JP2007320370A

JP2007320370A - 車両の自動操舵駐車装置

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Publication number: JP2007320370A
Application number: JP2006150509A
Authority: JP
Inventors: Kiyonori Asano; 清徳浅野
Original assignee: Showa Corp
Current assignee: Showa Corp
Priority date: 2006-05-30
Filing date: 2006-05-30
Publication date: 2007-12-13

Abstract

【課題】車両の自動操舵駐車装置において、車両の外観デザインを損ねないこと。
【解決手段】車両１の自動操舵駐車装置において、車両１を駐車スペース１０１の入口線１０１Ａに略直交する仕切線１０１Ｂを基準として所定の初期位置Ａに停車させるための仕切目標線５１Ａ、５２Ａを有する第１と第２の目印手段５１、５２を、車体４０のルーフサイド部４１に取付けたアシストグリップ４２と、アシストグリップ４２の背後のルーフサイド部４１の２ヵ所に設けたもの。
【選択図】図３

Description

本発明は車両の自動操舵駐車装置に関する。

車両の自動操舵駐車装置として特許文献１の如く、駐車位置までの車両の移動軌跡を記憶又は演算する移動軌跡設定手段と、車輪を操舵するアクチュエータと、初期位置に停止した車両を駐車位置まで移動させるべく、移動軌跡設定手段により設定された移動軌跡に基づいてアクチュエータの駆動を制御する制御手段とを備えたものが開示されている。この自動操舵駐車装置では、車両の前部ドアに、駐車スペースを示す左右の白線を示す一方（駐車スペースの入口線に直交する仕切線）を基準として車両を初期位置に停止させるための目印を設けている。
特許3683091

特許文献１の自動操舵駐車装置には以下の問題点がある。
(1)車両の前部ドアに目印を設けるため、常に運転者や同乗者の目に入る位置に目印を設けることになり、車両の外観デザインを損ねる。

(2)図１３（１は車両、２は目印）に示す如く、運転者の体型によりシートポジションが異なり、運転者により車両１内で目印２を見る目線角度Ｋが変わってしまう。このため、車両１の平面視で目印２を通る運転者の目線を仕切線に合致させたとき、運転者が小柄な場合の停車位置と、大柄な場合の停車位置にずれを生じてしまう。車両が正しく初期位置に停車できていない場合には、自動駐車制御により車両が到達する駐車位置にずれを生ずることになる。

本発明の課題は、車両の自動操舵駐車装置において、車両の外観デザインを損ねないことにある。

本発明の他の課題は、車両の自動操舵駐車装置において、車両を簡易に正しい初期位置に停車させ、車両の駐車位置精度を向上することにある。

請求項１の発明は、車両の初期位置から目標とする駐車位置までの自動操舵移動軌跡を記憶又は演算する移動軌跡設定手段と、車輪を操舵するアクチュエータと、移動軌跡設定手段に設定された自動操舵移動軌跡に従って、初期位置に停車した車両を目標駐車位置まで移動させるようにアクチュエータの駆動を制御する制御手段を有する車両の自動操舵駐車装置において、車両を駐車スペースの入口線に略直交する仕切線を基準として初期位置に停車させるための目印手段を、車体ルーフサイド部に設けたものである。

請求項２の発明は、車両の初期位置から目標とする駐車位置までの自動操舵移動軌跡を記憶又は演算する移動軌跡設定手段と、車輪を操舵するアクチュエータと、移動軌跡設定手段に設定された自動操舵移動軌跡に従って、初期位置に停車した車両を目標駐車位置まで移動させるようにアクチュエータの駆動を制御する制御手段を有する車両の自動操舵駐車装置において、車両を駐車スペースの入口線に略直交する仕切線を基準として初期位置に停車させるための目印手段を、車体のフロントピラーに設けたのである。

請求項３の発明は、車両の初期位置から目標とする駐車位置までの自動操舵移動軌跡を記憶又は演算する移動軌跡設定手段と、車輪を操舵するアクチュエータと、移動軌跡設定手段に設定された自動操舵移動軌跡に従って、初期位置に停車した車両を目標駐車位置まで移動させるようにアクチュエータの駆動を制御する制御手段を有する車両の自動操舵駐車装置において、車両を駐車スペースの入口線に略直交する仕切線を基準として初期位置に停車させるための目印手段を、車体のルーフサイド部に取付けたアシストグリップと、アシストグリップの背後のルーフサイド部の２ヶ所に設けたものである。

