JP2017503704A - 駐車用ガレージ内に車両を駐車するための駐車アシスタントシステムと方法 - Google Patents

駐車用ガレージ内に車両を駐車するための駐車アシスタントシステムと方法 Download PDF

Info

Publication number
JP2017503704A
JP2017503704A JP2016543152A JP2016543152A JP2017503704A JP 2017503704 A JP2017503704 A JP 2017503704A JP 2016543152 A JP2016543152 A JP 2016543152A JP 2016543152 A JP2016543152 A JP 2016543152A JP 2017503704 A JP2017503704 A JP 2017503704A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
parking
vehicle
garage
assistant system
parking assistant
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2016543152A
Other languages
English (en)
Other versions
JP6866161B2 (ja
Inventor
ギュンター・ホラント−レッツ
Original Assignee
エーディーシー・オートモーティヴ・ディスタンス・コントロール・システムズ・ゲーエムベーハー
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from DE201320011575 external-priority patent/DE202013011575U1/de
Priority claimed from DE202013011576.9U external-priority patent/DE202013011576U1/de
Application filed by エーディーシー・オートモーティヴ・ディスタンス・コントロール・システムズ・ゲーエムベーハー filed Critical エーディーシー・オートモーティヴ・ディスタンス・コントロール・システムズ・ゲーエムベーハー
Publication of JP2017503704A publication Critical patent/JP2017503704A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6866161B2 publication Critical patent/JP6866161B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions

Abstract

駐車用ガレージ(G)のガレージ輪郭を測定するための該車両(F)の車両末端に配置された少なくとも一つの測定用センサーシステム(2)と、車両(F)を停止点(HP)から駐車用ガレージ(G)内の駐車最終位置まで自動的に操舵するための操舵制御ユニット(3B)を包含する車両(F)を駐車用ガレージ(G)内へ駐車するための駐車アシスタントシステム(1)。

