JP2023097732A - 駐車支援装置および駐車支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】教師走行における出庫の終了位置とは異なる位置から自動駐車を開始することができる駐車支援装置および駐車支援方法を提供する。【解決手段】本開示に係る駐車支援装置は、記録処理部と、生成部と、走行制御部とを備える。記録処理部は、運転者の手動運転により駐車位置から出庫位置まで車両が移動する教師走行に基づく第１の経路を記録する。生成部は、車両が位置する第１の位置から第１の経路への合流地点まで車両を走行させる第２の経路を生成する。走行制御部は、第１の経路および第２の経路に基づいて、車両を第１の位置から駐車位置へ自動走行させる。【選択図】図４

Description

本開示は、駐車支援装置および駐車支援方法に関する。

従来、運転者による教師走行に基づいて走行経路を記録し、当該記録された走行経路に基づいて車両を自動走行させる経路記憶型自動駐車の技術が知られている。

また、一般に、手動運転の場合には駐車場からの出庫の方が、入庫よりも容易であるため、このような経路記憶型自動駐車を行う車両では、教師走行では駐車場から車両を出庫させ、運用時には当該教師走行の経路を逆再生することにより車両を入庫させることがある。

特開２０２１－１２４８９８号公報

しかしながら、運用時には、教師走行における出庫の終了位置とは異なる位置から自動駐車を開始することをユーザが所望する場合がある。このような場合に、出庫動作をした教師走行の経路の逆再生では対応できないという課題があった。

本開示は、教師走行における出庫の終了位置とは異なる位置から自動駐車を開始することができる駐車支援装置および駐車支援方法を提供する。

本開示に係る駐車支援装置は、記録処理部と、生成部と、走行制御部とを備える。記録処理部は、運転者の手動運転により駐車位置から出庫位置まで車両が移動する教師走行に基づく第１の経路を記録する。生成部は、車両が位置する第１の位置から第１の経路への合流地点まで車両を走行させる第２の経路を生成する。走行制御部は、第１の経路および第２の経路に基づいて、車両を第１の位置から駐車位置へ自動走行させる。

本開示に係る駐車支援装置および駐車支援方法によれば、教師走行における出庫の終了位置とは異なる位置から自動駐車を開始することができる。

図１は、実施形態に係る駐車支援装置を備える車両の一例を示す図である。 図２は、実施形態に係る車両の運転席近傍の構成の一例を示す図である。 図３は、実施形態に係る駐車支援装置のハードウェア構成の一例を示す図である。 図４は、実施形態に係る駐車支援装置が備える機能の一例を示すブロック図である。 図５は、実施形態に係る教師走行の一例を示す図である。 図６は、実施形態に係る走行経路の逆再生の一例を示す図である。 図７は、実施形態に係る追加経路の一例を示す図である。 図８は、実施形態に係る第１の向きと、第２の向きとの差異の一例を示す図である。 図９は、実施形態に係る第１の向きと、第２の向きとの差異の他の一例を示す図である。 図１０は、実施形態に係る駐車支援装置で実行される駐車支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図１１は、変形例１に係る追加経路の一例を示す図である。 図１２は、変形例５に係る生成部によって生成された経路の一例を示す図である。 図１３は、変形例５に係る誘導画面の一例を示す図である。

以下、図面を参照しながら、本開示に係る駐車支援方法および駐車支援装置の実施形態について説明する。

（実施形態）
図１は、実施形態に係る駐車支援装置１００を備える車両１の一例を示す図である。図１に示すように、車両１は、車体１２と、車体１２に所定方向に沿って配置された２対の車輪１３とを備える。２対の車輪１３は、１対のフロントタイヤ１３ｆ及び１対のリアタイヤ１３ｒを備える。

図１に示すフロントタイヤ１３ｆは、本実施形態における第１の車輪の一例である。また、リアタイヤ１３ｒは、本実施形態における第２の車輪の一例である。車両１の２つのフロントタイヤ１３ｆと２つのリアタイヤ１３ｒとを総称して車輪１３という。なお、図１に示す車両１は、４つの車輪１３を備えるが、車輪１３の数はこれに限定されるものではない。例えば、車両１は２輪車であってもよい。

車体１２は、車輪１３に結合され、車輪１３によって移動可能である。この場合、２対の車輪１３が配置される所定方向が車両１の走行方向となる。車両１は、不図示のギアの切り替え等により前進または後退することができる。また、車両１は、操舵により右左折することもできる。

また、車体１２は、フロントタイヤ１３ｆ側の端部である前端部Ｆと、リアタイヤ１３ｒ側の端部である後端部Ｒを有する。車体１２は上面視で略矩形をしており、略矩形状の４つの角部を端部と呼ぶ場合もある。また、図１では図示を省略するが、車両１は、表示装置、スピーカ、マイク、および操作部を備える。

車体１２の前後端部Ｆ，Ｒであって、車体１２の下端付近には１対のバンパー１４が設けられている。１対のバンパー１４のうち、フロントバンパー１４ｆは車体１２の下端部付近の前面全体と側面の一部を覆う。１対のバンパー１４のうち、リアバンパー１４ｒは車体１２の下端部付近の後面全体と側面の一部を覆う。

