JP5136291B2 - 駐車支援装置および駐車支援方法 - Google Patents

Description

本発明は、駐車枠への後進並列駐車を支援する駐車支援装置およびその方法に関する。

従来より、ドライバーに対して運転操作を支援する手法が知られている。特に、運転に不慣れなドライバーにとって、後進により駐車枠へ並列駐車するようなシーンでは、操作支援が有効となる。

例えば、非特許文献１には、狭い場所での後進並列駐車の方法として、ピボットエリアを利用した駐車方法が開示されている。この駐車方法では、旋回内側に対応する駐車枠の枠線の先端に所定距離の半円（例えば、半径５０cm）をピボットエリアとしてイメージさせる。そして、ピボットエリアの中で、旋回内側に対応する車両後輪がはみ出さないよう切り返しを繰り返し、車両が駐車枠に入る角度になるまで同操作を繰り返す。最後に、駐車枠へ入るように車両を後進させる。
"Honda｜安全運転普及活動 運転アドバイス（四輪車）／車庫入れ"、［online］、本田技研工業株式会社、［平成２０年７月３０日検索］、インターネット＜ＵＲＬ：http://www.honda.co.jp/safetyinfo/kyt/master/master04.html＞

しかしながら、特許文献１に開示された手法によれば、ピボットエリア内で車両を前進または後進させて切り返しを行うため、切り返しの回数が多くなってしまうという不都合がある。

本発明はかかる事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、切り返し回数を抑制することができる駐車支援の手法を提供する。

かかる課題を解決するために、本発明は、車両の最小回転半径に対応する車両後輪および車両前端の旋回軌跡と、駐車枠幅と、障害物距離とに基づいて、目標駐車枠内へと一回の切り返しで進入することができる領域を示す切返領域を演算する。そして、車両周囲を撮像した撮像画像に切返領域を重畳表示する。

本発明によれば、撮像画像に重畳表示される切返領域から、障害物と干渉することなく目標駐車枠へと一回の切り返しで進入することができる領域を把握することができるようになるため、切り返しの回数を抑制することが可能となり、駐車を簡単に行うことができる。

（第１の実施形態）
図１は、本発明の第１の実施形態にかかる駐車支援装置を概略的に示す構成図である。駐車支援装置は、駐車枠への後進並列駐車を支援する装置である。本実施形態において、駐車支援装置は、複数のカメラ１と、駐車支援スイッチ２と、モニタ３と、コントロールユニット１０とを主体に構成されている。複数のカメラ１と、駐車支援スイッチ２と、モニタ３とはコントロールユニット１０に接続されている。

カメラ（撮像手段）１は、車両の周囲に複数箇所、例えば、前後左右の４箇所に設置されている。個々のカメラ１は、車両の周囲、例えば、自車から５ｍ程度の範囲の路面を撮像して、撮像画像をコントロールユニット１０へ出力する。

駐車支援スイッチ２は、インストルメントパネル、若しくは、ステアリングハンドルに設置されている。駐車支援スイッチ２は、乗員に操作されることによって、駐車支援動作の開始・終了を指示する信号をコントロールユニット１０に対して出力する。また、駐車支援スイッチ２は、乗員に操作されることによって、コントロールユニット１０に対して、車両を駐車させる駐車枠を目標駐車枠として設定する。

モニタ（表示手段）３は、車室内のインストルメントパネルに設置されており、コントロールユニット１０からの出力により、駐車支援のための情報を表示する。モニタ３としては、液晶パネルやＣＲＴなど周知の表示装置を利用することができる。モニタ３は、例えば、ナビゲーション情報の表示に使用している表示装置などを流用することも可能である。

コントロールユニット１０としては、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏインターフェースを主体に構成されたマイクロコンピュータを用いることができる。このコントロールユニット１０は、各カメラ１からの信号と、駐車支援スイッチ２からの信号とを入力として、ＲＯＭに格納された制御プログラムに従い、駐車支援に関する各種の処理を行い、駐車支援のための情報をモニタ３に出力する。コントロールユニット１０は、これを機能的に捉えた場合、視点変換部１１、俯瞰画像作成部１２、障害物距離検出部１３と、駐車枠幅検出部１４と、切返領域演算部１５と、記憶部１６と、画像合成部１７とを有している。

視点変換部１１は、個々のカメラ１から出力される１フレーム相当の撮像画像のそれぞれを処理対象として、視点変換処理を行う。この視点変換処理は、撮像画像について画素の並べ替えを行うことにより、カメラ光軸が路面に垂直となる視点から撮像した画像となるような視点変換を行う。視点変換部１１は、視点変換された各撮像画像を、俯瞰画像作成部１２に出力する。

俯瞰画像作成部（俯瞰画像作成手段）１２は、視点変換された各撮像画像を繋ぎ合わせる。この繋ぎ合わせにより、車両の直上を仮想視点として車両の全周囲を見下ろした俯瞰画像が作成される。俯瞰画像作成部１２は、作成した俯瞰画像を障害物距離検出部１３、駐車枠幅検出部１４および画像合成部１７にそれぞれ出力する。

障害物距離検出部（検出手段）１３は、エッジ検出などの画像処理を用いることにより、俯瞰画像に基づいて、障害物距離Ｌを検出する。障害物距離Ｌは、駐車枠から、この駐車枠の対向方向に存在する障害物（例えば、壁）までの距離である。具体的には、図２に示すように、障害物距離検出部１３は、カメラ１の焦点距離と、１画素あたりの距離とに基づいて、駐車枠を規定する路面上の左右一対の枠線Ｆの入口端部（駐車枠の車両の進入側の先端部）から、この駐車枠の対向方向に存在する障害物ＯＢまでの距離を俯瞰画像上において検出することにより、障害物距離Ｌを演算する。障害物距離検出部１３は、検出した障害物距離Ｌを切返領域演算部１５に出力する。

駐車枠幅検出部（検出手段）１４は、エッジ検出などの画像処理を用いることにより、俯瞰画像に基づいて、駐車枠の幅方向の距離である駐車枠幅Ｗを検出する。ここで、駐車枠幅Ｗにおける幅方向は、駐車枠内に車両ＣＡを駐車した際に、車両ＣＡの車幅方向（左右方向）と対応する。具体的には、図２に示すように、駐車枠幅検出部１４は、カメラ１の焦点距離と、１画素あたりの距離とに基づいて、路面上に描かれて駐車枠を規定する左右一対の枠線Ｆの幅方向の距離を俯瞰画像上において検出することにより、駐車枠幅Ｗを演算する。駐車枠幅検出部１４は、検出した駐車枠幅Ｗを切返領域演算部１５に出力する。

切返領域演算部（演算手段）１５は、障害物距離Ｌと、駐車枠幅Ｗと、記憶部１６に記憶される後述の車両パラメータとに基づいて、切返領域を演算する。ここで、切返領域は、俯瞰画像上に重畳表示されることにより、車両を挟んで駐車枠の反対側に存在する障害物と干渉することなく、切り返しの回数を抑制して、駐車枠に後進並列駐車することができる領域を示している。具体的には、切返領域は、第１の領域と、一回切返領域とで構成される。第１の領域は、旋回内側に対応する車両後輪を領域内に存在させて後進することにより、駐車枠内へと一度に進入することができる領域である。また、一回切返領域は、それぞれが独立した第２から第４の領域を含み、旋回内側に対応する車両後輪を、第２の領域から後進して第３の領域へ、第３の領域から前進して第４の領域へ、第４の領域から後進して第１の領域へと移動させることにより一回の切り返しで駐車枠へと進入することができる領域である。なお、切返領域の演算手法の詳細については、後述する。切返領域演算部１５は、演算した切返領域を画像合成部１７に出力する。

また、切返領域演算部１５は、この切返領域を演算する前提として、乗員に操作される駐車支援スイッチ２から信号に基づいて、撮像画像において、車両を駐車させる駐車枠を目標駐車枠として設定する（設定手段）。なお、切返領域演算部１５によって実行される処理の詳細については、後述する。

