CN115087572A - 停车辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及停车辅助装置。在停车辅助装置中具备识别处理部(51)以及路径生成部(52)。识别处理部进行：识别车辆的停车场景的场景识别、识别车辆的周边的空间内的立体物的立体物识别以及从停车场识别对车辆进行停车的自由空间的自由空间识别。路径生成部将自由空间设定为停车预定位置，生成当使车辆从当前位置移动到停车预定位置来停车时的停车路径。并且，路径生成部判定通过场景识别识别出的停车场景是否是将车辆在入口的位置成为直线状态，之后车辆保持直线状态移动到停车预定位置的路径作为制约条件的专用停车场景，若判定为专用停车场景，则以满足制约条件的路径生成停车路径。

Description

停车辅助装置

相关申请的交叉引用

本申请基于2020年2月12日申请的日本专利申请编号2020－021695号，通过参照将其记载内容编入本申请。

技术领域

本公开涉及在自动停车等时进行向停车预定位置的路径的生成的停车辅助装置。

背景技术

在自动停车系统中，基于本车的当前位置与停车预定位置的位置关系来生成从当前位置到停车位置的移动路径(以下，称为停车路径)，并使本车沿着该停车路径移动，从而进行自动停车。此时，对于停车路径，以能够以尽量少的折返次数停车到停车预定位置为目标生成，并容许相对于停车预定位置带有角度地侵入的路径。

因此，在如机械式立体停车场等那样轮胎通过的场所被限定的环境、车库等被侧壁包围的狭小停车场等中，有时无法利用自动停车系统。在市中心地区等不能够充分地确保平面停车场的空间，所以虽然存在相当数量的机械式立体停车场，但这样的停车空间限定轮胎通过的位置或者侧壁突出，所以要求驾驶技术。因此，不能够利用停车系统成为问题。

作为对该问题的对策，在专利文献1所示的自动停车系统中，判定轮胎的接触，并修正停车路径。

专利文献1：日本专利第5582074号公报

然而，专利文献1所示的自动停车系统例如在判定轮胎的接触之前车身与侧壁接触等，而不能够生成能够与立体的障碍物对应的停车路径。另外，由于基于轮胎气压的变化进行轮胎的接触的判定，所以需要在轮胎内具备的气压传感器、从气压传感器送来的表示检测结果的数据的接收器等，导致伴随部件件数的增加的系统的复杂化。

发明内容

本公开的目的在于提供能够不导致系统的复杂化而生成与立体的障碍物对应的停车路径的停车辅助装置。

在本公开的一个观点中，是生成当使车辆从当前位置移动至停车预定位置来停车时的停车路径的停车辅助装置，具有：识别处理部，进行：识别车辆的停车场景的场景识别、识别车辆的周边的空间内的立体物的立体物识别以及基于该立体物识别的结果从停车场识别对车辆进行停车的自由空间的自由空间识别；以及路径生成部，将通过自由空间识别识别出的自由空间设定为停车预定位置，生成当使车辆从当前位置移动到停车预定位置来停车时的停车路径，路径生成部判定通过场景识别识别出的停车场景是否是将车辆在入口的位置成为直线状态，之后车辆保持直线状态移动到停车预定位置的路径作为制约条件的专用停车场景，若判定为专用停车场景，则以满足上述制约条件的路径生成停车路径。

这样，判定是否是专用停车场景，在专用停车场景的情况下，计算车辆在入口的位置成为直线状态，之后车辆保持直线状态移动到停车预定位置的路径。由此，能够生成与立体的障碍物对应的停车路径。而且，即使不判定轮胎的接触，也能够生成与立体的障碍物对应的停车路径，所以不需要具备用于判定轮胎的接触的专用部件，能够抑制伴随部件件数的增加的系统的复杂化。

