KR20200103464A - 차량 제어 장치 및 방법 - Google Patents

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권기범
이준경
한재선
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현대자동차주식회사
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Abstract

본 발명은 차량 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 제1차량의 출차의도 정보 및 제1차량 주변에 이중주차된 제2차량의 주변 정보를 검출하는 감지부, 상기 제2차량의 자율 이동을 제어하는 차량 제어부, 및 상기 출차의도 정보에 기초하여 상기 제1차량의 출차의도 유무를 판단하고 상기 출차의도가 있는 경우 상기 주변 정보를 토대로 상기 제2차량의 이동계획을 생성하고 상기 이동계획에 따라 상기 제2차량을 이동시키도록 상기 차량 제어부에 지시하는 처리부를 포함한다.

Description

차량 제어 장치 및 방법{VEHICLE CONTROL APPARATUS AND METHOD}
본 발명은 주차차량 주변에 이중주차된 차량을 이동주차시키는 차량 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
주차공간 확충 속도에 대비하여 차량보유대수가 급격하게 증가함에 따라 주차문제가 심각해지고 있다. 특히, 주차공간 부족으로 인해 운전자들이 차량을 이중주차하는 경우가 빈번하게 발생한다. 그러나, 이러한 이중주차는 다른 차량의 출차를 어렵게 하거나 불가능하게 하는 문제가 있다.
KR20180041511A KR101754888B1
본 발명은 주차차량 주변에 이중주차된 차량을 이동주차시키는 차량 제어 장치 및 방법을 제공하고자 한다.
상기한 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1차량 주변에 이중주차된 제2차량의 이동을 제어하는 차량 제어 장치는 상기 제1차량의 출차의도 정보 및 상기 제2차량의 주변 정보를 검출하는 감지부, 상기 제2차량의 자율 이동을 제어하는 차량 제어부, 및 상기 출차의도 정보에 기초하여 상기 제1차량의 출차의도 유무를 판단하고 상기 출차의도가 있는 경우 상기 주변 정보를 토대로 상기 제2차량의 이동계획을 생성하고 상기 이동계획에 따라 상기 제2차량을 이동시키도록 상기 차량 제어부에 지시하는 처리부를 포함한다.
상기 감지부는, 상기 제2차량을 기준으로 상기 제1차량 및 상기 제2차량의 주변 객체의 이격 거리를 감지하는 거리 센서, 및 상기 제2차량의 주변 영상을 촬영하는 카메라를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는 상기 거리 센서에 의해 측정되는 거리 정보 및 상기 카메라를 통해 획득한 상기 주변 영상을 분석하여 상기 제1차량의 움직임을 감지하고 상기 제1차량의 움직임에 따라 상기 제1차량의 출차의도를 판단하는 것을 특징으로 한다.
상기 감지부는 상기 제2차량의 외관 상에 가해지는 충격을 감지하는 충격 센서를 더 포함하고, 상기 처리부는 상기 충격이 가해진 지점에 따라 상기 제1차량의 출차의도를 판단하는 것을 특징으로 한다.
상기 차량 제어 장치는 상기 제1차량과의 무선 통신을 수행하는 통신부를 더 포함하고, 상기 처리부는 상기 통신부를 통한 상기 제1차량의 차량 이동 요청 수신 여부에 따라 상기 제1차량의 출차의도를 판단하는 것을 특징으로 한다.
상기 차량 제어 장치는 상기 제1차량과의 무선 통신을 수행하는 통신부를 더 포함하고, 상기 처리부는 상기 통신부를 통한 상기 제1차량의 시동이 오프 상태에서 온 상태로 전환되는지 여부에 따라 상기 제1차량의 출차의도를 판단하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는 상기 제1차량이 출차의도가 있는 경우 상기 제2차량의 주변 정보에 기초하여 상기 제2차량의 이동만으로 상기 제1차량의 출차가 가능한지를 판단하고 상기 제1차량의 출차 가능 여부에 따라 상기 제2차량의 이동계획을 생성하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는 상기 제2차량의 이동만으로 상기 제1차량의 출차가 가능한 경우 상기 제2차량의 이동 거리 및 방향을 산출하여 산출된 이동 거리 및 방향에 근거하여 상기 제2차량을 이동시키도록 상기 차량 제어부에 지시하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는 상기 제2차량의 이동만으로 상기 제1차량의 출차가 불가능한 경우 상기 제2차량의 주변에 주차된 적어도 하나 이상의 제3차량 중 어느 하나의 제3차량을 추가 이동 대상 차량으로 선정하고 선정된 제3차량에 요구되는 이동 거리 및 방향을 결정하여 통지하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는 상기 제2차량과 상기 제3차량 간의 거리, 상기 제1차량의 중심 위치를 기준으로 상기 제2차량의 중심 위치, 및 상기 제1차량의 출차 방향 중 적어도 어느 하나 이상에 근거하여 상기 추가 이동 대상 차량을 선정하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는 상기 제1차량이 출차된 경우 상기 제1차량의 출차로 빈 주차공간에 상기 제2차량을 주차하도록 상기 차량 제어부에 지시하는 것을 특징으로 한다.
한편, 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1차량 주변에 이중주차된 제2차량의 이동을 제어하는 차량 제어 방법은 상기 제1차량의 출차의도 정보를 검출하는 단계, 상기 제1차량의 출차의도 정보에 기초하여 상기 제1차량의 출차의도 유무를 판단하는 단계, 상기 제1차량이 출차의도가 있는 경우 상기 제2차량의 주변 정보를 토대로 상기 제2차량의 이동계획을 생성하는 단계, 및 상기 이동계획에 따라 상기 제2차량의 이동을 제어하는 단계를 포함한다.
상기 출차의도 정보를 검출하는 단계는, 거리 센서를 통해 상기 제1차량과 상기 제2차량 사이의 거리를 감지하고, 카메라를 통해 제2차량의 주변 영상을 획득하는 것을 특징으로 한다.
상기 출차의도가 있는지 여부를 판단하는 단계는, 상기 거리 센서에 의해 측정되는 거리 정보 및 상기 카메라를 통해 획득한 상기 주변 영상을 분석하여 상기 제1차량의 움직임을 감지하고 상기 제1차량의 움직임에 따라 상기 제1차량의 출차의도를 판단하는 것을 특징으로 한다.
