JP2013189119A - 駐車支援装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】自車を後退させて駐車空間に駐車させる場合に、後退と前進との繰り返し運転の回数を低減する駐車支援装置を提供する。
【解決手段】自車に対して駐車空間と反対側の自車側方に存在する、車両進入可能な空間の自車幅方向の奥行きであるゆとり幅を検出するゆとり幅検出処理(S4)を行う。また、自車を後退させて駐車空間へ駐車させるための後退開始位置に自車を誘導するための、操舵の案内を開始するタイミングを、ゆとり幅が狭いほど、経路における自車の進行方向に対して奥側の地点で操舵の案内開始が行われるように遅らせて設定する操舵タイミング再設定処理(S7)を行う。
【選択図】図3
【解決手段】自車に対して駐車空間と反対側の自車側方に存在する、車両進入可能な空間の自車幅方向の奥行きであるゆとり幅を検出するゆとり幅検出処理(S4)を行う。また、自車を後退させて駐車空間へ駐車させるための後退開始位置に自車を誘導するための、操舵の案内を開始するタイミングを、ゆとり幅が狭いほど、経路における自車の進行方向に対して奥側の地点で操舵の案内開始が行われるように遅らせて設定する操舵タイミング再設定処理(S7)を行う。
【選択図】図3
Description
本発明は、駐車支援装置に関するものである。
従来、自車を後退させて駐車空間に駐車させる操作を支援する技術として、例えば下記の特許文献1に開示の駐車支援装置が知られている。
この駐車支援装置は、自車を後退させて駐車空間に駐車させる場合に、切り返しを行わずに駐車空間へ駐車できると推定される駐車初期位置を算出する。そして、算出した駐車初期位置へ自車を誘導するためのステアリングの操舵の案内を開始するタイミングを設定し、設定したタイミングで操舵の案内を開始することで駐車初期位置に車両を誘導する。
また、この駐車支援装置では、自車の側方の障害物を検出する測距センサで検出した、自車に対して駐車空間側に存在する障害物の始点及び終点の情報に基づいて、この駐車空間への駐車に適した駐車初期位置を算出する。さらに、この駐車支援装置では、上記測距センサで障害物を検出してから所定基準長さLd以上障害物を検出しなかったことを、駐車空間と反対側への操舵の案内を開始するタイミングとして設定する。また、この駐車支援装置では、この所定基準長さLdを、自車の車速が速くなるにつれて短く設定することで、自車の車速が速くなるほど操舵の案内を開始するタイミングを早くし、ドライバの操舵操作の遅れを防ぐようにしている。
特許文献1に開示の駐車支援装置は、駐車空間側の障害物の始点及び終点の情報に基づいて駐車初期位置を算出していることから明らかなように、自車にとって駐車空間と反対側の領域(以下、駐車反対側領域)に十分な広さがあることを前提として駐車初期位置を算出している。
よって、駐車反対側領域に十分な広さがなかった場合には、算出した駐車初期位置まで自車を誘導することができない場合がある。また、その駐車初期位置へ自車を誘導するための操舵の案内を開始するタイミングに従って操舵を開始した場合、算出した駐車初期位置よりも後方の位置で前進不可能な状態となり、その位置から自車を後退させて駐車空間への駐車を開始しなければならなくなる。
車両には最小回転半径が存在するので、算出した駐車初期位置よりも後方の位置から駐車を開始する場合、切り返しを行わなければ駐車空間へ駐車することはできない。よって、駐車空間への駐車に必要な切り返し(つまり、後退と前進との繰り返し運転)の回数が多くなってしまうという問題点が生じる。
本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、自車を後退させて駐車空間に駐車させる場合に、後退と前進との繰り返し運転の回数を低減することを可能にする駐車支援装置を提供することにある。