此外，对各构成要素等附加的带括弧的参照附图标记表示该构成要素等与后述的实施方式中记载的具体的构成要素等的对应关系的一个例子。

附图说明

图1是表示第一实施方式所涉及的自动停车系统的块构成的图。

图2是表示基于二圆路径的停车路径的一个例子的图。

图3A是表示通常停车场景中的停车路径的一个例子的图。

图3B是表示专用停车场景中的停车路径的一个例子的图。

图3C是表示专用停车场景中的停车路径的一个例子的图。

图4A是说明假设为在立体停车场的停车场景中示出车辆与侧壁接触的停车路径的情况下的图。

图4B是说明假设为在立体停车场的停车场景中示出车辆与轮胎导轨接触的停车路径的情况下的图。

图5是自动停车控制的流程图。

图6是表示第二实施方式所涉及的自动停车系统的块构成的图。

图7是表示远程停车时的样子的图。

图8是表示第三实施方式所涉及的自动停车系统的块构成的图。

图9是表示在其它实施方式中进行说明的专用停车场景中的停车路径的一个例子的图。

具体实施方式

对第一实施方式进行说明。此外，在以下的各实施方式彼此中，对相互相同或均等的部分附加相同的附图标记进行说明。

(第一实施方式)

以下，使用附图对本实施方式进行说明。如图1所示，自动停车系统1具有：周边监视传感器3、各种致动器4以及停车辅助装置5。停车辅助装置5与周边监视传感器3以及各种致动器4直接或经由车内LAN(Local Area Network：局域网)以能够通信的方式连接。

周边监视传感器3是监视自身的车辆(以下，称为本车)的周边环境的自主传感器。例如，周边监视传感器3检测由行人、其它车辆等移动的动态物标以及路上的构造物等静止的静态物标这样的本车周边的立体物构成的障碍物、表示与停车场有关的信息亦即停车信息的停车辅助用标记作为检测对象物。此处，具备拍摄本车周围的规定范围的周边监视相机31、向本车周围的规定范围发送探测波的声呐32、毫米波雷达33、LIDAR(LightDetectionand Ranging)34等探测波传感器，作为周边监视传感器3。

周边监视相机31相当于拍摄装置，拍摄本车的周边图像，并将其拍摄数据作为感测信息输出至停车辅助装置5。此处，作为周边监视相机31，例举拍摄车辆前方、后方、左右侧方的图像的前方相机31a、后方相机31b、左侧方相机31c、右侧方相机31d的例子，但并不限定于此。

探测波传感器将通过输出探测波并且获取其反射波得到的与物标的相对速度、相对距离以及物标存在的方位角等测定结果作为感测信息依次输出至停车辅助装置5。声呐32进行使用超声波作为探测波的测定，针对车辆在多个位置具备，例如在前后的保险杠沿车辆左右方向排列配置多个，通过向车辆周围输出探测波来进行测定。毫米波雷达33进行使用毫米波作为探测波的测定，LIDAR34进行使用激光作为探测波的测定，例如均向车辆的前方的规定范围内输出探测波，并在该输出范围内进行测定。

此外，虽然在本实施方式中，作为周边监视传感器3，例举具备周边监视相机31、声呐32、毫米波雷达33、LIDAR34的例子，但只要通过它们中的一个或多个组合进行周边监视即可，也可以不具备全部。

停车辅助装置5构成作为用于实现自动停车系统1中的停车辅助方法的各种控制部发挥作用的ECU(电子控制装置)，由具备CPU、ROM、RAM、I/O等的微型计算机构成。在本实施方式中，停车辅助装置5在停车辅助时，输入成为周边监视传感器3的检测结果的感测信息，并基于该感测信息进行用于停车辅助的各种控制。对于停车辅助，在按下了在进行停车辅助时驾驶员按下的未图示的停车辅助开关的情况下等发出进行停车辅助的指示的情况下执行。若发出停车辅助的指示，则停车辅助装置5基于周边监视传感器3的感测信息来识别能够停车的自由空间，并且生成自动停车时的从本车的当前位置到停车预定位置的路径，并进行按照该路径的路径追随控制。具体而言，停车辅助装置5构成为具有识别处理部51、路径生成部52以及路径追随控制部53作为执行各种控制的功能部。

识别处理部51从周边监视传感器3输入感测信息，并基于该感测信息进行要停车的本车的周边环境的识别、是进行何种停车的场景的场景识别，还进行存在于本车的周边的立体物的识别。此处，通过图像识别部51a、空间识别部51b以及自由空间识别部51c构成识别处理部51。

图像识别部51a具有场景识别部51aa以及立体物识别部51ab。这些场景识别部51aa以及立体物识别部51ab从周边监视相机31输入拍摄数据作为感测信息，并对该拍摄数据进行图像解析，从而进行场景识别、立体物识别。