Description

本発明は、駐車用ガレージ内に車両を自動的に駐車するための駐車アシスタントシステムと方法に関する。
車両、特に道路を走行する車両、例えば、乗用車や貨物用自動車などを、駐車用ガレージ内に駐車することは、多くのケースにおいて、駐車用ガレージが比較的小さいことから、該当車両のドライバーにとって難度の高い運転マヌーバである。特に標準的ガレージでは、幅が比較的狭いため、車両は、駐車用ガレージのガレージ壁の比較的近くに駐車せざるを得ない。この様な接近した駐車が必要になっているのは、平均的車両の車両ボディの寸法が大きくなってきているということや、駐車用ガレージ内の駐車できるスペースが、他の物品の、例えば、自転車や庭仕事道具の置き場としても用いられることが多いからである。このことにより、先ずは、乗り込む、乃至、降りるためのスペ−スが減ると共に、更には、車両のボディが、駐車マヌーバ中、或いは、車両ドアを開ける際に駐車用ガレージの壁に接触し、車両のボディに塗装の損傷が起こり得る危険性がある。特に、駐車用ガレージ内への車両の後進駐車の際は、駐車用ガレージのガレージ進入口に対しての視界は制限されているため、該車両のドライバーには、ガレージ壁に対する間隔を保つと言う、高い難度が課せられる。
従来の車両は、測定用センサーシステム、特に、間隔測定を実施するための超音波センサーを搭載している。特定の間隔を下回った場合、ドライバーは、聴覚的警告を得、場合によっては、超音波測定領域の視覚的表示も、ドライバー・ユーザーインターフェースの表示ユニットに表示される。しかしながら、この様な従来の視覚的乃至聴覚的シグナルでは、駐車用ガレージ内での約10cm以下などといった狭い乃至僅かな間隔領域における車両の正確且つ確実なポジショニングは、不可能である。
よって、本発明が解決しようとする課題は、駐車用ガレージ内への車両の安全な駐車を保証できる装置、並びに、方法を提供することである。
この課題は、本発明の請求項1記載の特徴を有する駐車アシスタントシステムによって達成される。
本発明は、その第一態様において、駐車用ガレージのガレージ輪郭を測定するための該車両の車両末端に配置された少なくとも一つの測定用センサー手段と、車両を停止点から駐車用ガレージ内の駐車最終位置まで自動的に操舵する操舵制御ユニットによって、車両を駐車用ガレージ内へ駐車するための駐車アシスタントシステムを提供する。
本発明に係る駐車アシスタントシステムによれば、駐車用ガレージのガレージ壁との接触、乃至、該ガレージ壁との衝突の確実な回避が可能である。更に、停止点からの車両の操舵は、ドライバーの介入無しに自動的に実施される。これにより、該車両のドライバーにとって駐車マヌーバが、簡略化される。
本発明に係る駐車アシスタントシステムの実施可能な実施形態においては、該駐車アシスタントシステムの測定用センサー手段は、駐車用ガレージの進入口領域にある停止点に達するまでガレージ輪郭を継続的に測定する。
本発明に係る駐車アシスタントシステムの更なる実施可能な実施形態においては、該駐車アシスタントシステムの計算ユニットが、駐車用ガレージの測定されたガレージ輪郭から、車両の位置、特に停止点における駐車用ガレージに対する相対的な車両の角度位置を割り出す。
本発明に係る駐車アシスタントシステムの更なる実施可能な実施形態においては、該駐車アシスタントシステムの計算ユニットが、割り出された車両の停止点における駐車用ガレージに対する向きを基準に、停止点からの、駐車用ガレージ内の適切な駐車最終位置までの、該車両の車両ボディが、該駐車用ガレージの少なくとも一つのガレージ壁に対して、好ましくは、ほぼ平行に向けられる走行ラインを計算する。
本発明に係る駐車アシスタントシステムの更なる実施可能な実施形態においては、該駐車アシスタントシステムの操舵制御ユニットが、該車両を、停止点から計算された走行ラインに応じて、駐車用ガレージ内の駐車最終位置まで自動的に操舵する。
本発明に係る駐車アシスタントシステムの更なる実施可能な実施形態においては、該駐車アシスタントシステムの計算ユニットによって計算された走行ラインが、該車両のドライバーに対して、該駐車アシスタントシステムのユーザーインターフェースのディスプレー上に表示され、ここでは、該表示された走行ラインは、ユーザーインターフェースを介してドライバーによって選択でき、該駐車アシスタントシステムの操舵制御ユニットは、該車両を、停止点から、ドライバーが選択した走行ラインに沿って、駐車用ガレージ内の駐車最終位置まで自動的に操舵する。
本発明に係る駐車アシスタントシステムの更なる実施可能な実施形態においては、該駐車アシスタントシステムの計算ユニットは、停止点と該駐車用ガレージのガレージ進入口との間の測定された間隔に応じて、可能な走行ラインを計算する。
本発明に係る駐車アシスタントシステムの更なる実施可能な実施形態においては、該駐車アシスタントシステムの計算ユニットは、保存されている該車両の車両長、及び/或いは、保存されている該車両の車両幅に応じて、可能な走行ラインを計算する。
本発明に係る駐車アシスタントシステムの更なる実施可能な実施形態においては、該駐車アシスタントシステムの計算ユニットは、保存されている或いはセンサーによって検出されたガレージの奥行に応じて、及び/或いは、保存されている或いはセンサーによって検出された該駐車用ガレージのガレージ幅に応じて、可能な走行ラインを計算する。
本発明に係る駐車アシスタントシステムの更なる実施可能な実施形態においては、該計算ユニットが、駐車用ガレージの測定されたガレージ輪郭に応じて、可能な走行ラインを計算する。
本発明に係る駐車アシスタントシステムの更なる実施可能な実施形態においては、駐車用ガレージの進入口領域にある停止点がマークされている。
本発明に係る駐車アシスタントシステムの更なる実施可能な実施形態においては、駐車用ガレージの進入口領域にある停止点を、該駐車アシスタントシステムのセンサーによって、センサー的に、捕捉することができる。
本発明に係る駐車アシスタントシステムの更なる実施可能な実施形態においては、停止点への到達が、該車両のドライバーに聴覚的、乃至、視覚的に、該駐車アシスタントシステムのユーザーインターフェースを介して表示される、乃至、伝達される。
本発明に係る駐車アシスタントシステムの更なる実施可能な実施形態においては、車両を操舵するための操舵制御ユニットによって使用される、駐車最終位置への走行ラインは、該駐車アシスタントシステムのデータ保存ユニットに保存されている。
本発明に係る駐車アシスタントシステムの更なる実施可能な実施形態においては、該保存され使用される走行ラインは、該操舵制御ユニットによって、該駐車アシスタントシステムのデータ保存ユニットから読み出され、続いて、該車両は、該駐車最終位置を起点として、対応する読み出された走行ラインに従って、自動的に操舵され、駐車用ガレージから出される。
本発明に係る駐車アシスタントシステムの更なる実施可能な実施形態においては、駐車アシスタントシステムの計算ユニットが、停止点における該車両の割り出された向きを基準として、駐車用ガレージ内の適切な駐車最終位置への可及的な走行ラインを計算できない場合には、該車両のドライバーに、駐車用ガレージに対する該車両の向きの変更が必要なことを知らせる。
本発明に係る駐車アシスタントシステムの更なる実施可能な実施形態においては、駐車アシスタントシステムの測定用センサー手段は、超音波センサーを有している。
本発明に係る駐車アシスタントシステムの更なる実施可能な実施形態においては、駐車アシスタントシステムの測定用センサー手段は、レーザーセンサーを有している。
本発明に係る駐車アシスタントシステムの更なる実施可能な実施形態においては、駐車アシスタントシステムの測定用センサー手段が、助手席側の該車両の末端部に配置されており、該車両の走行方向に対して横方向に向けられている。
本発明に係る駐車アシスタントシステムの更なる実施可能な実施形態においては、駐車アシスタントシステムの測定用センサー手段は、駐車用ガレージ内への駐車中、継続的に、乃至、連続的に該車両の駐車用ガレージのガレージ壁に対する間隔を検出している。
本発明に係る駐車アシスタントシステムの更なる実施可能な実施形態においては、駐車アシスタントシステムのブレーキ制御ユニットが、該車両と駐車用ガレージのガレージ壁との間の間隔が、安全間隔を下回った際に、自動的に、該車両のタイヤブレーキシステムを作動させる。
本発明に係る駐車アシスタントシステムの更なる実施可能な実施形態においては、駐車アシスタントシステムの計算ユニットは、センサーによって捕捉された該車両の駐車用ガレージのガレージ壁に対する間隔、並びに、該車両の車両速度に応じて、安全間隔を維持するのに必要となるブレーキ制動時間、及び/或いは、ブレーキ制動力を計算する。
本発明に係る駐車アシスタントシステムの更なる実施可能な実施形態においては、駐車アシスタントシステムのブレーキ制御ユニットは、該車両のタイヤブレーキシステムを、計算されたブレーキ制動時間、及び/或いは、ブレーキ制動力に応じて制御する。
本発明は更に、その更なる態様によれば、該車両を停止点から自律的に操舵してガレージ壁に対して平行に駐車位置まで操舵するガレージ駐車アシスタントシステムを提供するが、該ガレージ駐車アシスタントシステムは、助手席側の車両末端に走行方向に対して横方向に測定用センサー手段が配置されていることを特徴としている。
本発明は更に、その更なる態様によれば、安全な壁間隔を下回ることを回避する発進保護メカニズムを提供するが、該発進保護メカニズムは、一つのセンサーによって検出された壁間隔が、予め定義された最低間隔となった時に、評価電子手段内に、既存のタイヤブレーキシステムに作用するストップ・シグナルを作成し、該車両を安全間隔において停止させることを特徴としている。