本発明は、車両に搭載され、自車の通過する経路の側方に存在する障害物に隣接する、当該経路の側方の駐車空間を検出する駐車空間検出手段(1、S1)と、自車を後退させて駐車空間へ駐車させるための後退開始位置に自車を誘導するための、操舵の案内を開始するタイミングの設定を行うタイミング設定手段(1、S3、S7)と、タイミング設定手段で設定したタイミングで操舵の案内を開始することで、後退開始位置に自車を誘導する誘導手段(1、S11)とを備える駐車支援装置(1)であって、自車に対して駐車空間と反対側の自車側方に存在する、車両進入可能な空間の自車幅方向の奥行きであるゆとり幅を検出するゆとり幅検出手段(1、S4)と、タイミング設定手段は、ゆとり幅検出手段で検出したゆとり幅が狭いほど、経路における自車の進行方向に対して奥側の地点で操舵の案内開始が行われるように遅らせて設定することを特徴としている。
自車の経路側方の駐車空間と反対側に存在する自車側方のゆとり幅が狭いほど、駐車空間と反対側へ自車を傾ける角度が小さくなるので、後退開始位置から駐車空間へ自車を後退させる際の駐車空間への自車の進入角も小さくなる。車両には最小回転半径が存在するので、駐車空間への自車の進入角が小さくなるほど、上記経路における自車の進行方向に対して奥側の地点から後退を開始しないと自車を駐車空間に誘導できなくなる。
本発明によれば、ゆとり幅が狭いことで操舵開始後の前進距離が短くなり、駐車空間と反対側へ自車を傾ける角度が小さくなる場合ほど、経路における自車の進行方向に対して奥側の地点で操舵の案内開始を行う。よって、当該角度が小さくなる場合ほど、つまり、駐車空間への自車の進入角が小さくなるほど、後退開始位置を経路における自車の進行方向に対して奥側の地点にずらすことができる。
そして、駐車空間への自車の進入角が小さくなるほど、後退開始位置を経路における自車の進行方向に対して奥側の地点にずらすことにより、自車を駐車空間に誘導し易くすることができる。よって、複数回の後退と前進との繰り返し運転(以下、切り返し)を行わずに自車を駐車空間に駐車させたり、切り返しを行う場合にもその回数を抑えたりすることが可能になる。
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。図1に示す駐車支援システム100は、駐車支援ECU1、測距センサ2、後方カメラ3、舵角センサ4、車輪速センサ5、表示装置6、及び音声出力装置7を含んでいる。また、駐車支援ECU1と測距センサ2、後方カメラ3、舵角センサ4、車輪速センサ5、表示装置6、及び音声出力装置7とは、例えばCAN(controller areanetwork)などの通信プロトコルに準拠した車内LANで各々接続されている。なお、駐車支援システム100を搭載している車両を以降では自車と呼ぶ。
測距センサ2は、探査波を送信し、障害物で反射されるその探査波の反射波を受信することで障害物までの距離を検知するために用いられるセンサである。測距センサ2は、探査波を送信し、その探査波の反射波を受信するセンサであればよく、音波を用いるものであっても、光波を用いるものであっても、電波を用いるものであってもよい。例えば測距センサ2としては、超音波センサ、レーザレーダ、ミリ波レーダ等のセンサを用いることができる。
また、測距センサ2は、指向性の中心線が自車の車軸方向から自車前方に傾くように、例えば自車のバンパの左右側面に1つずつ配置される。測距センサ2の指向性の中心線は、自車の車軸方向から例えば20°程度まで自車前方に傾いて配置されていてもよい。これにより、測距センサ2からは、少し前方寄りの側方に向けて探査波が送信される。測距センサ2の指向性は、想定されている車速範囲での使用において送受波を良好に行うことができる程度の広さがありさえすれば、より狭い方が好ましい。以降では、自車左側の測距センサ2を測距センサ2a、自車右側の測距センサ2を測距センサ2bとする。
ここで、図2を用いて、測距センサ2を用いた駐車車両及び駐車空間の検出態様の一例についての説明を行う。図2は、駐車支援システム100での駐車支援の概略を説明するための模式図である。ここでは、便宜上、自車の左側に駐車空間が存在し、自車の右側に壁等の障害物が存在する場合を例に挙げて説明を行う。以降では、図2の例をもとに説明を続けるものとする。