車体１２の所定の端部には、超音波等の音波の送受波を行う送受波部１５ｆ，１５ｒが配置される。例えば、フロントバンパー１４ｆには１つ以上の送受波部１５ｆが配置され、リアバンパー１４ｒには１つ以上の送受波部１５ｒが配置される。以下、送受波部１５ｆ，１５ｒを特に限定しない場合には、単に送受波部１５という。また、送受波部１５の数および位置は、図１に示す例に限定されるものではない。例えば、車両１は、左右の側方に送受波部１５を備えてもよい。

本実施形態においては、超音波を使用したソナーを送受波部１５の一例として説明するが、送受波部１５は、電磁波を送受波するレーダーであってもよい。あるいは、車両１は、ソナーとレーダーの両方を備えてもよい。また、送受波部１５を単にセンサと称してもよい。

送受波部１５は、音波または電磁波の送受結果に基づいて、車両１の周囲の障害物を検出する。また、送受波部１５は、音波または電磁波の送受結果に基づいて、車両１の周囲の障害物と車両１との距離を計測する。

また、車両１は、車両１の前方を撮影する第１の車載カメラ１６ａ、車両１の後方を撮影する第２の車載カメラ１６ｂ、車両１の左側方を撮影する第３の車載カメラ１６ｃ、および車両１の右側方を撮影する第４の車載カメラを備える。第４の車載カメラは図示を省略する。

以下、第１の車載カメラ１６ａ、第２の車載カメラ１６ｂ、第３の車載カメラ１６ｃ、および第４の車載カメラを特に区別しない場合には単に車載カメラ１６という。車載カメラの位置及び数は図１に示す例に限定されるものではない。例えば、車両１は、また、第１の車載カメラ１６ａおよび第２の車載カメラ１６ｂの２台のみを備えてもよい。あるいは、車両１は、上述の例の他に、さらに他の車載カメラを有してもよい。

車載カメラ１６は、車両１の周囲の映像を撮影可能であり、例えば、カラー画像を撮影するカメラである。なお、車載カメラ１６が撮影する撮影画像は、動画でもよいし、静止画でもよい。また、車載カメラ１６は、車両１に内蔵されたカメラであってもよいし、車両１に後付けされたドライブレコーダのカメラ等であってもよい。

また、車両１には、駐車支援装置１００が搭載される。駐車支援装置１００は、車両１に搭載可能な情報処理装置であり、例えば、車両１の内部に設けられたＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）、もしくはＯＢＵ（Ｏｎ Ｂｏａｒｄ Ｕｎｉｔ）である。あるいは、駐車支援装置１００は、車両１のダッシュボード付近に設置された外付けの装置であってもよい。なお、駐車支援装置１００はカーナビゲーション装置等を兼ねてもよい。

本実施形態の駐車支援装置１００は、運転者による教師走行に基づいて走行経路を学習し、当該学習結果を利用して、駐車支援を行う。このような駐車支援は、例えば運転者の自宅の車庫、集合住宅の契約駐車位置、または勤務先等の駐車場内の規定の駐車位置等、決まった駐車位置への駐車を繰り返し行なう場合に、運転者の駐車の手間を低減するために有効である。このような駐車支援は、ホームゾーンパーキングまたは経路記憶型自動駐車と呼ばれる。

また、車両１は、図１に図示した構成の他に、不図示のジャイロセンサおよび車輪速センサ等の各種センサを備えてもよい。ジャイロセンサは、前後左右や旋回など車両１の回転挙動を計測する。また、車輪速センサは、車両１の各車輪１３の車輪速を計測する。

次に、本実施形態の車両１の運転席近傍の構成について説明する。図２は、実施形態に係る車両１の運転席１３０ａ近傍の構成の一例を示す図である。

図２に示すように、車両１は運転席１３０ａ、および助手席１３０ｂを備える。また、運転席１３０ａの前方にはフロントガラス１８０、ダッシュボード１９０、ステアリングホイール１４０、表示装置１２０、および操作ボタン１４１が設けられる。

表示装置１２０は、車両１のダッシュボード１９０に設けられたディスプレイである。表示装置１２０は、一例として、図２に示すようにダッシュボード１９０の中央に位置する。表示装置１２０は例えば液晶ディスプレイまたは有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイである。また、表示装置１２０は、タッチパネルを兼ねてもよい。表示装置１２０は、本実施形態における表示部の一例である。なお、車両１は、表示部としてヘッドアップディスプレイを備えてもよい。

また、ステアリングホイール１４０は、運転席１３０ａの正面に設けられ、運転者によって操作可能である。ステアリングホイール１４０の回転角度、つまり操舵角は、操舵輪であるフロントタイヤ１３ｆの向きの変化と電気的または機械的に連動する。なお、操舵輪はリアタイヤ１３ｒでもよいし、フロントタイヤ１３ｆとリアタイヤ１３ｒの両方が操舵輪であってもよい。

