JP2017149398A - 駐車支援装置および駐車支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】正確に車両を駐車枠に駐車させるためにハンドルの操作方向をわかりやすく案内することができる駐車支援装置および駐車支援方法を提供すること。【解決手段】駐車支援装置１は、路面を含む自車両の後方を撮像する後方カメラ１０と、撮像画像に含まれる駐車枠を抽出する駐車枠抽出部２０と、操舵角を検出する操舵角検出部２２と、検出された操舵角に基づいて自車両が後退する際の後輪の移動軌跡を予測する移動軌跡予測部２４と、移動軌跡上であって駐車枠を構成する左右の白線と自車両とが平行になる後輪の平行位置を特定する平行位置特定部２６と、操舵角を維持した状態で平行位置まで自車両が後退したと仮定したときに、自車両の駐車位置が駐車枠の中央から外れる場合に、自車両を前記駐車枠の中央に駐車させるために必要なハンドルの操作方向を指示する案内情報を提示するマーカ描画部３２とを備えている。【選択図】図１

Description

本発明は、車両後退時に後方を撮像した画像を表示するようにした駐車支援装置および駐車支援方法に関する。

従来から、車両を後退させたときに、自車両の現在の操舵角に基づいて、自車両が駐車領域の側端ラインと平行になる位置に、自車両によって地面上に形成される投影領域としての地点画像を、撮像された後方画像に重畳させて表示するようにした駐車支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００４−９８７２９号公報

ところで、上述した特許文献１に開示された駐車支援装置では、現在の操舵角を維持した場合に対応する地点画像が表示されるため、この地点画像が駐車領域の側端ラインの中央に正確に収まっていない場合には、運転者自身がハンドルを操作して地点画像の位置を調整する必要があり、運転に不慣れな場合にハンドルの操作方向がわかりにくいという問題があった。特に、車両後部に備わったカメラによる撮像で得られた後方画像は歪んでいるため、経験を積まないと地点画像を駐車領域の側端ラインの中央に正確に収めることが難しい。

本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、正確に車両を駐車枠に駐車させるためにハンドルの操作方向をわかりやすく案内することができる駐車支援装置および駐車支援方法を提供することにある。

上述した課題を解決するために、本発明の駐車支援装置は、路面を含む自車両の後方を撮像する撮像手段と、撮像手段による撮像によって得られた撮像画像に含まれる駐車枠を抽出する駐車枠抽出手段と、自車両の操舵角を検出する操舵角検出手段と、操舵角検出手段によって検出された操舵角に基づいて、自車両が後退する際の後輪の移動軌跡を予測する移動軌跡予測手段と、移動軌跡上であって、駐車枠を構成する左右の白線と自車両とが平行になる後輪の位置を特定する平行位置特定手段と、操舵角を維持した状態で平行位置特定手段によって特定された位置に自車両が後退したと仮定したときに、自車両の駐車位置が駐車枠の中央から外れる場合に、自車両を駐車枠の中央に駐車させるために必要なハンドルの操作方向を指示する案内情報を提示する案内情報提示手段とを備えている。

また、本発明の駐車支援方法は、路面を含む自車両の後方を撮像する撮像手段による撮像によって得られた撮像画像に含まれる駐車枠を駐車枠抽出手段によって抽出する駐車枠抽出ステップと、自車両の操舵角を操舵角検出手段によって検出する操舵角検出ステップと、操舵角検出手段によって検出された操舵角に基づいて、自車両が後退する際の後輪の移動軌跡を移動軌跡予測手段によって予測する移動軌跡予測ステップと、移動軌跡上であって、駐車枠を構成する左右の白線と自車両とが平行になる後輪の位置を平行位置特定手段によって特定する平行位置特定ステップと、操舵角を維持した状態で平行位置特定手段によって特定された位置に自車両が後退したと仮定したときに、自車両の駐車位置が駐車枠の中央から外れる場合に、自車両を駐車枠の中央に駐車させるために必要なハンドルの操作方向を指示する案内情報を案内情報提示手段によって提示する案内情報提示ステップとを有している。

これにより、現在の操舵角では自車両の駐車位置が駐車枠の中央から外れてしまう場合に、ハンドルをどちらの方向に操作すれば正確に駐車枠内に駐車させることができるかをわかりやすく案内することができる。