図2中のAが自車を示しており、黒塗りの矢印が自車の進行方向を示しており、B1が自車の前進時の進行方向に対して奥側の駐車車両、B2が手前側の駐車車両を示している。また、図2中のCが駐車車両に挟まれた駐車空間を示しており、Dが自車に対して駐車空間Cと反対側の自車側方に存在する障害物(本実施形態では例えば壁とする)を示している。さらに、E1が測距センサ2aの検知範囲を示しており、E2が測距センサ2bの検知範囲を示している。また、Fが自車に対して駐車空間Cと反対側の自車側方に存在する車両進入可能な空間の自車幅方向の奥行きを示している。
自車Aは、自車Aの左側に配置された測距センサ2aから自車Aの少し前方寄りの左側方に向けて探査波を逐次送信しながら駐車車両B2、駐車空間C、駐車車両B1の側方を通過しつつ、駐車車両B2、駐車車両B1からの反射波を逐次受信することになる。そして、自車Aが走行しながら測距センサ2aで逐次受信した反射波をもとにして、自車Aの通過した経路並びに自車Aのこれから通過する経路の左側方に存在する駐車車両B1、B2に隣接する駐車空間Cを、駐車支援ECU1が検出する。
また、自車Aは、自車Aの右側に配置された測距センサ2bから自車Aの少し前方寄りの右側方に向けて探査波を逐次送信しながら壁Dの側方を通過しつつ、壁Dからの反射波を逐次受信することになる。そして、自車Aが走行しながら測距センサ2bで逐次受信した反射波をもとにして、自車Aの右側方に存在する車両進入可能な空間の自車幅方向の奥行き(以下、ゆとり幅)を、駐車支援ECU1が検出する。
後方カメラ3は、自車Aの例えば後部バンパよりも上方に設置され、自車後方に所定角範囲で広がる領域を撮像するものである。後方カメラ3は、光軸が車体後部の路面を向くように設置される。例えば後方カメラ3としては、CCDカメラを用いる構成とすればよい。後方カメラ3が撮像した自車後方周辺の画像情報は、駐車支援ECU1に供給される。
舵角センサ4は、自車Aのステアリングの操舵角を検出するセンサであり、自車Aが直進状態で走行するときの操舵角を中立位置(0度)とし、その中立位置からの回転角度を操舵角として出力する。なお、この操舵角は、中立位置から右回転する場合には正(+)の符号を付して出力され、中立位置から左回転する場合には負(−)の符号を付して出力される。また、車輪速センサ5は、各転動輪の回転速度から自車Aの速度を検出するセンサである。
表示装置6は、駐車支援ECU1の指示に従ってテキストや画像を表示する。例えば表示装置6は、フルカラー表示が可能なものであり、液晶ディスプレイ、有機ELディスプレイ、プラズマディスプレイ等を用いて構成することができる。また、表示装置6としては、例えば、車載ナビゲーション装置に設けられたディスプレイを利用する構成としてもよいし、車載ナビゲーション装置のディスプレイとは別に、インストゥルメントパネル等に設けたディスプレイを用いる構成としてもよい。
音声出力装置7は、スピーカ等から構成され、駐車支援ECU1の指示に従って音声を出力する。なお、音声出力装置7としては、例えば、車載ナビゲーション装置に設けられた音声出力装置を利用する構成としてもよい。
駐車支援ECU1は、主にマイクロコンピュータとして構成され、何れも周知のCPU、ROM・RAM・EEPROM等のメモリ、I/O、及びこれらを接続するバスによって構成される。駐車支援ECU1は、測距センサ2、後方カメラ3、舵角センサ4、車輪速センサ5から入力された各種情報に基づき、ROMに記憶された各種の制御プログラムを実行することで自車を後退させて駐車空間へ駐車させるための駐車支援に関する処理(以下、後退駐車支援関連処理)等の各種の処理を実行する。駐車支援ECU1が請求項の駐車支援装置に相当する。
ここで、図3のフローチャートを用いて、駐車支援ECU1での後退駐車支援関連処理についての説明を行う。本実施形態は、縦列駐車及び横列駐車のいずれにも適用可能であるが、一例として横列駐車の場合を例に挙げて説明を行う。図3のフローは、駐車支援ECU1が所定の開始トリガを検出したときに開始される。開始トリガとしては、例えば図示しない駐車支援開始スイッチをオンにする操作入力などが挙げられる。