本発明は更に、その更なる態様によれば、請求項17に記載されている特徴を有する駐車用ガレージ内に車両を駐車するための方法を提供する。
それによれば、本発明は、以下のステップを有する駐車用ガレージ内に車両を駐車するための方法を提供する：
駐車用ガレージの進入口領域に在る停止点に至るまでの駐車用ガレージのガレージ輪郭を測定するステップ、
測定された駐車用ガレージのガレージ輪郭に基づいて、停止点における車両の駐車用ガレージに対する相対的な向きを割り出すステップ、
割り出された車両の駐車用ガレージに対する相対的な向きを基準として、停止点から駐車用ガレージ内の駐車最終位置への走行ラインを計算するステップ、並びに、
停止点から、計算された走行ラインに従って、駐車用ガレージ内の駐車最終位置まで、自動的に操舵するステップ。
本発明に係る方法の実施可能な実施形態においては、該走行ラインは、データ保存ユニットに保存され、該車両は、該駐車最終位置を起点として、再び読み出された走行ラインに従って、自動的に操舵され、駐車用ガレージから出される。
本発明に係る方法の更なる実施可能な実施形態においては、該車両が操舵されている間中、該車両のガレージ壁に対する間隔が、センサーにより継続して捕捉され、該車両とガレージ壁との間隔が、安全間隔を下回った場合には、該車両は、自動的に制動される。
本発明に係る方法の更なる実施可能な実施形態においては、可及的走行ラインは、停止点と駐車用ガレージのガレージ進入口との間の測定された間隔に応じて、及び/或いは、車両の保存されている車長に応じて、及び/或いは、車両の保存されている車幅に応じて、及び/或いは、保存されている、或いは、センサーによって捕捉された駐車用ガレージのガレージ奥行、及び/或いは、保存されている、或いは、センサーによって捕捉された駐車用ガレージのガレージ幅に応じて、及び/或いは、測定された駐車用ガレージのガレージ輪郭に応じて、計算される。
本発明に係る方法の更なる実施可能な実施形態においては、計算された可能な該走行ラインは、クロソイド・パスである。
本発明に係る方法の更なる実施可能な実施形態においては、方法のステップは、駐車マヌーバ中、リアルタイムに実施される。
本発明は、その更なる態様によれば、本発明に係る方法を実施するプログラム命令を有する車両の駐車マヌーバを制御するための制御プログラムを提供する。
ある実施可能な実施形態においては、該駐車制御プログラムは、駐車アシスタントシステムの制御手段内のマイクロプロセッサーによって実行される。
ある実施可能な実施形態においては、該制御プログラムは、駐車アシスタントシステムのプログラム・メモリーから読み出される。
以下、車両を駐車用ガレージ内に駐車するための本発明に係る駐車アシスタントシステム、並びに、本発明に係る方法の実施可能な実施形態を、添付されている図を用いて詳細に説明する。
本発明に係る駐車アシスタントシステムの実施可能な実施形態のブロック図である。 本発明に係る駐車アシスタントシステムの更なる実施可能な実施形態を表したブロック図である。 車両を駐車用ガレージ内に駐車するための本発明に係る方法の実施例を示すためのフローチャートである。 本発明に係る駐車アシスタントシステムと本発明に係る方法の作動形態を説明するための、駐車過程の模式的描写である。
図1から認識できるように、本発明に係る駐車アシスタントシステム1は、描写されている実施例においては、測定データ、乃至、測定シグナルを駐車アシスタントシステム1の制御システム3に供給する測定用センサーシステム2を有している。該測定用センサーシステム2は、該車両の車両末端に配置されていることが好ましい。実施可能な実施形態においては、該測定用センサーシステムは、車両用ガレージのガレージ輪郭を測定できるように実施されている。該測定用センサーシステム2は、実施可能な実施形態においては、超音波システム及び/或いは、レーザーシステムを有している。該超音波システムは、ある実施可能な実施形態においては、車両Fの車両ボディに取り付けられた複数の超音波センサーを有している。図1に示されているように、制御システム3は、描写されている実施例においては、計算ユニット3Aと操舵制御ユニット3Bを包含している。操舵制御ユニット3Bは、本発明に係る駐車アシスタントシステム1では、停止点HPを起点として、車両Fを駐車用ガレージG内の駐車最終位置へと操舵する。測定用センサーシステム2は、好ましくは、駐車用ガレージGの進入口領域に在る停止点HPに至るまで、ガレージ輪郭GKを測定する。即ち、該測定用センサーシステム2は、駐車用ガレージGの進入口領域に在る停止点HPへの走行中、周りのガレージ輪郭を測定し続ける。制御システム3の計算ユニット3Aは、測定された駐車用ガレージGのガレージ輪郭から、駐車用ガレージGに対する停止点HPにおける車両Fの相対的な向きを計算する。該計算ユニット3Aは、測定されたガレージ輪郭GKから、好ましくは、ガレージ進入口領域に在る停止点における車両Fの向いている角度を計算する。該計算ユニット3Aは、好ましくは、停止点HPにおける車両Fの割り出された向きから、図4に模式的に示されているように、停止点HPから駐車用ガレージG内の適切な駐車最終位置までの可及的走行ラインFSLを、計算する。図4は、本発明に係る駐車アシスタントシステム1を備えた、例えば乗用車や貨物用自動車である車両Fを示している。該車両Fのドライバーは、先ず、該車両Fをマニュアルで、例えば、バックして、図4に示されているように、予め定められている停止点HPへと車両Fを操舵する。実施可能な実施形態においては、停止点HPへの到達は、該車両Fのドライバーに聴覚的、及び/或いは、視覚的に、該車両F内のユーザーインターフェースを介して表示される、乃至、伝達される。図4は、車両Fのスタート位置I、並びに、停止点HPにおける該車両Fの停止位置IIを示している。続いて、停止位置IIを基準として、車両Fは、駐車アシスタントシステム1の制御システム3の操舵制御ユニット3Bによって、自動的に、駐車最終位置IIIへと操舵される。この際、駐車アシスタントシステム1の操舵制御ユニット3Bは、図1に示されているように、車両F内の車両ハンドル4を制御している。既に述べたように、該停止点HPは、駐車用ガレージGの進入口領域に在る。車両Fのドライバーは、この際、自らマニュアルで、車両Fを駐車用ガレージGの進入口へと、好ましくは、該車両の末端が、例えば、後進駐車の際は、車両のリア部が、測定用センサーシステム2の少なくとも一つのセンサーにより捕捉されつつ、駐車用ガレージGのガレージ侵入口GKを、例えば、0.5から1m過ぎたところまで、運転する。進入時、測定用センサーシステム2の該センサーは、車両末端、特に好ましくは、車両リア部を起点とした、ガレージ進入部Gのガレージ輪郭GKに対する相対的な位置を捕捉する。制御システム3の計算ユニット3Aは、対応するセンサーデータを受け取り、好ましくは、デジタル・シグナル評価を実施する。デジタル・シグナル評価からは、好ましくは、車両Fのガレージ進入口への距離、ガレージ進入口の突出部までの間隔、並びに、複数の間隔値を基にして、車両FのガレージGの少なくとも一つのガレージ壁に対する向きが計算される。測定用センサーシステム2の該センサーデータは、好ましくは、超音波センサー類、超音波センサーシステム、或いは、レーザーシステムのセンサー類から供給される。レーザー測定センサーシステムは、正確、且つ、簡単に評価できるレーザー値を出力すると言う長所を有している。該計算ユニット3Aは、停止点HPにおける割り出された車両FのガレージGに対する相対的な向きを基準に、車両Fを停止点HPから車両用ガレージG内の適切な駐車最終位置へと操舵するために、異なる可及的走行ラインFSLを、計算する。適切な駐車最終位置において、車両Fの車両ボディは、ガレージGの少なくとも一つのガレージ壁に対して、図4に示すように、ほぼ並行である。駐車アシスタントシステム1の制御システム3の操舵制御ユニット3Bは、停止点HPを起点として、計算された走行ラインFSLに基づいて、該車両Fを、駐車用ガレージG内の駐車最終位置へと操舵する。ある可及的実施形態においては、駐車アシスタントシステム1の該計算ユニット3Aによって、複数の走行ラインFSLが、該車両Fのドライバーに、ユーザーインターフェース5の表示手段を介して示される。続いて、車両Fのドライバーが、表示されている走行ラインFSLの一つを選択する。駐車アシスタントシステム1の操舵制御ユニット3Bが、続いて、該車両Fを、停止点HPを起点として、選択された走行ラインに従って、駐車用ガレージG内の駐車最終位置へと操舵する。駐車アシスタントシステム1の計算ユニット3Aは、走行ラインFSLを、ある可及的実施形態においては、停止点HPとガレージ進入口間の測定された間隔に応じて計算する。該計算ユニット3Aは更に、走行ラインFSLを、該車両Fの保存されている車長FLと保存されている車幅FBに基づいて計算する。更なる実施可能な実施形態においては、制御システム3の計算ユニット3Aは、付加的に、該ガレージGの保存されている、或いは、センサー的に検出されたガレージ奥行GTに応じて、及び/或いは、保存されている、或いは、センサー的に捕捉されたガレージ幅GBに応じて、走行ラインFSLを計算する。更なる実施可能な実施形態においては、該計算ユニット3Aは、駐車用ガレージGの測定されたガレージ輪郭GKに応じて、走行ラインFSLを計算する。停止点HPから駐車用ガレージGの奥行方向へ走るべき道のりは、ある実施可能な実施形態において、停止点HPとガレージ進入口との間の測定された間隔、並びに、該車両Fの保存されている車長FLプラス通路から計算される。求められた値からは、駐車最終位置への異なる走行ラインが、計算される。計算された走行ラインFSLは、ドライバーが選択できるように、駐車アシスタントシステム1のユーザーインターフェース5の表示手段で表示される。