記憶部（記憶手段）１６は、車両パラメータおよび画像表示用のアイコンを記憶する機能を担っている。記憶部１６は、寸法記憶部１６ａと、回転半径記憶部１６ｂと、アイコン記憶部１６ｃとを有している。

寸法記憶部１６ａは、車両の全長、全幅、車両における左右の後輪位置、および車両における左右の前端隅部位置を記憶している。ここで、左右の後輪位置は、アッカーマン旋回における旋回軌跡の始点に対応する位置である。また、左右の前端位置は、車両の旋回時に最も外側を通る車両上の位置に対応する。寸法記憶部１６ａに記憶されている種々の値は、車両パラメータとして切返領域演算部１５によって読み込まれる。

回転半径記憶部１６ｂは、車両の最小回転半径に対応する後輪の回転半径、すなわち、最大転舵角による旋回時に旋回内側に対応する車両後輪が描く旋回軌跡（以下「内側後輪軌跡」という）および旋回外側に対応する車両後輪が描く旋回軌跡（以下「外側後輪軌跡」という）を記憶している。また、回転半径記憶部１６ｂは、車両の最小回転半径に対応する前端の回転半径、すなわち、最大転舵角による旋回時に旋回外側に対応する車両前端が描く旋回軌跡（以下「外側前端軌跡」という）を記憶している。回転半径記憶部１６ｂに記憶されている種々の値は、車両パラメータとして切返領域演算部１５によって必要に応じて読み込まれる。

アイコン記憶部１６ｃは、車両に対応するアイコン（以下「車両アイコン」という）を記憶している。この車両アイコンは、俯瞰画像上で車両の現在位置を表すアイコンであり、車両を摸擬したコンピュータグラフィックス画像などが用いられる。また、アイコン記憶部１６ｃは、車両アイコンに付随するデータとして、車両アイコンの大きさ（車長および車幅）および左右の後輪位置を記憶している。アイコン記憶部１６ｃに記憶されている車両アイコンおよび付随データは、表示用データとして画像合成部１７によって必要に応じて読み込まれる。

画像合成部（画像合成手段）１７は、俯瞰画像上に車両アイコンを重畳した第１の提示画像を作成する。具体的には、画像合成部１７は、記憶部１６のアイコン記憶部１６ｃから車両アイコンを読み出すと、実空間上の車両位置と対応する位置に、車両の大きさに相当するサイズで、車両アイコンを俯瞰画像に重畳する。俯瞰画像作成部１２により作成される俯瞰画像は、車両の現在位置を基準として、例えば、車両の現在位置が画像の中心となるように作成される。そのため、画像合成部１７は、この俯瞰画像の基準となる位置、すなわち、画像の中心に、車両アイコンを重畳する。これにより、画像合成部１７は、第１の提示画像を作成する。作成された提示画像はモニタ３に出力され、この提示画像はモニタ３に表示される。

また、画像合成部１７は、第１の提示画像上に切返領域演算部１５において演算された切返領域を重畳した第２の提示画像を作成する。具体的には、画像合成部１７は、切返領域演算部１５によって切返領域が演算されると、この切返領域を第１の提示画像に重畳する。切返領域演算部１５により演算される切返領域は、後述するように、俯瞰画像における駐車基点および駐車枠の位置を基準に設定される。そのため、画像合成部１７は、この俯瞰画像上の駐車枠の位置と対応させて切返領域を重畳する。これにより、画像合成部１７は、第２の提示画像を作成する。作成された提示画像はモニタ３に出力され、この提示画像はモニタ３に表示される。

図３は、第１の実施形態にかかる駐車支援処理の手順を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、乗員の操作に応じて駐車支援スイッチ２から出力される駐支支援動作の開始を指示する信号をトリガーとして、コントロールユニット１０によって実行される。図４に示すように、駐車支援動作の開始に対応する駐車支援スイッチ２の操作は、例えば、ドライバーが、車両ＣＡの左前方にある駐車枠を視認して車両を停車させた状態で行われる。

ステップ１０（Ｓ１０）において、視点変換部１１は、各カメラ１によって撮像された１フレーム相当の撮像画像をそれぞれ読み込む。ステップ１１（Ｓ１１）において、視点変換部１１は、読み込まれた撮像画像のそれぞれを処理対象として、視点変換処理を行う。

ステップ１２（Ｓ１２）において、俯瞰画像作成部１２は、視点変換された各撮像画像に基づいて、俯瞰画像を作成する。ステップ１３（Ｓ１３）において、画像合成部１７は、作成された俯瞰画像に車両アイコンを重畳することにより、第１の提示画像を作成する。そして、俯瞰画像作成部１２は、第１の提示画像をモニタ３に出力することにより、この第１の提示画像をモニタ３に表示する。

ステップ１４（Ｓ１４）において、切返領域演算部１５は、乗員の操作に応じて駐車支援スイッチ２から出力される設定信号に基づいて、車両を駐車させる駐車枠を目標駐車枠として設定する。例えば、切返領域演算部１５が、画像合成部１７に設定信号を出力すると、画像合成部１７は、第１の提示画像上に駐車枠に対応するアイコン（例えば、矩形状の枠体）を第１の提示画像に重畳させる。そして、画像合成部１７は、乗員の操作に応じて駐車支援スイッチ２から出力される信号に対応して、アイコンを第１の提示画像上で移動させる。そして、乗員が、俯瞰画像において、路面に描かれた駐車枠の枠線Ｆに対応してアイコンの位置を設定する。俯瞰画像におけるアイコンの位置は、画像合成部１７から切返領域演算部１５に対して出力され、切返領域演算部１５は、アイコン位置に基づいて、俯瞰画像上に目標駐車枠を設定する。

図４を参照するに、本実施形態では、車両ＣＡの左前方に存在する駐車枠が目標駐車枠として設定される。このケースでは、車両を一旦前進させた上で、左旋回を伴う後進によって目標駐車枠に車両を駐車させる際の駐車動作が支援される。また、本実施形態では、目標駐車枠に対して設定する切返境界を規定するための基点（以下「駐車基点」という）は、旋回内側に対応する目標駐車枠の枠線Ｆの入口端部に設定されている。この駐車基点は、目標駐車枠へ進入する際に車両が通過可能な最内側位置に対応する。

ステップ１５（Ｓ１５）において、障害物距離検出部１３は、俯瞰画像に基づいて、障害物距離Ｌを検出する。また、駐車枠幅検出部１４は、俯瞰画像に基づいて、駐車枠幅Ｗを検出する。

ステップ１６（Ｓ１６）において、切返領域演算部１５は、記憶部１６に記憶される車両パラメータを読み込む。具体的には、切返領域演算部１５は、寸法記憶部１６ａから車両の全長、全幅、左右の後輪位置および左右の前端位置を読み込む。また、切返領域演算部１５は、回転半径記憶部１６ｂから内側後輪軌跡、外側後輪軌跡および外側前端軌跡を読み込む。

図５は、第１の切返境界Ｒ１の説明図である。ステップ１７（Ｓ１７）において、切返領域演算部１５は、車両パラメータ、障害物距離Ｌおよび駐車枠幅Ｗに基づいて、俯瞰画像において、第１の切返境界Ｒ１を設定する。この第１の切返境界Ｒ１は、以下の述べる第１の条件を満たす車両位置をベースに描かれる内側後輪軌跡Ｒinに対応する。具体的には、第１の条件を満たす車両位置は、外側前端軌跡Ｒoutが障害物境界ラインＬＢと接し、かつ、旋回外側に対応する車両ＣＡの側面が旋回外側に対応する目標駐車枠の枠線Ｆと位置的に対応するように、車両ＣＡの位置を規定することにより設定することができる。障害物境界ラインＬＢは、駐車枠と対向する障害物ＯＢの境界を示すラインである。