まず、ステップS1では、駐車空間検出処理を行って、ステップS2に移る。このステップS1の処理が請求項の駐車空間検出手段に相当する。駐車空間検出処理では、駐車車両B2、駐車空間C、駐車車両B1の横を前進しながら通過する際に、測距センサ2aによって逐次(例えば100msecごと)検知した障害物までの距離を時系列に記憶した距離データ系列(点列)から、駐車車両B2若しくは駐車車両B2・B1の輪郭形状を特定して駐車空間を検出する。
一例としては、特開2008−21039号公報に開示されているのと同様の公知の方法によって、距離データ系列(点列)を楕円もしくは放物線により近似した上で駐車車両B1・B2の輪郭形状を特定する。そして、特定した輪郭形状から、駐車車両B1・B2に挟まれる駐車空間Cを検出する。また、駐車空間検出処理では、駐車車両B1・B2の自車Aの通過した経路方向(自車Aの通過した経路と並行する方向)においてお互いに対向する各車両端の位置を決定する。そして、この車両端間の距離を求めることで、駐車空間Cの大きさを決定する。ここで言うところの駐車空間Cの大きさとは、自車Aの通過した経路方向における駐車空間Cの長さを示している。
ここでは、駐車車両B1・B2の輪郭形状から駐車車両B1・B2の車両端の位置を決定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、駐車車両B2の輪郭形状から駐車車両B2の車両端を決定し、この車両端から自車Aの通過した経路方向に一定距離の点を駐車車両B1の車両端の位置と決定する構成としてもよい。ここで言うところの一定距離とは、自車Aの横列駐車用の駐車空間として必要な最小開口幅の値であって、自車Aの車幅に応じて設定される。
また、この車両端の決定方法を利用することにより、2台の駐車車両に挟まれた駐車空間を検出するだけでなく、2台の駐車車両に挟まれていない(つまり、1台の駐車車両に隣接するだけの)駐車空間を検出する構成としてもよい。詳しくは、自車の進行方向に対して奥側の駐車車両を仮想して、その仮想的な駐車車両の車両端の位置を、実際に存在する手前側の駐車車両の車両端の位置から決定することで、1台の駐車車両に隣接するだけの駐車空間を検出する。
車両端の位置は、路面上の座標系である地表面座標系の座標として表す構成とすればよい。地表面座標系の原点は、例えば測距センサ2での検知開始時の自車位置とすればよい。例えば自車位置は、自車A後輪車軸中心の位置とする。なお、移動後の自車位置については、舵角センサ4及び車輪速センサ5から逐次得られる操舵角と車速とをもとに原点からの変化量を算出することで決定する構成とすればよい。
ステップS2では、目標初期位置算出処理を行って、ステップS3に移る。目標初期位置算出処理では、前述の特許文献1に開示されているのと同様にして、前述のゆとり幅Fを考慮せずに、駐車空間検出処理で決定した駐車車両の車両端の位置に基づいて、複数回の後退と前進との繰り返し運転(切り返し)を行わずに駐車空間Cへの駐車が可能な駐車初期位置(以下、目標初期位置)を算出する。
目標初期位置の演算方法は、公知の方法を用いる構成とすればよく、例えば、駐車車両B1の車両端の位置に対して所定の相対位置に、目標駐車位置(例えば駐車空間C内における自車A後軸中心の位置)を決定し、自車Aの最大旋回曲率(最小回転半径)等を考慮して、決定した目標駐車位置へ切り返しを行わずに駐車が可能な駐車初期位置を決定する。
ステップS3では、操舵タイミング設定処理を行って、ステップS4に移る。このタイミング設定手段が請求項のタイミング設定処理に相当する。操舵タイミング設定処理では、例えば、駐車車両B2(つまり、自車Aの進行方向に対して手前側の駐車車両)の車両端から、自車Aの進行方向に所定長L以上、前述の距離データの点列が測距センサ2aで検知されなかった時点を操作タイミングと設定する。なお、所定長Lは、特許文献1に開示の所定基準長さと同様にして、自車Aの横列駐車用の駐車空間として必要な最小開口幅に応じて定める構成とすればよい。
また、操舵タイミング設定処理や操舵タイミング再設定処理で設定する操舵タイミングは、車輪速センサ5で検出される自車Aの車速が速くなるほど、所定長Lを短く設定することで、自車の通過する経路における自車の進行方向に対して、より手前側の地点で操舵の案内開始が行われるように設定する構成としてもよい。