상기 출차의도가 있는지 여부를 판단하는 단계는, 상기 제2차량의 외관 상에 가해지는 충격을 감지하면 상기 충격이 가해진 지점에 따라 상기 제1차량의 출차의도를 판단하는 것을 특징으로 한다.
상기 출차의도가 있는지 여부를 판단하는 단계는, 상기 제1차량의 차량 이동 요청 수신 여부에 따라 상기 제1차량의 출차의도를 판단하는 것을 특징으로 한다.
상기 제2차량의 이동계획을 생성하는 단계는, 상기 제2차량의 주변 정보에 기초하여 상기 제2차량의 이동만으로 상기 제1차량의 출차가 가능한지를 판단하는 단계, 및 상기 제1차량의 출차 가능 여부에 따라 상기 제2차량의 이동계획을 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 제1차량의 출차가 가능한지를 판단하는 단계에서, 상기 제2차량의 이동만으로 상기 제1차량의 출차가 가능한 경우 상기 제2차량의 이동 거리 및 방향을 산출하여 산출된 이동 거리 및 방향에 근거하여 상기 제2차량의 이동을 제어하는 것을 특징으로 한다.
상기 제1차량의 출차가 가능한지를 판단하는 단계에서, 상기 제2차량의 이동만으로 상기 제1차량의 출차가 불가능한 경우 상기 제2차량의 주변에 주차된 적어도 하나 이상의 제3차량 중 어느 하나의 제3차량을 추가 이동 대상 차량으로 선정하는 단계, 상기 제2차량 및 선정된 제3차량의 이동계획을 생성하는 단계, 및 상기 이동계획에 따라 상기 제2차량 및 상기 선정된 제3차량의 자율 이동을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 추가 이동 대상 차량을 선정하는 단계에서, 상기 제2차량과 상기 제3차량 간의 거리, 상기 제1차량의 중심 위치를 기준으로 상기 제2차량의 중심 위치, 및 상기 제1차량의 출차 방향 중 적어도 어느 하나 이상에 근거하여 상기 추가 이동 대상 차량을 선정하는 것을 특징으로 한다.
상기 제2차량의 이동을 제어하는 단계 이후, 상기 제1차량의 출차가 확인되면 상기 제1차량의 출차로 빈 주차공간에 상기 제2차량의 주차를 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 주차차량의 출차의도를 파악하여 주차차량의 주변에 이중주차된 차량의 이동주차를 지원하므로, 이중주차로 인해 출차가 불가능하던 차량도 불편없이 출차를 할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 블록구성도.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 방법을 도시한 흐름도.
도 3a 내지 도 3c는 본 발명에 따른 이중주차 차량의 자율 이동을 설명하기 위한 제1예를 도시한 도면.
도 4a 내지 도 4c는 본 발명에 따른 이중주차 차량의 자율 이동을 설명하기 위한 제2예를 도시한 도면.
도 5a 내지 도 5c는 본 발명에 따른 이중주차 차량의 자율 이동을 설명하기 위한 제3예를 도시한 도면.
도 6a 및 도 6b는 본 발명에 따른 이중주차 차량의 자율 이동을 설명하기 위한 제4예를 도시한 도면.
도 7a 및 도 7b는 본 발명에 따른 이중주차 차량의 자율 이동을 설명하기 위한 제5예를 도시한 도면.
도 8은 본 발명에 따른 이중주차 차량의 자율 이동을 설명하기 위한 제6예를 도시한 도면.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 방법을 실행하는 컴퓨팅 시스템을 보여주는 블록도.
이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
본 발명은 이중주차된 차량으로 인해 기주차된 차량의 출차가 불가능한 경우 이중주차된 차량을 이동시켜 기주차된 차량이 출차할 수 있도록 하는 기술에 관한 것이다.
본 명세서에서는 주차공간에 이미 주차된 차량 즉, 주차 차량을 '제1차량', 주차 차량의 주변에 이중주차된 차량 즉, 이중주차 차량(double-parked vehicle)을 '제2차량', 이중주차 차량의 주변에 위치하는 차량(다른 이중주차 차량)을 '제3차량'이라 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 블록구성도를 도시한다. 본 실시 예에서는 제1차량의 출차를 방해하는 제2차량을 다른 위치로 이동시키는 경우를 예로 들어 설명한다.
차량 제어 장치는 제2차량에 탑재되어 제2차량의 자율 이동을 제어하는 장치로, 통신부(110), 감지부(120), 메모리(130), 차량 제어부(140) 및 처리부(150)를 포함한다.
통신부(110)는 제2차량이 제1차량 및/또는 제3차량과 무선 통신을 수행할 수 있게 한다. 여기서, 제1차량 및 제3차량은 제2차량과의 무선 통신을 위한 통신 장치를 포함할 수 있다. 통신부(110)는 차량 통신(Vehicle to Everything, V2X) 기술을 이용한 통신을 지원할 수 있다. V2X 기술로는 차량간 통신(Vehicle to Vehicle, V2V), 차량과 인프라 간 통신(Vehicle to Infrastructure, V2I), 차량과 모바일 기기 간 통신(Vehicle-to-Nomadic Devices, V2N), 및/또는 차량 내 통신(In-Vehicle Network, IVN) 등이 적용될 수 있다. 또한, 통신부(110)는 WLAN(Wireless LAN)(WiFi), Wibro(Wireless broadband) 및 Wimax(World Interoperability for Microwave Access) 등의 무선 인터넷 기술, 블루투스(Bluetooth), NFC(Near Field Communication), RFID(Radio Frequency Identification) 및 적외선 통신(IrDA, infrared Data Association) 등의 근거리 무선 통신, 및/또는 CDMA(Code Division Multiple Access), GSM(Global System for Mobile communication), LTE(Long Term Evolution) 및 LTE-Advanced 등의 이통 통신 기술을 이용하여 무선 통신을 지원할 수 있다.
감지부(120)는 거리 센서(121) 및 카메라(122)를 통해 제2차량의 주변 정보를 획득한다. 또한, 감지부(120)는 거리 센서(121) 및 카메라(122)를 통해 제2차량의 주변 차량 즉, 제1차량의 움직임을 감지할 수 있다.