駐車アシスタントシステム1の計算ユニット3Aが、その時点において割り出された停止点HPにある該車両Fの相対的な向きから、駐車用ガレージG内の適切な駐車最終位置への容認可能な走行ラインFSLを計算できない場合、このことは、ユーザーインターフェース5の表示手段で表示されることが好ましい。その際、ドライバーは、必要となる、ガレージGに対する車両Fの相対的な向きの変更に関しての情報を得る。例えば、停止点HPにおいて該車両Fが、駐車用ガレージGのガレージ進入部の突起部に接近しすぎている場合、ハンドルの切り返しに必要な空間が不足する可能性がある。また、ガレージ壁への角度が大きすぎる場合、該車両Fの車両末端部が、ガレージGのガレージ壁と衝突し得る。この様なケースでは、該駐車アシスタントシステム1は、ドライバーに対して、該車両Fが、再び前進しなければならないことを示す。実施可能な実施形態において、走行ラインを計算するにあたっては、起点として使えない出発点、乃至、停止点IIが示された場合、駐車アシスタントシステム1の表示手段は、車両Fの再前進の基準値を示す。車両Fが、ガレージGの突起部に対して大きな側方間隔をもって停車している場合、ガレージ壁に可能な限り近づくには、それなりに大きくハンドルを切る必要がある。即ち、車両Fを再前進させる為にも、運転席側に上記の程度に応じた自由空間が必要となる。
駐車アシスタントシステム1の計算ユニット3Aは、壁に対して平行な角度の場合、可能な走行ラインFSLを割り出し、これをドライバーに対して、ユーザーインターフェース5のディスプレー上に示すことが可能である。ある実施可能な実施形態においては、該計算ユニット3Aは、車両Fの大空間的な動きの計算において、クロソイド・パスを採用しいている。ある実施可能な実施形態においては、駐車用ガレージGのガレージ壁へ接近している間に、より狭い壁平行間隔が達成できるように、コース修正が計算され、実施される。
特に駐車用ガレージGの車長FLに対して空いている奥行が制限されていることも多く、車両Fの操縦により更なる改善も見込まれないことから、一回目の走行において、駐車最終位置に到達できることが、好ましい。車両Fの車両フロントは、ガレージ進入口の突出部に対して、好ましくは、出来るだけ狭い通路を残して、停止される。最低値を基準に、壁間隔は、ドライバーが、ユーザーインターフェース5を介して予め設定できる。実施可能な実施形態においては、該車両Fの工場初期設定において、車両Fの車両寸法、特に、該車両Fの車長FL、及び/或いは、車幅FBが、駐車アシスタントシステム1のデータ保存ユニット6に保存されている。車両Fの車長FLマイナス突起プラス停止位置プラス通路から車両Fの長さ方向における自動的に操舵すべき走行距離が求められる。この際通路は、スタート位置における側方間隔に依存し、且つ、動きの制御の可能なダイナミクスに依存する走行ラインの計算から割り出される。ある実施可能な実施形態においては、計算された異なる走行ラインFSLが、駐車アシスタントシステム1のデータ保存ユニット6内に、一時保存され、ドライバーに選択肢として、ユーザーインターフェース5のディスプレー上に表示される。ドライバーが、容認可能な走行ラインFSLを選択した、或いは、選抜した場合には、該車両Fのハンドルは、好ましくは、フリーになり、該車両Fの操舵制御ユニット3Bが、図4に示すように、停止位置IIを基準とした駐車最終位置への該車両Fの操舵を引き継ぐ。
ある実施可能な実施形態においては、駐車最終位置への該車両Fの自動的な操舵に用いられる、選択された走行ラインFSLは、データ保存ユニット6内に、長期的に保存される、乃至、他の割り出された走行ラインFSLは、データ保存ユニット6から消去される。使用される走行ラインFSLは、駐車用ガレージG内への該車両Fの駐車に掛かる全時間、保存されたままとすることが好ましい。ある実施可能な実施形態においては、駐車用ガレージG内において、車両Fをスタートさせた時、乃至、エンジンを始動させた時、使用され保存された走行ラインFSLが再び、データ保存ユニット6から読み出され、操舵制御ユニット3Bによる駐車最終位置を起点とした該車両Fの車庫出しに用いられる。この実施形態においては、車両用ガレージGから停止位置IIまでの車両Fの車庫出しも、ドライバーが介入することなく、車両Fの自動操舵により実施される。該車両Fが、停止位置IIに、乃至、停止点HPに到達した場合、ドライバーが、該車両Fの操舵を引き受け、停止位置IIから、該車両をマニュアル操舵する。
本発明に係る駐車アシスタントシステム1の更なる実施可能な実施形態においては、該車両Fのドライバーは、駐車工程を、前進駐車工程と後進駐車工程から選択することができる。本発明に係る駐車アシスタントシステム1は、その際、ドライバーが、前進駐車工程、或いは、後進駐車工程の何れを、駐車アシスタントシステム1のユーザーインターフェースを介して選択したかに従い、ドライバーをサポートする。ある実施可能な実施形態においては、選択された駐車工程に従い測定用センサーシステム2の異なるセンサーが作動され、その測定データ、乃至、センサーデータが評価される。ある実施可能な実施形態においては、該測定用センサーシステム2は、測定用センサー類を、車両Fの助手席側に有しているが、該測定用センサーシステム2は、どちらかと言えば、該車両Fの走行方向に向けられている。尚、該測定用センサーシステム2は、駐車用ガレージG内への車両Fの後進駐車工程をサポートしていることが特に好ましい。ある実施可能な実施形態においては、後進駐車工程ならびに前進駐車工程の双方に対して、駐車アシスタントシステム1の制御システム3によって実施されるそれぞれに帰属する制御プログラムが、想定されている。前進駐車工程をサポートするためには、車両Fの前方側、乃至、フロント側に前方センサーが設けられていることが好ましい。対応する制御プログラムも、駐車用ガレージG内に進入するためにガレージ壁側にハンドルを切る際は、安全間隔を考慮するが、ここでは、該車両Fのフロント部が、ガレージ壁に対して狭く平行な間隔となるように制御される。この際に到達し得る車両Fの平行位置は、スタート位置と駐車用ガレージGの奥行方向への走行可能な経路に依存している。そして、再出庫は、例えば、走行カーブとして駐車アシスタントシステム1のデータ保存ユニット6に保存され、バックギヤにチェンジした際に、提供されることができる。尚、出発、乃至、出庫の際も、車両Fは、前方のセンサーが、例えば、ガレージ進入口を0.5から1m程通過して、中間停止位置、乃至、停止点HPにおいて停車することが好ましい。また、走行カーブ、乃至、走行ラインFSL、並びに、到達し得る最終位置は、出庫の際も、確認のためドライバーに表示されることが好ましい。狭い壁に対する平行位置を達成するため、例えば、車両Fの取扱説明書に、本発明に係る駐車アシスタントシステムのサポートを使った駐車用ガレージG内への後進駐車を推奨することができる。
ある実施可能な実施形態においては、聴覚的乃至視覚的警告が、後進時、毎回発せられるが、本発明に係る駐車・操舵アシスタントは、例えば、ユーザーインターフェース5においてキーを押す、或いは、回転ボタン、乃至、押ボタンによって選択することにより、特別に作動されることが好ましい。尚、ドライバーによるキー、或いは、回転ボタン、乃至、押ボタンの操作によって、通常の路上駐車やガレージ内への駐車工程を選択できることが好ましい。ある実施可能な実施形態においては、後進駐車と前進駐車の選択は、後方、乃至、前方側面のセンサーから供給されるセンサーデータを基にして自動的に実施される。
図4に示すように、該車両Fのドライバーは、先ず、車両Fをスタート位置Iから停止位置IIへとマニュアル操舵する。停止点HPは、ある実施可能な実施形態においては、駐車用ガレージGのガレージ壁に、例えば、車両Fのバックミラーを基準点としてマークされているが、これは、超音波測定フィールドの視覚内にもあり、後部境界までの間隔を示すものでもある。尚、前方超音波センサーによれば、例えば、前方にある壁間隔を表示することができる。更なる実施可能な実施形態においては、停止点HPは、駐車アシスタントシステム1のセンサーによって、捕捉可能である。自動制御は、ドライバーが、ディスプレー、乃至、画面を注視出来るようにする役割を担っている。ガレージ進入口までの通路を特に短くしたい場合は、車両Fの前方部を、ハンドルを切ってタイヤの向きを変えることによってガレージ壁側に寄せ、最終位置でも、直進位置には戻さないこともできる。この様なケースでは、前方の間隔が狭くなりすぎる前に車両Fは、停止される。ここでは、駐車アシスタントシステム1の前方センサーが、タイヤブレーキシステムのブレーキの制御に用いられることが好ましい。ある実施可能な実施形態においては、駐車用ガレージGから出庫することにより、駐車用ガレージGの進入部突起を通過する操舵工程が、保存される。