在场景识别中，进行停车场景为何种场景的识别，例如进行是能够通过机械设备进行纵向排列的立体的停车的机械式停车场那样的专用停车场景，还是在平坦地进行横向排列的平面停车的通常停车场景的识别。在通常停车场景的情况下，虽然也有在邻接的停车空间停有其它车辆的情况，但典型地向本车的停车预定位置的入口比较宽。与此相对，在机械式停车场等中，与通常停车场景相比，向停车预定位置的入口较窄，所以在自动停车时，成为本车在入口的位置成为直线状态，之后本车必须保持直线状态移动来停车的状况。因此，将机械式停车场等入口较窄的状况设为专用停车场景，与通常停车场景分开进行场景识别。

从周边监视相机31输入的拍摄数据映出其周边的样子，所以若对该图像进行解析，则能够判别是通常停车场景还是机械式停车场等专用停车场景。例如，根据拍摄数据计算停车预定位置的入口，若该入口在基于本车的宽度预先设定的规定范围内则能够判别为专用停车场景。另外，若能够根据图像解析为机械式停车场，则也可以根据其解析结果判别为专用停车场景。另外，在机械式停车场的墙面或者路面上例如在停车预定位置内或者其前方附加表示停车场景等停车信息的停车辅助用标记，在拍摄数据中有停车辅助用标记的情况下，能够识别该停车辅助用标记表示的停车场景的种类。停车辅助用标记可以是任何的标记，但例如能够使用表示机械式停车场的图形标记、表示停车的方向的图形标记、表示停车场景或者停车的方向等的二维条形码等。

在立体物识别中，识别由动态物标、静态物标这样的存在于本车周边的立体物构成的障碍物作为探测对象物。基于通过该立体物识别识别出的探测对象物，优选基于其中的静态物标的形状等，进行上述的场景识别。

空间识别部51b也具有立体物识别部51ba。立体物识别部51ba基于来自声呐32、毫米波雷达33、LIDAR34的至少一个的感测信息来进行本车的周边的空间内的立体物识别。此处的立体物识别与在图像识别部51a进行的立体物识别相同。因此，只要具备图像识别部51a和空间识别部51b的任意一方就能够进行立体识别。另外，在本实施方式的情况下，在空间识别部51b未进行场景识别，但也能够在空间识别部51b中，基于来自声呐32、毫米波雷达33、LIDAR34的至少一个的感测信息进行场景识别。

此外，虽然能够通过图像识别部51a和空间识别部51b的任意一方进行立体物识别、场景识别，但通过使用双方能够进行更高精度的立体物识别、场景识别。例如，通过由空间识别部51b进行的立体物识别、场景识别对由图像识别部51a进行的立体物识别、场景识别进行补充，能够更高精度地进行立体物识别、场景识别。

自由空间识别部51c进行从停车场中识别成为自由空间的场所的自由空间识别。自由空间是停车场中其它车辆未停车的场所，意味着成为本车能够停车的面积、形状的停车空间。并不限定于在停车场中有多个停车空间的情况，也包含仅有一个的情况。将被识别为该自由空间的场所设定为停车预定位置。自由空间识别部51c基于图像识别部51a或者空间识别部51b的场景识别以及立体物识别的识别结果来识别停车场的自由空间。例如，能够根据场景识别以及立体物识别的结果掌握停车场的形状、其它车辆的停车的有无，所以基于该结果从停车场中识别自由空间。

路径生成部52基于场景识别、立体物识别以及自由空间识别的结果进行路径生成。具体而言，路径生成部52基于场景识别结果来进行是通常停车场景还是专用停车场景的判定，并基于其判定结果和立体物识别的结果来进行通常停车场景中的停车路径或者专用停车场景中的停车路径的生成。

无论在通常停车场景和专用停车场景哪种情况下，均运算避开通过立体物识别识别出的障碍物并且从本车的当前位置向通过自由空间识别识别出的停车预定位置的移动路径，并生成其运算结果表示的路径作为停车路径。

但是，对于通常停车场景，在停车预定位置停车时的入口变宽。因此，在计算停车路径时，作为车辆进入停车预定位置内时的制约条件，设定容许相对于停车到停车预定位置时的本车的前后方向(以下，称为停车直线方向)带有角度的路径的计算的条件。例如，在本车后退进入停车预定位置时，若入口较宽，则进行也容许被称为二圆路径的要求方向盘的回转的路径的路径计算。