操作ボタン１４１は、ユーザによる操作を受け付け可能なボタンである。なお、本実施形態においてユーザは、例えば車両１の運転者である。なお、操作ボタン１４１の位置は図２に示す例に限定されるものでなく、例えばステアリングホイール１４０に設けられてもよい。また、図２では１つの操作ボタン１４１を図示するが、複数の操作ボタン１４１が設けられてもよい。操作ボタン１４１は、操作部の一例である。また、表示装置１２０がタッチパネルを兼ねる場合は、表示装置１２０が操作部の一例であってもよい。

次に、駐車支援装置１００のハードウェア構成について説明する。

図３は、実施形態に係る駐車支援装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図３に示すように、駐車支援装置１００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１１Ａ、ＲＯＭ１１Ｂ、ＲＡＭ１１Ｃ、デバイスＩ／Ｆ（インタフェース）１１Ｄ、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）Ｉ／Ｆ１１Ｅ、ＮＷ（ＮｅｔＷｏｒｋ） Ｉ／Ｆ１１Ｆ、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）１１Ｇ等がバス１１Ｈにより相互に接続されており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。

ＣＰＵ１１Ａは、駐車支援装置１００全体を制御する演算装置である。なお、ＣＰＵ１１Ａは、本実施形態の駐車支援装置１００におけるプロセッサの一例であり、他のプロセッサまたは処理回路がＣＰＵ１１Ａの代わりに設けられてもよい。

ＲＯＭ１１Ｂ、ＲＡＭ１１Ｃ、およびＨＤＤ１１Ｇは、記憶部として機能する。例えば、ＲＯＭ１１Ｂは、ＣＰＵ１１Ａによる各種処理を実現するプログラム等を記憶する。ＲＡＭ１１Ｃは、例えば駐車支援装置１００の主記憶装置であり、ＣＰＵ１１Ａによる各種処理に必要なデータを記憶する。なお、駐車支援装置１００は、ＨＤＤ１１Ｇの代わりに、あるいはＨＤＤ１１Ｇに加えて、フラッシュメモリ等の他の不揮発性の記憶媒体を備えてもよい。

デバイスＩ／Ｆ１１Ｄは、各種のデバイスと接続可能なインタフェースである。例えば、デバイスＩ／Ｆ１１Ｄは、ＧＰＳ装置１１ｌと接続し、ＧＰＳ装置１１ｌから、車両１の現在位置を示すＧＰＳ位置情報を取得する。当該ＧＰＳ位置情報は、例えば、車両１の絶対位置を示す緯度と経度の値である。

ＧＰＳ装置１１ｌは、ＧＰＳアンテナ１１Ｊが受信したＧＰＳ信号に基づいて車両１の位置を表すＧＰＳ座標を特定する装置である。ＧＰＳアンテナ１１Ｊは、ＧＰＳ信号を受信可能なアンテナである。

また、デバイスＩ／Ｆ１１Ｄは、車載カメラ１６および送受波部１５から画像および検知結果等を取得する。また、デバイスＩ／Ｆ１１Ｄは、車両１に搭載された不図示のジャイロセンサおよび車輪速センサから計測結果を取得してもよい。

ＣＡＮ Ｉ／Ｆ１１Ｅは、車両１内のＣＡＮを介して車両１に搭載された他のＥＣＵとの間で情報の送受信をするためのインタフェースである。なお、ＣＡＮ以外の通信規格を採用してもよい。

ＮＷ Ｉ／Ｆ１１Ｆは、車両１外の情報処理装置とネットワークを介して通信可能な通信装置である。ＮＷ Ｉ／Ｆ１１Ｆは、例えば、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）（登録商標）等の公衆回線、Ｗｉ-Ｆｉ（登録商標）、またはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離通信等により、車両１外の情報処理装置との通信が可能である。なお、車両１と車両１外の情報処理装置との通信形式はこれらに限定されるものではない。車両１外の情報処理装置は、例えば、サーバ、およびスマートフォン等のモバイル端末等である。

なお、図１～３では、表示装置１２０は、駐車支援装置１００とは別個の装置として図示しているが、表示装置１２０は駐車支援装置１００に含まれてもよい。

また、駐車支援装置１００は、図３に示す構成の他に、不図示のスピーカおよびマイクを備えてもよい。あるいは、駐車支援装置１００のデバイスＩ／Ｆ１１Ｄは、駐車支援装置１００とは別個の装置として車両１に備えられた不図示のスピーカおよびマイクとの間で音声データの入出力を行ってもよい。

次に、本実施形態の駐車支援装置１００の機能の詳細について説明する。図４は、実施形態に係る駐車支援装置１００が備える機能の一例を示すブロック図である。

図４に示すように、本実施形態の駐車支援装置１００は、受付部１０１、取得部１０２、抽出部１０３、記録処理部１０４、推定部１０５、検出部１０６、生成部１０７、表示制御部１０８、音声出力部１０９、走行制御部１１０、および記憶部１５０を備える。

記憶部１５０は、例えばＲＯＭ１１Ｂ、ＲＡＭ１１Ｃ、またはＨＤＤ１１Ｇによって構成される。なお、図４では１つの記憶部１５０が駐車支援装置１００に含まれるように記載したが、複数の記憶媒体が記憶部１５０として機能してもよい。