ステップS4では、ゆとり幅検出処理を行って、ステップS5に移る。このステップS4の処理が請求項のゆとり幅検出手段に相当する。ゆとり幅検出処理では、測距センサ2bによって検知した壁Dまでの距離からゆとり幅Fを検出する。一例としては、測距センサ2bによって検知した壁Dまでの距離と、測距センサ2bの指向性の中心線の自車Aの車軸方向に対する傾きとをもとに、三角関数を利用してゆとり幅を算出する。そして、算出したゆとり幅をゆとり幅Fとして検出する。
なお、測距センサ2bによって障害物が検出できなかった場合には、例えば測距センサ2bの検知範囲(指向性の中心線方向の検知限界)を壁Dまでの距離と仮想してゆとり幅Fを検出する構成とすればよい。なお、指向性の中心線が自車Aの車軸方向に平行な測距センサを備える構成としていた場合には、その測距センサによって検知した壁Dまでの距離をゆとり幅Fとして検出する構成とすればよい。
ステップS5では、ゆとり幅検出処理で検出したゆとり幅Fが第1の所定値以上か否かを判定する。そして、第1の所定値以上と判定した場合(ステップS5でYES)には、ステップS9に移る。また、第1の所定値未満と判定した場合(ステップS5でNO)には、ステップS6に移る。
第1の所定値は、切り返しを行わずに駐車空間Cに駐車を行うのに十分なゆとり幅の値であるものとする。切り返しを行わずに駐車空間Cに駐車を行うのに十分なゆとり幅は、例えば自車Aの最小回転半径等から算出して予め設定しておく構成とすればよい。他にも、目標初期位置算出処理で算出された目標初期位置における自車Aとゆとり幅F検出時の自車Aとの、駐車空間Cと対向する方向の端部同士の距離を、第1の所定値と設定する構成としてもよい。
目標初期位置における自車Aの駐車空間Cと対向する方向の端部の位置は、目標初期位置における自車位置と自車Aの寸法のデータとから推定できる。また、ゆとり幅F検出時の自車Aの駐車空間Cと対向する方向の端部の位置は、ゆとり幅F検出時の自車位置と自車Aの寸法のデータとから推定できる。
ステップS6では、ゆとり幅検出処理で検出したゆとり幅Fが第2の所定値以上か否かを判定する。そして、第2の所定値以上と判定した場合(ステップS6でYES)には、ステップS7に移る。また、第2の所定値未満と判定した場合(ステップS6でNO)には、ステップS10に移る。第2の所定値は、前進しながら操舵して駐車空間Cと反対側に向けて自車Aの向きを傾けるのが困難な程度の値であって、例えば数十センチとすればよい。
ステップS7では、操舵タイミング補正処理を行って、ステップS8に移る。このステップS7の処理も請求項のタイミング設定手段に相当する。操舵タイミング補正処理では、ゆとり幅検出処理で検出したゆとり幅Fが狭くなるほど、前述の所定長Lを長く補正することで、ゆとり幅Fが狭いほど、自車Aが通過する経路における自車の進行方向に対して奥側の地点で操舵の案内開始が行われるように操舵タイミングを補正する。
一例としては、ゆとり幅Fと所定長Lの補正量とを対応付けたテーブルやマップを駐車支援ECU1の不揮発性メモリに予め格納しておき、ゆとり幅検出処理で検出したゆとり幅Fをもとに、このテーブルやマップを参照することで、ゆとり幅Fに応じた所定長Lの補正量を決定する構成とすればよい。
ゆとり幅Fと所定長Lの補正量との対応付けは、例えば以下のようにして行う構成とすればよい。まず、複数のゆとり幅Fごとに、操舵タイミング設定処理で設定する所定長Lの値を基準として所定長Lの値を可変にして、駐車空間Cに駐車可能な後述の後退開始位置に到達可能な所定長Lの補正量を実験や計算によって求める。
ここで言うところの補正量とは、操舵タイミング設定処理で設定する所定長Lの値に対して増減する値や乗算する係数であってもよいし、操舵タイミング設定処理で設定する所定長Lの値にこれらの増減や乗算を行った値であってもよい。本実施形態では、補正量は、操舵タイミング設定処理で設定する所定長Lの値に対して増減する値や乗算する係数であるものとして説明を行う。操舵タイミング補正処理では、上述したようにして求めた補正量によって、操舵タイミング設定処理で設定した所定長Lの値を補正する。