거리 센서(121)는 제2차량과 주변 객체(예: 제1차량, 제3차량, 장애물, 및/또는 보행자 등) 간의 거리를 측정(센싱)할 수 있다. 거리 센서(121)는 레이더(Radio Detecting And Ranging,radar), 라이더(Light Detection And Ranging, LiDAR) 및 초음파 센서 등의 거리 센서들 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다. 각 거리 센서는 차량의 전면, 후면, 상면 및 측면 중 적어도 하나 이상의 면에 적어도 하나 이상이 설치될 수 있다.
카메라(122)는 제2차량의 주변 영상을 획득(촬영)한다. 카메라(122)는 CCD(charge coupled device) 이미지 센서(image sensor), CMOS(complementary metal oxide semi-conductor) 이미지 센서, CPD(charge priming device) 이미지 센서 및 CID(charge injection device) 이미지 센서 등의 이미지 센서들 중 적어도 하나 이상으로 구현될 수 있다. 카메라(122)는 이미지 센서를 통해 획득한 영상에 대해 노이즈(noise) 제거, 컬러재현, 파일 압축, 화질 조절 및 채도 조절 등의 이미지 처리를 수행하는 이미지 처리기(미도시)를 포함할 수 있다.
감지부(120)는 제2차량의 외관 상에 가해지는 충격을 감지하는 충격 센서(123)를 더 포함할 수 있다. 충격 센서(123)는 제2차량의 센터 필러(center pillar) 내측에 장착될 수 있다. 예컨대, 차량 이동을 요청하는 사용자(운전자)가 센터 필러(B 필러)를 두드리면 충격 센서(123)는 두드림에 의해 센터 필러에 가해지는 충격을 측정하여 처리부(150)로 전송한다.
메모리(130)는 처리부(150)가 정해진 동작을 수행하도록 프로그래밍된 프로그램을 저장할 수 있다. 메모리(130)는 영상 분석 알고리즘, 경로 생성 알고리즘, 이동계획(moving plan) 알고리즘 및 자율주행 알고리즘 등을 포함할 수 있다.
메모리(130)는 플래시 메모리(flash memory), 하드디스크(hard disk), SD 카드(Secure Digital Card), 램(Random Access Memory, RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(Read Only Memory, ROM), PROM(Programmable Read Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable and Programmable ROM), EPROM(Erasable and Programmable ROM), 레지스터, 착탈형 디스크 및 웹 스토리지(web storage) 등의 저장매체 중 적어도 하나 이상의 저장매체(기록매체)로 구현될 수 있다.
차량 제어부(140)는 처리부(150)의 지시에 따라 제2차량의 이동(거동)을 제어한다. 차량 제어부(140)는 처리부(150)에 의해 생성된 이동계획에 따라 제2차량을 다른 위치로 이동시킨다.
이러한 차량 제어부(140)는 제동 제어부(141), 구동 제어부(142), 변속 제어부(143) 및 조향 제어부(144)를 포함한다. 각 제어부(141, 142, 143, 144)는 프로세서 및 메모리를 포함할 수 있다.
제동 제어부(141)는 제2차량의 감속을 제어하는 전자제어장치(Electric Control Unit, ECU)이다. 제동 제어부(141)는 처리부(150)의 지시에 따라 제동압력을 제어하여 제2차량의 속도를 조절한다. 전자식 주행 안정화 컨트롤(Electronic Stability Control, ESC)로 구현된다.
구동 제어부(142)는 제2차량의 가속을 제어하는 ECU이다. 구동 제어부(142)는 처리부(150)의 지시에 따라 구동력을 조절하여 차량 속도를 제어한다. 구동 제어부(142)는 엔진의 동작을 제어하는 엔진 제어 장치(Engine Control Unit) 또는 구동 모터의 동작을 제어하는 모터 제어 장치(Motor Control Unit) 등으로 구현될 수 있다.
변속 제어부(143)는 제2차량의 변속기(변속)를 제어하기 위한 액추에이터로, 전기식 시프터(Shift By Wire, SBW)로 구현될 수 있다. 변속 제어부(143)는 처리부(150)의 지시에 따라 기어단(예: D단 또는 R단 등)을 변경한다.
조향 제어부(144)는 제2차량의 조향을 제어하는 것으로, 전동식 파워 스티어링(Motor Drive Power Steering, MDPS)으로 구현된다. 조향 제어부(144)는 처리부(150)의 지시에 따라 조향각을 제어한다.
처리부(150)는 차량 제어 장치의 전반적인 동작을 제어한다. 처리부(150)는 ASIC(Application Specific Integrated Circuit), DSP(Digital Signal Processor), PLD(Programmable Logic Devices), FPGAs(Field Programmable Gate Arrays), CPU(Central Processing unit), 마이크로 컨트롤러(microcontrollers) 및 마이크로 프로세서(microprocessors) 중 적어도 하나 이상으로 구현될 수 있다.
처리부(150)는 제2차량의 구동이 중단(stop)되면 사용자 입력 및/또는 기어단 정보 등에 기초하여 제2차량의 이중주차 여부를 판단할 수 있다. 예컨대, 처리부(150)는 운전자가 사용자 인터페이스(미도시)를 통해 이중주차 모드를 선택하거나 기어를 N(중립)단으로 설정한 후 시동을 끄고 하차하면 제2차량이 이중주차된 것으로 판단한다. 처리부(150)는 제2차량이 이중주차된 것으로 판단되는 경우 변속 제어부(143)를 제어하여 기어단을 P단으로 변경하고 대기한다. 제2차량의 시동이 꺼진 상태에서도 통신부(110), 감지부(120) 및 처리부(150)에는 전력 공급이 유지된다.
처리부(150)는 통신부(110) 또는 감지부(120)를 통해 제1차량(제2차량이 출차를 방해하고 있는 차량)의 출차의도를 파악한다. 즉, 처리부(150)는 제2차량 주변에 주차된 차량들 중 출차의도가 있는 차량을 감지할 수 있다.
처리부(150)는 감지부(120)를 통해 제1차량의 움직임을 모니터링하여 제1차량의 출차의도 유무를 판단할 수 있다. 처리부(150)는 거리 센서(121)에 의해 측정된 제2차량과 제1차량 사이의 거리 정보 및 카메라(122)를 통해 촬영된 주변 영상을 분석하여 획득한 제1차량의 위치 변화 등에 기초하여 제1차량의 움직임을 감지한다. 처리부(150)는 제1차량의 움직임에 근거하여 제1차량이 출차의도가 있는지 여부를 결정할 수 있다.