請求項４の発明は、請求項３の発明において更に、前記車両を初期位置に停車させ、運転者の目線をアシストグリップに設けた第１目印手段とルーフサイド部に設けた第２目印手段が重なる位置に合わせたとき、この運転者の目線が仕切線に合致するように、それらの目印手段を設けたものである。

（請求項１）
(a)運転者や同乗者の通常目に入りにくい車体のルーフサイド部に目印手段を設けたため、車両の外観デザインを損ねない。

（請求項２）
(b)運転者や同乗者の通常目に入りにくい車体のフロントピラーに目印手段を設けたため、車両の外観デザインを損ねない。

（請求項３、４）
(c)運転者や同乗者の通常目に入りにくい車体のルーフサイド部とアシストグリップに目印手段を設けたため、車両の外観デザインを損ねない。

(d)運転者はアシストグリップに設けた第１目印手段とルーフサイド部に設けた第２目印手段が単一目線上に重なる位置までその目線を移動し、この目線が仕切線に合致する車両位置を車両の初期位置とする。運転者の体型（シートポジション）によらず、運転者により車両内で第１目印手段と第２目印手段を見る目線角度Ｋが一定になる。このため、第１目印手段と第２目印手段が重なる位置に位置付けた運転者の目線を仕切線に合致させたとき、運転者が小柄な場合の停車位置と、大柄な場合の停車位置にずれを生ずることがなく、車両を簡易に正しい初期位置（駐車ペースに対する所定位置）に停車させることができる。ひいては、自動駐車制御により、車両を正しい目標駐車位置に到達させることができる。

図１は電動パワーステアリング装置を示す模式図、図２は自動操舵駐車装置を示すブロック図、図３は車体に設けた第１と第２の目印手段を示す模式図、図４は車両内の運転者を示す模式図、図５は運転者の目線を示す模式図、図６は並列駐車モードにおける車両の初期位置停車状態を示す模式図、図７は並列駐車モードにおける自動操舵移動軌跡を示す模式図、図８は並列駐車モードにおける移動距離と自動操舵角のマップを示す模式図、図９は縦列駐車モードにおける車両の初期位置停車状態を示す模式図、図１０は縦列駐車モードにおける自動操舵移動軌跡を示す模式図、図１１は縦列駐車モードにおける移動距離と自動操舵角のマップを示す模式図、図１２は車体に設けた目印手段の他の例を示す模式図、図１３は従来技術を示す模式図である。

本発明が適用される車両１は、図１に示す如くの電動パワーステアリング装置１０を有する。電動パワーステアリング装置１０は、ステアリングホイール１１にステアリング軸１２を連結し、ステアリング軸１２にトーションバー（不図示）を介して連結した出力軸（不図示）にピニオン（不図示）を設け、このピニオンに噛合うラック軸１３を左右方向に直線移動可能に支持し、ラック軸１３の両端に設けた左右のタイロッド１４を介して左右の前輪を操舵可能にする。電動パワーステアリング装置１０は、運転者によるステアリングホイール１１の操作をアシストし、或いは車両１の車庫入れのための自動操舵を行なうために、電動モータよりなるアクチュエータ１５をラック軸１３に接続してある。

アクチュエータ１５の駆動を制御する制御手段２０は、図２に示す如く、操舵トルク検出手段２１と車速センサ２２を備える。操舵トルク検出手段２１は運転者がステアリングホイール１１に付与する操舵トルクを検出し、操舵トルク信号を制御手段２０に出力する。車速センサ２２は車両１の車速を検出し、車速信号を制御手段２０に出力する。制御手段２０は、操舵トルク検出手段２１の検出トルク、車速センサ２２の検出車速に応じてアクチュエータ１５の駆動を制御し、ラック軸１３に適宜の操舵アシスト力を付与する。