また、本発明の駐車支援装置は、路面を含む自車両の後方を撮像する撮像手段と、撮像手段による撮像によって得られた撮像画像に含まれる駐車枠を抽出する駐車枠抽出手段と、自車両の操舵角を検出する操舵角検出手段と、操舵角検出手段によって検出された操舵角に基づいて、自車両が後退する際の後輪の移動軌跡を予測する移動軌跡予測手段と、移動軌跡上であって、駐車枠を構成する左右の白線と自車両とが平行になる後輪の位置を特定する平行位置特定手段と、操舵角を維持した状態で平行位置特定手段によって特定された位置に自車両が後退したと仮定したときに、自車両の少なくとも一部が駐車枠から外れる場合に、自車両を駐車枠内に駐車させるために必要なハンドルの操作方向を指示する案内情報を提示する案内情報提示手段とを備えている。

また、本発明の駐車支援方法は、路面を含む自車両の後方を撮像する撮像手段による撮像によって得られた撮像画像に含まれる駐車枠を駐車枠抽出手段によって抽出する駐車枠抽出ステップと、自車両の操舵角を操舵角検出手段によっって検出する操舵角検出ステップと、操舵角検出手段によって検出された操舵角に基づいて、自車両が後退する際の後輪の移動軌跡を移動軌跡予測手段によって予測する移動軌跡予測ステップと、移動軌跡上であって、駐車枠を構成する左右の白線と自車両とが平行になる後輪の位置を平行位置特定手段によって特定する平行位置特定ステップと、操舵角を維持した状態で平行位置特定手段によって特定された位置に自車両が後退したと仮定したときに、自車両の少なくとも一部が駐車枠から外れる場合に、自車両を駐車枠内に駐車させるために必要なハンドルの操作方向を指示する案内情報を案内情報提示手段によって提示する案内情報提示ステップとを有している。

これにより、現在の操舵角では自車両が駐車枠から外れてしまう場合に、ハンドルをどちらの方向に操作すれば正確に駐車枠内に駐車させることができるかをわかりやすく案内することができる。

また、上述した案内情報提示手段は、ハンドルの操作方向が視覚的に確認可能な案内画像を描画することにより、案内情報の提示を行うことが望ましい。これにより、ハンドルの操作方向をわかりやすく運転者に提示することが可能となる。

また、上述した移動軌跡を描画する移動軌跡描画手段と、撮像手段による撮像によって得られた撮像画像上に、移動軌跡描画手段によって描画された移動軌跡と、案内情報提示手段によって描画された案内画像とを重ねて表示する後方画像表示処理手段とをさらに備えることが望ましい。撮像画像に移動軌跡と案内画像を重ねて表示することにより、案内画像を見ながらハンドルを操作したときに移動軌跡が左右に移動する様子を視覚的に確認することが可能となる。

また、上述した案内画像は、ハンドルの操作方向が左向きであることを示す第１の指標と右向きであることを示す第２の指標のいずれかを含むことが望ましい。ハンドルの操作方向毎に異なる指標を表示することにより、運転者による誤認識を防止することができる。

また、上述した案内情報提示手段は、操舵角を維持したときに、自車両を駐車枠内に駐車させることが可能な場合に、第１および第２の指標を同時に表示、あるいは、第１および第２の指標を同時に非表示にすることが望ましい。これにより、案内画像にしたがってハンドルを操作した結果、操舵角を目標位置に設定したことを容易に確認することができる。

また、上述した案内画像は、操舵角検出手段によって検出された操舵角を維持した状態で自車両が後退したときの駐車枠内での自車両の位置を識別するための第３の指標を含むことが望ましい。特に、上述した第３の指標は、少なくとも駐車枠内での自車両の位置が、中央寄り、左寄り、右寄りであることを異なる色によって示していることが望ましい。これにより、自車両を駐車枠内に駐車するだけでなく、駐車枠内のどの位置に駐車させるかを、運転者自身が決めることが可能となる。

また、上述した案内画像は、操舵角検出手段によって検出された操舵角を維持した状態で自車両が後退したときの駐車枠内での自車両の位置を識別するための第３の指標を含み、平行位置特定手段によって特定された位置に、第１の指標と第２の指標のいずれか一方と、第３の指標とが表示されることが望ましい。これにより、第１〜第３の指標が表示される箇所を見るだけで、ハンドルの操作方向と、駐車枠と自車両が平行になる位置の両方を確認することが可能となる。