図4に示すように、該車両Fのドライバーは、停止点HPにおける最適な停止位置に到達するために、円弧を走行して接近することができる。これについては、車両Fの取扱説明書に、許容フィールドの描写、並びに、それに関する説明が、記載されることができる。ガレージ進入口の突起部を通過できるガレージ壁に対して鈍角な停止位置では、操舵補正は、最小限で済む。車両を前進させることが必要な場合、駐車アシスタントシステム1のユーザーインターフェース5のディスプレー、乃至、画面に、側方間隔用の補正基準値と角度を図示することができるが、新しい停止点HPは、再び、聴覚的に伝達されることができる。ある実施可能な実施形態においては、車両Fを再接近させる必要が生じたい場合に、運転ガイドラインと付加的なガレージ壁に対する角度を示すガイド線、並びに、ガレージ進入口までの間隔がサポートとしてオーバーレイされるバック走行カメラを用いることが想定されている。
図2には、本発明に係る駐車アシスタントシステム1の更なる実施例が示されている。この実施形態においては、該駐車アシスタントシステム1は、付加的に、車両Fのタイヤブレーキシステム7を制御するブレーキ制御ユニット3Cを装備している。ある実施可能な実施形態においては、駐車アシスタントシステム1の測定用センサーシステム2は、継続的に、乃至、連続的に該車両Fの駐車用ガレージGのガレージ壁に対する間隔を検出している。制御システム3の該ブレーキ制御ユニット3Cは、駐車アシスタントシステム1においては、車両Fと駐車用ガレージGの一つのガレージ壁との間の間隔が、安全間隔を下回った際に、自動的に、車両Fのタイヤブレーキシステム7を作動させる。ある実施可能な実施形態においては、駐車アシスタントシステム1の該計算ユニット3Aは、センサーによって捕捉された該車両Fのガレージ壁に対する間隔、並びに、該車両のその時点の車両速度に応じて、安全間隔を維持するのに必要となるブレーキ制動時間、及び/或いは、ブレーキ制動力を計算する。ある実施可能な実施形態においては、該安全間隔は、ユーザーインターフェース5の入力ユニットを介して、車両Fのドライバーによってコンフィグレーション、乃至、設定できるようになっている。駐車アシスタントシステム1のブレーキ制御ユニット3Cは、ある実施可能な実施形態においては、車両Fのブレーキシステム7を、計算されたブレーキ制動時間に応じて、及び/或いは、計算されたブレーキ制動力に応じて制御する。この様にすることで、本発明に係る駐車アシスタントシステム1は、確実な壁間隔を下回ることを回避する衝突保護メカニズムを提供している。センサーによって検出された壁間隔は、設定されている最低間隔は、制御システム3の評価エレクトロニクスを介して、車両Fが、安全間隔内で停止されることができるように、既存のタイヤブレーキシステム7に作用する停止シグナルを発生させる。ある実施可能な実施形態では、そのために、測定用センサーシステム2が、ドライバーとは反対側に測定用センサー類を装備しているが、これらは、壁間隔が、十分に正確な測定領域内にくるように、好ましくは、車両Fの前方および後方の側方に配置されている。尚、これらのセンサーは、超音波センサーであることが好ましい。ある実施可能な実施形態においては、評価エレクトロニクスの制御ソフトウェアによって、車両Fの車両速度とガレージ壁に対する接近角度が割り出され、これに基づいて得られるブレーキ制動時間から危機になる壁間隔に達する前の停止命令が、計算される。ある実施可能な実施形態においては、車両Fの車両タイヤは、ESPユニットによって制動される。代案的には、電気的に作動できるハンドブレーキを、制御システムのブレーキ制御ユニット3Cによって制御することもできる。ある実施可能な実施形態においては、センサー類は、助手席側の後方および前方の側方側によったところに配置されている。また、付加的なセンサー類を走行方向に対して横方向に設けることも可能である。車両の後方末端、乃至、車両後部に取り付けられたセンサー、特に好ましくは、超音波センサーは、車両Fを後進駐車する際になってから作動される。続いて実施される車両Fの操舵の際には、前方のセンサー、特に好ましくは、超音波センサーから供給されたセンサーデータは、駐車用ガレージGのガレージ進入口の側方突起部との衝突を回避し、且つ、ガレージ壁との壁接触も回避するために、考慮、並びに、評価される。前進駐車工程では、主に、前方のセンサー、特に好ましくは、車両Fの助手席側に取り付けられている超音波センサーが供給するセンサーデータが、評価される。ある実施可能な実施形態においては、測定の測定公差と解像度は、約±1cmのオーダー内にある。制御システム3の制御ソフトウェアは、ある実施可能な実施形態においては、継続的間隔測定から、接近角度を割り出し、接近速度と割り出されているブレーキ制動に基づいて、タイヤブレーキシステム7によるブレーキ介入を実施する。車両Fの取扱説明書には、ブレーキ・アシスタント機能が、保障できる接近速度と速度の限界値を記載することが可能である。該境界値を超えた場合、ある実施可能な実施形態においては、先行的な車両Fの制動が作動するようにできる。更なる実施可能な実施形態においては、例えば、ブレーキディスク上の水などの影響による、タイヤブレーキシステム7を制動するための制動効果の公差も、車両速度と接近角度に応じて、考慮される。
図3は、車両Fを駐車用ガレージG内に駐車するための本発明に係る方法の実施例を示すためのフローチャートを示している。
第一ステップS1において、駐車用ガレージGのガレージ輪郭GKは、駐車用ガレージGの進入口領域にある停止点HPに到達するまで測定される。
続くステップS2では、該停止点HPにおける,駐車用ガレージGに対する車両Fの位置が、測定されたガレージ輪郭から割り出される。
更に続くステップS3では、停止点HPから駐車用ガレージG内の駐車最終位置に至る少なくとも一本の走行ライン、乃至、走行カーブFSLが、車両Fの割り出された位置を基にして計算される。
続いて、更なるステップS4では、車両Fは自動的に、停止点HPを起点として、駐車用ガレージG内の駐車最終位置に至るまで、対応する計算された走行ラインFSLに従って自動操舵される。
ある実施可能な実施形態においては、ステップS3において、他の可能な走行ライン、特に好ましくは、クロソイド・パスが、計算され、車両Fのドライバーが選択できるように表示される。ドライバーは、表示されている可能な走行ラインFSLから、次のステップS4において、車両Fの自動操舵マヌーバが実施すべき一本のラインを選択する。
ある実施可能な実施形態においては、使用された走行ライン、乃至、走行カーブFSLは、データ保存ユニット6内に保存される。この場合、車両用ガレージGから車両Fは、駐車用ガレージG内の駐車最終位置から、データ保存ユニット6から読み出された走行ラインFSLに従って自動的に出庫される。本発明に係る方法の実施可能な実施形態においては、図3に示すように、車両Fの操舵中も、車両Fの駐車用ガレージGのガレージ壁に対する間隔が、センサー的に捕捉される。車両Fとガレージ壁との間の間隔が、安全間隔を下回った場合、該車両Fは、自動的に制動されることが好ましい。
ある実施可能な実施形態においては、駐車用ガレージG内への後進駐車工程用の、並びに、駐車用ガレージG内への前進駐車工程用の異なる制御プログラムが、駐車アシスタントシステム1のプログラム・メモリー内に保存されており、ドライバーによって作動されることができる。ある実施可能な実施形態においては、適切な駐車制御プログラムが、スタート位置Iと停止位置IIの間においてマニュアルに実施された操舵マヌーバに従って、自動的に作動される。どの制御プログラムが、作動されるかに従って、測定用センサーシステム2の異なるセンサー類が、作動される、乃至、それらのセンサーデータが、計算ユニット3Aによって、評価される。該車両Fは、図4に示すように、好ましくは、道路用の車両、例えば、乗用車或いは貨物用自動車である。ある代案的実施形態において、該車両（乗り物）は、水上の乗り物、例えば、ヨットなどの船舶であり、ボート小屋内へ操舵することができる。
ある実施可能な実施形態においては、駐車最終位置に到達した後は、車両Fのドアを開けるための側方にある空間が、センサー的に割り出され、車両Fのドアの最大開放角度が、計算される。ある実施可能な実施形態においては、ドアは、開けられる際に、ガレージGのガレージ壁との接触を回避するために、計算された最大開放角度に達した時に、固定されるようになっている。本発明に係る駐車アシスタントシステム1の更なる実施可能な実施形態においては、適切な駐車最終位置は、車両Fの人の乗車状況に応じて割り出される。例えば、該車両Fに、該車両Fを運転しているドライバーのみが、即ち、他には誰も該車両の車内空間に乗車していない場合には、該駐車最終位置は、ドライバーが、該車内空間から降り易くするために、ドライバー側に可能な限り広い空間ができるように割り出される。逆に、車両F内に、助手席に座る同乗者がいる場合、該車両は、双方の人が、駐車中の車両Fから可能な限り不自由なく降車できるように、可能な限り中心に来るような駐車最終位置に駐車される。ある実施可能な実施形態においては、車両内部空間内の人の同乗状態、乃至、存在は、駐車アシスタントシステム1によってセンサー的に検出される。該センサー類には、例えば、車両内部空間内のシートに取り付けられた圧力センサー、或いは、内部空間に向けられた車両カメラが、包含される。
1 駐車アシスタントシステム
2 測定用センサーシステム
3 制御システム
3A 計算ユニット
3B 操舵制御ユニット
3C ブレーキ制御ユニット
4 車両ハンドル
5 ユーザーインターフェース
6 データ保存ユニット
7 タイヤブレーキシステム
F 車両
G 駐車用ガレージ
HP 停止点
GT ガレージ奥行
GB ガレージ幅
FL 車長
FB 車幅
FSL 走行ライン、乃至、走行カーブ
I スタート位置
II 停止位置
III 駐車最終位置