記憶部１５０は、駐車支援装置１００で実行される各種の処理で使用されるプログラムおよびデータを記憶する。例えば、本実施形態の駐車支援装置１００で実行されるプログラムは、上述した各機能部（受付部１０１、取得部１０２、抽出部１０３、記録処理部１０４、推定部１０５、検出部１０６、生成部１０７、表示制御部１０８、音声出力部１０９、および走行制御部１１０）を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵ１１Ａが記憶部１５０からプログラムを読み出して実行することにより上記各部がＲＡＭ１１Ｃ上にロードされ、受付部１０１、取得部１０２、抽出部１０３、記録処理部１０４、推定部１０５、検出部１０６、生成部１０７、表示制御部１０８、音声出力部１０９、および走行制御部１１０がＲＡＭ１１Ｃ上に生成されるようになっている。なお、駐車支援装置１００の各機能部が実現する処理を、ステップともいう。

本実施形態の駐車支援装置１００で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでフラッシュメモリ、ＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供される。

また、本実施形態の駐車支援装置１００で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、本実施形態の駐車支援装置１００で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。また、本実施形態の駐車支援装置１００で実行されるプログラムを、ＲＯＭ１１Ｂ等に予め組み込んで提供するように構成してもよい。

受付部１０１は、ユーザからの各種の操作を受け付ける。受付部１０１は、例えば、操作ボタン１４１またはタッチパネル上の画像ボタンが押下された場合に、ユーザによる駐車支援の開始の操作を受け付ける。

また、受付部１０１は、車両１に設けられたマイクから入力されたユーザの音声により、ユーザによる各種の操作を受け付けても良い。

取得部１０２は、車両１の周囲を車両１の移動と共に時系列に撮影した複数の画像を、複数の車載カメラ１６ａ～１６ｃから取得する。なお、当該画像は、車両１の周辺を撮影した画像であるため、本実施形態において周辺画像という。

また、取得部１０２は、車両１の周囲の物体と車両１との間の距離に関する情報を取得する。車両１の周囲の物体と車両１との間の距離に関する情報は、例えば、送受波部１５によって検出された障害物の有無、および検出された車両１の周囲の障害物と車両１との距離の長さである。送受波部１５によって検出された障害物の有無、送受波部１５によって計測された車両１の周囲の障害物と車両１との距離、および周辺画像を、車両１の周囲の環境に関する環境情報と称してもよい。なお、環境情報は、これらの情報に限定されるものではない。

また、取得部１０２は、デバイスＩ／Ｆ１１Ｄを介してＧＰＳ装置１１ｌからＧＰＳ位置情報を取得する。

また、取得部１０２は、車両１の各種センサまたは他のＥＣＵから、車両１の車両情報を取得する。車両情報は、例えば、車両１の速度、操舵角、および制動動作に関する情報を含む。車両１の車両情報に含まれる各情報は、各情報が検出された時刻と対応付けられて記憶部１５０に記憶される。なお、車両１の車両情報は、さらに、車輪速または車輪１３の回転数、ジャイロセンサ等で計測された車両１の加速度等を含んでもよい。

抽出部１０３は、車載カメラ１６によって車両１の周囲が撮影された周辺画像、または、送受波部１５により車両１の周囲がセンシングされた結果から、車両１の周囲の特徴点を抽出する。抽出部１０３による特徴点の抽出の手法は特に限定されるものではなく、公知の手法を適用してよい。例えば、抽出部１０３は、ＦＡＳＴ（Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｒｏｍ Ａｃｃｅｌｅｒａｔｅｄ Ｓｅｇｍｅｎｔ Ｔｅｓｔ）またはＯＲＢ（Ｏｒｉｅｎｔｅｄ ＦＡＳＴ ａｎｄ Ｒｏｔａｔｅｄ ＢＲＩＥＦ）等の手法により特徴点を抽出する。また、抽出部１０３は、走行経路８１の学習の際は、抽出した特徴点のうち、規定の条件を満たす特徴点を、優先的に記録してもよい。例えば、時系列で連続する複数の周辺画像のうち、撮影中に車両１が移動した距離が長いものから抽出された特徴点ほど、優先して特徴点として選定してもよい。

記録処理部１０４は、運転者による教師走行における車両１の走行経路を記録する。記録処理部１０４は、例えば、抽出部１０３により抽出された特徴点の変化、および車両１の車両情報に基づいて、教師走行中の車両１の位置を推定し、当該位置の時系列の変化から、走行経路を特定する。

より詳細には、記録処理部１０４は、教師走行中に抽出された特徴点の時系列の変化に基づいて、車両１の位置の変化を特定する。また、記録処理部１０４は、特徴点から特定された車両１の位置を、取得された車両情報に基づいて補正してもよい。また、記録処理部１０４は、車両１のＧＰＳ位置情報に基づく車両１の絶対位置の変化から、教師走行中の車両１の位置を推定してもよい。