此外，二圆路径是在本车的行进方向保持前方或后方的一方的状态下，连接两个圆生成的路径。例如，如图2所示，本车V的前方部以相对于停车直线方向L朝向左右方向的一个方向的方式带有角度，从状态以朝向左右方向的相反方向的方式带有角度，之后进行方向盘的回转而朝向停车直线方向L那样的路径成为二圆路径。

与此相对，对于专用停车场景，在停车到停车预定位置时的入口变窄。因此，若为与通常停车场景相同的制约条件，则车身可能与侧壁等接触。因此，作为制约条件，设定计算本车在入口的位置成为直线状态，之后本车保持直线状态移动到停车预定位置的路径的条件。

另外，在路径生成部52中，在停车时的方向，也就是向停车预定位置的进入方向也有制约条件的情况下，也将其加入到制约条件来计算停车路径。例如，在使本车向前移动至停车预定位置来停车的向前停车的情况下或者在向后移动来停车的向后停车的情况下，将该停车时的本车的方向作为制约条件。对于停车时的本车的方向，在周边监视相机31的拍摄数据中包含记载了“向前停车”或者“向后停车”等信息的牌子的情况下或者在停车辅助用标记中包含与本车的方向相关的停车信息的情况下，将该信息包含于制约条件。另外，在有用于用户设定停车时的本车的方向的设定开关等的情况下，也能够根据该设定开关的设定状态而将停车时的本车的方向包含于制约条件。

对此，列举一个例子进行说明。在通常停车场景的情况下，基于与本车的当前位置的关系，在平面停车场中从多个停车空间中选择任意的停车空间作为停车预定位置。图3A示出在进行了停车辅助的指示时，选择相对于本车V的当前位置Pa在左前方的停车空间作为停车预定位置Pb的情况。在当前位置Pa，本车V位于停车预定位置Pb的右斜前方且行进方向为向左。在这种情况下，若停车时的本车V的方向的制约条件为“向后停车”，则以向停车预定位置Pb移动的方向为“向后停车”的方式生成从当前位置Pa到停车预定位置Pb的停车路径。

而且，由于是通常停车场景的情况，所以向停车预定位置Pb的入口比较宽。即使在邻接的停车空间停有其它车辆，如果是不与其它车辆接触的范围则即使通过邻接的停车空间也没有问题。因此，设定容许相对于停车直线方向具有角度的路径的计算的条件，生成图中虚线所示的停车路径。具体而言，生成图中虚线所示的路径，也就是首先如箭头A1那样使本车右转前进，之后从前进方向切换为后退方向，如箭头A2那样进行左转后退的路径。由此，生成利用“向后停车”停车到停车预定位置Pb的停车路径。

另一方面，在作为专用停车场景的机械式停车场的情况下，基于与本车的当前位置Pa的关系，选择机械式停车场作为停车预定位置Pb。图3B也示出在进行了停车辅助的指示时，选择相对于本车V的当前位置Pa在左前方的停车空间作为停车预定位置Pb的情况，与图3A同样地，本车V位于停车预定位置Pb的右斜前方且行进方向为向左。在这种情况下，也以向停车预定位置Pb移动的方向成为“向后停车”的方式生成从当前位置Pa到停车预定位置Pb的停车路径。

而且，由于是专用停车场景的情况，所以向停车预定位置Pb的入口110较窄。另外，也有时存在邻接的墙壁、轮胎导轨，需要避免与它们的接触。例如，如图4A所示，若以从停车空间突出的方式具备邻接的侧壁100则有可能与侧壁100接触，如图4B所示，即使侧壁100未突出，也有可能与窄幅配置的轮胎导轨101接触。

因此，不设定容许相对于停车直线方向具有角度的路径的计算的条件，而设定计算本车V在入口的位置成为直线状态，之后本车V保持直线状态移动到停车预定位置Pb的路径的制约条件，来生成停车路径。具体而言，如图3B中虚线所示的路径那样，首先生成如箭头A1那样使本车右转前进的路径。此时，被设为转弯的曲率比图3A的情况大的路径，以便本车V相对于停车直线方向平行地接近。然后，生成如箭头A2～A4那样回转多次且本车V在入口110的位置朝向停车直线方向的路径。由此，生成本车V在入口110的位置成为直线状态，之后本车V能够保持直线状态移动到停车预定位置Pb，并且利用“向后停车”停车到停车预定位置Pb的停车路径。