本実施形態では、左旋回を伴う後進による駐車動作である。したがって、旋回外側に対応する車両ＣＡの側面は、車両ＣＡの右側面に相当し、旋回外側に対応する枠線Ｆは、目標駐車枠における一対の枠線Ｆのうち右側の枠線Ｆに相当する。また、内側後輪軌跡Ｒinは、左側後輪の旋回軌跡に相当し、外側前端軌跡Ｒoutは、右側前端の旋回軌跡に相当する。

なお、図５に示す駐車枠の枠幅よりも、駐車枠の枠幅Ｗが狭いシーンでは、第１の切返境界Ｒ１が、旋回内側に対応する枠線Ｆ（本実施形態では、左側の枠線Ｆ）の先端部（駐車基点）と接触、あるいは、枠線Ｆと交差することがある。第１の切返境界Ｒ１が当該枠線Ｆの先端部と接触する場合、第１の切返境界Ｒ１は、後述する第２の切返境界Ｒ２と対応する軌跡を描く。一方、第１の切返境界Ｒ１が当該枠線Ｆと交差する場合には、駐車枠の枠幅Ｗが極端に狭い、もしくは、障害物距離が短いため、第１の切返境界Ｒ１をすることができない。このケースでは、本処理を終了する。

図６は、第２の切返境界Ｒ２の説明図である。ステップ１８（Ｓ１８）において、切返領域演算部１５は、車両パラメータ、障害物距離Ｌおよび駐車枠幅Ｗに基づいて、俯瞰画像において、第２の切返境界Ｒ２を設定する。この第２の切返境界Ｒ２は、以下に述べる第２の条件を満たす車両位置をベースに描かれる内側後輪軌跡Ｒinに対応する。具体的には、第２の条件を満たす車両位置は、外側前端軌跡Ｒoutが障害物境界ラインＬＢと接し、かつ、内側後輪軌跡Ｒinが駐車基点、すなわち、旋回内側に対応する枠線Ｆの先端部を通るように、車両ＣＡの位置を規定することにより設定することができる。

図７は、第３の切返境界Ｒ３の説明図である。ステップ１９（Ｓ１９）において、切返領域演算部１５は、車両パラメータ、障害物距離Ｌおよび駐車枠幅Ｗに基づいて、俯瞰画像において、第３の切返境界Ｒ３を設定する。この第３の切返境界Ｒ３は、以下に述べる第３の条件を満たす車両位置をベースに描かれる内側後輪軌跡Ｒinに対応する。具体的には、第３の条件を満たす車両位置は、旋回外側に対応する車両ＣＡの側面が旋回外側に対応する駐車枠の枠線Ｆと位置的に対応し、かつ、内側後輪軌跡Ｒinが、駐車基点、すなわち、旋回内側に対応する枠線Ｆの先端部を通るように、車両ＣＡの位置を規定することにより設定することができる。

ステップ２０（Ｓ２０）において、切返領域演算部１５は、車両パラメータ、障害物距離Ｌおよび駐車枠幅Ｗに基づいて、俯瞰画像において、第４の切返境界Ｒ４を設定する。この第４の切返境界Ｒ４は、以下に述べる第４の条件を満たす車両位置をベースに描かれる内側後輪軌跡Ｒinに対応する。具体的には、第４の条件を満たす車両位置は、内側後輪軌跡Ｒinが、駐車基点、すなわち、旋回内側に対応する枠線Ｆの先端部を通り、かつ、外側前端軌跡Ｒoutが障害物境界ラインＬＢから最も離れるように、車両ＣＡの位置を規定することにより設定することができる。

一般的な枠幅Ｗを想定する本実施形態では、第４の切返境界Ｒ４は、図７に示す第３の切返境界Ｒ３と軌跡が対応する。なお、駐車枠幅が極端に広く設定されている駐車枠では、それぞれの切返境界Ｒ３，Ｒ４は異なる位置に設定される。

図８は、駐車枠境界ラインＬ１の説明図である。ステップ２１（Ｓ２１）において、切返領域演算部１５は、俯瞰画像において、駐車枠境界ラインＬ１を設定する。この駐車枠境界ラインＬ１は、駐車枠を規定する一対の枠線Ｆの先端を通り、駐車枠の幅方向に延在する直線である。

ステップ２２（Ｓ２２）において、切返領域演算部１５は、車両パラメータ、障害物距離Ｌおよび駐車枠幅Ｗに基づいて、俯瞰画像において、第５の切返境界Ｒ５を設定する。第５の切返境界Ｒ５は、以下に述べる第５の条件を満たす車両位置をベースに描かれる内側後輪軌跡Ｒinに対応する。具体的には、第５の条件を満たす車両位置は、図８に示すように、旋回内側に対応する車両ＣＡの側面が駐車枠境界ラインＬ１と位置的に対応するように、かつ、内側後輪軌跡Ｒinが、駐車基点、すなわち、旋回内側に対応する枠線Ｆの先端部を通るように、車両ＣＡの位置を規定することにより設定することができる。

図９は、第６の切返境界Ｒ６の説明図である。ステップ２３（Ｓ２３）において、切返領域演算部１５は、車両パラメータ、障害物距離Ｌおよび駐車枠幅Ｗに基づいて、俯瞰画像において、第６の切返境界Ｒ６を設定する。第６の切返境界Ｒ６は、以下のようにして描かれる軌跡である。図９に示すように、上述した第５の条件の車両位置から左後方の駐車枠へと進入するように、最大転舵角（第１の最大転舵角）の状態で車両ＣＡを後進させたと仮定する。この際、旋回外側に対応する車両ＣＡの後端部が、旋回外側に対応する枠線Ｆあるいはその延長線Ｌ２と接触する位置まで車両ＣＡを移動させる。そして、この車両位置において、第１の最大転舵角から反転させた最大転舵角（第２の最大転舵角）の状態において、前進旋回を行った際の外側後輪軌跡Ｒtoutが第６の切返境界Ｒ６となる。

本実施形態では、第５の条件の車両位置からみて駐車枠は左後方に存在するため、第１の最大転舵角は、左旋回時の最大転舵角、すなわち、中立状態から左方向（半時計回り方向）へとステアリングホイールを操作した際の最大転舵角に相当する。また、旋回外側に対応する車両ＣＡの後端部は、車両ＣＡの右後端部に相当する。さらに、第２の最大転舵角は、右旋回時の最大転舵角であり、外側後輪軌跡Ｒtoutは、左後輪の旋回軌跡に相当する。

図１０は、第１の領域Ａの説明図である。ステップ２４（Ｓ２４）において、切返領域演算部１５は、俯瞰画像において、第１の領域Ａを設定する。第１の領域Ａは、ステップ１７において設定された第１の切返境界Ｒ１の内側（旋回内側）と、ステップ１９において設定された第３の切返境界Ｒ３の外側（旋回外側）とで構成される領域に相当する。

図１１は、第２の領域Ｂの説明図である。ステップ２５（Ｓ２５）において、切返領域演算部１５は、俯瞰画像において、第２の領域Ｂを設定する。第２の領域Ｂは、ステップ１９において設定された第３の切返境界Ｒ３の内側（旋回内側）と、ステップ２２において設定された第５の切返境界Ｒ５の外側（旋回外側）とで構成される領域に相当する。なお、本実施形態では、第５の切返境界Ｒ５が駐車基点よりも駐車枠の内側方向に存在している。このケースでは、第５の切返境界Ｒ５に変えて、駐車枠境界ラインＬ１を用いて第２の領域Ｂを設定する。