ステップS8では、操舵タイミング再設定処理を行って、ステップS9に移る。操舵タイミング再設定処理では、操舵タイミング補正処理で補正した操舵タイミングを新たな操舵タイミングとして再設定する。
ステップS9では、設定された操舵タイミングか否かを判定する。前述したように、自車Aの進行方向に所定長L以上、前述の距離データの点列が測距センサ2aで検知されなかった時点で操舵タイミングと判定する。所定長Lの補正が行われていた場合には、補正された所定長L以上、前述の距離データの点列が測距センサ2aで検知されなかった時点で操舵タイミングと判定する。
そして、操舵タイミングと判定した場合(ステップS9でYES)には、ステップS10に移る。また、操舵タイミングでないと判定した場合(ステップS9でNO)には、ステップS9のフローを繰り返す。
また、ステップS6で第2の所定値未満と判定した場合のステップS10では、非操舵時目標初期位置算出処理を行って、ステップS11に移る。このステップS10の処理が請求項の非操舵時位置算出手段に相当する。非操舵時目標初期位置算出処理では、操舵を行わずに自車Aを直進させた場合の直線上の位置から複数回の後退と前進との繰り返し運転によって駐車空間Cへの駐車が可能な非操舵時後退開始位置を算出する。非操舵時後退開始位置の算出方法としては、例えば特許第4654856号公報に開示されているような公知の方法を用いる構成とすればよい。
ステップS11では、後退開始位置誘導処理を行って、ステップS12に移る。このステップS11の処理が請求項の誘導手段に相当する。ステップS5で第1の所定値以上と判定した場合の後退開始位置誘導処理では、表示装置6や音声出力装置7から操舵開始をドライバに促す通知を行わせる。また、目標初期位置算出処理で算出した目標初期位置までの誘導を行う。目標初期位置までの誘導では、例えば自車位置と目標初期位置とのずれを小さくするように逐次操舵量の案内を行うとともに、目標所期位置に到達時には、自車Aを停止させるように通知を行わせる構成とすればよい。この場合、目標初期位置が後述する後退開始位置に相当する。
ステップS5で第1の所定値未満と判定し、且つ、ステップS6で第2の所定値以上と判定した場合の後退開始位置誘導処理では、表示装置6や音声出力装置7から操舵開始をドライバに促す通知を行わせる。また、自車Aを壁Dに近接した(自車Aがそれ以上前進できなくなった)位置で停止させる誘導を行う。
例えば、一定の操舵量でゆっくり前進するように表示装置6や音声出力装置7から通知を行わせるとともに、測距センサ2bで検知する壁Dとの距離が所定値(例えば数十センチ)以下となったことを検出した場合に、自車Aを停止させるように通知を行わせる構成とすればよい。停止はドライバの判断に任せる構成としてもよい。この場合、自車Aが停止した位置が後述する後退開始位置に相当する。
ステップS6で第2の所定値未満と判定した場合の後退開始位置誘導処理では、前述したような操舵開始をドライバに促す通知を行わせず、非操舵時目標初期位置算出処理で算出した非操舵時目標初期位置までの誘導を行う。非操舵時目標初期位置までの誘導では、例えば非操舵時目標所期位置に到達時に、自車Aを停止させるように通知を行わせる構成とすればよい。この場合、非操舵時目標初期位置が後述する後退開始位置に相当する。
ステップS12では、自車Aが後退開始位置に到達したか否かを判定する。一例としては、図示しないシフトポジションセンサで自車Aのシフト位置が後退位置(R)となったことを検出した場合に、自車Aが後退開始位置に到達したと判定する構成とすればよい。そして、自車Aが後退開始位置に到達したと判定した場合(ステップS12でYES)には、ステップS13に移る。また、自車Aが後退開始位置に到達していないと判定した場合(ステップS12でNO)には、ステップS11に戻ってフローを繰り返す。
ステップS13では、後退駐車支援処理を行って、ステップS14に移る。後退駐車支援処理では、自車Aを後退させて後退開始位置から駐車空間Cへ駐車させるための駐車支援を行う。一例としては、後方カメラ3で撮像した自車Aの後方画像に、自車Aが後退する際に通ると予想される後退予想軌跡を重畳させて表示装置6に表示させたりする。後退予想軌跡については、舵角センサ4から得られる操舵角や車輪速センサ5から得られる車速に基づいて、公知の方法によって算出する構成とすればよい。