制御手段２０は、操舵角検出手段２３と車輪回転角検出手段２４とブレーキ操作量検出手段２５を備える。操舵角検出手段２３はステアリングホイール１１の回転角に基づいて前輪の操舵角θを検出し、検出操舵角信号を制御手段２０に出力する。車輪回転角検出手段２４は車輪（前輪又は後輪）の回転角Ｎθを検出し、検出回転角信号を制御手段２０に出力する。ブレーキ操作量検出手段２５はブレーキ操作手段の操作量を検出し、検出操作量信号を制御手段２０に出力する。

制御手段２０は、車両１を駐車場１００（車庫でも可）の駐車スペース１０１内の目標とする駐車位置に自動操舵するための移動軌跡設定手段３０を有する。移動軌跡設定手段３０は、車両１が駐車スペース１０１に対して停車せしめられる特定の初期位置Ａから前進位置Ｂを経由して駐車位置Ｃまで至る自動操舵移動軌跡を予め記憶又は演算する。移動軌跡設定手段３０には、車両１の移動距離Ｘに対する自動操舵角θの関係が、自動操舵移動軌跡に対応するマップとして予め記憶されている。車両１の移動距離Ｘは、既知である車輪の周長に、車輪回転角検出手段２４が検出した車輪の回転角Ｎθを乗ずることにより演算される。

尚、移動軌跡設定手段３０への、自動操舵移動軌跡の記憶、車両１の移動距離Ｘに対する自動操舵角θの関係の記憶は、実際に運転者が車両１を基準とする初期位置Ａから前進位置Ｂ経由で目標とする駐車位置Ｃまで手動操舵することにより得た移動軌跡に基づき、車両１の移動距離Ｘと手動操舵角θの対応関係を読み込んでマップ化して記憶させることができる。但し、移動軌跡設定手段３０への、自動操舵移動軌跡の記憶、車両１の移動距離Ｘに対する自動操舵角θの関係の記憶は、車両１の舵角と旋回半径の関係、旋回曲率（旋回半径の逆数）の距離の積分値が車両角度に等しくなる特性を利用し、演算されて記憶させるものでも良い。

移動軌跡設定手段３０には、複数の駐車モード（例えば並列駐車モード、縦列駐車モード等）のそれぞれに対応する複数の自動操舵移動軌跡がマップとして設定される。制御手段２０は、運転者により操作されるモード選択スイッチ３１と自動操舵実施スイッチ３２を備える。制御手段２０は、モード選択スイッチ３１により選択された駐車モードに対応する自動操舵移動軌跡（マップ）を使用し、自動操舵実施スイッチ３２のオンにより、モード選択スイッチ３１で選択した駐車モードに対応する自動操舵を開始する。制御手段２０は、自動操舵の開始により、移動軌跡設定手段３０に設定された上述の自動操舵移動軌跡に従って、前述の初期位置Ａに停車してある車両１を目標の駐車位置Ｃまで移動させるように、電動パワーステアリング装置１０のアクチュエータ１５を駆動制御する。

制御手段２０は、自動操舵の実施に際し、運転者に対する注意を音声等により報知する運転者案内装置３３を備える。

車両１は図３に示す如く、車両１を駐車スペース１０１の道路に沿う入口線１０１Ａに略直交する仕切線１０１Ｂ（隣りの駐車スペースとの境界線）を基準として規定の初期位置Ａに停車させるための、仕切目標線５１Ａ、５２Ａをそれぞれ有する第１と第２の目印手段５１、５２を、車体４０のルーフサイド部４１に取付けたアシストグリップ４２と、アシストグリップ４２の背後にグリップ間隔を介して位置するルーフサイド部４１の２ヵ所（運転席に着座した運転者から見える２ヵ所）のそれぞれに設けた。運転者Ｍが図４に示す如くに車両１の運転席に着座し、車両１を駐車スペース１０１に対する正しい初期位置Ａに停車させ、運転者Ｍの目線ｅをアシストグリップ４２に設けた第１目印手段５１の仕切目標線５１Ａと、ルーフサイド部４１に設けた第２目印手段５２の仕切目標線５２Ａが重なる位置に目線を合わせたとき、この運転者Ｍの目線ｅ（図５）が仕切線１０１Ｂに合致するように、それらの目印手段５１、５２は位置決めされて設けられる。

