JP2011000899A - 駐車支援装置及び駐車支援方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】駐車支援コントローラ10に自動操舵経路と手動末切り経路との双方の経路演算を行う機能を持たせ、様々な駐車シーンに対応させて、自動操舵経路と手動末切り経路のうちでいずれか有利な誘導経路を選択し、選択した誘導経路に沿って自車を目標駐車位置へと誘導する。
【選択図】図1
Description
S=k・θ1 ・・・(1)
L12−L11<L4−L1 ・・・(2)
また、L0からL11までの距離はL0からL1までの距離と等しく、L12からL13までの距離はL4からL5までの距離に等しいため、手動末切り経路は自動操舵経路と比較してコンパクトな誘導経路になると結論付けることができる。したがって、駐車支援を開始するにあたって誘導経路を演算する際に、自動操舵経路として有効な経路を算出できないが手動末切り経路であれば有効な経路を算出できる場合があり、このような場合には、手動末切り経路に沿って自車を目標駐車位置P2へと誘導することで、自車を目標駐車位置P2に正しく駐車させることが可能となる。
2 ディスプレイ
3 スピーカ
4 ステアリングアクチュエータ
5 操作入力デバイス
6 舵角センサ
7 車速センサ
10 駐車支援コントローラ
P1 駐車初期位置
P2 目標駐車位置
P3 後退開始位置
P4 切り返し位置
Lα 自動操舵経路
Lβ 手動末切り経路
Claims (9)
- 車両の目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定手段と、
車両操舵を自動制御して車両を前記目標駐車位置に誘導するための第1の誘導経路を演算する第1の誘導経路演算手段と、
車両を停車させた状態で舵角を末切り又は中立に変更する舵角変更地点と末切り又は中立の舵角を維持して車両を移動させる経路区間とからなり、車両運転者に対して前記舵角変更地点での操舵を促して車両を前記目標駐車位置に誘導するための第2の誘導経路を演算する第2の誘導経路演算手段と、
前記第1の誘導経路と前記第2の誘導経路のいずれかを選択する誘導経路選択手段と、
前記誘導経路選択手段により選択された誘導経路に沿って車両を前記目標駐車位置に誘導する誘導手段とを備えることを特徴とする駐車支援装置。 - 前記誘導経路選択手段は、駐車初期位置から後退開始位置まで前進した後に前記目標駐車位置まで後退して駐車する車庫入れ駐車時で、且つ、前記後退開始位置から前記目標駐車位置までの誘導を行う際に、前記第1の誘導経路では前記目標駐車位置に正しく誘導できないと判断した場合は、前記後退開始位置から前記目標駐車位置までの誘導経路として前記第2の誘導経路を選択することを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。
- 前記誘導経路選択手段は、駐車初期位置から後退開始位置まで前進した後に前記目標駐車位置まで後退して駐車する車庫入れ駐車時で、且つ、前記後退開始位置から前記目標駐車位置までの誘導を行う際に、前記第1の誘導経路では前記目標駐車位置に車両が移動する過程で障害物に干渉すると判断した場合は、前記後退開始位置から前記目標駐車位置までの誘導経路として前記第2の誘導経路を選択することを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。
- 前記誘導経路選択手段は、駐車初期位置から後退開始位置まで前進した後に前記目標駐車位置まで後退して駐車する車庫入れ駐車時で、且つ、前記駐車初期位置から前記目標駐車位置までの誘導を行う際に、前記第1の誘導経路では前記目標駐車位置に正しく誘導できないと判断した場合は、少なくとも前記後退開始位置から前記目標駐車位置までの誘導経路として前記第2の誘導経路を選択することを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。
- 前記誘導経路選択手段は、駐車初期位置から後退開始位置まで前進した後に前記目標駐車位置まで後退して駐車する車庫入れ駐車時で、且つ、前記駐車初期位置から前記目標駐車位置までの誘導を行う際に、前記第1の誘導経路では前記後退開始位置から前記目標駐車位置に車両が移動する過程で障害物に干渉すると判断した場合は、少なくとも前記後退開始位置から前記目標駐車位置までの誘導経路として前記第2の誘導経路を選択することを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。
- 前記誘導経路選択手段は、駐車初期位置から後退開始位置まで前進した後に前記目標駐車位置まで後退して駐車する車庫入れ駐車時で、且つ、車両が前記後退開始位置の手前で停車したときの停車位置から前記目標駐車位置までの誘導を行う際に、前記第1の誘導経路では前記目標駐車位置に正しく誘導できないと判断した場合は、前記停車位置から前記目標駐車位置までの誘導経路として前記第2の誘導経路を選択することを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。
- 前記誘導経路選択手段は、駐車初期位置から後退開始位置まで前進した後に切り返し位置を経由して前記目標駐車位置まで後退して駐車する縦列駐車時で、且つ、前記後退開始位置又は前記駐車初期位置から前記目標駐車位置までの誘導を行う際に、前記第1の誘導経路では前記目標駐車位置に正しく誘導できないと判断した場合は、少なくとも前記切り返し位置から前記目標駐車位置までの誘導経路として前記第2の誘導経路を選択することを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。
- 前記誘導経路選択手段は、駐車初期位置から後退開始位置まで前進した後に切り返し位置を経由して前記目標駐車位置まで後退して駐車する縦列駐車時で、且つ、前記後退開始位置又は前記駐車初期位置から前記目標駐車位置までの誘導を行う際に、前記第1の誘導経路では前記切り返し位置から前記目標駐車位置に車両が移動する過程で障害物に干渉すると判断した場合は、少なくとも前記切り返し位置から前記目標駐車位置までの誘導経路として前記第2の誘導経路を選択することを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。
- 車両を目標駐車位置に誘導するための誘導経路として、車両操舵を自動制御して車両を前記目標駐車位置に誘導するための第1の誘導経路と、車両を停車させた状態で舵角を末切り又は中立に変更する舵角変更地点と末切り又は中立の舵角を維持して車両を移動させる経路区間とからなり、車両運転者に対して前記舵角変更地点での操舵を促して車両を前記目標駐車位置に誘導するための第2の誘導経路とを演算し、
前記第1の誘導経路と前記第2の誘導経路のいずれかを選択して、選択した誘導経路に沿って車両を前記目標駐車位置に誘導することを特徴とする駐車支援方法。
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JP2009143208A JP2011000899A (ja) | 2009-06-16 | 2009-06-16 | 駐車支援装置及び駐車支援方法 |
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