Claims (20)

  1. 駐車用ガレージ(G)のガレージ輪郭(GK)を測定するための車両(F)の車両末端に配置された少なくとも一つの測定用センサーシステム(2)と、車両(F)を停止点(HP)から前記駐車用ガレージ(G)内の駐車最終位置まで自動的に操舵するための操舵制御ユニット(3B)を包含する
    ことを特徴とする車両(F)を駐車用ガレージ(G)内へ駐車するための駐車アシスタントシステム。
  2. 前記駐車アシスタントシステム(1)の前記測定用センサーシステム(2)が、前記車両が前記駐車用ガレージ(G)の進入口領域に在る前記停止点(HP)に至るまで、前記ガレージ輪郭(GK)を測定し続ける
    ことを特徴とする請求項1に記載の駐車アシスタントシステム。
  3. 前記駐車アシスタントシステム(1)の計算ユニット(3A)が、前記駐車用ガレージ(G)の前記測定されたガレージ輪郭(GK)から、前記停止点(HP)における前記車両(F)の位置、特に前記駐車用ガレージ(G)に対する車両の角度位置を割り出す
    ことを特徴とする請求項1或いは2に記載の駐車アシスタントシステム。
  4. 前記駐車アシスタントシステム(1)の前記計算ユニット(3A)が、前記停止点(HP)における前記車両(F)の前記割り出された向きから、前記停止点(HP)から前記駐車用ガレージ(G)内の、前記駐車用ガレージ(G)の少なくとも一つのガレージ壁に対して前記車両(F)の車両ボディが平行に合わせられている適切な駐車最終位置までの可能な走行ライン(FSL)を、計算する
    ことを特徴とする請求項3に記載の駐車アシスタントシステム。
  5. 前記駐車アシスタントシステム(1)の前記操舵制御ユニット(3B)が、前記車両(F)を、前記停止点(HP)から計算された走行ラインに応じて、前記駐車用ガレージ(G)内の前記駐車最終位置まで自動的に操舵する
    ことを特徴とする先行請求項1から4のうち何れか一項に記載の駐車アシスタントシステム。
  6. 前記駐車アシスタントシステム(1)の計算ユニット(3A)によって計算された前記走行ライン(FSL)が、前記車両(F)のドライバーに対して、前記駐車アシスタントシステム(1)のユーザーインターフェース(5)のディスプレー上に表示され、前記ドライバーによって選択可能であり、前記駐車アシスタントシステム(1)の前記操舵制御ユニット(3B)が、前記車両(F)を、前記停止点(HP)から、選択された走行ラインに従って、前記駐車用ガレージ(G)内の前記駐車最終位置まで自動的に操舵する
    ことを特徴とする請求項4或いは5に記載の駐車アシスタントシステム。
  7. 前記駐車アシスタントシステム(1)の計算ユニット(3A)が、可能な走行ライン(FSL)を、前記停止点(HP)と前記駐車用ガレージ(G)のガレージ進入口との間の測定された間隔に応じて、及び/或いは、前記車両(F)の保存されている車長(FL)に応じて、及び/或いは、前記車両(F)の保存されている車幅(FB)に応じて、及び/或いは、保存されている、或いは、センサーによって検出された前記駐車用ガレージ(G)のガレージ奥行(GT)、及び/或いは、保存されている、或いは、センサーによって検出された前記駐車用ガレージ(G)のガレージ幅(GB)に応じて、及び/或いは、測定された前記駐車用ガレージ(G)のガレージ輪郭(GK)に応じて、計算する
    ことを特徴とする請求項4から6のうち何れか一項に記載の駐車アシスタントシステム。
  8. 前記駐車用ガレージ(G)の進入口領域にある前記停止点(HP)が、マークされている、及び/或いは、前記駐車アシスタントシステム(1)のセンサーによって検出可能である、及び/或いは、前記停止点(HP)への前記車両の到達が、前記車両(F)のドライバーに対して、前記駐車アシスタントシステム(1)のユーザーインターフェース(5)を介して聴覚的、及び/或いは、視覚的に、示される
    ことを特徴とする請求項1から7のうち何れか一項に記載の駐車アシスタントシステム。
  9. 前記操舵制御ユニット(3B)が、前記車両(F)を前記駐車最終位置に操舵した際に使用された走行ライン(FSL)が、前記駐車アシスタントシステム(1)のデータ保存ユニット(6)に保存され、これが、前記操舵制御ユニット(3B)によって前記車両(F)を、前記駐車最終位置を起点として前記駐車用ガレージ(G)から車庫出し操舵するために前記データ保存ユニット(6)から読み出される
    ことを特徴とする請求項1から8のうち何れか一項に記載の駐車アシスタントシステム。
  10. 駐車アシスタントシステム(1)の計算ユニット(3A)が、前記停止点(HP)における前記車両(F)の割り出された向きを基準として、前記駐車用ガレージ(G)内の適切な駐車最終位置への可能な走行ラインを計算できない場合には、前記車両(F)のドライバーに、前記車両(F)の向きの変更が必要なことを知らせる
    ことを特徴とする請求項4から9のうち何れか一項に記載の駐車アシスタントシステム。
  11. 前記駐車アシスタントシステム(1)の前記測定用センサーシステム(2)が、超音波センサーシステム、及び/或いは、レーザーセンサーシステムである
    ことを特徴とする請求項1から10のうち何れか一項に記載の駐車アシスタントシステム。
  12. 前記測定用センサーシステム(2)が、前記車両(F)の助手席側の後方末端部に配置され、前記車両の走行方向に対して横方向に向けられている
    ことを特徴とする請求項1から11のうち何れか一項に記載の駐車アシスタントシステム。
  13. 前記駐車アシスタントシステム(1)の前記測定用センサーシステム(2)が、駐車工程中、継続的に前記車両(F)の前記駐車用ガレージ(G)のガレージ壁に対する間隔を検出している
    ことを特徴とする請求項1から12のうち何れか一項に記載の駐車アシスタントシステム。
  14. 前記駐車アシスタントシステム(1)のブレーキ制御ユニット(3C)が、前記車両(F)と前記駐車用ガレージ(G)のガレージ壁との間の間隔が、規定の安全間隔を下回った際に、自動的に、前記車両(F)のタイヤブレーキシステム(7)を作動させる
    ことを特徴とする請求項13に記載の駐車アシスタントシステム。
  15. 前記駐車アシスタントシステム(1)の計算ユニット(3A)が、センサーによって検出された前記車両(F)の前記駐車用ガレージ(G)のガレージ壁に対する間隔、並びに、前記車両(F)の車両速度に応じて、安全間隔を維持するのに必要となるブレーキ制動時間、及び/或いは、ブレーキ制動力を計算する
    ことを特徴とする請求項13或いは14に記載の駐車アシスタントシステム。
  16. 前記駐車アシスタントシステム(1)のブレーキ制御ユニット(3C)が、前記車両(F)のタイヤブレーキシステム(7)を、前記計算されたブレーキ制動時間に応じて、及び/或いは、前記計算されたブレーキ制動力に応じて制御する
    ことを特徴とする請求項15に記載の駐車アシスタントシステム。
  17. 車両(F)を駐車用ガレージ(G)内に駐車するための方法であって：
    (a) 前記駐車用ガレージ(G)のガレージ輪郭を、前記駐車用ガレージの進入口領域にある停止点(HP)に到達するまで測定するステップ(S1)；
    (b) 前記停止点(HP)における前記駐車用ガレージ(G)に対する前記車両(F)の相対的な向きを前記測定されたガレージ輪郭から割り出すステップ(S2)；
    (c) 前記停止点(HP)から前記駐車用ガレージ(G)内の駐車最終位置に至る少なくとも一本の走行ラインが、前記割り出された前記車両の向きを基にして計算されるステップ(S3)；並びに、
    (d) 前記車両(F)を自動的に前記停止点(HP)を起点として、前記駐車用ガレージ(G)内の前記駐車最終位置に至るまで、対応する前記計算された走行ラインに従って自動操舵するステップ(S4)
    を包含することを特徴とする、方法。
  18. 前記走行ラインが、データ保存ユニット(6)に保存され、前記車両(F)は、前記駐車用ガレージ(G)内の前記駐車最終位置を起点として、前記データ保存ユニットから読み出された前記走行ラインに従って、自動的に前記駐車用ガレージから再び出庫される
    ことを特徴とする請求項17に記載の方法。
  19. 前記車両(F)が操舵されている間中、前記車両(F)の前記駐車用ガレージ(G)のガレージ壁に対する間隔が、センサーにより継続して検出され、前記車両(F)とガレージ壁との間隔が、安全間隔を下回った場合には、前記車両(F)が、自動的に制動される
    ことを特徴とする請求項17或いは18に記載の方法。
  20. 前記走行ラインが、前記停止点(HP)と前記駐車用ガレージ(G)のガレージ進入口との間の測定された間隔に応じて、及び/或いは、前記車両(F)の保存されている車長(FL)に応じて、及び/或いは、前記車両(F)の保存されている車幅(FB)に応じて、及び/或いは、保存されている、或いは、センサーによって検出された前記駐車用ガレージのガレージ奥行(GT)、及び/或いは、保存されている、或いは、センサーによって検出された前記駐車用ガレージ(G)のガレージ幅(GB)に応じて、及び/或いは、測定された前記駐車用ガレージ(G)のガレージ輪郭に応じて、計算される
    ことを特徴とする請求項17から19のうち何れか一項に記載の方法。
JP2016543152A 2013-12-23 2014-12-16 駐車用ガレージ内に車両を駐車するための駐車アシスタントシステムと方法 Active JP6866161B2 (ja)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE202013011576.9 2013-12-23
DE202013011575.0 2013-12-23
DE201320011575 DE202013011575U1 (de) 2013-12-23 2013-12-23 Anfahrschutz-Mechanismus
DE202013011576.9U DE202013011576U1 (de) 2013-12-23 2013-12-23 Garagen Park-Assistenzsystem
PCT/DE2014/200718 WO2015096838A1 (de) 2013-12-23 2014-12-16 Park-assistenzsystem und verfahren zum einparken eines fahrzeuges in eine parkgarage