另外，如图3C所示，在机械式停车场之前具备临时停止线120的情况下，也有时本车V前进并在临时停止线120停止之后，在机械式停车场利用“向后停车”停车到停车预定位置Pb。在这样的情况下，若为“向前停车”，则生成更简单的停车路径使本车V停车到停车预定位置Pb即可。然而，在有“向后停车”这样的制约的情况下，为了满足该制约条件而生成使当前位置Pa的行进方向反转的停车路径。这样，即使在当前位置Pa的行进方向与成为制约条件的停车的方向不同的情况下，也能够生成满足该制约条件的停车路径。

此外，虽然在停车路径的生成时避开由利用立体物识别识别出的立体物构成的障碍物，但也可以以仅避开其中的静态物标的方式生成停车路径。由于动态物标不断移动，所以在没有与动态物标的碰撞的危险性之后使本车移动即可，该情况下只要生成仅考虑静态物标的停车路径即可。

路径追随控制部53是通过进行本车V的加减速控制、转向操纵控制等车辆运动控制来进行路径追随控制的部分。路径追随控制部53向各种致动器4输出控制信号，以便本车V能够追随路径生成部52生成的停车路径移动并停车到停车预定位置Pb。此处，构成为由一个ECU构成停车辅助装置5，且在该ECU内具备路径追随控制部53，但也可以通过多个ECU的组合构成停车辅助装置5，也可以由这些ECU构成路径追随控制部53。作为多个ECU，例如能够列举进行转向操纵控制的转向操纵ECU、进行加减速控制的动力单元控制ECU以及制动器ECU等。

具体而言，路径追随控制部53获取从虽然未图示但搭载于本车V的加速器位置传感器、制动器踏力传感器、转向角传感器、车轮速度传感器、档位传感器等各传感器输出的检测信号。而且，路径追随控制部53根据获取的检测信号检测各部的状态，为了使本车V追随停车路径移动，而对各种致动器4输出控制信号。

各种致动器4是本车V的行驶、停止所涉及的各种行驶控制设备，有电子控制节流阀41、制动致动器42、EPS(Electric PowerSteering：电动助力转向)马达43、变速器44等。基于来自路径追随控制部53的控制信号来控制这些各种致动器4，从而控制本车V的行驶方向、转向角、制动驱动转矩。由此，实现包含使本车V按照停车路径移动并停车到停车预定位置Pb这样的路径追随控制的自动停车控制。

此外，在使本车V从当前位置Pa移动到停车预定位置Pb时，只要使本车V追随该路径移动即可，但也可能有在本车V的移动中人或者其它车辆接近的情况。在该情况下，停止本车V的移动直至动态物标出现在根据停车路径和车宽估计出的本车V的移动预定轨迹的范围外为止，使得本车V不会与动态物标碰撞。另外，也有在最初计算出停车路径时存在未能够识别出的静态物标的情况。因此，在本车V追随停车路径移动的中途，也继续基于立体物识别部51ab、51ba的立体物识别。另外，若静态物标存在于在本车V追随停车路径移动的情况下可能碰撞的场所，则进行停车路径的再生成。

如以上那样构成本实施方式所涉及的自动停车系统1。接着，参照图5所示的停车辅助装置5执行的自动停车控制的流程图，对像这样构成的自动停车系统1的工作进行说明。在驾驶员按下未图示的停车辅助开关等发出停车辅助的指示时，按照每个规定的控制周期执行该图所示的处理。此外，通过停车辅助装置5的各功能部实现本流程图所示的各处理。另外，实现本处理的各步骤也作为实现停车辅助方法的各步骤掌握。

首先，在步骤S100中，开始识别处理。此处所说的识别处理意味着输入周边监视传感器3的感测信息，并基于输入的感测信息进行上述的场景识别、立体物识别、自由空间识别。此外，由停车辅助装置5中的识别处理部51进行步骤S100所示的处理。

若步骤S100中的识别处理完成，则进入步骤S110，作为场景判定处理，进行是否是专用停车场景的判定。此处，若通过识别处理识别出的场景是通常停车场景，则进行否定判定并进入步骤S120，若为专用停车场景，则进行肯定判定并进入步骤S130。

然后，在步骤S120中，生成通常停车场景下的停车路径，在步骤S130中，生成专用停车场景下的停车路径。通过上述那样的方法进行这些通常停车场景下的停车路径的生成、专用停车场景下的停车路径的生成。此外，由停车辅助装置5中的路径生成部52进行步骤S110～S130的处理。