한편, 처리부(150)는 통신부(110)를 통해 제1차량으로부터 전송되는 차량 이동 요청을 수신할 수 있다. 통신부(110)를 통해 수신되는 차량 이동 요청 메시지는 출차를 원하는 제1차량에 대한 식별정보가 포함할 수 있다. 처리부(150)는 차량 이동 요청의 수신 여부에 따라 제1차량의 출차의도 유무를 판단할 수 있다. 예컨대, 제1차량은 주변에 위치하는 다른 차량들에 대한 정보를 표시장치에 출력하고, 제1차량의 운전자가 표시된 차량들 중 어느 하나의 차량을 선택하면 통신 장치를 이용하여 선택된 차량에 차량 이동(이동주차)을 요청한다. 선택된 차량은 제1차량으로부터 차량 이동 요청을 수신하면 제1차량이 출차를 원한다고 판단한다.
한편, 처리부(150)는 통신부(110)를 통해 제1차량으로부터 시동 상태 정보를 수신할 수 있다. 처리부(150)는 통신부(110)를 통해 제1차량의 시동이 오프(stop) 상태에서 온(start) 상태로 전환되는지 여부에 따라 출차의도 유무를 파악할 수 있다.
한편, 처리부(150)는 제2차량의 외관 상 기정해진 영역 내 두드림 감지여부에 따라 제1차량의 출차의도 유무를 판단할 수 있다. 처리부(150)는 감지부(120) 내 충격 센서(123)를 통해 제2차량의 외관 상에 가해지는 충격을 감지하고 감지된 충격이 가해진 지점이 기정해진 영역에 속하는 경우 제1차량이 출차의도가 있는 것으로 판단한다.
또한, 처리부(150)는 제2차량의 주변에 다수의 차량이 존재하는 상황에서 제2차량의 외관에 충격이 가해진 경우, 통신부(110)를 통해 주변 차량의 시동 상태를 확인하여 출차의도가 있는 제1차량을 파악할 수 있다. 다시 말해서, 처리부(150)는 제2차량의 외관 상 충격을 감지한 상태에서 제2차량의 주변에 다수의 차량이 존재하여 출차의도가 있는 제1차량을 파악할 수 없는 경우 통신부(110)를 통해 주변 차량의 시동 상태를 확인하여 시동 상태가 오프 상태에서 온 상태로 전환된 차량을 출차의도가 있는 제1차량을 인식한다.
처리부(150)는 제1차량이 출차의도가 있는 경우 제2차량의 이동을 결정한다. 이어서, 처리부(150)는 감지부(120)를 통해 제2차량의 주변 정보를 획득하고 획득된 주변 정보에 기초하여 제2차량의 이동만으로 제1차량의 출차가 가능한지를 판단한다. 이때, 처리부(150)는 제1차량의 출차를 위해 제2차량이 이동해야 하는 요구 거리 및 방향을 산출하고 산출된 요구 거리와 제2차량이 현상태에서 이동할 수 있는 이동 가능 거리를 비교하여 그 비교결과에 따라 제2차량의 이동만으로 제1차량의 출차가 가능한지 여부를 판단할 수 있다. 예컨대, 처리부(150)는 제2차량이 이동해야 하는 거리보다 이동할 수 있는 거리가 작으면 제2차량의 이동만으로 제1차량의 출차 불가능으로 판단할 수 있다.
처리부(150)는 제2차량의 이동만으로 제1차량의 출차가 가능한 경우 제2차량의 이동을 위한 이동계획을 생성한다. 다시 말해서, 처리부(150)는 제1차량의 출차를 방해하지 않기 위해 제2차량을 이동시킬 위치를 결정하고 결정된 위치에 도달하기 위한 경로를 생성한다.
한편, 처리부(150)는 제2차량의 이동만으로 제1차량의 출차가 불가능한 경우 즉, 제2차량 외 적어도 1대 이상의 제3차량의 이동이 추가로 필요한 경우 제2차량의 주변에 주차된 적어도 하나 이상의 제3차량 중 어느 하나의 제3차량을 추가 이동 대상 차량으로 선정한다. 이때, 처리부(150)는 제2차량과 제3차량 간의 거리, 제1차량의 중심을 기준으로 제2차량의 중심 위치, 및 제1차량의 출차 방향 중 적어도 어느 하나 이상에 근거하여 추가 이동 대상 차량을 선정한다.
예를 들어, 제2차량의 전방 및 후방에 각각 차량이 위치하는 경우, 처리부(150)는 거리 센서(121)를 통해 제2차량과 전방 차량의 거리 및 제2차량과 후방 차량의 거리를 각각 측정하고 측정된 두 거리를 비교하여 제2차량으로부터 더 멀리 위치하는 차량을 추가 이동 대상 차량으로 선정한다.
또는, 처리부(150)는 거리 센서(121) 및 카메라(122)를 통해 제1차량의 중심을 기준으로 제2차량의 중심이 어느 쪽으로 더 치우쳐져 있는지를 판단하고 제2차량의 중심이 더 치우쳐져 있는 방향의 차량을 추가 이동 대상 차량으로 선정한다.
또는, 처리부(150)는 통신부(110)를 통해 제1차량로부터 출차 방향에 대한 정보를 수신하고, 제1차량의 출차 방향에 따라 전방 차량 또는 후방 차량을 추가 이동 대상 차량으로 선정한다.
처리부(150)는 추가 이동 대상 차량이 선정되면 제2차량과 추가 이동 대상 차량의 이동계획을 생성한다. 이때, 처리부(150)는 제2차량과 추가 이동 대상 차량 간의 거리 정보에 근거하여 추가 이동 대상 차량이 이동해야하는 요구 거리 및 방향을 산출하고 산출된 요구 거리 및 방향 정보를 통신부(110)를 통해 추가 이동 대상 차량에 전송한다.