図１２は、第３の領域Ｃの説明図である。ステップ２６（Ｓ２６）において、切返領域演算部１５は、俯瞰画像において、第３の領域Ｃを設定する。第３の領域Ｃは、ステップ１７において設定された第１の切返境界Ｒ１の外側（旋回外側）と、ステップ２２において設定された第５の切返境界Ｒ５の内側（旋回内側）と、ステップ２３において設定された第６の切返境界Ｒ６の始点を通り駐車枠の前後方向へと延在する直線Ｌ３とで構成される領域に相当する。

図１３は、第４の領域Ｄの説明図である。ステップ２７（Ｓ２７）において、切返領域演算部１５は、俯瞰画像において、第４の領域Ｄを設定する。この第４の領域Ｄは、ステップ２３において設定された第６の切返境界Ｒ６の内側（旋回内側）と、ステップ１７において設定された第１の切返境界Ｒ１の内側（旋回内側）とで構成される領域に相当する。

図１４は、第２の提示画像の説明図である。ステップ２８（Ｓ２８）において、画像合成部１７は、切返領域演算部１５において設定された第１から第４の領域Ａ〜Ｄを、第１の提示画像に重畳させることにより、第２の提示画像を作成する。第１から第４の領域Ａ〜Ｄの位置は、俯瞰画像上の駐車基点および目標駐車枠の位置をベースに設定されており、画像合成部１７は、第１の提示画像上の駐車基点および目標駐車枠の位置をベースに、第１から第４の領域Ａ〜Ｄを重畳させる。これらの第１から第４の領域Ａ〜Ｄは、切返領域を構成する。

ステップ２９（Ｓ２９）において、画像合成部１７は、作成された第２の提示画像をモニタ３に出力することにより、第２の提示画像をモニタに表示させる。

また、画像合成部１７は、ステップ２９において第２の提示画像を出力すると、それ以降は、第２の提示画像を更新する。具体的には、カメラ１は、所定の周期で撮像を繰り返しており、当該周期毎に、ステップ１０からステップ１２の処理にしたがって最新の俯瞰画像が常に作成される。画像合成部１７は、作成された最新の第１の提示画像において、駐車基点および目標駐車枠の位置を検出すると、当該位置をベースに、第１から第４の領域Ａ〜Ｄを重畳させることにより、第２の提示画像を更新する。そして、画像合成部１７は、更新された第２の提示画像をモニタ３に出力することにより、当該第２の提示画像をモニタに表示させる。

ステップ３０（Ｓ３０）において、切返領域演算部１５は、終了指示があったか否かを判断する。具体的には、乗員の操作に応じて駐車支援スイッチ２から出力される駐支支援動作の終了を指示する信号、または、図示しないイグニッションスイッチから出力されるイグニッションオフを指示する信号を取得した場合には、終了指示を取得したと判断する。このステップ３０において肯定判定された場合には、本処理を終了する。一方、ステップ３０において否定判定された場合には、再度ステップ３０（Ｓ３０）に戻る。

以上に示す一連の手順により、第１の提示画像（俯瞰画像）に、第１から第４の領域Ａ〜Ｄが重畳された第２の提示画像が表示される。図１４に示すように、第１の領域Ａ、第２の領域Ｂおよび第３の領域Ｃは、それぞれ独立した領域であり、第４の領域Ｄは、第１の領域Ａのなかの一部に存在している。

ここで、第１の領域Ａは、旋回内側に対応する後輪（本実施形態では、左後輪）が、当該領域Ａ内に存在する状態で後進することができた場合には、切り返しを行うことなく、一度の後進で駐車が可能となる領域を示している。これに対して、第２から第４の領域Ｂ〜Ｄは、旋回内側に対応する後輪（本実施形態では、左後輪）が、第２の領域Ｂ内に存在する場合に、第３の領域Ｃへと当該後輪（本実施形態では、左後輪）を後進させた後に、第４の領域Ｄへと当該後輪（本実施形態では、左後輪）を前進させることにより、第１の領域Ａへと当該後輪（本実施形態では、左後輪）が移動する。そして、旋回内側に対応する後輪を第１の領域Ａ内に維持するように後進することにより、少なくとも一回の切り返しで駐車枠への駐車が可能となる領域を示している。

このように本実施形態において、駐車支援装置は、車両パラメータと、駐車枠幅Ｗと、障害物距離Ｌとに基づいて、目標駐車枠内へと一回の切り返しで進入することができる領域を示す切返領域を演算する。そして、車両の周囲を撮像した撮像画像に切返領域を重畳することにより、提示画像を作成し、この提示画像をモニタ３に表示する。

かかる構成によれば、車両の周囲を撮像した撮像画像（本実施形態では、俯瞰画像）に、切返領域が重畳表示される。ドライバーは、切返領域から、障害物ＯＢと干渉することなく目標駐車枠へと一回の切り返しで進入することができる領域を把握することができる。また、切返領域は、車両パラメータと、駐車枠幅Ｗと、障害物距離Ｌとに基づいて設定されており、この切返領域を目安として切り返しを行うことにより、目標駐車枠と障害物との間のスペースを、障害物と接触しない最大の範囲で有効に活用することができる。これにより、切り返しの回数を抑制することが可能となり、駐車を簡単に行うことができる。

また、本実施形態において、切返領域は、第１の領域Ａと、第２の領域から第４の領域Ｂ〜Ｄを含む一回切返領域とで構成されている。かかる構成によれば、切返領域として、第１の領域Ａと、一回切返領域が表示される。そのため、第１の領域Ａにしたがって切り返し無しで駐車を行おうとしていて、この領域Ａから外れてしまった場合でも、一回の切り返しを行う駐車を支援することができる。

ここで、第１の領域Ａは、第１の切返境界Ｒ１の内側と、第３の切返境界Ｒ３の外側とで構成される領域である。かかる構成によれば、本領域Ａを旋回内側の後輪で辿ることで、切り返しを行うことなく、一度に目標駐車枠に進入することができる。

また、第２の領域Ｂは、第３の切返境界Ｒ３の内側と、第５の切返境界Ｒ５の外側とで構成される領域であり、第３の領域Ｃは、第１の切返境界Ｒ１の外側と、第５の切返境界Ｒ５の内側と、第６の切返境界Ｒ６の始点を通り駐車枠の前後方向へと延在する直線Ｌ３とで構成される領域である。そして、第４の領域Ｄは、第６の切返境界Ｒ６の内側と、第１の切返境界Ｒ１の内側とで構成される領域である。かかる構成によれば、障害物との間の限られたスペース内で、一回の切り返しを行って駐車する行動を支援することができる。

本実施形態において、駐車基点は、旋回内側に対応する目標駐車枠の枠線Ｆの先端部に設定される。かかる構成によれば、隣接する駐車枠に駐車する駐車車両との間にギャップが確保されるので、当該駐車車両に近づきすぎてしまうといった事態を抑制することができる。

なお、本実施形態では、障害物ＯＢや駐車枠の枠線Ｆと、第１から第６の切返境界Ｒ１〜Ｒ６とは接触（ギャップ0）する形で説明を行っている。しかしながら、本発明はこれに限定されない。これらの間隔に所定の余裕代（例えば、３０cmの間隔）を確保した状態で、第１から第６の切返境界Ｒ１〜Ｒ６を設定してもよい。このようにギャップを確保した状態で第１から第６の切返境界Ｒ１〜Ｒ６を設定すれば、障害物や駐車枠線との間により大きなギャップが確保されるので、障害物や隣に隣接する駐車枠に対し余裕を持って駐車動作を行うことできる。

以下、図１５から図１７を参照して、種々なシーンにおける切返領域について説明する。

図１５は、旋回内側に存在する隣接駐車車両の前端隅部を駐車始点として設定された切返領域の説明図である。上述した実施形態では、駐車枠のうち旋回内側に対応する枠線Ｆの先端部を駐車基点に設定している。しかしながら、本発明はかかる手法に限定されない。駐車基点は、旋回内側方向に存在する隣接駐車枠の一部に入り込んだ位置に設定してもよい。例えば、駐車基点は、旋回内側に存在する隣接駐車車両ＣＡ１の前端隅部に設定するといった如くである。隣接駐車車両の前端隅部は、俯瞰画像に基づいて画像処理より認識してもよいし、例えば、当該駐車枠の隅部を始点として前後方向へ３０ｃｍ、左右方向へ３０ｃｍだけ内側へ入り込んだ位置を予め設定しておいてもよい。