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2017503704A true JP2017503704A (ja) 2017-02-02
JP6866161B2 JP6866161B2 (ja) 2021-04-28

Family

ID=52391734

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2016543152A Active JP6866161B2 (ja) 2013-12-23 2014-12-16 駐車用ガレージ内に車両を駐車するための駐車アシスタントシステムと方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10011274B2 (ja)
EP (1) EP3086994B1 (ja)
JP (1) JP6866161B2 (ja)
DE (1) DE112014005028A5 (ja)
WO (1) WO2015096838A1 (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112009453A (zh) * 2020-07-30 2020-12-01 北京农业智能装备技术研究中心 果园作业车辆的行走控制方法及装置
CN112644460A (zh) * 2019-10-11 2021-04-13 丰田自动车株式会社 车辆驻车辅助装置

Families Citing this family (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2015230573A (ja) * 2014-06-05 2015-12-21 アルパイン株式会社 車両運転支援装置、方法およびプログラム
DE102016211179A1 (de) * 2015-09-08 2017-03-09 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum Durchführen einer automatisierten Fahrt eines Fahrzeugs entlang einer bereitgestellten Trajektorie
US10583828B1 (en) * 2015-09-25 2020-03-10 Apple Inc. Position determination
JP6519748B2 (ja) * 2015-09-30 2019-05-29 日立オートモティブシステムズ株式会社 駐車支援装置
US10012986B2 (en) * 2016-08-19 2018-07-03 Dura Operating, Llc Method for autonomously parking a motor vehicle for head-in, tail-in, and parallel parking spots
US9937906B1 (en) * 2016-11-11 2018-04-10 Thomas J Stell Vehicle garage warning system
JP6915302B2 (ja) * 2017-02-28 2021-08-04 株式会社アイシン 駐車支援装置
US10737690B2 (en) * 2018-01-02 2020-08-11 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
KR20200046156A (ko) * 2018-10-16 2020-05-07 주식회사 만도 차량 제어 시스템 및 차량 제어 방법
US10891866B2 (en) * 2018-11-13 2021-01-12 Hall Labs Llc Parking assist apparatus
DE102018132464B4 (de) * 2018-12-17 2020-07-30 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Parkassistenzsystem zur Durchführung von automatisierten Manövern verschiedener vom System unterstützter Manövertypen mit einer Nutzerschnittstelle
US11260851B2 (en) 2019-08-28 2022-03-01 Nissan North America, Inc. Method of positioning vehicle during parking operation
KR20210030137A (ko) * 2019-09-09 2021-03-17 현대자동차주식회사 자동 주차 제어 장치 및 그 방법
US20210276541A1 (en) * 2020-03-09 2021-09-09 Aptiv Technologies Limited Automated parking device and method
JP2021195080A (ja) * 2020-06-18 2021-12-27 フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 車載装置、及び制御方法

Citations (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6465412A (en) * 1987-09-04 1989-03-10 Nippon Denso Co Guiding method for vehicle
US4931930A (en) * 1988-04-19 1990-06-05 Industrial Technology Research Institute Automatic parking device for automobile
JPH03128416A (ja) * 1989-07-04 1991-05-31 Nippondenso Co Ltd 車両の車庫誘導装置
JP2001018821A (ja) * 1999-07-02 2001-01-23 Honda Motor Co Ltd 車両の自動操舵装置
JP2005014775A (ja) * 2003-06-26 2005-01-20 Toyota Motor Corp 車両用走行支援装置
JP2005067565A (ja) * 2003-08-28 2005-03-17 Aisin Seiki Co Ltd 車両後退支援装置
JP2005329915A (ja) * 2004-04-19 2005-12-02 Toyota Industries Corp 駐車支援装置
JP2007320370A (ja) * 2006-05-30 2007-12-13 Showa Corp 車両の自動操舵駐車装置
JPWO2006064544A1 (ja) * 2004-12-14 2008-06-12 株式会社日立製作所 自動車庫入れ装置
JP2009096310A (ja) * 2007-10-16 2009-05-07 Nissan Motor Co Ltd 駐車支援装置
JP2010012836A (ja) * 2008-07-01 2010-01-21 Nissan Motor Co Ltd 駐車支援装置及び駐車支援方法
JP2011001029A (ja) * 2009-06-22 2011-01-06 Nissan Motor Co Ltd 駐車支援装置及び駐車支援方法
JP2011000899A (ja) * 2009-06-16 2011-01-06 Nissan Motor Co Ltd 駐車支援装置及び駐車支援方法
JP2012006504A (ja) * 2010-06-25 2012-01-12 Nissan Motor Co Ltd 車両制御装置及び車両制御方法
JP2012056534A (ja) * 2010-09-13 2012-03-22 Aisin Seiki Co Ltd 駐車支援装置
JP2013530867A (ja) * 2010-06-09 2013-08-01 ヴァレオ・シャルター・ウント・ゼンゾーレン・ゲーエムベーハー 駐車スペースへの駐車時における自動車運転者支援方法、運転者支援装置、および自動車