처리부(150)는 생성된 이동계획에 따라 제2차량의 자율 이동을 제어한다. 처리부(150)는 생성된 이동계획에 따라 제2차량 및 추가 이동 대상 차량의 자율 이동을 제어한다. 추가 이동 대상 차량으로 선정된 제3차량에 탑재된 차량 제어 장치의 처리부는 통신부를 통해 이동 요청을 수신하면 수신된 이동 요청에 따라 차량 제어부를 제어하여 제2차량으로부터 요청받은 요구 거리만큼 제3차량을 이동시킨다. 처리부(150)는 제3차량 이동 후 차량 제어부(140)를 통해 제2차량을 이동시킨다.
처리부(150)는 제2차량 또는 제2차량과 추가 이동 대상 차량을 이동시킨 후 제1차량의 출차 여부를 확인한다. 처리부(150)는 제2차량 또는 제2차량과 추가 이동 대상 차량을 이동시킨 후 제1차량이 출차했는지를 확인한다.
처리부(150)는 제1차량의 출차가 완료되면 제1차량의 출차로 빈 주차공간에 제2차량을 주차한다. 처리부(150)는 원격 스마트 주차 보조(Remote Smart Parking Assist, RSPA) 기능을 이용하여 제1차량의 출차로 생긴 빈 주차공간에 제2차량의 주차를 실시한다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 방법을 도시한 흐름도이다. 본 실시 예에서는 설명의 이해를 돕기 위해 제1차량의 주변에 제2차량이 이중주차한 상황을 가정하여 설명한다.
제2차량에 탑재되는 차량 제어 장치의 처리부(150)는 감지부(120)를 통해 제1차량의 출차의도 정보를 획득한다(S110). 처리부(150)는 제2차량의 이중주차가 확인되면 거리 센서(121) 및 카메라(122)를 통해 제2차량에 의해 출차를 방해받는 제1차량의 움직임을 모니터링한다. 즉, 처리부(150)는 거리 센서(121)에 의해 측정된 제1차량과 제2차량의 거리 정보 및 카메라(122)를 통해 제1차량을 촬영한 주변 영상을 제1차량의 출차의도 정보로 수집한다.
처리부(150)는 제1차량의 출차의도 정보에 기초하여 제1차량의 출차의도 유무를 확인한다(S120). 처리부(150)는 제1차량과 제2차량의 거리 정보 및 주변 영상을 분석하여 제1차량이 출차를 원하는지 여부를 판단한다. 예를 들어, 처리부(150)는 제1차량과 제2차량의 거리가 짧아지는 경우 제1차량이 출차를 원하는 것으로 판단한다. 한편, 처리부(150)는 제1차량과 제2차량의 거리 변화가 없거나 거리가 멀어지는 경우 제1차량이 출차를 원하지 않는 것으로 판단한다.
처리부(150)는 제1차량이 출차의도가 있는 경우 감지부(120)를 이용하여 제1차량 주변에 이중주차된 제2차량의 주변정보를 획득한다(S130). 처리부(150)는 거리 센서(121)를 통해 제1차량과 제2차량의 거리 및/또는 제2차량과 제2차량의 전방 및/또는 후방 차량의 거리 등을 획득한다. 또한, 처리부(150)는 카메라(122)를 이용하여 제2차량의 주변 영상을 획득한다.
처리부(150)는 획득된 제2차량의 주변 정보에 기초하여 제2차량의 이동만으로 제1차량의 출차가 가능한지 여부를 확인한다(S140). 처리부(150)는 획득된 주변 정보에 기초하여 제1차량의 출차를 위해 제2차량이 이동해야 하는 요구 거리 및 방향 등을 산출한다. 또한, 처리부(150)는 획득된 주변 정보를 토대로 제2차량이 이동 가능한 거리(이동 가능 거리) 및 방향을 산출한다. 처리부(150)는 산출된 두 정보들을 서로 비교하여 제2차량의 이동만으로 제1차량의 출차가 가능한지를 결정한다. 예컨대, 처리부(150)는 제1차량을 기준으로 제2차량이 우측 방향으로 2m 또는 좌측 방향으로 3m를 이동해야 제1차량의 출차가 가능한 경우, 제2차량이 우측 방향으로 2m 또는 좌측 방향으로 3.5m를 이동할 수 있으면 제1차량의 출차가 가능하다고 결정한다. 한편, 처리부(150)는 제1차량을 기준으로 제2차량이 우측 방향으로 2m 또는 좌측 방향으로 3m를 이동해야 제1차량의 출차가 가능하나 제2차량이 우측 방향으로 1m 및 좌측 방향으로 2.5m를 이동할 수 있으면 제1차량의 출차가 불가능하다고 결정한다.
처리부(150)는 제2차량의 이동만으로 제1차량의 출차가 가능한 경우 제2차량의 이동계획을 생성한다(S150). 즉, 처리부(150)는 제1차량의 출차를 방해하지 않는 다른 위치로 제2차량을 이동시키기 위한 경로를 생성한다. 이때, 처리부(150)는 감지부(120)를 통해 획득한 제2차량의 주변 정보에 근거하여 제2차량을 이동시킬 다른 위치(타겟 위치) 및 제2차량의 현위치에서 다른 위치에 도달하기 위한 경로 등을 생성한다.
처리부(150)는 생성된 이동계획에 따라 제2차량의 자율 이동을 제어한다(S160). 처리부(150)는 생성된 이동계획에 기초하여 차량 제어부(140)를 제어하여 제2차량을 제1차량의 출차를 방해하지 않는 위치로 이동시킨다. 차량 제어부(140)는 처리부(150)의 지시에 따라 제동 제어부(141), 구동 제어부(142), 변속 제어부(143) 및 조향 제어부(144) 중 적어도 하나 이상을 제어하여 제2차량의 자율 이동을 실시한다.
한편, 처리부(150)는 제2차량의 이동만으로 제1차량의 출차가 불가능한 경우 제2차량의 주변에 주차된 적어도 하나 이상의 제3차량 중 추가 이동 대상 차량을 선정한다(S170). 처리부(150)는 제2차량의 이동만으로 제1차량의 출차가 불가능한 경우 제2차량의 주변에 주차된 적어도 하나 이상의 제3차량 중 어느 하나의 차량을 추가로 이동시킬 차량(추가 이동 대상 차량)으로 선택한다. 이때, 처리부(150)는 제2차량을 기준으로 이격된 거리 및 상대 위치(방위) 등에 근거하여 추가 이동 대상 차량을 선택한다.