かかる手法によれば、隣接する駐車枠に車両が駐車している場合であっても、隣接駐車枠の一部を自車両の駐車行動に利用することができる。これにより、より広い範囲に切返領域を設定することができるので、駐車支援を有効に行うことができる。これにより、駐車に必要な切返回数の減少を図ることができる。

なお、上述した実施形態では、第５の切返境界Ｒ５が駐車基点よりも内側（すなわち、駐車枠の奥行き方向）に存在しているため、第５の切返境界Ｒ５に変えて、駐車枠境界ラインＬ１を用いて第２の領域Ｂを設定した。しかしながら、駐車基点を旋回内側に対応する枠線Ｆの先端部以外に設定した場合、例えば、旋回内側に存在する隣接駐車車両ＣＡ１の前端隅部に設定した場合には、第３の領域Ｃを設定する際に、第５の切返境界Ｒ５を用いる必要がある。

図１６は、駐車枠幅Ｗが広いケースでの切返領域の説明図である。同図に示す例では、上述した実施形態で示す駐車枠幅Ｗよりも、駐車枠のそれが広く設定されている。具体的には、上述した実施形態で示す駐車枠は、旋回外側に対応する枠線が枠線Ｆ’に対応する。また、同図に示す例では、駐車基点が、旋回内側に存在する隣接駐車車両ＣＡ１の前端隅部に設定されている。なお、同図において、直線Ｌ４は、第１の切返境界Ｒ１の端部から前後方向へと延在する直線であり、第３の領域Ｃは、第１の切返境界Ｒ１に対応する直線Ｌ４の外側（旋回外側）と、第５の切返境界Ｒ５の内側（旋回内側）とで構成される領域に相当する。

かかる手法によれば、広いスペースを有する駐車枠を利用して、より広い範囲に切返領域を設定することができるので、駐車支援を有効に行うことができる。これにより、駐車に必要な切返回数の減少を図ることができる。

図１７は、障害物距離Ｌが広いケースでの切返領域の説明図である。同図に示す例では、上述した実施形態で示す障害物ＯＢ’よりも、障害物距離Ｌが広くなるような位置に障害物ＯＢが存在している。また、同図に示す例では、駐車基点が、旋回内側に存在する隣接駐車車両ＣＡ１の前端隅部に設定されている。なお、同図において、第３の領域Ｃは、第１の切返境界Ｒ１の端部から駐車枠の奥行き方向へと延在する直線によって規程される。

かかる手法によれば、広いスペースを有する駐車枠を利用して、より広い範囲に切返領域を設定することができるので、駐車支援を有効に行うことができる。これにより、駐車に必要な切返回数の減少を図ることができる。

（第２の実施形態）
図１８は、本発明の第２の実施形態にかかる駐車支援装置を概略的に示す構成図である。第２の実施形態にかかる駐車支援装置が、第１の実施形態のそれと相違する点は、切返領域と車両との位置関係に応じて、目標駐車枠へ車両を誘導することにある。なお、第１の実施形態と共通する構成については、符号を引用することにより説明を省略することとし、以下相違点を中心に説明を行う。

第２の実施形態にかかる駐車支援装置は、駐車支援装置は、複数のカメラ１、駐車支援スイッチ２、モニタ３およびコントロールユニット１０に加え、超音波センサ４、インヒビタースイッチ５およびスピーカ６を有している。

超音波センサ４は、車両の周囲に複数箇所、例えば、前端部の左右の２箇所に設置されている。個々の超音波センサ４は、検出領域内に存在する障害物の位置と距離とを検出し、当該検出結果をコントロールユニット１０へ出力する。

インヒビタースイッチ５は、車両のシフトレバーの付近に設けられており、シフトレバーの操作に連動してシフトポジションを検出する。インヒビタースイッチ５は、当該検出結果をコントロールユニット１０へ出力する。

スピーカ６は、車室内に設置されており、コントロールユニット１０からの出力により、駐車支援のための情報を音声出力する。

また、本実施形態において、コントロールユニット１０は、これを機能的に捉えた場合、第１の実施形態に示す要素に加えて、後輪位置判断部１８および車両誘導部１９をさらに有している。後輪位置判断部１８には、画像合成部１７により作成（更新）された第２の提示画像が入力されている。また、車両誘導部１９には、インヒビタースイッチ５の検出結果が入力されている。

後輪位置判断部（後輪位置判断手段）１８は、記憶部１６のアイコン記憶部１６ｃから車両アイコンの左右の後輪位置を読み込む。後輪位置判断部１８は、車両アイコンの旋回内側に対応する後輪が、画像合成部１７により作成された第２の提示画像、すなわち、俯瞰画像に設定される切返領域のどこに存在しているかを判定する。換言すれば、後輪位置判断部１８は、車両の旋回内側に対応する後輪が、第１から第４の領域Ａ〜Ｄのいずれに存在するか、あるいは、切返領域には存在しないかを検出する。具体的には、後輪位置判断部１８は、切返領域を構成する画素と、車両アイコンの後輪位置を構成する画素との位置関係から、後輪位置を検出する。後輪位置判断部１８は、監視結果を車両誘導部１９に出力する。

車両誘導部（車両誘導手段）１９は、後輪位置判断部１８による判定結果と、インヒビタースイッチ５によって検出されたシフトポジションとに基づいて、目標駐車枠へと車両を誘導する。具体的には、車両誘導部１９は、画像合成部１７と協働することにより、モニタ３上に表示される切返領域の一部領域のみの表示、または、強調表示（例えば、点滅表示）を行う。また、車両誘導部１９は、スピーカ６に所定の信号を出力することにより、ドライバーに駐車操作を教示するための音声アナウンスを行う。これにより、表示と音声とを用いて、目標駐車枠へと車両を誘導する。

また、第１の実施形態では、障害物距離検出部１３は、俯瞰画像に基づいて、障害物距離Ｌを検出しているが、本実施形態では、画像処理等による手法に加え、超音波センサ４による検出結果を利用することができる。

図１９および図２０は、第２の実施形態にかかる駐車支援処理の手順を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、乗員の操作に応じて駐車支援スイッチ２から出力される駐支支援動作の開始を指示する信号をトリガーとして、コントロールユニット１０によって実行される。図４に示すように、駐車支援動作の開始に対応する駐車支援スイッチ２の操作は、例えば、ドライバーが、車両ＣＡの左前方にある目標駐車枠を視認して車両を停車させた状態で行われる。

まず、ステップ４０（Ｓ４０）において、切返領域設定処理が行われる。この切返領域設定処理では、上述した第１の実施形態におけるステップ１０からステップ２８までの処理にしたがって、第２の提示画像が作成される。なお、本実施形態において、駐車基点は、旋回内側に存在する隣接駐車車両ＣＡ１の前端隅部に設定されており、当該駐車基点をベースに切返領域が設定されている。

ステップ４１（Ｓ４１）において、画像合成部１７は、作成された第２の提示画像をモニタ３に出力することにより、第２の提示画像をモニタに表示させる。

また、画像合成部１７は、ステップ４１において第２の提示画像を出力すると、それ以降は、第２の提示画像を更新する。具体的には、カメラ１は、所定の周期で撮像を繰り返しており、当該周期毎に、ステップ１０からステップ１２の処理にしたがって最新の俯瞰画像が常に作成される。画像合成部１７は、作成された最新の第１の提示画像において、駐車基点および目標駐車枠の位置を検出すると、当該位置をベースに、第１から第４の領域Ａ〜Ｄを重畳させることにより、第２の提示画像を更新する。そして、画像合成部１７は、更新された第２の提示画像をモニタ３に出力することにより、当該第２の提示画像をモニタに表示させる。この際、画像合成部１７は、第２の提示画像の後進に併せて、後述する処理も実行する。