Family Cites Families (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE69730570T2 (de) 1996-10-09 2005-02-03 Honda Giken Kogyo K.K. Automatisches Lenksystem für ein Fahrzeug
JP2952816B2 (ja) * 1996-12-17 1999-09-27 本田技研工業株式会社 車両の自動操舵装置
JP3800007B2 (ja) * 2001-01-09 2006-07-19 日産自動車株式会社 制動制御装置
DE10117650A1 (de) 2001-04-09 2002-10-10 Daimler Chrysler Ag Verfahren und Vorrichtung zum Verbringen eines Kraftfahrzeuges in eine Zielposition
DE102005032095A1 (de) 2005-07-08 2007-01-18 Robert Bosch Gmbh Parkvorrichtung
US20080154464A1 (en) * 2006-12-26 2008-06-26 Honda Motor Co., Ltd. Automatic Parking control apparatus for vehicle
JP5182545B2 (ja) 2007-05-16 2013-04-17 アイシン精機株式会社 駐車支援装置
JP4434234B2 (ja) * 2007-05-30 2010-03-17 トヨタ自動車株式会社 車両用撮像システム、及び車両用制御装置
EP2008915A3 (de) * 2007-06-28 2012-02-22 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zur semiautonomen Unterstützung der Lenkbewegung eines Fahrzeuges
DE102007049709A1 (de) 2007-10-17 2009-04-30 Robert Bosch Gmbh Steuereinrichtung und Verfahren zur Einparkunterstützung
DE102008004633A1 (de) 2008-01-16 2009-07-23 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung und/oder Vermessung einer Parklücke
DE102008019346A1 (de) 2008-03-18 2009-09-24 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zum automatischen Ein- und Ausparken eines Fahrzeugs
JP2010202010A (ja) * 2009-03-02 2010-09-16 Aisin Seiki Co Ltd 駐車支援装置
DE102009041587A1 (de) 2009-09-15 2011-03-17 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Fahrerassistenzeinrichtung für ein Kraftfahrzeug und Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Überwachen eines autonomen Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs
DE102009046731A1 (de) 2009-11-16 2011-05-19 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs
DE102009057837A1 (de) * 2009-12-10 2011-06-16 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Einparkunterstützung in eine Parkfläche einer Fahrzeuggarage
JP5471462B2 (ja) 2010-01-11 2014-04-16 株式会社デンソーアイティーラボラトリ 自動駐車装置
DE102011102916A1 (de) * 2011-05-31 2012-12-06 GM Global Technology Operations LLC (n. d. Gesetzen des Staates Delaware) Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs und Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug
DE102011107974A1 (de) * 2011-07-16 2013-01-17 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Rangieren eines Fahrzeugs in einem Umfeld sowie Rangierassistenzsystem für ein Fahrzeug
DE102011112578A1 (de) * 2011-09-08 2013-03-14 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und Vorrichtung für ein Assistenzsystem in einem Fahrzeug zur Durchführung eines autonomen oder teilautonomen Fahrmanövers
DE102012022336A1 (de) * 2012-11-14 2014-05-15 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Durchführen eines zumindest semi-autonomen Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs in eine Garage, Parkassistenzsystem und Kraftfahrzeug
KR101438941B1 (ko) * 2012-12-11 2014-11-03 현대자동차주식회사 주차 지원 제어 장치 및 방법

Patent Citations (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6465412A (en) * 1987-09-04 1989-03-10 Nippon Denso Co Guiding method for vehicle
US4931930A (en) * 1988-04-19 1990-06-05 Industrial Technology Research Institute Automatic parking device for automobile
JPH03128416A (ja) * 1989-07-04 1991-05-31 Nippondenso Co Ltd 車両の車庫誘導装置
JP2001018821A (ja) * 1999-07-02 2001-01-23 Honda Motor Co Ltd 車両の自動操舵装置
JP2005014775A (ja) * 2003-06-26 2005-01-20 Toyota Motor Corp 車両用走行支援装置
JP2005067565A (ja) * 2003-08-28 2005-03-17 Aisin Seiki Co Ltd 車両後退支援装置
JP2005329915A (ja) * 2004-04-19 2005-12-02 Toyota Industries Corp 駐車支援装置
JPWO2006064544A1 (ja) * 2004-12-14 2008-06-12 株式会社日立製作所 自動車庫入れ装置
JP2007320370A (ja) * 2006-05-30 2007-12-13 Showa Corp 車両の自動操舵駐車装置
JP2009096310A (ja) * 2007-10-16 2009-05-07 Nissan Motor Co Ltd 駐車支援装置
JP2010012836A (ja) * 2008-07-01 2010-01-21 Nissan Motor Co Ltd 駐車支援装置及び駐車支援方法
JP2011000899A (ja) * 2009-06-16 2011-01-06 Nissan Motor Co Ltd 駐車支援装置及び駐車支援方法
JP2011001029A (ja) * 2009-06-22 2011-01-06 Nissan Motor Co Ltd 駐車支援装置及び駐車支援方法
JP2013530867A (ja) * 2010-06-09 2013-08-01 ヴァレオ・シャルター・ウント・ゼンゾーレン・ゲーエムベーハー 駐車スペースへの駐車時における自動車運転者支援方法、運転者支援装置、および自動車
JP2012006504A (ja) * 2010-06-25 2012-01-12 Nissan Motor Co Ltd 車両制御装置及び車両制御方法
JP2012056534A (ja) * 2010-09-13 2012-03-22 Aisin Seiki Co Ltd 駐車支援装置

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112644460A (zh) * 2019-10-11 2021-04-13 丰田自动车株式会社 车辆驻车辅助装置
JP2021062695A (ja) * 2019-10-11 2021-04-22 トヨタ自動車株式会社 車両駐車支援装置
US11440538B2 (en) 2019-10-11 2022-09-13 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle parking assist apparatus
JP7319590B2 (ja) 2019-10-11 2023-08-02 トヨタ自動車株式会社 車両駐車支援装置
CN112009453A (zh) * 2020-07-30 2020-12-01 北京农业智能装备技术研究中心 果园作业车辆的行走控制方法及装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP3086994A1 (de) 2016-11-02
US10011274B2 (en) 2018-07-03
DE112014005028A5 (de) 2016-08-11
EP3086994B1 (de) 2018-03-28
WO2015096838A1 (de) 2015-07-02
JP6866161B2 (ja) 2021-04-28
US20160311429A1 (en) 2016-10-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6866161B2 (ja) 駐車用ガレージ内に車両を駐車するための駐車アシスタントシステムと方法
US8912923B2 (en) Method and device for parking assistance for a vehicle
US8560175B2 (en) Method and device for assisting a driver of a vehicle in exiting from a parking space
JP6474888B2 (ja) 自動車を少なくとも半自律的に操縦する方法、運転者支援システムおよび自動車
US9783231B2 (en) Orientation of the extent of a vehicle in the direction of the roadway in a parked end position with a parking assistance system for transverse parking
JP5260307B2 (ja) パーキングアシストシステムおよびパーキングアシストシステムの作動方法
JP5962604B2 (ja) 車両制御システム
US9505435B2 (en) Method for pulling a vehicle into or out of a parking space and corresponding assistance system and vehicle
EP1308346B1 (en) Device for monitoring area around vehicle
JP5504112B2 (ja) 駐車支援システム
KR20170058718A (ko) 스마트 주차 지원 시스템 및 방법
JP2017503701A (ja) 横向き駐車スペース内への自動車両の駐車手順を実行するための方法、駐車支援システム、および自動車両
KR20150061422A (ko) 자동 주차 보조 시스템
KR20090022129A (ko) 복수 개의 주차 모드에 따라 주차 및 출차를 보조하는 주차보조 방법 및 장치
CN108712982A (zh) 一种通过至少半自动操纵将机动车辆从停放空间开出的方法、驾驶员辅助系统和机动车辆
US20190161086A1 (en) Method and mechanism for assisted performance of a reverse-turning maneuver of a vehicle
US10549777B2 (en) Control system for steering a tractor vehicle with a trailer
US10046804B2 (en) Method and device for safely parking a vehicle
US10960721B2 (en) System for detection and response to retreating trailer
JP6619095B2 (ja) 自動車両を検知位置に移動させる自動車両を操縦する方法、運転者支援システム、及び自動車両
WO2020203130A1 (ja) 車両制御装置、車両、及び車両制御方法
KR20130053604A (ko) 차량 후진 보조 전자제어장치 및 보조 방법
JP5921720B2 (ja) 運転支援方法および運転支援システム
JP2009101774A (ja) ステアリング装置
JP6803265B2 (ja) 車両の駐車支援装置

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20171019

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20180809

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20180820

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20181120

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20190304

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20190529

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20190909

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20191111

C60 Trial request (containing other claim documents, opposition documents)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C60

Effective date: 20191111

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821

Effective date: 20191113

A911 Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911

Effective date: 20191202

C21 Notice of transfer of a case for reconsideration by examiners before appeal proceedings

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C21

Effective date: 20191209

A912 Re-examination (zenchi) completed and case transferred to appeal board

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912

Effective date: 20191213

C211 Notice of termination of reconsideration by examiners before appeal proceedings

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C211

Effective date: 20191223

C22 Notice of designation (change) of administrative judge

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C22

Effective date: 20200511

C13 Notice of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C13

Effective date: 20200720

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20201012

C23 Notice of termination of proceedings

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C23

Effective date: 20210125

C03 Trial/appeal decision taken

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C03

Effective date: 20210308

C30A Notification sent

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C3012

Effective date: 20210308

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20210407

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6866161

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250