また、上述した案内情報提示手段は、自車両を駐車枠内に駐車させるために必要なハンドルの操作方向を指示する音声を出力することにより、案内情報の提示を行うことが望ましい。案内情報を音声出力することにより、ハンドルをどちらの方向に操作すれば正確に駐車枠内に駐車させることができるかをわかりやすく案内することができる。

一実施形態の駐車支援装置の構成を示す図である。 移動軌跡の描画例を示す図である。 移動軌跡の他の描画例を示す図である。 シフトレバーの位置をリアにセットした際の後方画像の表示処理の動作手順を示す流れ図である。 変形例の動作手順を示す流れ図である。 第３のマーカを用いた変形例の動作手順を示す流れ図である。 第３のマーカの具体例を示す図である。

以下、本発明を適用した一実施形態の駐車支援装置について、図面を参照しながら説明する。

図１は、一実施形態の駐車支援装置の構成を示す図である。図１に示すように、本実施形態の駐車支援装置１は、後方カメラ１０、画像メモリ１２、駐車枠抽出部２０、操舵角検出部２２、移動軌跡予測部２４、平行位置特定部２６、移動軌跡描画部３０、マーカ描画部３２、後方画像表示処理部３４、表示装置３６を備えている。

この駐車支援装置１は、車両に搭載されており、シフトレバーの位置がリアにセットされたときに、車両後方を撮像した後方画像を車室内の画面に表示するとともに、車両を後退させる際に、移動軌跡や、駐車枠内で左右の白線と車両とが平行になる位置まで車両の誘導を行うためにハンドルを左右どちらの方向に回転させるかを示す案内情報などを、この後方画像に表示する動作を行う。

後方カメラ１０は、車両後方に取り付けられており、路面を含む自車両後方の撮像範囲を撮像する。例えば、ＣＣＤ撮像素子やＣＭＯＳ撮像素子を用いるとともに、魚眼レンズ等の広角レンズを取り付けて画角を広くしたカメラを用いることが望ましい。画像メモリ１２は、後方カメラ１０の撮像によって得られた画像を所定のフレームレート（例えば、３０フレーム／秒）で格納する。

駐車枠抽出部２０は、画像メモリ１２に格納された後方画像に含まれる駐車枠を抽出する。この駐車枠には、車両を駐車させた際に車両の左右で平行な白線が少なくとも含まれている。

操舵角検出部２２は、車両の操舵角（ハンドルの操作角度）を検出する。

移動軌跡予測部２４は、操舵角検出部２２によって検出された操舵角や、自車両のホイールベース長などに基づいて、車両を後退させた際の後輪の移動軌跡を予測（算出）する。

平行位置特定部２６は、移動軌跡予測部２４によって算出された移動軌跡上であって、駐車枠抽出部２０によって抽出された駐車枠を構成する左右の白線と自車両とが平行になる後輪の位置（以後、この位置を「平行位置」と称する）を特定する。

移動軌跡描画部３０は、画像メモリ１２に格納された後方画像を表示する際に、この後方画像に含まれる路面上に、移動軌跡予測部２４によって算出された移動軌跡を描画する。例えば、この移動軌跡は、背景となる後方画像と識別可能な色（例えば赤色）の線を用いて描画される。また、この移動軌跡上に平行位置が含まれる場合には、この平行位置に、自車両を駐車枠の中央に駐車させるために必要なハンドルの操作方向を示す案内画像としての第１のマークあるいは第２のマークが付加された移動軌跡が描画される。

マーカ描画部３２は、車両の操舵角を維持した状態で平行位置特定部２６によって特定された平行位置に自車両が後退したと仮定したときに、自車両の駐車位置が駐車枠の中央（左右方向の中央）から外れる場合に、自車両を駐車枠の中央に駐車させるために必要なハンドルの操作方向を指示する案内画像としての第１のマーカ（第１の指標）あるいは第２のマーカ（第２の指標）を各移動軌跡上の平行位置に描画する。ここで、第１のマーカは、ハンドルの操作方向が左向きであることを示し、第２のマーカは、ハンドルの操作方向が右向きであることを示す。

図２は、移動軌跡の描画例を示す図である。図２では、後方画像に重ねて表示される移動軌跡や第１のマーカの描画例が示されている。この後方画像には、駐車枠を構成する左右の白線Ｗ１、Ｗ２が含まれている。また、この後方画像には、自車両を駐車枠の中央に駐車させるためにはハンドルを左に切る（左回転させる）必要があることを示す第１のマーカＬ１、Ｌ２が平行位置に含まれる移動軌跡Ｔ１、Ｔ２が重ねて描画されている。

