後方車両画像部分が検出されたときに、前記後方画像において前記走行車線画像部分と他の車線画像部分とが異なる色にて表わされるように前記車線描画処理手段を制御する手段とを有する請求項１乃至５のいずれかに記載の車両モニタシステム。
8. 運転者に当該車両を他の車線に移動させる意思があるか否かを判定する車線変更意思判定手段を有し、
   前記処理手段は、
   前記後方画像において当該車両の後方に位置する車両を表す後方車両画像部分を検出する後続車両手段と、
   運転者に当該車両を他の車線に移動させる意思があると判定され、かつ、前記後方画像において後方車両画像部分が検出されたときに、前記後方画像において前記走行車線画像部分と他の車線画像部分とを異なる色にて表わされるように前記車線描画処理手段を制御する手段とを有する請求項１乃至５のいずれかに記載の車両モニタシステム。
9. 前記車線変更意思検出手段は、方向指示器の操作がなされたか否かに基づいて運転者に当該車両を他の車線に移動させる意思があるか否かを判定する請求項６及び８のいずれかに記載の車両モニタシステム。
10. 前記処理手段は、
    前記後方画像において当該車両の後方に位置する車両を表わす後続車両画像部分を検出する後続車両検出手段と、
    前記車線描画処理手段が前記後方画像において前記走行車線画像部分と他の車線部分とを異なる色にて表わすに際して、前記後続車両検出手段にて検出される前記後続車両画像部分を指示する指示マークを前記後方画像に重ねて表示させる指示マーク描画手段とを有する請求項１乃至９のいずれかに記載の車両モニタシステム。
11. 車両の後方を撮影する撮影手段と、
    該撮影手段にて得られた撮影画像に基づいて後方画像を生成する処理手段と、
    車室内に設けられ、前記処理手段にて得られる後方画像を表示する表示手段とを有する車両モニタシステムであって、
    前記処理手段は、
    前記後方画像において車線画像部分を検出する車線検出手段と、
    検出された車線画像部分から当該車両が走行している車線に対応した走行車線画像部分を特定する走行車線特定手段と、
    前記後方画像において当該車両の後方に位置する車両を表わす後続車両画像部分を検出する後続車両検出手段と、
    検出される後続車両画像部分を指示する指示マークを前記後方画像に重ねて表示させる指示マーク描画手段とを有し、
    該指示マーク描画手段は、走行車線画像部分に位置する後続車両画像部分を指示する指示マークと走行車線画像部分以外の車線画像部分に位置する後続車両画像部分を指示する指示マークとを異なる色にて表わす車両モニタシステム。
12. 運転者に当該車両を他の車線に移動させる意思があるか否かを判定する車線変更意思判定手段を有し、
    処理手段は、運転者に当該車両を他の車線に移動させる意思があると判断されたときに、前記指示マークが前記後方画像に重ねて表示されるように前記指示マーク描画手段を制御する手段を有する請求項１１記載の車両モニタシステム。
13. 前記車線変更意思検出手段は、方向指示器の操作がなされたか否かに基づいて運転者に当該車両を他の車線に移動させる意思があるか否かを判定する請求項１２記載の車両モニタシステム。

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