本実施形態においては、自動走行用の走行経路および当該走行経路を走行する車両１の速度、操舵角、制動動作、および教師走行中に抽出された特徴点を時系列に対応付けた情報を、走行経路情報という。走行経路情報により車両１の走行経路が定義されるため、走行経路情報の収集の処理は、車両１の走行経路の記録処理である。記録処理部１０４は、走行経路情報を記憶部１５０に保存する。走行経路情報は、後述の自動走行の際に、走行制御部１１０によって用いられる。なお、走行経路の記録手法、および走行経路情報の定義は当該例に限定されるものではない。

また、記録処理部１０４は教師走行中に撮影された周辺画像から抽出された特徴点に基づいて車両１の周囲の環境を地図（マップ）情報として定義し、当該地図情報を記憶部１５０に記憶させる。なお、教師走行に基づく走行経路の記録処理を、学習処理と呼んでもよい。なお、地図情報は特徴点によって構成されるものに限定されず、記録処理部１０４は、車両１の周囲の複数の物体の相対位置、色、輪郭についての情報を記録してもよい。

図５は、実施形態に係る教師走行の一例を示す図である。一般に、手動運転の場合には駐車場からの出庫の方が、入庫よりも容易であるため、経路記憶型自動駐車を行う車両１では、教師走行では駐車場９から車両１を出庫させ、運用時には当該教師走行の経路を逆再生することにより車両１を駐車場９に入庫させることがある。

図５に示す例では、車両１の運転者は、手動運転により、車両１を駐車場９内の駐車位置９１０から出庫位置９００まで走行させる。出庫位置９００は、教師走行の走行経路８１の終了位置である。記録処理部１０４は、当該教師走行における走行経路８１を記録する。また、記録処理部１０４は、走行経路８１の周囲の特徴点に基づく地図情報を記録する。走行経路８１は、本実施形態における第１の経路の一例である。

図６は、実施形態に係る走行経路８１の逆再生の一例を示す図である。駐車支援の運用時において、後述の走行制御部１１０は、図５に示した出庫動作で記録された走行経路８１に沿って、車両１を教師走行時とは逆向きに自動走行させることにより、車両１を出庫位置９００から駐車位置９１０へ移動させる。出庫位置９００は、教師走行時においては、走行経路８１の終了位置であるが、駐車支援時においては走行経路８１の開始位置となる。

なお、車両１の運転者は、車両１を駐車場９に入庫させる教師走行を行ってもよい。この場合、記録処理部１０４は、車両１が駐車場９の外の走行開始位置から駐車場９内の駐車位置９１０へ走行する走行経路を記録する。

本実施形態においては、駐車支援装置１００が運転者により学習モードに切り替えられた場合、記録処理部１０４が教師走行を実施するものとする。学習モードへの切り替えは、例えば、運転者が操作ボタン１４１またはタッチパネルを操作することにより実施される。

図４に戻り、推定部１０５は、車両１が後述の走行制御部１１０により走行経路８１に基づく自動走行をする際に抽出部１０３により抽出された特徴点と、教師走行時に記録された地図情報とに基づいて、車両１の位置および向きを推定する。

例えば、推定部１０５は、教師走行の際に車載カメラ１６により撮影された周辺画像の特徴点と、現在の周辺画像の特徴点とを比較することにより、車両１の位置を推定する。なお、推定部１０５による車両１の位置および向きの推定の手法は当該例に限定されるものではない。また、推定部１０５は、推定した車両１の位置を、車両１のＧＰＳ位置情報に基づく車両１の絶対位置に基づいて補正してもよい。

検出部１０６は、車両１の周囲の物体を検出する。より詳細には、検出部１０６は、駐車支援による自動走行の開始前および自動走行中に、取得部１０２によって取得された送受波部１５によって検出された障害物の有無、送受波部１５によって計測された車両１の周囲の障害物と車両１との距離、および周辺画像等の環境情報に基づいて、車両１の周囲の物体を検出する。本実施形態において、物体という場合、他の車両、建物、樹木、および人等も含まれる。

生成部１０７は、推定部１０５による車両１の位置および向きの推定結果に基づいて、車両１の現在位置から教師走行で記録された走行経路８１への合流地点まで車両１を走行させる追加経路を生成する。

車両１の現在位置は、本実施形態における第１の位置の一例である。また、生成部１０７によって生成される追加経路は、本実施形態における第２の経路の一例である。

図７は、実施形態に係る追加経路８２ａ～８２ｃの一例を示す図である。図７に示す例では、車両１の現在位置９２１は、駐車場９の手前側に位置する。一般に、車両１の運転者は、図７に示す車両１の現在位置９２１のように駐車位置９１０を目視可能な位置から、自動駐車の開始を所望する場合がある。

これに対して、走行経路８１の開始位置である出庫位置９００は、駐車場９を挟んで車両１の現在位置９２１の反対側に位置する。当該出庫位置９００から自動駐車を開始する場合、運転者が手動運転によって車両１を現在位置９２１から出庫位置９００へ移動させることとなる。