尚、車体４０の左右のルーフサイド部４１及びアシストグリップ４２のそれぞれに左右の第１目印手段５１及び第２目印手段５２を備えており、車両１の左方の駐車スペース１０１に対しては左駐車用の第１目印手段５１及び第２目印手段５２を用い、車両１の右方の駐車スペース１０１に対しては右駐車用の第１目印手段５１及び第２目印手段５２を用いる。第１目印手段５１の仕切目標線５１Ａと第２目印手段５２の仕切目標線５２Ａが重なる位置に位置付けた運転者Ｍの目線ｅを駐車スペース１０１の仕切線１０１Ｂに合致もしくは概ね合致させれば、車両１を駐車スペース１０１に対する規定された正しい初期位置Ａに停車させるものになる。

以下、制御手段２０により、並列駐車モードと縦列駐車モードのそれぞれにおいて、車両１を自動駐車させる手順について説明する。

（並列駐車モード）
図６に示した並列駐車モードに対し、移動軌跡設定手段３０は図７に示す如くの自動操舵移動軌跡を記憶すべく、車両１の移動距離Ｘに対する自動操舵角θの関係マップを図８に示す如くに記憶する。

移動軌跡設定手段３０に記憶すべき自動操舵移動軌跡にあっては、図７に示す如く、車両１が初期位置Ａから前進位置Ｂに前進し、前進位置Ｂから目標とする駐車位置Ｃに後退するものとし、初期位置Ａに停車した車両１の中心軸を初期軸とし、駐車位置Ｃに駐車した車両１の中心軸を駐車軸とし、初期軸と駐車軸は略直交するものとする。初期位置Ａにおける車両角度（車両１の中心軸が初期軸に対してなす角度）を0度とし、前進位置Ｂにおける車両角度α度とする。αは、車両１ができるだけ狭いエリアで、かつ隣りの駐車スペース１０１にはみ出すことがない移動軌跡を描く値に設定される。

移動軌跡設定手段３０に記憶させる車両１の移動距離Ｘに対する自動操舵角θは、図８に示す如く、初期位置Ａから前進位置Ｂへの移動距離Ｘに対する前進自動操舵角θ（図８（Ａ））と、前進位置Ｂから駐車位置Ｃへの移動距離Ｘに対する後退自動操舵角θ（図８（Ｂ））とからなる。前進自動操舵角は、初期位置Ａから前進位置Ｂまでの自動操舵角（車両角度をα度変化させる操舵角）である。後退自動操舵角は、前進位置Ｂから駐車位置Ｃまでの自動操舵角（車両角度を（90−α）度変化させる操舵角）である。

尚、制御手段２０にあっては、車両１が前進自動操舵の終点Ｂ1から実際に車両１が停止した実停止位置Ｂ2（図８（Ａ））までの直線過剰前進距離Ｌを記憶しておき、この直線過剰距離Ｌに見合う直線後退距離Ｌを後退自動操舵の開始前に補正し、前進自動操舵の終点Ｂ1から後退自動操舵を開始させる。

従って、制御手段２０による並列駐車手順の実施は以下の如くになる。
(1)図５に示す如くの車両１の平面視で、車体４０のルーフサイド部４１、アシストグリップ４２に設けた第１目印手段５１の仕切目標線５１Ａと第２目印手段５２の仕切目標線５２Ａが単一目線上にて重なる（車両の前後方向で一致）こととなる運転者Ｍの目線ｅを、図６に示す如く、駐車スペース１０１の仕切線１０１Ｂ（駐車スペース１０１に駐車せしめられた車両１の右端が臨むことになる線）に合致させるように車両１を停車させる。これにより、車両１は所定の初期位置Ａに停車せしめられる。

(2)運転者がモード選択スイッチ３１により並列駐車モードを選択する。運転者による自動操舵実施スイッチ３２のオンにより、制御手段２０が並列駐車モードによる自動駐車操舵を開始する。運転者案内装置３３が運転者に対し、「前進します。ステアリングホイールから手を離して下さい。ステアリングホイールが自動で回ります。」、「周囲の安全に注意しながら前進して下さい。」の音声を報知する。