之后，进入步骤S140，执行路径追随控制处理。由停车辅助装置5中的路径追随控制部53进行该处理。具体而言，向各种致动器4输出控制信号，以便追随在步骤S120或者步骤S130生成的停车路径，本车V能够从当前位置Pa移动并停车到停车预定位置Pb。由此，驱动各种致动器4，控制本车V的行驶方向、转向角、制动驱动转矩，从而本车V追随停车路径移动。然后，本车V停车到停车预定位置Pb。

此时，在专用停车场景中，计算本车在入口110的位置成为直线状态，之后本车V保持直线状态移动到停车预定位置的路径。因此，即使在机械式停车场那样的专用停车场景中，也能够生成车身不与侧壁100接触等与立体的障碍物对应的停车路径。因此，通过使本车V追随该停车路径移动，能够不与障碍物接触地适当使本车V移动到停车预定位置。

如以上说明的那样，在本实施方式的自动停车系统1中，基于周边监视传感器3的感测信息来判定是通常停车场景还是专用停车场景。而且，在专用停车场景的情况下，计算本车V在入口110的位置成为直线状态，之后本车V保持直线状态移动到停车预定位置的路径。由此，能够生成与立体的障碍物对应的停车路径。而且，即使不判定轮胎的接触，也能够生成与立体的障碍物对应的停车路径，所以不需要具备用于判定轮胎的接触的专用部件，能够抑制伴随部件件数的增加的系统的复杂化。

(第二实施方式)

对第二实施方式进行说明。本实施方式相对于第一实施方式能够进行基于来自外部的指示的远程停车，除此之外与第一实施方式相同，所以仅对与第一实施方式不同的部分进行说明。

如图6所示，在本实施方式中，在停车辅助装置5中具备信息获取部54。通过该信息获取部54能够获取来自外部指示装置6的远程停车的指示信号等各种信息。外部指示装置6由智能手机那样的便携通信终端、代客泊车方式的停车场那样的停车场提供者进行向停车预定位置的停车服务的情况下的停车引导通信机等构成。

如图7所示，存在在将本车V停车到停车场时，驾驶员200下车之后通过进行远程操作使本车V停车的情况。因此，预先通过便携通信终端等外部指示装置6向停车辅助装置5输入远程停车的指示信号，若在信息获取部54获取到该指示信号，则停车辅助装置5进行与第一实施方式相同的自动停车控制。

另外，在停车场提供者进行停车服务的情况下，通过停车引导通信机等外部指示装置6对停车辅助装置5传递作为停车信息之一的空闲的停车空间相关的信息(以下，称为停车位置信息)、远程停车的指示信号。然后，若在信息获取部54获取到停车位置信息、远程停车的指示信号，则停车辅助装置5进行自动驾驶使本车V移动到空闲的停车空间的附近，之后，停车辅助装置5进行与第一实施方式同样的自动停车控制。

这样，即使在通过外部指示装置6发出停车指示的情况下，也能够基于该停车指示进行自动停车控制。这样，也能够得到与第一实施方式同样的效果。

此外，虽然此处示出从停车引导通信机等外部指示装置6提供停车位置信息作为停车信息的情况，但这仅示出停车信息的一个例子。例如，作为停车信息，也可以从外部指示装置6向停车辅助装置5传递表示停车时的方向的信息。在该情况下，停车辅助装置5能够将传递来的信息表示的停车时的方向包含于制约条件，来生成停车路径。

(第三实施方式)

对第三实施方式进行说明。本实施方式相对于第一实施方式能够对驾驶员等报告在沿着停车路径的自动停车控制中，除此之外与第一实施方式相同，所以仅对与第一实施方式不同的部分进行说明。

如图8所示，在本实施方式中，在停车辅助装置5中具备停车中报告部55。停车中报告部55进行用于使导航装置中的显示器等显示装置71或蜂鸣器等声音产生装置72等报告在自动停车控制中的控制。

在进行基于自动停车系统1的自动停车控制的情况下，即使生成的停车路径为最短的路径，也有可能与驾驶员想像的路径不同等成为给予驾驶员不适感的状况。另外，在优选向外部报告在自动停车控制中的状况，例如如远程停车中那样车辆在驾驶员未坐在驾驶席的状况下进行移动的状况下，可以向外部传递该情况是因为车辆正在进行自动停车控制。