처리부(150)는 추가 이동 대상 차량이 선정되면 제2차량 및 추가 이동 대상 차량의 이동계획을 생성한다(S180). 처리부(150)는 제2차량과 추가 이동 대상으로 선정된 제3차량이 각각 이동해야하는 요구 거리를 산출하여 선정된 제3차량에 통지한다. 예를 들어, 처리부(150)는 제1차량의 출차를 위해 제2차량이 3m를 이동해야 하나 2m만 이동할 수 있는 경우 통신부(110)를 통해 1m 이동을 요청하는 메시지를 제3차량에 전송할 수 있다.
처리부(150)는 이동계획에 따라 제2차량 및 추가 이동 대상 차량의 자율 이동을 제어한다(S190). 추가 이동 대상 차량으로 선정된 제3차량에 탑재된 차량 제어 장치의 처리부는 통신부를 통해 이동 요청을 수신하면 수신된 이동 요청에 따라 차량 제어부를 제어하여 제2차량으로부터 요청받은 요구 거리만큼 제3차량을 이동시킨다. 처리부(150)는 제3차량 이동 후 차량 제어부(140)를 통해 제2차량을 이동시킨다.
처리부(150)는 제1차량의 출차가 완료되었는지를 확인한다(S200). 처리부(150)는 제2차량 또는 제2차량과 추가 이동 대상 차량을 이동시킨 후 제1차량이 출차했는지를 확인한다.
처리부(150)는 제1차량의 출차가 확인되면 제1차량의 출차로 빈 주차공간에 제2차량을 주차한다(S210). 처리부(150)는 스마트 주차 보조 기능을 이용하여 제1차량의 출차로 생긴 빈 주차공간에 제2차량의 주차를 실시한다.
이하에서는 본 발명에 따른 이중주차 차량의 자율 이동을 제어하는 일 예들을 설명하되, 설명의 이해를 돕기 위해 제1차량(V1) 내지 제5차량(V5)은 각각 차량 제어 장치를 구비하고 있다는 가정하에 설명한다.
도 3a 내지 도 3c는 본 발명에 따른 이중주차 차량의 자율 이동을 설명하기 위한 제1예를 도시한 도면이다.
도 3a에 도시된 바와 같이 주차공간에 주차된 제1차량(V1)의 전방에 제2차량(V2)을 이중주차한 경우, 제2차량(V2)은 감지부(120)를 통해 제1차량(V1)을 모니터링한다. 제2차량(V2)은 제1차량(V1)의 움직임을 감지하여 제1차량(V1)이 출차의도가 있는지 여부를 판단한다. 예컨대, 제2차량(V2)은 제1차량(V1)이 제2차량(V2)에 근접하게 이동하면 제1차량(V1)이 출차를 원하는 것으로 판단한다.
제2차량(V2)은 감지부(120)를 통해 주변 정보를 획득하여 획득된 주변 정보를 분석하여 주변 상황을 파악한다. 제2차량(V2)은 자신의 이동만으로 제1차량(V1)의 출차가 가능한지를 판단한다. 제2차량(V2)은 주변 정보에 근거하여 제1차량(V1)의 출차를 위해 제2차량(V2)가 이동해야 하는 요구 거리를 산출하고, 산출된 요구 거리를 이동할 수 있는지 여부를 확인한다.
제2차량(V2)은 요구 거리를 이동할 수 있는 경우 요구 거리만큼 차량 이동을 차량 제어부(140)에 지시한다. 차량 제어부(140)는 도 3b와 같이 요구 거리만큼 제2차량(V2)을 다른 위치로 이동시킨다.
제2차량(V2)은 다른 위치로 이동한 상태에서 제1차량(V1)이 출차할 때까지 대기한다. 이후, 제2차량(V2)은 제1차량(V1)의 출차로 빈 주차공간에 자율 주차를 실시한다(도 3c 참조).
도 4a 내지 도 4c는 본 발명에 따른 이중주차 차량의 자율 이동을 설명하기 위한 제2예를 도시한 도면이다.
도 4a와 같이, 제2차량(V2)이 제1차량(V1)의 전방에 이중주차하고 있고, 제2차량(V2)의 전방 및 후방에 각각 제3차량(V3)과 제4차량(V4)이 주차되어 있는 경우, 제2차량(V2)의 처리부(150)는 감지부(120)를 통해 제1차량(V1)의 출차의도 유무를 파악한다. 제2차량(V2)은 제1차량(V1)이 출차를 원한다고 판단되면 감지부(120)에 의해 획득되는 제2차량(V2)의 주변 정보에 기초하여 제2차량(V2)의 이동만으로 제1차량(V1)의 출차가 가능한지를 확인한다. 제2차량(V2)의 이동만으로 제1차량(V1)의 출차가 불가능하면, 제2차량(V2)은 제3차량(V3) 및 제4차량(V4) 중 어느 차량을 추가로 이동할 차량을 결정한다.
제2차량(V2)은 거리 센서(121)를 통해 제2차량(V2)으로부터 제3차량(V3) 및 제4차량(V4)이 각각 이격된 거리를 측정한다. 제2차량(V2)는 측정된 두 거리 정보를 서로 비교하여 이격된 거리가 더 큰 제3차량(V3)을 추가 이동 대상 차량으로 선정한다. 제2차량(V2)은 무선 통신을 이용하여 제3차량(V3)에 이동을 요청한다. 제3차량(V3)은 제2차량(V2)의 이동 요청에 따라 도 4b에 도시된 바와 같이 다른 위치로 이동 주차한다.
이후, 제2차량(V2)은 제3차량(V3)의 이동이 완료되면 도 4c와 같이 제1차량(V1)의 출차가 가능하도록 결정된 요구 거리만큼 이동한다. 이어서, 제1차량(V1)은 출차를 실시한다.
도 5a 내지 도 5c는 본 발명에 따른 이중주차 차량의 자율 이동을 설명하기 위한 제3예를 도시한 도면이다.