そこで、本実施形態の生成部１０７は、運転者が手動運転によって車両１を現在位置９２１から出庫位置９００へ移動させなくとも、自動駐車を開始できるように、現在位置９２１から走行経路８１へ合流可能な追加経路８２ａ～８２ｃを生成する。以下、個々の追加経路８２ａ～８２ｃを特に区別しない場合は、単に追加経路８２という。また、追加経路８２ａ～８２ｃにおいて車両１が走行経路８１に合流する個々の合流地点Ｐ１～Ｐ３を特に区別しない場合は、単に合流地点Ｐという。

生成部１０７は、車両１の周囲の環境および車両１の特性に基づいて、規定の条件を満たす追加経路８２を生成する。

車両１の周囲の環境は、例えば車両１の周囲の障害物の位置である。

車両１の特性は、例えば、車両１の車体１２の大きさおよび操舵特性等である。

規定の条件は、例えば、走行経路８１を走行する車両１と当該車両１の周囲の障害物との間の距離が規定の距離以上であること、および、追加経路８２における車両１の旋回半径が車両１の最小旋回半径以上であることを含む。

また、生成部１０７は、据え切りを可とするか、不可とするかの設定に応じて、追加経路８２を生成してもよい。また、生成部１０７は、最大加速度および最大ジャークの規定に応じて、追加経路８２を生成してもよい。

例えば、規定の条件は、前記車両が据えきり不可である場合に追加経路８２が据え切りを含まないこと、追加経路８２における車両１の加速度が規定の加速度以下であること、および、追加経路８２における車両１のジャークが規定のジャーク以下であること、のうちの少なくとも１つを含むものとしてもよい。

車両１と車両１の周囲の障害物と規定の距離、最小旋回半径、据え切りの可否の設定、最大加速度の規定、および最大ジャークの規定は、車両１の特性として予め定められていてもよいし、ユーザによって設定されてもよい。

また、生成部１０７は、可能な限り、１ストロークで車両１を現在位置９２１から走行経路８１上の合流地点Ｐへ移動させることができる追加経路８２を生成する。また、生成部１０７は、規定の条件を満たす複数の追加経路８２ａ～８２ｃを生成可能な場合は転舵数が最も少ない追加経路８２を採用する。

例えば、図７に示す例では、生成部１０７は、規定の条件を満たし、車両１を現在位置９２１から走行経路８１上の合流地点Ｐ１～Ｐ３へ移動させることができる複数の追加経路８２ａ～８２ｃを生成可能である。この場合、生成部１０７は、生成部１０７は、複数の追加経路８２ａ～８２ｃのうち最も転舵数が少ない経路を採用する。また、複数の追加経路８２ａ～８２ｃの転舵数が同じ場合、生成部１０７は、追加経路８２ａ～８２ｃのうち最も滑らかに現在位置９２１から合流地点Ｐへ車両１を移動させることができる経路を採用する。例えば、単位時間当たりの操舵角の変化が小さいほど、経路が滑らかであるものとする。なお、経路の滑らかさを評価する指標は、これに限定されるものではない。

また、生成部１０７は、車両１の向きが、車両１の現在位置９２１から走行経路８１へ合流可能な向きでない場合は、追加経路８２の生成をしない。より詳細には、生成部１０７は、車両１の現在位置９２１から走行経路８１上のいずれかの地点まで車両１が移動した場合における当該地点での車両１の向きを推定する。当該向きを、第１の向きという。また、教師走行における当該地点での車両１の向きを、第２の向きという。そして、生成部１０７は、当該第１の向きと、第２の向きとの差異が規定の閾値以下である場合に追加経路８２を生成可能である。また、生成部１０７は、当該第１の向きと、第２の向きとの差異が規定の閾値より大きい場合には追加経路８２を生成しない。規定の閾値は、特に限定されるものではないが、車両１の操舵特性および周囲の障害物との距離等によって規定される。

図８は、実施形態に係る第１の向きと、第２の向きとの差異の一例を示す図である。仮に、車両１が現在位置９２１から走行経路８１上の地点Ｐ４まで移動した場合における車両１の向きを、第１の向きｄ１とする。また、教師走行において車両１が走行経路８１上を走行した際の車両１の地点Ｐ４での向きを第２の向きｄ２とする。第１の向きｄ１と第２の向きｄ２とのなす角θが、第１の向きｄ１と第２の向きｄ２との差異である。

生成部１０７は、第１の向きｄ１と第２の向きｄ２とのなす角θが規定の閾値以下となる地点Ｐ４がある場合、追加経路８２を生成することができる。例えば、図８に示す地点Ｐ４では第１の向きｄ１と第２の向きｄ２とのなす角θが、規定の閾値より大きくなっているとしても、現在位置９２１から第１の向きｄ１と第２の向きｄ２とのなす角θが規定の閾値以下となる他の地点があれば、生成部１０７は、追加経路８２の生成が可能である。

また、図９は、実施形態に係る第１の向きと、第２の向きとの差異の他の一例を示す図である。図９では、教師走行時の出庫位置９００における車両１の向きと対向する方向から、車両１が駐車場９に接近した場合を例示する。この場合、例えば、車両１が現在位置９２１から走行経路８１上の地点Ｐ５に移動した場合における車両１の第１の向きｄ１と、教師走行における地点Ｐ５での車両１の第２の向きｄ２とのなす角θは１８０°に近くなる。図９に示す位置関係では、走行経路８１上に第１の向きｄ１と第２の向きｄ２とのなす角θが規定の閾値以下となる他の地点がないため、生成部１０７は、追加経路８２を生成しない。