因此，在路径追随控制部53向各种致动器4输出控制信号时，也向停车中报告部55输出控制信号，在停车中报告部55中控制显示装置71、声音产生装置72，从而报告在自动停车控制中。例如，在进行基于显示装置71的报告的情况下，通过在显示装置71中利用俯瞰图示出周边环境和本车以及停车路径，能够对驾驶员报告在自动停车控制中。另外，在进行基于声音产生装置72的报告的情况下，通过声音产生装置72对在自动停车控制中进行声音引导，从而能够对驾驶员、周围的人报告在自动停车控制中。

这样，通过具备停车中报告部55，能够对驾驶员、周围的人报告在自动停车控制中，能够给予驾驶员安心感，并且提醒周围的人注意。

(其它实施方式)

根据上述的实施方式对本公开进行了描述，但并不限定于该实施方式，也包含各种变形例、均等范围内的变形。此外，各种组合、方式、进而在这些组合、方式中仅包含一个要素、更多或更少的其它组合、方式也落入本公开的范畴、思想范围中。

(1)例如，在上述各实施方式中，对假定了将包围本车V的规定范围设为停车预定位置Pb，该停车预定位置Pb的两侧的端部与入口110一致状况的停车路径的生成进行了说明。然而，停车预定位置Pb的两侧的端部与入口110也可以不一致。

具体而言，如图9所示，也存在停车预定位置Pb位于比入口110更靠里侧，换句话说位于远离入口110的场所，停车预定位置Pb的两侧的端部位于比入口110更靠本车V的移动方向前方的情况。在该情况下，对于停车路径，也生成在入口110的位置本车V成为直线状态，之后本车V保持直线状态移动到停车预定位置Pb的路径。这样一来，即使停车预定位置Pb位于比入口110更靠里侧，也能够适当地将本车V引导到停车预定位置Pb。

(2)另外，在上述各实施方式中，在专用停车场景时，生成在入口110的位置本车V成为直线状态，之后本车V保持直线状态移动到停车预定位置Pb的路径作为停车路径。此处所说的直线状态不需要是与停车直线方向完全平行的直线，也可以停车路径相对于停车直线方向在规定角度的范围内例如1度的角度范围内偏移，也包含大致直线。

(3)另外，在上述第一实施方式中例示了表示停车场景、停车时的方向的停车辅助用标记，在第二实施方式中例示了从外部指示装置6传递的停车位置信息作为从本车的外部传递的停车信息。然而，这些实施方式仅示出一个例子。例如，可以使用本车的外部的任何的通信介质传递停车信息。例如，能够使用将V2V(Vehicle to Vehicle：车对车)、V2P(Vehicle toPedestrian：车对行人)、V2I(Vehicle toInfrastructure：车对基础设施)、V2N(Vehicle toNetwork：车对网络)总称的V2X(Vehicle toEverything：车联网)所包含的各种通信介质。

此外，这样的停车信息由信息获取部54获取。而且，在停车信息包含与停车场景相关的信息的情况下，识别处理部51也可以基于信息获取部54获取的停车信息进行场景识别。

(4)另外，在上述各实施方式中，对包含基于自动停车系统1的停车辅助控制的自动停车控制进行了说明，但停车辅助控制与是否是自动停车无关，只要是为了使本车移动并停车到停车预定位置而进行停车路径的生成的控制即可。例如，将生成的停车路径仅显示在显示器，并作为通过驾驶员自身的驾驶的停车时的指标使用的情况也包含于停车辅助控制，并不是必须进行使本车自动地按照停车路径移动的路径追随控制。

(5)另外，在上述第三实施方式中，虽然报告在自动停车控制中，但也能够为能够确定停车场景的报告方法。具体而言，也能够以能够使驾驶员识别是通常停车场景和专用停车场景中的哪个停车场景的方式进行报告。

(6)此外，本公开中记载的控制部以及其方法也可以由专用计算机来实现，上述专用计算机通过构成被编程为执行由计算机程序具体化而成的一个或多个功能的处理器以及存储器来提供。或者，本公开中记载的控制部以及其方法也可以通过由一个以上的专用硬件逻辑电路构成处理器来提供的专用计算机来实现。或者，本公开中记载的控制部以及其方法也可以通过由被编程为执行一个或多个功能的处理器以及存储器和由一个以上的硬件逻辑电路构成的处理器的组合构成的一个以上的专用计算机来实现。另外，计算机程序也可以作为由计算机执行的指令而存储于计算机可读取的非迁移有形存储介质。