図３は、移動軌跡の他の描画例を示す図である。図３では、後方画像に重ねて表示される移動軌跡や第２のマーカの描画例が示されている。この後方画像には、駐車枠を構成する左右の白線Ｗ１、Ｗ２が含まれている。また、この後方画像には、自車両を駐車枠の中央に駐車させるためにはハンドルを右に切る（右回転させる）必要があることを示す第２のマーカＲ１、Ｒ２が平行位置に含まれる移動軌跡Ｔ１、Ｔ２が重ねて描画されている。

後方画像表示処理部３４は、画像メモリ１２に格納された後方画像を読み出して表示装置３６の画面に表示するとともに、移動軌跡描画部３０によって描画された移動軌跡やマーカ描画部３２によって描画された第１のマーカあるいは第２のマーカを後方画像に重ねて表示装置３６の画面に表示する処理を行う。表示装置３６は、運転席あるいは運転席と助手席の間の前方に備わっており、例えばＬＣＤによって構成されている。この表示装置３６は、ナビゲーション装置等に用いられているものを流用することが考えられるが、専用に設けるようにしてもよい。

上述した後方カメラ１０が撮像手段に、駐車枠抽出部２０が駐車枠抽出手段に、操舵角検出部２２が操舵角検出手段に、移動軌跡予測部２４が移動軌跡予測手段に、平行位置特定部２６が平行位置特定手段に、マーカ描画部３２が案内情報提示手段に、移動軌跡描画部３０が移動軌跡描画手段に、後方画像表示処理部３４が後方画像表示処理手段にそれぞれ対応する。

実施形態の駐車支援装置１はこのような構成を有しており、次にその動作を説明する。

図４は、シフトレバーの位置をリアにセットした際の後方画像の表示処理の動作手順を示す流れ図である。例えば、この動作手順は、後方カメラ１０による撮像間隔（例えば、１／３０秒）毎に繰り返される。

後方カメラ１０によって路面を含む自車両後方の撮像範囲が撮像され、撮像された後方画像が画像メモリ１２に格納されると（ステップ１００）、駐車枠抽出部２０は、格納された後方画像に含まれる駐車枠を抽出する（ステップ１０２）。例えば、車両の幅を考慮した間隔を有し（１８０ｃｍ＋α）、互いに平行な２本の白線が存在する場合に、これらの白線が駐車枠として抽出される。なお、後方画像は、広角レンズを通して路面を斜め下方向に撮像したものであって歪んでいるため、駐車枠抽出等を行う際にはこの歪みによる影響を除去するために、トップビュー画像に変換した後の画像に基づいて行うようにしてもよい。

次に、操舵角検出部２２は、車両の操舵角を検出する（ステップ１０４）。この検出動作は、上述したステップ１００や１０２の動作と前後して、あるいは、並行して行うようにしてもよい。

次に、移動軌跡予測部２４は、現在の操舵角を維持した状態で自車両を後退させた際の後輪の移動軌跡を予測（算出）する（ステップ１０６）。また、平行位置特定部２６は、ステップ１０２において抽出された駐車枠が存在するか否かを判定する（ステップ１０８）。駐車枠が存在する場合には肯定判断が行われる。次に、平行位置特定部２６は、ステップ１０６において予測された移動軌跡上であって、ステップ１０２において抽出された駐車枠を構成する左右の白線と自車両とが平行になる後輪の位置（平行位置）を特定する（ステップ１１０）。

また、マーカ描画部３２は、特定した平行位置に自車位置が到達した際に自車両が駐車枠の中央から外れるか否かを判定する（ステップ１１２）。外れる場合には肯定判断が行われる。次に、マーカ描画部３２は、自車両を駐車枠の中央内に駐車させるために必要なハンドルの操作方向を指示する第１のマーカＬ１、Ｌ２あるいは第２のマーカＲ１、Ｒ２を移動軌跡上の平行位置に描画する（ステップ１１４）。