ステップ４２（Ｓ４２）において、車両誘導部１９は、切返領域における第１の領域Ａへと車両（具体的には、旋回内側に対応する後輪）を誘導する。具体的には、車両誘導部１９は、車両アイコンの旋回内側に対応する後輪（本実施形態では、左後輪）と、切返領域における第１の領域Ａとを点滅表示させる旨の信号を画像合成部１７に対して出力する。これにより、図２１に示すように、モニタ３に表示される第２の提示画像において、車両アイコンの左後輪と、切返領域における第１の領域Ａとが点滅表示される。なお、図２１において、斜線のハッチングで示す領域は、モニタ３において点滅表示されている領域を示す（以下同様）。また、車両誘導部１９は、スピーカ６に所定の音声信号を出力することにより、車両の旋回内側に対応する後輪が第１の領域Ａへ入るように前進する旨を音声出力する。

ステップ４３（Ｓ４３）において、車両誘導部１９は、インヒビタースイッチ５によって検出されたシフトポジションに基づいて、現在のシフトポジションが後進（Ｒレンジ）であるか否かを判定する。このステップ４３において肯定判定された場合、すなわち、現在のシフトポジションがＲレンジである場合には、ステップ４５（Ｓ４５）に進む。一方、このステップ４３において否定判定された場合、すなわち、現在のシフトポジションがＲレンジではない場合には、ステップ４２（Ｓ４２）に戻る。

ステップ４５（Ｓ４５）において、車両誘導部１９は、後輪位置判断部１８の判定結果を読み込むと、車両の旋回内側に対応する後輪が第１の領域Ａ内に存在するか否かを判断する。このステップ４５において肯定判定された場合、すなわち、旋回内側の後輪が第１の領域Ａ内に存在する場合には、ステップ４６（Ｓ４６）に進む。一方、ステップ４５において否定判定された場合、すなわち、旋回内側の後輪が第１の領域Ａ外に存在する場合には、後述するステップ４９（Ｓ４９）に進む。

ステップ４６において、車両誘導部１９は、第１の領域Ａの点滅表示を終了させる旨の信号を画像合成部１７に対して出力する。これにより、図２２に示すように、モニタ３に表示される第２の提示画像において、切返領域における第１の領域Ａの点滅表示が終了する。

ステップ４７（Ｓ４７）において、車両誘導部１９は、スピーカ６に所定の音声信号を出力することにより、旋回内側の後輪が第１の領域Ａ内を維持するように、後進操舵を行いながら目標駐車枠へと進入する旨を音声出力する。また、車両誘導部１９は、切返領域において、第１の領域Ａのみを表示させ、それ以外の領域、すなわち、第２から第４の領域Ｂ〜Ｄを表示させない旨の信号を画像合成部１７に対して出力する。

ステップ４８（Ｓ４８）において、車両誘導部１９は、終了指示があったか否かを判断する。具体的には、乗員の操作に応じて駐車支援スイッチ２から出力される駐支支援動作の終了を指示する信号、または、図示しないイグニッションスイッチから出力されるイグニッションオフを指示する信号を取得した場合には、終了指示を取得したと判断する。このステップ４８において肯定判定された場合には、本処理を終了する。一方、ステップ４８において否定判定された場合には、後述するステップ４５の処理に戻る。

ステップ４９において、車両誘導部１９は、後輪位置判断部１８の判定結果を読み込むと、車両の旋回内側に対応する後輪が第２の領域Ｂ内に存在するか否かを判断する。このステップ４５において肯定判定された場合、すなわち、旋回内側の後輪が第２の領域Ｂ内に存在する場合には、ステップ５０（Ｓ５０）に進む。一方、ステップ４５において否定判定された場合、すなわち、旋回内側の後輪が第２の領域Ｂ外に存在する場合には、後述するステップ５３（Ｓ５３）に進む。

ステップ５０において、車両誘導部１９は、切返領域における第３の領域Ｃへと車両（具体的には、旋回内側に対応する後輪）を誘導する。具体的には、車両誘導部１９は、車両アイコンの旋回内側に対応する後輪（本実施形態では、左後輪）と、切返領域における第３の領域Ｃとを点滅表示させる旨の信号を画像合成部１７に対して出力する。これにより、図２３に示すように、モニタ３に表示される第２の提示画像において、車両アイコンの左後輪と、切返領域における第３の領域Ｃとが点滅表示される。また、車両誘導部１９は、スピーカ６に所定の音声信号を出力することにより、車両の旋回内側に対応する後輪が第３の領域Ｃへ入るように後進操舵する旨を音声出力する。

なお、車両誘導部１９は、第３の領域Ｃを点滅表示させる際には、切返領域における他の領域を非表示としてもよい。もっとも、車両誘導部１９は、第３の領域Ｃへ向けて後進操舵を行っている際、旋回内側に対応する後輪が第２の領域Ｂ内に存在している場合には、第２の領域Ｂも表示させておくことにより、目標駐車枠に至る経路を誘導してもよい。

ステップ５１（Ｓ５１）において、車両誘導部１９は、後輪位置判断部１８の判定結果を読み込むと、車両の旋回内側に対応する後輪が第３の領域Ｃ内に存在するか否かを判断する。このステップ５１において肯定判定された場合、すなわち、旋回内側の後輪が第３の領域Ｃ内に存在する場合には、ステップ５２（Ｓ５２）に進む。一方、ステップ５１において否定判定された場合、すなわち、旋回内側の後輪が第３の領域Ｃ外に存在する場合には、ステップ５０の処理に戻る。

ステップ５２において、車両誘導部１９は、第３の領域Ｃの点滅表示を終了させる旨の信号を画像合成部１７に対して出力する。これにより、モニタ３に表示される第２の提示画像において、切返領域における第３の領域Ｃの点滅表示が終了する。

ステップ５３において、車両誘導部１９は、後輪位置判断部１８の判定結果を読み込むと、車両の旋回内側に対応する後輪が第３の領域Ｃ内に存在するか否かを判断する。このステップ５３において肯定判定された場合、すなわち、旋回内側の後輪が第３の領域Ｃ内に存在する場合には、ステップ５４（Ｓ５４）に進む。一方、ステップ５３において否定判定された場合、すなわち、旋回内側の後輪が第３の領域Ｃ外に存在する場合には、後述するステップ５７（Ｓ５７）に進む。

ステップ５４において、車両誘導部１９は、切返領域における第４の領域Ｄへと車両（具体的には、旋回内側に対応する後輪）を誘導する。具体的には、車両誘導部１９は、車両アイコンの旋回内側に対応する後輪（本実施形態では、左後輪）と、切返領域における第４の領域Ｄとを点滅表示させる旨の信号を画像合成部１７に対して出力する。これにより、図２４に示すように、モニタ３に表示される第２の提示画像において、車両アイコンの左後輪と、切返領域における第４の領域Ｄとが点滅表示される。また、車両誘導部１９は、スピーカ６に所定の音声信号を出力することにより、車両の旋回内側に対応する後輪が第４の領域Ｄへ入るように前進操舵する旨を音声出力する。

なお、車両誘導部１９は、第４の領域Ｄを点滅表示させる際には、切返領域における他の領域を非表示としてもよい。もっとも、車両誘導部１９は、第４の領域Ｄへ向けて前進操舵を行っている際、旋回内側に対応する後輪が第３の領域Ｃ内に存在している場合には、第３の領域Ｃも表示させておくことにより、目標駐車枠に至る経路を誘導してもよい。