また、後進開始位置から駐車空間Cの目標駐車位置へ駐車可能な経路を公知の方法で算出している場合や算出できる場合には、その経路に沿って後退するように、操舵量を案内したりする構成としてもよい。
ステップS14では、自車Aが駐車完了したか否かを判定する。一例としては、図示しないシフトポジションセンサで自車Aのシフト位置が駐車位置(P)となったことを検出した場合に、自車Aが駐車完了したと判定する構成とすればよい。そして、自車Aが駐車完了したと判定した場合(ステップS14でYES)には、フローを終了する。また、自車Aが駐車完了していないと判定した場合(ステップS14でNO)には、ステップS13に戻ってフローを繰り返す。
ここで、本実施形態における作用効果について、具体的に図4〜図7を用いて説明を行う。自車Aの通過する経路の側方の駐車空間Cと反対側に存在する自車側方のゆとり幅Fが狭いほど、駐車空間Cと反対側へ自車を傾ける角度が小さくなるので、後退開始位置から駐車空間Cへ自車を後退させる際の駐車空間Cへの自車の進入角も小さくなる。車両には最小回転半径が存在するので、駐車空間Cへの自車Aの進入角が小さくなるほど、自車Aが通過する経路における自車Aの進行方向に対して奥側の地点から後退を開始しないと自車Aを駐車空間Cに誘導できなくなる。
例えば、ゆとり幅Fが第1の所定値以上であり、切り返しを行わずに駐車空間Cに駐車を行うのに十分なゆとり幅Fがある場合には、操舵タイミング設定処理で設定した操舵タイミング(図4中のP1)で操舵開始の案内を行わせることで、目標初期位置に到達させることができる。よって、図4に示すように、目標初期位置から駐車空間Cへ切り返しを行わずに駐車をすることができる。
一方、ゆとり幅Fが第1の所定値未満であり、切り返しを行わずに駐車空間Cに駐車を行うのに十分なゆとり幅Fがない場合には、操舵タイミング設定処理で設定した操舵タイミング(図5中のP1)で操舵開始の案内を行わせると、目標初期位置よりも自車の進行方向手前側で壁Dに行き当たってしまう。これに加え、後退開始位置から駐車空間Cへ自車を後退させる際の駐車空間Cへの自車の進入角は、目標初期位置から後退させる場合の進入角よりも小さくなる。よって、図5に示すように、後退開始位置から駐車空間Cへ切り返しを行わずに駐車を行うことができなくなる。
これに対して、本実施形態の駐車支援ECU1は、ゆとり幅Fが狭いことで操舵開始後の前進距離が短くなり、駐車空間Cと反対側へ自車を傾ける角度が小さくなる場合ほど、経路における自車の進行方向に対して奥側の地点で操舵の案内開始を行うよう操舵タイミングをずらす(図6中のP1からP2へ)。よって、当該角度が小さくなる場合ほど、つまり、駐車空間Cへの自車の進入角が小さくなるほど、後退開始位置を経路における自車の進行方向に対して奥側の地点にずらす。
そして、駐車空間Cへの自車Aの進入角が小さくなるほど、後退開始位置を経路における自車Aの進行方向に対して奥側の地点にずらすことにより、自車Aを駐車空間Cに誘導し易くすることができる。よって、複数回の後退と前進との繰り返し運転(以下、切り返し)を行わずに自車を駐車空間に駐車させたり(図6参照)、切り返しを行う場合にもその回数を抑えたりする(図7参照)ことが可能になる。
また、ゆとり幅Fが第2の所定値未満であり、前進しながら操舵して駐車空間Cと反対側に向けて自車Aの向きを傾けるのが困難な場合には、操舵なしで到達できる非操舵時目標初期位置に誘導し、非操舵時目標初期位置から切り返しを行って駐車空間Cに駐車できるようにする。よって、前進時に駐車空間Cと反対側に向けて自車Aの向きを傾けるのが困難な状況においても、切り返しを行って駐車空間Cに駐車できるように支援することができる。
なお、駐車空間検出処理で検出した駐車空間Cの大きさが所定値以下であった場合に、自車Aが駐車空間Cに駐車不可能である旨の通知を、駐車支援ECU1が表示装置6や音声出力装置7から行わせる構成としてもよい。ここで言うところの所定値とは、例えば自車Aの車幅程度の値とすればよい。