また、移動軌跡描画部３０は、２つの後輪のそれぞれに対応するように２本の移動軌跡Ｔ１、Ｔ２を描画する（ステップ１１６）。後方画像表示処理部３４は、図２あるいは図３に示すように、画像メモリ１２に格納された後方画像に、ステップ１１４で描画された第１のマーカＬ１、Ｌ２あるいは第２のマーカＲ１、Ｒ２と、ステップ１１６で描画された移動軌跡Ｔ１、Ｔ２を重ねて表示装置３６の画面に表示する（ステップ１１８）。

なお、平行位置に自車位置が到達した際に自車両の全体が駐車枠内に収まる場合にはステップ１１２の判定において否定判断が行われる。この場合には、マーカ描画部３２は、第１のマーカＬ１、Ｌ２と第２のマーカＲ１、Ｒ２の両方を移動軌跡上の平行位置に描画する（ステップ１２０）。

このように、本実施形態の駐車支援装置１では、現在の操舵角では自車両の駐車位置が駐車枠の中央から外れてしまう場合に、ハンドルをどちらの方向に操作すれば正確に駐車枠内に駐車させることができるかをわかりやすく案内することができる。

また、ハンドルの操作方向が視覚的に確認可能な案内画像を用いることにより、ハンドルの操作方向をわかりやすく運転者に提示することが可能となる。

また、撮像画像に移動軌跡と案内画像を重ねて表示することにより、案内画像を見ながらハンドルを操作したときに移動軌跡が左右に移動する様子を視覚的に確認することが可能となる。

また、案内画像として、ハンドルの操作方向が左向きであることを示す第１のマーカと右向きであることを示す第２のマーカのいずれかを表示しており、ハンドルの操作方向毎に異なるマーカを表示することにより、運転者による誤認識を防止することができる。

また、操舵角を維持したときに自車両を駐車枠内に駐車させることが可能な場合に、第１および第２のマーカを同時に表示することにより、案内画像にしたがってハンドルを操作した結果、操舵角を目標位置に設定したことを容易に確認することができる。なお、第１のマーカと第２のマーカを同時に表示する代わりに、同時に非表示とすることにより、案内画像にしたがってハンドルを操作した結果、操舵角を目標位置に設定できたことを確認するようにしてもよい。

また、第１のマーカと第２のマーカのいずれか一方と第３のマーカと平行位置に表示することにより、画面内の特定箇所を見るだけで、ハンドルの操作方向と、駐車枠と自車両が平行になる位置の両方を確認することが可能となる。

なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々の変形実施が可能である。例えば、上述した実施形態では、マーカ描画部３２は、自車両の駐車位置が駐車枠の中央（左右方向の中央）から外れる場合に、自車両を駐車枠の中央に駐車させるために必要なハンドルの操作方向を指示する案内画像としての第１のマーカあるいは第２のマーカを各移動軌跡上の平行位置に描画したが、車両の操舵角を維持した状態で平行位置特定部２６によって特定された平行位置に自車両が後退したと仮定したときに、自車両の少なくとも一部が駐車枠から外れる場合（２つの平行位置の少なくとも一方が駐車枠の外側にある場合）に、自車両を駐車枠内に駐車させるために必要なハンドルの操作方向を指示する案内画像としての第１のマーカあるいは第２のマーカを各移動軌跡上の平行位置に描画するようにしてもよい。

図５は、変形例の動作手順を示す流れ図である。図５に示す動作手順は、図４に示した動作手順に対して、ステップ１１２をステップ１１２Ａに置き換えた点が異なっており、以下ではこの置き換えたステップ１１２Ａの動作について説明する。

ステップ１１２Ａでは、マーカ描画部３２は、操舵角を維持した状態で平行位置に自車位置が到達したと仮定したときに、自車両の少なくとも一部が駐車枠から外れるか否か（２つの平行位置の少なくとも一方が駐車枠の外側にあるか否か）を判定する。これにより、現在の操舵角では自車両の少なくとも一部が駐車枠から外れてしまう場合に、ハンドルをどちらの方向に操作すれば正確に駐車枠内に駐車させることができるかをわかりやすく案内することができる。

また、上述した実施形態では、平行位置に第１あるいは第２のマーカを付加した移動軌跡を描画するようにしたが、さらに平行位置に自車両の駐車枠内での位置を示す第３のマーカ（第３の指標）を追加するようにしてもよい。例えば、この第３のマーカにより、駐車枠内での自車両の位置が、中央寄り、左寄り、右寄りであることを異なる色によって示すことが望ましい。