なお、図８、９では、車両１の位置の基準点を、車両１の２つのリアタイヤ１３ｒの中点としているが、車両１の位置の基準点はこれに限定されるものではない。

図４に戻り、表示制御部１０８は、車両１が走行中に、駐車支援が可能な位置に車両１がある場合、駐車支援が可能であることを表示装置１２０に表示させることにより、運転者に通知する。例えば、表示制御部１０８は、生成部１０７が車両１の現在位置９２１から追加経路８２の生成が可能である場合、駐車支援が可能であることを表示装置１２０またはヘッドアップディスプレイに表示させる。

音声出力部１０９は、車両１に設けられたスピーカに音または音声を出力させる。例えば、音声出力部１０９は、車両１が走行中に、駐車支援が可能な位置に車両１がある場合、駐車支援が可能であることをスピーカから音声メッセージとして出力させることにより、運転者に通知してもよい。

走行制御部１１０は、走行経路８１および追加経路８２に基づいて、車両１を現在位置９２１から駐車位置９１０へ自動走行させる。当該処理を自動駐車という。例えば、走行制御部１１０は、車両１の操舵、制動、および加減速を制御することにより、走行経路８１および追加経路８２に沿って車両１を自動走行させる。

なお、走行制御部１１０による自動走行中は、運転者が車両１の運転席１３０ａに着座していてもよいし、車両１から降車していてもよい。

また、図４では駐車支援装置１００が走行制御部１１０を備えるものとして図示しているが、走行制御部１１０は、駐車支援装置１００とは異なる他のＥＣＵによって実現されてもよい。

次に、以上のように構成された本実施形態の駐車支援装置１００で実行される駐車支援処理の流れについて説明する。

図１０は、実施形態に係る駐車支援装置１００で実行される駐車支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。このフローチャートの処理が実行される時点で、教師走行に基づく走行経路８１が登録済みであるものとする。

まず、取得部１０２は、車両１の絶対位置、周辺画像、速度、操舵角、制動動作、および測距結果を取得する（Ｓ１０１）。なお、このフローチャートでは図示を省略するが、取得部１０２による車両１の絶対位置、周辺画像、速度、操舵角、制動動作、および測距結果を取得は、このフローチャートの実行中は継続しているものとする。

そして、抽出部１０３は、取得された複数の周辺画像から特徴点を抽出する（Ｓ１０２）。

推定部１０５は、抽出された特徴点と、教師走行の際に車載カメラ１６により撮影された周辺画像の特徴点とを比較することにより、車両１の位置を推定する自己位置推定処理を実行する（Ｓ１０３）。また、推定部１０５は、送受波部１５から取得された測距結果、またはＧＰＳ装置１１ｌから取得されたＧＰＳ位置情報等に基づいて、自己位置推定処理を実行してもよい。

推定部１０５は、自己位置推定の結果に基づいて、車両１が現在位置９２１から走行経路８１上のいずれかの地点に移動した場合における車両１の第１の向きｄ１と、教師走行における当該地点での車両１の第２の向きｄ２とのなす角θが規定の閾値以下となる地点が走行経路８１上にあるか否かを判定する（Ｓ１０３）。第１の向きｄ１と第２の向きｄ２とのなす角θが規定の閾値以下となる地点が走行経路８１上にない場合（Ｓ１０３“Ｎｏ”）、Ｓ１０１の処理に戻る。この場合、車両１が手動運転により移動を継続して第１の向きｄ１と第２の向きｄ２とのなす角θが規定の閾値以下となる地点が走行経路８１上にある状態となるまで、Ｓ１０１～Ｓ１０３の処理が繰り返される。

また、第１の向きｄ１と第２の向きｄ２とのなす角θが規定の閾値以下となる地点が走行経路８１上にある場合（Ｓ１０３“Ｙｅｓ”）、生成部１０７は、追加経路８２を生成する（Ｓ１０４）。

そして、表示制御部１０８は、駐車支援が可能であることを表示装置１２０に表示させる（Ｓ１０５）。また、このとき、表示制御部１０８は、表示装置１２０上に、ユーザによる駐車支援の開始操作を受け付け可能な画像ボタンを表示してもよい。

そして、受付部１０１は、例えば、表示装置１２０に表示された画像ボタンがユーザによって押下された場合に、駐車支援の開始の操作を受け付ける（Ｓ１０６“Ｙｅｓ”）。また、受付部１０１が駐車支援の開始の操作を受け付けていない場合（Ｓ１０６“Ｎｏ”）、自動駐車は開始せず、待機状態となる。

駐車支援の開始の操作を受け付けた場合、走行制御部１１０は、自動駐車により、追加経路８２および走行経路８１に沿って車両１を現在位置９２１から駐車位置９１０へ移動させる（Ｓ１０７）。ここで、このフローチャートの処理は終了する。