前述の実施形態では、ゆとり幅検出処理で検出したゆとり幅が第1の所定値以上と判定した場合に、操舵タイミング補正処理を行わない構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、ゆとり幅検出処理で検出したゆとり幅が第1の所定値以上と判定した場合にも、操舵タイミング補正処理及び操舵タイミング再設定処理を行う構成としてもよい。
前述の実施形態では、ゆとり幅検出処理で検出したゆとり幅が第2の所定値未満と判定した場合に、操舵タイミング補正処理を行わない構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、ゆとり幅検出処理で検出したゆとり幅が第2の所定値未満と判定した場合にも、操舵タイミング補正処理及び操舵タイミング再設定処理を行う構成としてもよい。
前述の実施形態では、測距センサ2を用いて駐車空間Cを検出する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、自車Aの側方から斜め前方までを撮像範囲とするカメラで撮像した撮像画像をもとに、駐車空間Cを検出したり、ゆとり幅を検出したりする構成としてもよい。
駐車空間Cや車両端の検出は、画像認識技術によって駐車枠や駐車車両を検出することで行う構成とすればよい。撮像画像中の車両端の位置については、撮像系の座標を地表面座標系の座標に変換することによって、前述したのと同様に扱うことを可能にすればよい。また、ゆとり幅の検出は、画像認識技術によって検出した障害物の下端の位置をもとに検出する構成とすればよい。詳しくは、カメラの設置位置と撮像角度とがわかると、撮像画像中の障害物の下端の位置から、その障害物までの距離が推測できるので、障害物の下端の位置からゆとり幅を検出することができる。
なお、本発明は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
1 駐車支援ECU(駐車支援装置)、S1 駐車空間検出手段、S3・S7 タイミング設定手段、S4 ゆとり幅検出手段、S11 誘導手段
Claims (2)
- 車両に搭載され、
自車の通過する経路の側方に存在する障害物に隣接する、当該経路の側方の駐車空間を検出する駐車空間検出手段(1、S1)と、
自車を後退させて前記駐車空間へ駐車させるための後退開始位置に自車を誘導するための、操舵の案内を開始するタイミングの設定を行うタイミング設定手段(1、S3、S7)と、
タイミング設定手段で設定したタイミングで操舵の案内を開始することで、前記後退開始位置に自車を誘導する誘導手段(1、S11)とを備える駐車支援装置(1)であって、
自車に対して前記駐車空間と反対側の自車側方に存在する、車両進入可能な空間の自車幅方向の奥行きであるゆとり幅を検出するゆとり幅検出手段(1、S4)と、
前記タイミング設定手段は、ゆとり幅検出手段で検出したゆとり幅が狭いほど、前記経路における自車の進行方向に対して奥側の地点で操舵の案内開始が行われるように遅らせて設定することを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項1において、
操舵を行わずに自車を直進させた場合の直線上の位置から、複数回の後退と前進との繰り返し運転によって前記駐車空間への駐車が可能な前記後退開始位置である非操舵時後退開始位置を算出する非操舵時位置算出手段(1、S10)をさらに備え、
前記誘導手段は、
前記ゆとり幅検出手段で検出したゆとり幅が所定値以上の場合には、前記タイミング設定手段で設定したタイミングで操舵の案内を開始することで、前記後退開始位置に自車を誘導する一方、
ゆとり幅検出手段で検出したゆとり幅が所定値未満の場合には、操舵の案内を行わずに、非操舵時位置算出手段で算出した非操舵時後退開始位置への誘導を行うことを特徴とする駐車支援装置。
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2012
- 2012-03-14 JP JP2012057470A patent/JP2013189119A/ja active Pending
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