ステップ５５（Ｓ５５）において、車両誘導部１９は、後輪位置判断部１８の判定結果を読み込むと、車両の旋回内側に対応する後輪が第４の領域Ｄ内に存在するか否かを判断する。このステップ５５において肯定判定された場合、すなわち、旋回内側の後輪が第４の領域Ｄ内に存在する場合には、ステップ５６（Ｓ５６）に進む。一方、ステップ５５において否定判定された場合、すなわち、旋回内側の後輪が第４の領域Ｄ外に存在する場合には、ステップ５４の処理に戻る。

ステップ５６において、車両誘導部１９は、第４の領域Ｄの点滅表示を終了させる旨の信号を画像合成部１７に対して出力する。これにより、モニタ３に表示される第２の提示画像において、切返領域における第４の領域Ｄの点滅表示が終了する。

ステップ５７において、車両誘導部１９は、後輪位置判断部１８の判定結果を読み込むと、車両の旋回内側に対応する後輪が第４の領域Ｄ内に存在するか否かを判断する。このステップ５３において肯定判定された場合、すなわち、旋回内側の後輪が第４の領域Ｄ内に存在する場合には、ステップ５８（Ｓ５８）に進む。一方、ステップ５７において否定判定された場合、すなわち、旋回内側の後輪が第４の領域Ｄ外に存在する場合には、上述したステップ４８に進む。

ステップ５８において、車両誘導部１９は、切返領域における第１の領域Ａへと車両（具体的には、旋回内側に対応する後輪）を誘導する。具体的には、車両誘導部１９は、車両アイコンの旋回内側に対応する後輪（本実施形態では、左後輪）と、切返領域における第１の領域Ａとを点滅表示させる旨の信号を画像合成部１７に対して出力する。これにより、図２５に示すように、モニタ３に表示される第２の提示画像において、車両アイコンの左後輪と、切返領域における第１の領域Ａとが点滅表示される。この場合、旋回内側に対応する後輪が現在存在する第４の領域Ｄと重複する領域については点滅表示の対象外としてもよい。また、車両誘導部１９は、スピーカ６に所定の音声信号を出力することにより、車両の旋回内側に対応する後輪が第１の領域Ａへ入るように後進操舵する旨を音声出力する。

なお、車両誘導部１９は、第１の領域Ａを点滅表示させる際には、切返領域における他の領域を非表示としてもよい。もっとも、車両誘導部１９は、後進操舵を行っている際、旋回内側に対応する後輪が第４の領域Ｄ内に存在している場合には、第４の領域Ｄも表示させておくことにより、目標駐車枠に至る経路を誘導してもよい。

ステップ５９（Ｓ５９）において、車両誘導部１９は、後輪位置判断部１８の判定結果を読み込むと、車両の旋回内側に対応する後輪が、第４の領域Ｄと重複しない第１の領域Ａ内に存在するか否かを判断する。このステップ５９において否定判定された場合、すなわち、旋回内側の後輪が第１の領域Ａ外に存在する場合には、ステップ５８の処理に戻る。一方、ステップ５９において肯定判定された場合、すなわち、旋回内側の後輪が第１の領域Ａ内に存在する場合には、上述したステップ４６，４７に進む。すなわち、図２６に示すように、第１の領域Ａの点滅表示を終了するとともに、旋回内側の後輪が第１の領域Ａ内を維持するように、後進操舵を行いながら目標駐車枠へと誘導させる。

このように本実施形態において、駐車支援装置は、旋回内側に対応する車両後輪の位置が、第１の領域Ａから第４の領域Ｄのいずれの領域に存在するかを判断する。また、駐車支援装置は、この判断結果に基づいて、目標駐車枠へ車両を誘導する。具体的には、車両後輪の位置が第１の領域Ａに存在する場合には、第１の領域Ａのみを表示する。また、車両後輪の位置が第２の領域Ｂに存在する場合には、第３の領域Ｃを強調表示する。さらに、車両後輪の位置が第３の領域Ｃに存在する場合には、第４の領域Ｄを強調表示する。車両後輪の位置が第４の領域Ｄに存在する場合には、第１の領域Ａを強調表示する。かかる構成によれば、第１の領域Ａに車両が位置する場合には、一度の後進で駐車可能な領域のみをドライバーに把握させることができる。また、第１の領域Ａから外れてしまった場合であっても、第２から第４の領域Ｂ〜Ｄ、第１の領域Ａの順に、一度の切り返しで駐車するように誘導する。そのため、運転に不慣れたドライバーであっても、切り返しの回数を抑制することが可能となり、駐車を簡単に行うことができる。また、いづれの領域からも車両後輪が外れてしまった場合でも、前進または後進で付近の領域に入れば、周囲障害物との接触の可能性がなくなり、右側隣接駐車枠に存在する車両と障害物との間に自車が縦方向にはまり、前進も後進もできない状態を抑制することができる。

なお、車両誘導の手法としては、上述した手法に限定されず、車両後輪の位置が第１の領域Ａに存在する場合には、第１の領域Ａのみを表示し、車両後輪の位置が第２から第４の領域Ｂ〜Ｄのいずれか一つの領域に存在する場合には、第２の領域Ｂから第４の領域Ｄをそれぞれ表示してもよい。かかる手法であっても、一度の後進での進入、あるいは、一回の切り返しの目安を表示することができる。

また、本実施形態では、障害物距離を検出するための超音波センサ４を備える構成であるが、第１の実施形態のように、画像処理のみで障害物距離Ｌを検出してもよい。また、上述した第１の実施形態は、第２の実施形態に示すように、駐車支援装置の構成に超音波センサ４を備えるものであってもよい。

なお、上述した各実施形態では、駐車枠の左前方に停止する車両が、左旋回を伴う後進によって駐車枠に駐車する手法を説明した。しかしながら、本発明は、駐車枠の右前方に停止する車両が、右旋回を伴う後進によって駐車枠に駐車する手法であっても、旋回方向が右旋回として一義的に定まるため、上述実施形態と同様に適用することができる。

第１の実施形態にかかる駐車支援装置を概略的に示す構成図 駐車枠幅および障害物距離の説明図 第１の実施形態にかかる駐車支援処理の手順を示すフローチャート 車両と駐車枠との位置関係を説明する説明図 第１の切返境界Ｒ１の説明図 第２の切返境界Ｒ２の説明図 第３の切返境界Ｒ３の説明図 駐車枠境界ラインＬ１の説明図 第６の切返境界Ｒ６の説明図 第１の領域Ａの説明図 第２の領域Ｂの説明図 第３の領域Ｃの説明図 第４の領域Ｄの説明図 第２の提示画像の説明図 切返領域の別形態を示す説明図 切返領域の別形態を示す説明図 切返領域の別形態を示す説明図 第２の実施形態にかかる駐車支援装置を概略的に示す構成図 第２の実施形態にかかる駐車支援処理の手順を示すフローチャート 第２の実施形態にかかる駐車支援処理の手順を示すフローチャート 車両の誘導手法を示す説明図 車両の誘導手法を示す説明図 車両の誘導手法を示す説明図 車両の誘導手法を示す説明図 車両の誘導手法を示す説明図 車両の誘導手法を示す説明図

符号の説明

１…カメラ
２…駐車支援スイッチ
３…モニタ
４…超音波センサ
５…インヒビタースイッチ
６…スピーカ
１０…コントロールユニット
１１…視点変換部
１２…俯瞰画像作成部
１３…障害物距離検出部
１４…駐車枠幅検出部
１５…切返領域演算部
１６…記憶部
１６ａ…寸法記憶部
１６ｂ…回転半径記憶部
１６ｃ…アイコン記憶部
１７…画像合成部
１８…後輪位置判断部
１９…車両誘導部

Claims (8)