制御手段２０は、移動軌跡設定手段３０に記憶されている図７の自動操舵移動軌跡（図８の移動距離Ｘと自動操舵角θの関係）に従って車両１を初期位置Ａの停車位置から前進位置Ｂに向けて自動操舵する。この自動操舵は、運転者がブレーキを踏むクリープ走行時に限定して行なうものとし、運転者によるアクセル操作、ステアリングホイール操作があったときには即中止される。

(3)車両１が前進位置Ｂの終点Ｂ1に到達すると、運転者案内装置３３が運転者に対し、「停止し、リバースギヤに入れて下さい。」、「ステアリングホイールから手を離して下さい。ステアリングホイールが自動で回ります。」、「周囲の安全に注意しながら後退して下さい。」の音声を報知する。

尚、前進位置Ｂの終点Ｂ1への「停止」の上述の音声があってから車両１が実際に停止するまでの停止位置のばらつき（前述の直線過剰前進距離Ｌ）は、この直線過剰前進距離Ｌに見合う直線後退距離Ｌを後退自動操舵の開始前に補正し、前進自動操舵の終点Ｂ1から後退自動操舵を開始させることにて相殺される。

制御手段２０は、移動軌跡設定手段３０に記憶されている図７の自動操舵移動軌跡（図８の移動距離Ｘと自動操舵角θの関係）に従って車両１を前進位置Ｂから目標とする駐車位置Ｃに向けて自動操舵する。この自動操舵は、運転者がブレーキを踏むクリープ走行時に限定して行なうものとし、運転者によるアクセル操作、ステアリングホイール操作があったときには即中止される。

(4)車両１が駐車位置Ｃの終点Ｃ1に到達すると、運転者案内装置３３が運転者に対し、「駐車位置に到達したら駐車して下さい。」の音声を報知する。運転者がブレーキを踏み、駐車位置Ｃの実停止位置Ｃ2（図８（Ｂ））に停車する。

（縦列駐車モード）
図９に示した縦列駐車モードに対し、移動軌跡設定手段３０は図１０に示す如くの自動操舵移動軌跡を記憶すべく、車両１の移動距離Ｘに対する自動操舵角θの関係マップを図１１に示す如くに記憶する。

移動軌跡設定手段３０に記憶すべき自動操舵移動軌跡にあっては、図１０に示す如く、車両１が初期位置Ａから前進位置Ｂに前進し、前進位置Ｂから目標とする駐車位置Ｃに後退するものとし、初期位置Ａに停車した車両１の中心軸を初期軸とし、駐車位置Ｃに駐車した車両１の中心軸を駐車軸とし、初期軸と駐車軸は平行をなすものとする。初期位置Ａにおける車両角度（車両１の中心軸が初期軸に対してなす角度）を0度とし、前進位置Ｂにおける車両角度α度とする。前進位置Ｂから駐車位置Ｃに向かう後退方向にある車両１の中心軸が初期軸に対してなす角度をβ度とする。α、βは、車両１ができるだけ狭いエリアで、かつ隣りの駐車スペースにはみ出すことがない移動軌跡を描く値に設定される。

移動軌跡設定手段３０に記憶させる車両１の移動距離Ｘに対する自動操舵角θは、図１１に示す如く、初期位置Ａから前進位置Ｂへの移動距離Ｘに対する前進自動操舵角θ（図１１（Ａ））と、前進位置Ｂから駐車位置Ｃへの移動距離Ｘに対する後退自動操舵角θ（図１１（Ｂ））とからなる。前進自動操舵角は、初期位置Ａから前進位置Ｂまでの自動操舵角（車両角度をα度変化させる操舵角）である。後退自動操舵角は、前進位置Ｂから駐車位置Ｃまでの自動操舵角（車両角度を一旦（β−α）度変化させた後、−β度変化させる操舵角）である。

尚、制御手段２０にあっては、車両１が前進自動操舵の終点Ｂ1から実際に車両１が停止した実停止位置Ｂ2（図１１（Ａ））までの直線過剰前進距離Ｌを記憶しておき、この直線過剰距離Ｌに見合う直線後退距離Ｌを後退自動操舵の開始前に補正し、前進自動操舵の終点Ｂ1から後退自動操舵を開始させる。