Claims (10)

1.一种停车辅助装置，是生成当使车辆(V)从当前位置(Pa)移动至停车预定位置(Pb)来停车时的停车路径的停车辅助装置，具有：

识别处理部(51)，进行：识别上述车辆的停车场景的场景识别、识别上述车辆的周边的空间内的立体物的立体物识别以及基于该立体物识别的结果从停车场识别对上述车辆进行停车的自由空间的自由空间识别；以及

路径生成部(52)，将通过上述自由空间识别识别出的上述自由空间设定为上述停车预定位置，生成当使上述车辆从上述当前位置移动到上述停车预定位置来停车时的上述停车路径，

上述路径生成部判定通过上述场景识别识别出的上述停车场景是否是将上述车辆在入口(110)的位置成为直线状态，之后上述车辆保持直线状态移动到上述停车预定位置的路径作为制约条件的专用停车场景，若判定为上述专用停车场景，则以满足上述制约条件的路径生成上述停车路径。

2.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其中，

将停车到上述停车预定位置时的上述车辆的前后方向设为停车直线方向，

上述路径生成部使上述直线状态相对于上述停车直线方向在规定角度的范围内来生成上述停车路径。

3.根据权利要求1或者2所述的停车辅助装置，其中，

具有信息获取部(54)，获取与上述车辆停车的停车场相关的信息亦即停车信息，

上述识别处理部基于上述信息获取部获取的停车信息所包含的停车场景的种类来判定上述停车场景是否是上述专用停车场景。

4.根据权利要求1或者2所述的停车辅助装置，其中，

上述识别处理部具有：输入来自周边监视传感器(3)的检测结果，基于该周边监视传感器的检测结果，识别上述车辆的停车场景的场景识别部(51aa)、识别上述车辆的周边的空间内的立体物的立体物识别部(51ab、51ba)、以及从停车场识别对上述车辆进行停车的自由空间的自由空间识别部(51c)，上述周边监视传感器监视上述车辆的周边环境。

5.根据权利要求4所述的停车辅助装置，其中，

上述周边监视传感器是周边监视相机(31)，

上述场景识别部(51aa)根据上述周边监视相机的拍摄数据来计算上述停车预定位置的入口，若该入口在基于上述车辆的宽度预先设定的规定范围内，则识别为上述专用停车场景。

6.根据权利要求1～5中任意一项所述的停车辅助装置，其中，

具有路径追随控制部(53)，进行追随上述路径生成部生成的上述停车路径而使上述车辆自动地从上述当前位置移动到上述停车预定位置来停车的路径追随控制。

7.根据权利要求6所述的停车辅助装置，其中，

具有停车中报告部(55)，报告进行基于上述路径生成部的上述停车路径的生成以及基于上述路径追随控制部的上述路径追随控制的自动停车控制的控制中。

8.根据权利要求1～7中任意一项所述的停车辅助装置，其中，

上述路径生成部也将上述车辆向上述停车预定位置的进入方向亦即停车的方向作为制约条件，以也满足该停车的方向的制约条件的路径生成上述停车路径。

9.根据权利要求1～8中任意一项所述的停车辅助装置，其中，

在上述专用停车场景中也包含上述停车预定位置位于成为上述入口的里侧的远离该入口的场所的情况。

10.一种停车辅助方法，是生成当使车辆(V)从当前位置(Pa)移动至停车预定位置(Pb)来停车时的停车路径的停车辅助方法，进行：

进行识别上述车辆的停车场景的场景识别、识别上述车辆的周边的空间内的立体物的立体物识别以及从停车场识别对上述车辆进行停车的自由空间的自由空间识别；以及

将通过上述自由空间识别识别出的上述自由空间设定为上述停车预定位置，生成当使上述车辆从上述当前位置移动到上述停车预定位置来停车时的上述停车路径，

在生成上述停车路径时，判定通过上述场景识别识别出的上述停车场景是否是将上述车辆在入口(110)的位置成为直线状态，之后上述车辆保持直线状态移动到上述停车预定位置的路径作为制约条件的专用停车场景，若判定为上述专用停车场景，则以满足上述制约条件的路径生成上述停车路径。

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