1. 駐車枠への車両の後進並列駐車を支援する駐車支援装置において、
   車両の周囲を撮像して、撮像画像を出力する撮像手段と、
   前記撮像画像において、車両を駐車させる駐車枠を目標駐車枠として設定する設定手段と、
   前記撮像画像に基づいて、前記目標駐車枠の幅を駐車枠幅として検出するとともに、前記目標駐車枠から当該目標駐車枠の対向方向に存在する障害物までの距離を障害物距離として検出する検出手段と、
   車両の最小回転半径に対応する車両後輪の旋回軌跡と、車両の最小回転半径に対応する車両前端の旋回軌跡とを車両パラメータとして記憶する記憶手段と、
   前記車両パラメータと、前記駐車枠幅と、前記障害物距離とに基づいて、前記目標駐車枠内へと一回の切り返しで進入することができる領域を示す切返領域を演算する演算手段と、
   前記撮像画像に前記切返領域を重畳することにより、提示画像を作成する画像合成手段と、
   前記画像合成手段によって作成された提示画像を表示する表示手段と、を有し、
   前記切返領域は、
   旋回内側に対応する車両後輪を領域内に存在させて後進することにより、前記目標駐車枠内へと一度に進入することができる第１の領域と、
   それぞれが独立した第２から第４の領域を含み、旋回内側に対応する車両後輪を、第２の領域から後進して第３の領域へ、当該第３の領域から前進して第４の領域へ、当該第４の領域から後進して前記第１の領域へと移動させることにより一回の切り返しで前記目標駐車枠へと進入することができる一回切返領域と
   で構成されることを特徴とする駐車支援装置。
2. 前記第１の領域は、
   旋回外側に対応する前記車両前端の旋回軌跡が障害物の境界を規定する障害物境界ラインと接し、かつ、旋回外側に対応する車両側面が旋回外側に対応する前記目標駐車枠の枠線と位置的に対応するように車両位置を規定した際に描かれる、旋回内側に対応する前記車両後輪の旋回軌跡である第１の切返境界の内側と、
   旋回外側に対応する車両側面が旋回外側に対応する前記目標駐車枠の枠線と位置的に対応し、かつ、旋回内側に対応する前記車両後輪の旋回軌跡が、前記目標駐車枠へ進入する際に車両が通過可能な最内側位置である駐車基点を通るように車両位置を規定した際に描かれる、旋回内側に対応する前記車両後輪の旋回軌跡である第３の切返境界の外側とで構成される領域であることを特徴とする請求項１に記載された駐車支援装置。
3. 前記第２の領域は、
   旋回外側に対応する車両側面が旋回外側に対応する前記目標駐車枠の枠線と位置的に対応し、かつ、旋回内側に対応する前記車両後輪の旋回軌跡が、前記目標駐車枠へ進入する際に車両が通過可能な最内側位置である駐車基点を通るように車両位置を規定した際に描かれる、旋回内側に対応する前記車両後輪の旋回軌跡である第３の切返境界の内側と、
   旋回内側に対応する車両側面が、前記目標駐車枠の一対の枠線Ｆの先端を通り駐車枠の幅方向に延在する直線である駐車枠境界ラインと位置的に対応するように、かつ、旋回内側に対応する車両後輪の旋回軌跡が前記駐車基点を通るように車両位置を規定した際に描かれる、旋回内側に対応する前記車両後輪の旋回軌跡である第５の切返境界の外側とで構成される領域であり、
   前記第３の領域は、
   旋回外側に対応する前記車両前端の旋回軌跡が障害物の境界を規定する障害物境界ラインと接し、かつ、旋回外側に対応する車両側面が旋回外側に対応する前記目標駐車枠の枠線と位置的に対応するように車両位置を規定した際に描かれる、旋回内側に対応する前記車両後輪の旋回軌跡である第１の切返境界の外側と、
   前記第５の切返境界の内側と、
   前記第５の切返境界を規定する車両位置から前記目標駐車枠へと進入するように、最大転舵角の状態で車両を後進させて、旋回外側に対応する車両後端が旋回外側に対応する前記目標駐車枠の枠線と接触するまで車両を移動させた車両位置において、ステアリングを反転させた最大転舵角の状態において前進旋回を行った際の旋回外側に対応する車両後輪の旋回軌跡である第６の切返境界であって、当該第６の切返境界の始点を通り駐車枠の前後方向へと延在する直線とで構成される領域であり、
   前記第４の領域は、
   前記第６の切返境界の内側と、
   前記第１の切返境界の内側とで構成される領域であることを特徴とする請求項２に記載された駐車支援装置。
4. 前記駐車基点は、旋回内側に対応する前記目標駐車枠の枠線の先端部に設定されることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載された駐車支援装置。
5. 前記駐車基点は、旋回内側に対応する隣接駐車枠に駐車する車両の前端部に設定されることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載された駐車支援装置。
6. 旋回内側に対応する車両後輪の位置が、前記第１の領域から前記第４の領域のいずれの領域に存在するかを判断する後輪位置判断手段と、
   前記後輪位置判断手段の判断結果に基づいて、前記目標駐車枠へ車両を誘導する車両誘導手段とをさらに有し、
   前記車両誘導部は、
   前記後輪位置判断手段によって前記車両後輪の位置が前記第１の領域に存在すると判断された場合には、前記第１の領域のみを表示する旨の指示を前記画像合成手段に出力し、
   前記後輪位置判断手段によって前記車両後輪の位置が前記第２の領域から前記第４の領域のいずれか一つの領域に存在すると判断された場合には、前記第２の領域から前記第４の領域をそれぞれ表示する旨の指示を前記画像合成手段に出力することを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載された駐車支援装置。
7. 旋回内側に対応する車両後輪の位置が、前記第１の領域から前記第４の領域のいずれの領域に存在するかを判断する後輪位置判断手段と、
   前記後輪位置判断手段の判断結果に基づいて、前記目標駐車枠へ車両を誘導する車両誘導手段とをさらに有し、
   前記車両誘導部は、
   前記後輪位置判断手段によって前記車両後輪の位置が前記第１の領域に存在すると判断された場合には、前記第１の領域のみを表示する旨の指示を前記画像合成手段に出力し、
   前記後輪位置判断手段によって前記車両後輪の位置が前記第２の領域に存在すると判断された場合には、前記第３の領域を強調表示する旨の指示を前記画像合成手段に出力し、
   前記後輪位置判断手段によって前記車両後輪の位置が前記第３の領域に存在すると判断された場合には、前記第４の領域を強調表示する旨の指示を前記画像合成手段に出力し、
   前記後輪位置判断手段によって前記車両後輪の位置が前記第４の領域に存在すると判断された場合には、前記第１の領域を強調表示する旨の指示を前記画像合成手段に出力することを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載された駐車支援装置。
8. 駐車枠への車両の後進並列駐車を支援する駐車支援方法において、
   車両の周囲を撮像した撮像画像において、車両を駐車させる駐車枠を目標駐車枠として設定する第１のステップと、
   前記撮像画像に基づいて、前記目標駐車枠の幅を駐車枠幅として検出するとともに、前記目標駐車枠から当該目標駐車枠の対向方向に存在する障害物までの距離を障害物距離として検出する第２のステップと、
   車両の最小回転半径に対応する車両後輪および車両前端の旋回軌跡と、前記駐車枠幅と、前記障害物距離とに基づいて、前記目標駐車枠内へと一回の切り返しで進入することができる領域を示す切返領域を演算する第３のステップと、
   前記撮像画像に前記切返領域を重畳表示する第４のステップと、を有し、
   前記切返領域は、
   旋回内側に対応する車両後輪を領域内に存在させて後進することにより、前記目標駐車枠内へと一度に進入することができる第１の領域と、
   それぞれが独立した第２から第４の領域を含み、旋回内側に対応する車両後輪を、第２の領域から後進して第３の領域へ、当該第３の領域から前進して第４の領域へ、当該第４の領域から後進して前記第１の領域へと移動させることにより一回の切り返しで前記目標駐車枠へと進入することができる一回切返領域とで構成されることを特徴とする駐車支援方法。

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