従って、制御手段２０による縦列駐車手順の実施は以下の如くになる。
(1)車両１の平面視で、車体４０のルーフサイド部４１、アシストグリップ４２に設けた第１目印手段５１の仕切目標線５１Ａと第２目印手段５２の仕切目標線５２Ａが単一目線上にて重なることとなる運転者Ｍの目線ｅを、図９に示す如く、駐車スペース１０１の仕切線１０１Ｂ（駐車スペース１０１に駐車せしめられた車両１の後端が臨むことになる線）に合致させるように車両１を停車させる。これにより、車両１は駐車スペース１０１に対し所定の初期位置Ａに停車せしめられる。

(2)運転者がモード選択スイッチ３１により縦列駐車モードを選択する。運転者による自動操舵実施スイッチ３２のオンにより、制御手段２０が縦列駐車モードによる自動操舵を開始する。運転者案内装置３３が運転者に対し、「ステアリングホイールから手を離して下さい。ステアリングホイールが自動で回ります。」、「周囲の安全に注意しながら前進して下さい。」の音声を報知する。

制御手段２０は、移動軌跡設定手段３０に記憶されている図１０の自動操舵移動軌跡（図１１の移動距離Ｘと自動操舵角θの関係）に従って車両１を初期位置Ａの停車位置から前進位置Ｂに向けて自動操舵する。この自動操舵は、運転者がブレーキを踏むクリープ走行時に限定して行なうものとし、運転者によるアクセル操作、ステアリングホイール操作があったときには即中止される。

制御手段２０は、移動軌跡設定手段３０に記憶されている図１０の自動操舵移動軌跡（図１１の移動距離Ｘと自動操舵角θの関係）に従って車両１を前進位置Ｂから駐車位置Ｃに向けて自動操舵する。この自動操舵は、運転者がブレーキを踏むクリープ走行時に限定して行なうものとし、運転者によるアクセル操作、ステアリングホイール操作があったときには即中止される。

(4)車両１が駐車位置Ｃの終点Ｃ1に到達すると、運転者案内装置３３が運転者に対し、「駐車位置に到達したらブレーキを踏み駐車して下さい。」の音声を報知する。運転者がブレーキを踏み、駐車位置Ｃの実停止位置Ｃ2（図１１（Ｂ））に停車する。

本実施例によれば以下の作用効果を奏する。
(a)運転者や同乗者の目に入りにくい車体４０のルーフサイド部４１とアシストグリップ４２に第１と第２の目印手段５１、５２を設けたため、車両の外観デザインを損ねない。

(b)運転者はアシストグリップ４２に設けた第１目印手段５１とルーフサイド部４１に設けた第２目印手段５２が単一目線上に重なることとなる位置までその目線ｅを移動し、この目線ｅが仕切線１０１Ｂに合致する車両停車位置を車両の初期位置Ａとする。運転者の体型（シートポジション）によらず、運転者により車両内で第１目印手段５１と第２目印手段５２を見る目線角度Ｋが一定になる。このため、第１目印手段５１と第２目印手段５２が重なる位置に位置付けた運転者の目線ｅを仕切線１０１Ｂに合致させたとき、運転者が小柄な場合の停車位置と、大柄な場合の停車位置にずれを生ずることがなく、車両を簡易に正しい初期位置Ａ（駐車ペースに対する所定位置）に停車させることができる。ひいては、自動駐車制御により、車両を正しい駐車位置に到達させることができる。

尚、車両１を駐車スペース１０１の入口線１０１Ａに直交する仕切線１０１Ｂを基準として初期位置Ａに停車させるための上述した第１と第２の目印手段５１、５２に代え、図１２に示す目印手段６１又は目印手段７１を用いても良い。

目印手段６１は、車体４０のルーフサイド部４１に仕切目標線６１Ａを設け、車両１の平面視でこの仕切目標線６１Ａを通る運転者Ｍの目線ｅを、駐車スペース１０１の仕切線１０１Ｂに合致させるように車両１を停車させることにより、車両１を所定の初期位置Ａに停車できる。これによれば、運転者や同乗者の目に入りにくい車体４０のルーフサイド部４１に目印手段６１を設けたため、車両１の外観デザインを損ねない。