図６は、第３のマーカを用いた変形例の動作手順を示す流れ図である。図６に示す動作手順は、図４に示した動作手順に対して、ステップ１１６の前にステップ１１５を追加した点が異なっており、以下ではこのステップ１１５の動作について説明する。

ステップ１１５では、マーカ描画部３２は、操舵角を維持した状態で平行位置に自車位置が到達したと仮定したときに、駐車枠内での自車両の位置が中央寄り、左寄り、右寄りのいずれにあるかを判定し、それぞれについて異なる色を有する第３のマーカを平行位置に描画する。このような第３のマーカを用いることにより、自車両を駐車枠内に駐車するだけでなく、駐車枠内のどの位置に駐車させるかを、運転者自身が決めることが可能となる。

図７は、第３のマーカの具体例を示す図である。図７に示す例では、移動軌跡Ｔ１（あるいはＴ２）に沿った平行位置に、円形の第３のマーカＣが追加されている。また、第１のマーカＬ１、Ｌ２（あるいは第２のマーカＲ１、Ｒ２）は、この第３のマーカＣに隣接する位置に描画される。

また、上述した実施形態では、案内画像としての第１および第２のマーカを用いたが、代わりに、あるいは、並行して、同様の提示内容を有する案内音声を用いるようにしてもよい。例えば、ハンドルの操作方向が左向きの場合にその旨を示す音声を出力し、反対に、ハンドルの操作方向が右方向の場合にその旨を示す音声を出力し、ハンドルをそれ以上操作せずに操舵角を維持すればよい場合にはその旨を示す音声を出力する。これにより、運転者に対して、ハンドルをどちらの方向に操作すれば正確に駐車枠内に駐車させることができるかをわかりやすく案内することができる。

上述したように、本発明によれば、現在の操舵角では自車両の駐車位置が駐車枠の中央から外れてしまう場合に、ハンドルをどちらの方向に操作すれば正確に駐車枠内に駐車させることができるかをわかりやすく案内することができる。また、現在の操舵角では自車両が駐車枠から外れてしまう場合に、ハンドルをどちらの方向に操作すれば正確に駐車枠内に駐車させることができるかをわかりやすく案内することができる。

１ 駐車支援装置
１０ 後方カメラ
１２ 画像メモリ
２０ 駐車枠抽出部
２２ 操舵角検出部
２４ 移動軌跡予測部
２６ 平行位置特定部
３０ 移動軌跡描画部
３２ マーカ描画部
３４ 後方画像表示処理部
３６ 表示装置

Claims (12)

