JP6788439B2 - 出庫支援装置 - Google Patents
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Description
<自車10の構成>
図1は、本発明の一実施形態に係る出庫支援装置12を搭載した車両(以下、自車10という)の構成を示すブロック図である。
図2は、図1の自車10におけるカメラ群22及びソナー群24の配置例を示す概略平面図である。例えば、カメラ群22は、車体80の前方にある前方カメラ81と、車体80の後方にある後方カメラ82と、運転者席側ドアミラーの外側下部にある右側方カメラ83と、助手者席側ドアミラーの外側下部にある左側方カメラ84との4つのカメラで構成される。
<出庫支援制御の概要>
この実施形態に係る出庫支援装置12は、以上のように構成される。出庫支援装置12は、ナビゲーション装置16(図1)を介する運転者の入力操作に応じて、図5にて後述する「出庫支援制御モード」に移行し、自車10に対する出庫支援制御を開始する。ナビゲーション装置16は、出庫支援制御の実行中に、出庫支援に関するガイダンス出力(以下、単にガイダンスという)を行う。具体的には、出力制御部62による出力制御に従って、タッチパネルディスプレイ40には出庫支援に関する可視情報(画面)が出力されると共に、スピーカ42には出庫支援に関する音声情報が出力される。
図5は、出庫支援制御モードの状態遷移図である。出庫支援制御モードは、基本的には、[1]前進モード、[2]後進モード、[3]支援継続判定モード、及び[4]支援終了報知モード、の4つのモードから構成される。
続いて、図5の「前進モード」における出庫支援装置12の動作について詳しく説明する。図6は、出庫軌道Tの設定方法を示す模式図である。図7は、図5の「前進モード」における出庫支援装置12の動作説明の詳細を図示したフローチャートである。
続いて、図5に示す「支援継続判定モード」の動作について詳しく説明する。
このようにして出庫支援継続の終了判定が成立することに起因して、支援制御部60による出庫支援制御が終了し、舵角中立化制御も終了すると、支援継続判定部58は、タッチパネルディスプレイ40及び/又はスピーカ42を用いて、自車10が出庫可能である旨を自車10の運転者に報知してもよい。これにより、運転者は、運転主体が移譲された旨を適時に把握できる。
以上のように、この出庫支援装置12は、[1]自車10から自車10の前方にある前方他車101までの前方距離Dfを少なくとも検出する前方ソナー91〜94と、[2]前方距離Df及び自車10の位置に基づいて自車10の目標舵角θtarを設定する出庫軌道設定部56と、[3]自車10の舵角θを目標舵角θtarに変更する支援制御を行う支援制御部60と、を備える。そして、[4]支援制御部60は、自車10が出庫可能である場合、所定位置(直近の中間位置Pm又は支援開始位置Ps)から、自車10が所定距離(最低前進距離Da)だけ前進したときに、自車10に対する出庫支援制御を終了する。
なお、この発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、この発明の主旨を逸脱しない範囲で自由に変更できることは勿論である。
14…センサ群 16…ナビゲーション装置
18…支援ECU 20…EPSユニット
22…カメラ群 24…ソナー群
30…シフト位置センサ 32…シフトレバー
40…タッチパネルディスプレイ 42…スピーカ
50…入出力部 52…演算部
54…記憶部
56…出庫軌道設定部(目標舵角設定手段)
58…支援継続判定部(支援継続判定手段) 60…支援制御部(支援制御手段)
62…出力制御部 70…ステアリングホイール
76…EPS−ECU 80…車体
81…前方カメラ 82…後方カメラ
83…右側方カメラ 84…左側方カメラ
91〜94…前方ソナー(前方検出手段) 95〜98…後方ソナー
100…縦列駐車スペース 101…前方他車(前方障害物)
102…後方他車 110…出庫座標系
120…車線 122…ヨーレートセンサ
Da…最低前進距離 Db…後方距離
Df…前方距離 Pc…現在位置
Pe…支援終了位置 Pm…中間位置
Ps…支援開始位置 T…出庫軌道
θ…舵角 θo…中立角度
θtar…目標舵角
Claims (4)
- 自車から該自車の前方にある前方障害物までの前方距離を少なくとも検出する前方検出手段と、
前記前方検出手段により検出された前記前方距離、及び前記自車の位置に基づいて所定位置を起点とする出庫軌道を設定し、前記自車の目標舵角を設定する目標舵角設定手段と、
前記自車の舵角を前記目標舵角設定手段により設定された前記目標舵角に変更する支援制御を行う支援制御手段と、
前記自車が前記所定位置から前記出庫軌道に沿って一定距離前進し、かつ、前記前方検出手段が前記前方障害物を検出しない場合に、前記自車が出庫可能な状態であると判定する支援継続判定手段と、
を備え、
前記支援制御手段は、前記支援継続判定手段により、前記所定位置から前記一定距離の位置で前記自車が出庫可能であると判定されるときに、前記所定位置から、前記自車が前記一定距離以上である所定距離まで前記一定距離の位置からさらに前進した場合、前記支援制御を終了する終了条件を決定するように構成され、前記終了条件が決定されたときに前記支援制御を終了し、
前記所定位置は、前記支援制御の開始時の前記自車の位置である支援開始位置、又は、前記自車が切返動作を行う場合の直近の切返位置である
ことを特徴とする出庫支援装置。 - 請求項1に記載の出庫支援装置において、
前記支援制御手段は、前記自車が前記所定位置から前記所定距離を前進した際に、前記前方検出手段が前記前方距離を検出できないか、又は、検出した前記前方距離が所定の閾値を超えた場合、前記支援制御を終了することを特徴とする出庫支援装置。 - 請求項1又は2に記載の出庫支援装置において、
前記支援継続判定手段は、前記支援開始位置と、前記自車が出庫して合流する車線の位置と、前記自車の位置とに基づいて、前記所定距離を設定することを特徴とする出庫支援装置。 - 請求項3に記載の出庫支援装置において、
前記支援継続判定手段は、前記支援開始位置での前記自車の向きと前記自車の位置での前記自車の向きとの角度差が大きくなるほど、又は、前記車線に対する前記自車の位置での前記自車の向きの角度差が大きくなるほど、前記所定距離を短くすることを特徴とする出庫支援装置。
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