目印手段７１は、車体４０のフロントピラー４３に仕切目標線７１Ａを設け、車両１の平面視でこの仕切目標線７１Ａを通る運転者Ｍの目線ｅを、駐車スペース１０１の仕切線１０１Ｂに合致させるように車両１を停車させることにより、車両１を所定の初期位置Ａに停車できる。これによれば、運転者や同乗者の目に入りにくい車体４０のフロントピラー４３に目印手段７１を設けたため、車両１の外観デザインを損ねない。

以上、本発明の実施例を図面により詳述したが、本発明の具体的な構成はこの実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても本発明に含まれる。

図１は電動パワーステアリング装置を示す模式図である。図２は自動操舵駐車装置を示すブロック図である。図３は車体に設けた第１と第２の目印手段を示す模式図である。図４は車両内の運転者を示す模式図である。図５は運転者の目線を示す模式図である。図６は並列駐車モードにおける車両の初期位置停車状態を示す模式図である。図７は並列駐車モードにおける自動操舵移動軌跡を示す模式図である。図８は並列駐車モードにおける移動距離と自動操舵角のマップを示す模式図である。図９は縦列駐車モードにおける車両の初期位置停車状態を示す模式図である。図１０は縦列駐車モードにおける自動操舵移動軌跡を示す模式図である。図１１は縦列駐車モードにおける移動距離と自動操舵角のマップを示す模式図である。図１２は車体に設けた目印手段の他の例を示す模式図である。図１３は従来技術を示す模式図である。

符号の説明

１車両
１５アクチュエータ
２０制御手段
３０移動軌跡設定手段
３１モード選択スイッチ
４０車体
４１ルーフサイド部
４２アシストグリップ
４３フロントピラー
５１第１目印手段
５１Ａ仕切目標線
５２第２目印手段
５２Ａ仕切目標線
６１目印手段
６１Ａ仕切目標線
７１目印手段
７１Ａ仕切目標線
１０１駐車スペース
１０１Ａ入口線
１０１Ｂ仕切線
Ｍ運転者
ｅ目線

Claims

車両の初期位置から目標とする駐車位置までの自動操舵移動軌跡を記憶又は演算する移動軌跡設定手段と、
車輪を操舵するアクチュエータと、
移動軌跡設定手段に設定された自動操舵移動軌跡に従って、所定の初期位置に停車した車両を目標駐車位置まで移動させるようにアクチュエータの駆動を制御する制御手段を有する車両の自動操舵駐車装置において、
車両を駐車スペースの入口線に略直交する仕切線を基準として初期位置に停車させるための目印手段を、車体ルーフサイド部に設けたことを特徴とする車両の自動操舵駐車装置。
車両の初期位置から目標とする駐車位置までの自動操舵移動軌跡を記憶又は演算する移動軌跡設定手段と、
車輪を操舵するアクチュエータと、
移動軌跡設定手段に設定された自動操舵移動軌跡に従って、初期位置に停車した車両を目標駐車位置まで移動させるようにアクチュエータの駆動を制御する制御手段を有する車両の自動操舵駐車装置において、
車両を駐車スペースの入口線に略直交する仕切線を基準として初期位置に停車させるための目印手段を、車体のフロントピラーに設けたことを特徴とする車両の自動操舵駐車装置。
車両の初期位置から目標とする駐車位置までの自動操舵移動軌跡を記憶又は演算する移動軌跡設定手段と、
車輪を操舵するアクチュエータと、
移動軌跡設定手段に設定された自動操舵移動軌跡に従って、初期位置に停車した車両を目標駐車位置まで移動させるようにアクチュエータの駆動を制御する制御手段を有する車両の自動操舵駐車装置において、
車両を駐車スペースの入口線に略直交する仕切線を基準として初期位置に停車させるための目印手段を、車体のルーフサイド部に取付けたアシストグリップと、アシストグリップの背後のルーフサイド部の２ヶ所に設けたことを特徴とする車両の自動操舵駐車装置。
前記車両を初期位置に停車させ、運転者の目線をアシストグリップに設けた第１目印手段とルーフサイド部に設けた第２目印手段が重なる位置に目線を合わせたとき、この運転者の目線が仕切線に合致するように、それらの目印手段を設けた請求項３に記載の車両の自動操舵駐車装置。