1. 路面を含む自車両の後方を撮像する撮像手段と、
   前記撮像手段による撮像によって得られた撮像画像に含まれる駐車枠を抽出する駐車枠抽出手段と、
   自車両の操舵角を検出する操舵角検出手段と、
   前記操舵角検出手段によって検出された操舵角に基づいて、自車両が後退する際の後輪の移動軌跡を予測する移動軌跡予測手段と、
   前記移動軌跡上であって、前記駐車枠を構成する左右の白線と自車両とが平行になる後輪の位置を特定する平行位置特定手段と、
   前記操舵角を維持した状態で前記平行位置特定手段によって特定された位置に自車両が後退したと仮定したときに、自車両の駐車位置が前記駐車枠の中央から外れる場合に、自車両を前記駐車枠の中央に駐車させるために必要なハンドルの操作方向を指示する案内情報を提示する案内情報提示手段と、
   を備えることを特徴とする駐車支援装置。
2. 路面を含む自車両の後方を撮像する撮像手段と、
   前記撮像手段による撮像によって得られた撮像画像に含まれる駐車枠を抽出する駐車枠抽出手段と、
   自車両の操舵角を検出する操舵角検出手段と、
   前記操舵角検出手段によって検出された操舵角に基づいて、自車両が後退する際の後輪の移動軌跡を予測する移動軌跡予測手段と、
   前記移動軌跡上であって、前記駐車枠を構成する左右の白線と自車両とが平行になる後輪の位置を特定する平行位置特定手段と、
   前記操舵角を維持した状態で前記平行位置特定手段によって特定された位置に自車両が後退したと仮定したときに、自車両の少なくとも一部が前記駐車枠から外れる場合に、自車両を前記駐車枠内に駐車させるために必要なハンドルの操作方向を指示する案内情報を提示する案内情報提示手段と、
   を備えることを特徴とする駐車支援装置。
3. 請求項１または２において、
   前記案内情報提示手段は、前記ハンドルの操作方向が視覚的に確認可能な案内画像を描画することにより、前記案内情報の提示を行うことを特徴とする駐車支援装置。
4. 請求項３において、
   前記移動軌跡を描画する移動軌跡描画手段と、
   前記撮像手段による撮像によって得られた撮像画像上に、前記移動軌跡描画手段によって描画された前記移動軌跡と、前記案内情報提示手段によって描画された前記案内画像とを重ねて表示する後方画像表示処理手段と、
   をさらに備えることを特徴とする駐車支援装置。
5. 請求項３または４において、
   前記案内画像は、前記ハンドルの操作方向が左向きであることを示す第１の指標と右向きであることを示す第２の指標のいずれかを含むことを特徴とする駐車支援装置。
6. 請求項３〜５のいずれか一項において、
   前記案内情報提示手段は、前記操舵角を維持したときに、自車両を前記駐車枠内に駐車させることが可能な場合に、前記第１および第２の指標を同時に表示、あるいは、前記第１および第２の指標を同時に非表示にすることを特徴とする駐車支援装置。
7. 請求項１〜６のいずれか一項において、
   前記案内画像は、前記操舵角検出手段によって検出された操舵角を維持した状態で自車両が後退したときの前記駐車枠内での自車両の位置を識別するための第３の指標を含むことを特徴とする駐車支援装置。
8. 請求項７において、
   前記第３の指標は、少なくとも前記駐車枠内での自車両の位置が中央寄り、左寄り、右寄りであることを異なる色によって示していることを特徴とする駐車支援装置。
9. 請求項５または６において、
   前記案内画像は、前記操舵角検出手段によって検出された操舵角を維持した状態で自車両が後退したときの前記駐車枠内での自車両の位置を識別するための第３の指標を含み、
   前記平行位置特定手段によって特定された位置に、前記第１の指標と前記第２の指標のいずれか一方と、前記第３の指標とが表示されることを特徴とする駐車支援装置。
10. 請求項１〜９のいずれか一項において、
    前記案内情報提示手段は、自車両を前記駐車枠内に駐車させるために必要なハンドルの操作方向を指示する音声を出力することにより、前記案内情報の提示を行うことを特徴とする駐車支援装置。
11. 路面を含む自車両の後方を撮像する撮像手段による撮像によって得られた撮像画像に含まれる駐車枠を駐車枠抽出手段によって抽出する駐車枠抽出ステップと、
    自車両の操舵角を操舵角検出手段によって検出する操舵角検出ステップと、
    前記操舵角検出手段によって検出された操舵角に基づいて、自車両が後退する際の後輪の移動軌跡を移動軌跡予測手段によって予測する移動軌跡予測ステップと、
    前記移動軌跡上であって、前記駐車枠を構成する左右の白線と自車両とが平行になる後輪の位置を平行位置特定手段によって特定する平行位置特定ステップと、
    前記操舵角を維持した状態で前記平行位置特定手段によって特定された位置に自車両が後退したと仮定したときに、自車両の駐車位置が前記駐車枠の中央から外れる場合に、自車両を前記駐車枠の中央に駐車させるために必要なハンドルの操作方向を指示する案内情報を案内情報提示手段によって提示する案内情報提示ステップと、
    を有することを特徴とする駐車支援方法。
12. 路面を含む自車両の後方を撮像する撮像手段による撮像によって得られた撮像画像に含まれる駐車枠を駐車枠抽出手段によって抽出する駐車枠抽出ステップと、
    自車両の操舵角を操舵角検出手段によっって検出する操舵角検出ステップと、
    前記操舵角検出手段によって検出された操舵角に基づいて、自車両が後退する際の後輪の移動軌跡を移動軌跡予測手段によって予測する移動軌跡予測ステップと、
    前記移動軌跡上であって、前記駐車枠を構成する左右の白線と自車両とが平行になる後輪の位置を平行位置特定手段によって特定する平行位置特定ステップと、
    前記操舵角を維持した状態で前記平行位置特定手段によって特定された位置に自車両が後退したと仮定したときに、自車両の少なくとも一部が前記駐車枠から外れる場合に、自車両を前記駐車枠内に駐車させるために必要なハンドルの操作方向を指示する案内情報を案内情報提示手段によって提示する案内情報提示ステップと、
    を有することを特徴とする駐車支援方法。

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