제2차량(V2)이 제1차량(V1)의 전방에 이중주차한 상황에서 제2차량(V2)의 전방 및 후방에 각각 주차된 제3차량(V3)과 제4차량(V4)으로 인해 제2차량(V2)의 이동만으로 제1차량(V1)의 출차가 불가능한 경우, 제2차량(V2)은 제3차량(V3)과 제4차량(V4) 중 추가로 이동할 차량을 선정한다. 제2차량(V2)은 감지부(120)를 통해 획득한 주변 정보를 토대로 제1차량(V1)의 중심 위치(L1)를 기준으로 제2차량(V2)의 중심 위치(L2)가 어느 방향으로 치우쳐져 있는지를 확인한다. 제2차량(V2)은 도 5a와 같이 제1차량(V1)의 중심 위치(L1)를 기준으로 제2차량(V2)의 중심 위치(L2)가 우측 방향에 위치하는 경우 제4차량(V4)을 추가 이동할 차량으로 선정한다.
이후, 도 5b와 같이 제4차량(V4)은 제2차량(V2)의 이동 요청에 따라 자율 이동을 실시하고, 제2차량(V2)은 제4차량(V4)이 요구한 거리만큼 이동했는지를 확인한다. 제2차량(V2)은 제4차량(V4)이 요구한 거리만큼 이동한 경우 제1차량(V1)의 출차를 위해 요구되는 거리만큼 자율 이동한다.
도 6a 및 도 6b는 본 발명에 따른 이중주차 차량의 자율 이동을 설명하기 위한 제4예를 도시한 도면이다.
제2차량(V2)이 제1차량(V1)의 전방에 이중주차한 상황에서 제2차량(V2)의 전방 및 후방에 각각 주차된 제3차량(V3)과 제4차량(V4)으로 인해 제2차량(V2)의 이동만으로 제1차량(V1)의 출차가 불가능한 경우, 제2차량(V2)은 제3차량(V3)과 제4차량(V4) 중 추가로 이동할 차량을 선정한다. 이때, 제2차량(V2)은 제1차량(V1)과의 무선 통신을 통해 제1차량(V1)의 출차 방향을 확인한다. 제2차량(V2)은 도 6a와 같이 제1차량(V1)이 좌측 방향으로 출차를 원하는 것을 확인하면 제3차량(V3)에 이동 요청을 한다.
이후, 제2차량(V2) 및 제3차량(V3)이 자율 이동을 실시하여 제1차량(V1)의 출차를 방해하지 않으면 제1차량(V1)은 도 6b와 같이 좌측 방향으로 출차를 수행한다.
도 7a 및 도 7b는 본 발명에 따른 이중주차 차량의 자율 이동을 설명하기 위한 제5예를 도시한 도면이다.
제2차량(V2)이 제1차량(V1)의 전방에 이중주차한 상황에서 제2차량(V2)의 전방 및 후방에 각각 주차된 제3차량(V3)과 제4차량(V4)으로 인해 제2차량(V2)의 이동만으로 제1차량(V1)의 출차가 불가능하면, 제2차량(V2)은 제3차량(V3)과 제4차량(V4) 중 추가로 이동할 차량을 선정한다. 이때, 제2차량(V2)은 제1차량(V1)과의 무선 통신을 통해 제1차량(V1)의 출차 방향을 확인한다. 제2차량(V2)은 확인결과 도 7a와 같이 제1차량(V1)이 우측 방향으로 출차를 원하는 경우 제4차량(V4)에 차량 이동을 요청한다.
이후, 제2차량(V2) 및 제4차량(V4)이 자율 이동을 실시하여 제1차량(V1)의 출차를 방해하지 않으면, 제1차량(V1)은 도 7b와 같이 우측 방향으로 출차를 수행한다.
도 8은 본 발명에 따른 이중주차 차량의 자율 이동을 설명하기 위한 제6예를 도시한 도면이다.
도 8을 참조하면, 제2차량(V2)이 제1차량(V1)의 전방에 이중주차한 상황에서 제2차량(V2)의 전방 및 후방에 각각 주차된 제3차량(V3)과 제4차량(V4)으로 인해 제2차량(V2)의 이동만으로 제1차량(V1)의 출차가 불가능하여 제2차량(V2)은 기정해진 기준에 따라 제3차량(V3)을 추가 이동 대상 차량으로 선정한다.
제2차량(V2)은 제1차량(V1)의 출차를 위해 제2차량(V2)이 이동해야 하는 거리에서 제2차량(V2)이 이동 가능한 거리를 뺀 거리만큼의 이동을 제3차량(V3)에 요청한다. 제3차량(V3)은 감지부(120)를 통해 제3차량(V3)의 주변 정보를 획득하고 획득한 주변 정보에 기초하여 제2차량(V2)이 요청한 거리만큼 이동이 가능한지를 확인한다. 제3차량(V3)은 제2차량(V2)이 요청한 거리만큼 이동이 불가능하면 제5차량(V5)에 부족한 거리만큼의 차량 이동을 요청한다.
이후, 제5차량(V5)은 제3차량(V3)이 요구한 거리만큼 이동이 가능한지를 확인하고 이동 가능한 경우 자율 이동을 수행한다. 이어서, 제3차량(V3)는 제2차량(V2)이 요청한 거리만큼 자율 이동을 수행하고, 제2차량(V2)는 제1차량(V1)의 출차를 위해 요구되는 이동 거리만큼 자율 이동을 수행한다.
도 9은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 방법을 실행하는 컴퓨팅 시스템을 보여주는 블록도이다.
도 9를 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 비휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시 예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
110: 통신부
120: 감지부
121: 거리 센서
122: 카메라
123: 충격 센서
130: 메모리
140: 차량 제어부
141: 제동 제어부
142: 구동 제어부
143: 변속 제어부
144: 조향 제어부

Claims (21)

  1. 제1차량 주변에 이중주차된 제2차량의 이동을 제어하는 차량 제어 장치에 있어서,
    상기 제1차량의 출차의도 정보 및 상기 제2차량의 주변 정보를 검출하는 감지부,
    상기 제2차량의 자율 이동을 제어하는 차량 제어부, 및
    상기 출차의도 정보에 기초하여 상기 제1차량의 출차의도 유무를 판단하고 상기 출차의도가 있는 경우 상기 주변 정보를 토대로 상기 제2차량의 이동계획을 생성하고 상기 이동계획에 따라 상기 제2차량을 이동시키도록 상기 차량 제어부에 지시하는 처리부를 포함하는 차량 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 감지부는,
    상기 제2차량을 기준으로 상기 제1차량 및 상기 제2차량의 주변 객체의 이격 거리를 감지하는 거리 센서, 및
    상기 제2차량의 주변 영상을 촬영하는 카메라를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 처리부는 상기 거리 센서에 의해 측정되는 거리 정보 및 상기 카메라를 통해 획득한 상기 주변 영상을 분석하여 상기 제1차량의 움직임을 감지하고 상기 제1차량의 움직임에 따라 상기 제1차량의 출차의도를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 감지부는 상기 제2차량의 외관 상에 가해지는 충격을 감지하는 충격 센서를 더 포함하고,
    상기 처리부는 상기 충격이 가해진 지점에 따라 상기 제1차량의 출차의도를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제1차량과의 무선 통신을 수행하는 통신부를 더 포함하고,
    상기 처리부는 상기 통신부를 통한 상기 제1차량의 차량 이동 요청 수신 여부에 따라 상기 제1차량의 출차의도를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제1차량과의 무선 통신을 수행하는 통신부를 더 포함하고,
    상기 처리부는 상기 통신부를 통한 상기 제1차량의 시동이 오프 상태에서 온 상태로 전환되는지 여부에 따라 상기 제1차량의 출차의도를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 처리부는 상기 제1차량이 출차의도가 있는 경우 상기 제2차량의 주변 정보에 기초하여 상기 제2차량의 이동만으로 상기 제1차량의 출차가 가능한지를 판단하고 상기 제1차량의 출차 가능 여부에 따라 상기 제2차량의 이동계획을 생성하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 처리부는 상기 제2차량의 이동만으로 상기 제1차량의 출차가 가능한 경우 상기 제2차량의 이동 거리 및 방향을 산출하여 산출된 이동 거리 및 방향에 근거하여 상기 제2차량을 이동시키도록 상기 차량 제어부에 지시하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 처리부는 상기 제2차량의 이동만으로 상기 제1차량의 출차가 불가능한 경우 상기 제2차량의 주변에 주차된 적어도 하나 이상의 제3차량 중 어느 하나의 제3차량을 추가 이동 대상 차량으로 선정하고 선정된 제3차량에 요구되는 이동 거리 및 방향을 결정하여 통지하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 처리부는 상기 제2차량과 상기 제3차량 간의 거리, 상기 제1차량의 중심 위치를 기준으로 상기 제2차량의 중심 위치, 및 상기 제1차량의 출차 방향 중 적어도 어느 하나 이상에 근거하여 상기 추가 이동 대상 차량을 선정하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 처리부는 상기 제1차량이 출차된 경우 상기 제1차량의 출차로 빈 주차공간에 상기 제2차량을 주차하도록 상기 차량 제어부에 지시하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  12. 제1차량 주변에 이중주차된 제2차량의 이동을 제어하는 차량 제어 방법에 있어서,
    상기 제1차량의 출차의도 정보를 검출하는 단계,
    상기 제1차량의 출차의도 정보에 기초하여 상기 제1차량의 출차의도 유무를 판단하는 단계,
    상기 제1차량이 출차의도가 있는 경우 상기 제2차량의 주변 정보를 토대로 상기 제2차량의 이동계획을 생성하는 단계, 및
    상기 이동계획에 따라 상기 제2차량의 이동을 제어하는 단계를 포함하는 차량 제어 방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 출차의도 정보를 검출하는 단계는,
    거리 센서를 통해 상기 제1차량과 상기 제2차량 사이의 거리를 감지하고, 카메라를 통해 제2차량의 주변 영상을 획득하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
  14. 제12항에 있어서,
    상기 출차의도가 있는지 여부를 판단하는 단계는,
    상기 거리 센서에 의해 측정되는 거리 정보 및 상기 카메라를 통해 획득한 상기 주변 영상을 분석하여 상기 제1차량의 움직임을 감지하고 상기 제1차량의 움직임에 따라 상기 제1차량의 출차의도를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
  15. 제12항에 있어서,
    상기 출차의도가 있는지 여부를 판단하는 단계는,
    상기 제2차량의 외관 상에 가해지는 충격을 감지하면 상기 충격이 가해진 지점에 따라 상기 제1차량의 출차의도를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
  16. 제12항에 있어서,
    상기 출차의도가 있는지 여부를 판단하는 단계는,
    상기 제1차량의 차량 이동 요청 수신 여부에 따라 상기 제1차량의 출차의도를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
  17. 제12항에 있어서,
    상기 제2차량의 이동계획을 생성하는 단계는,
    상기 제2차량의 주변 정보에 기초하여 상기 제2차량의 이동만으로 상기 제1차량의 출차가 가능한지를 판단하는 단계, 및
    상기 제1차량의 출차 가능 여부에 따라 상기 제2차량의 이동계획을 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 제1차량의 출차가 가능한지를 판단하는 단계에서,
    상기 제2차량의 이동만으로 상기 제1차량의 출차가 가능한 경우 상기 제2차량의 이동 거리 및 방향을 산출하여 산출된 이동 거리 및 방향에 근거하여 상기 제2차량의 이동을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
  19. 제17항에 있어서,
    상기 제1차량의 출차가 가능한지를 판단하는 단계에서,
    상기 제2차량의 이동만으로 상기 제1차량의 출차가 불가능한 경우 상기 제2차량의 주변에 주차된 적어도 하나 이상의 제3차량 중 어느 하나의 제3차량을 추가 이동 대상 차량으로 선정하는 단계,
    상기 제2차량 및 선정된 제3차량의 이동계획을 생성하는 단계, 및
    상기 이동계획에 따라 상기 제2차량 및 상기 선정된 제3차량의 자율 이동을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
  20. 제19항에 있어서,
    상기 추가 이동 대상 차량을 선정하는 단계에서,
    상기 제2차량과 상기 제3차량 간의 거리, 상기 제1차량의 중심 위치를 기준으로 상기 제2차량의 중심 위치, 및 상기 제1차량의 출차 방향 중 적어도 어느 하나 이상에 근거하여 상기 추가 이동 대상 차량을 선정하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
  21. 제12항에 있어서,
    상기 제2차량의 이동을 제어하는 단계 이후,
    상기 제1차량의 출차가 확인되면 상기 제1차량의 출차로 빈 주차공간에 상기 제2차량의 주차를 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
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