このように、本実施形態の駐車支援装置１００は、車両１の現在位置９２１から教師走行時の出庫動作に基づく走行経路８１への合流地点Ｐまで車両１を走行させる追加経路８２を生成し、生成した追加経路および走行経路８１に基づいて、車両１を現在位置９２１から駐車位置９１０へ自動走行させる。このため、本実施形態の駐車支援装置１００によれば、教師走行における出庫の終了位置とは異なる位置から自動駐車を開始することができる。

つまり、本実施形態の駐車支援装置１００によれば、このような構成により、自動駐車の開始位置の自由度を向上させることができ、ユーザの利便性を向上させることができる。

また、本実施形態の駐車支援装置１００は、追加経路８２における車両１の旋回半径、据え切り可否、加速度、ジャーク、および転舵数に関する規定の条件を設けることにより、車両１の現在位置９２１から走行経路８１へ滑らかに合流可能な追加経路８２を生成することができる。自動駐車の際に車両１にユーザが乗車している場合、追加経路８２が滑らかであることにより、ユーザが自動走行にストレスを感じることを低減することができる。

（変形例１）
上述の実施形態では、駐車支援装置１００は、自動駐車の際に追加経路８２を生成するものとして説明した。さらに、駐車支援装置１００は、生成した追加経路８２を記録し、次回以降の自動駐車に利用してもよい。

例えば、記録処理部１０４は、走行制御部１１０により走行経路８１および追加経路８２に基づいて車両１が自動走行する際に、当該自動走行の経路を、追加経路８２生成時の車両１の現在位置９２１を開始地点、駐車位置９１０を終了地点とする結合経路として記録する。結合経路は、本変形例における第３の経路の一例である。

また、記録処理部１０４は、結合経路の周囲の特徴点を地図情報として記録する。結合経路、および特徴点が追加された地図情報は記憶部１５０に保存させる。

生成部１０７は、結合経路が記録された回の自動走行の次以降の自動駐車の際、車両１の現在位置から結合経路への合流地点まで車両１を走行させる追加経路を生成する。

図１１は、変形例１に係る追加経路の一例を示す図である。図１１に示す例では、前回以前の自動駐車において、教師走行時の走行経路８１と前回以前の自動駐車で生成された追加経路８２とが結合された結合経路８３が既に登録済みの状態とする。

推定部１０５は、抽出部１０３により抽出された特徴点と、追加経路８２と共に記録された地図情報とに基づいて、車両１の位置および向きを推定する。

生成部１０７は、推定部１０５による車両１の位置および向きの推定結果に基づいて、車両１の現在位置９２２から結合経路８３への合流地点Ｐ６まで車両１を走行させる追加経路８４を生成する。

図１１に示すように、今回の現在位置９２２は、結合経路８３の生成時における車両１の現在位置９２１よりも、教師走行に基づく走行経路８１から離れている。つまり、生成部１０７は、結合経路８３の生成時よりも、追加経路８４の開始地点とすることが可能な領域を拡張することができる。

今回の追加経路８４の生成時点における車両１の現在位置９２２は、本変形例における第２の位置の一例である。また、今回の追加経路８４の生成時点における車両１の現在位置９２２から結合経路８３への合流地点Ｐ６までの追加経路８４は、第４の経路の一例である。

走行制御部１１０は、結合経路８３および追加経路８４に基づいて、今回の追加経路８４の生成時点における車両１の現在位置９２２から駐車位置９１０へ自動走行させる。

このように、本変形例の駐車支援装置１００は、教師走行に基づく走行経路８１に退位して追加で生成した追加経路８２を結合した結合経路８３を記録することで、次回以降の自動駐車の際に、追加経路８４の開始地点とすることが可能な領域を拡張することができる。

なお、記録処理部１０４は、結合経路８３にさらに今回の追加経路８４を追加した第２の結合経路を記録してもよい。この場合、追加経路の開始地点とすることが可能な領域をさらに拡張することができる。

（変形例２）
上述の実施形態では、駐車支援装置１００は、車両１の現在位置９２１を開始地点とする追加経路８２を生成していたが、追加経路８２の開始地点はこれに限定されるものではない。

例えば、生成部１０７が車両１の現在位置９２１からワンストロークで走行経路８１に合流可能な追加経路８２を生成できない場合、表示制御部１０８は、ワンストロークで走行経路８１に合流可能となる位置まで車両１を手動運転で移動するように運転者を誘導する通知を表示装置１２０またはヘッドアップディスプレイに表示させてもよい。

なお、生成部１０７が車両１の現在位置９２１からワンストロークで走行経路８１に合流可能な追加経路８２を生成できない場合に限らず、上述の実施形態で説明した規定の条件を満たす追加経路８２が生成できない場合に、表示制御部１０８は、規定の条件を満たす追加経路８２が生成可能となる位置まで車両１を手動運転で移動するように運転者を誘導する通知を表示装置１２０またはヘッドアップディスプレイに表示させてもよい。

（変形例３）
上述の実施形態では、駐車支援装置１００の生成部１０７は、規定の条件を満たす複数の追加経路８２を生成可能な場合は、複数の追加経路８２のうち転舵数が最も少ない追加経路８２を採用するとしたが、追加経路８２を決定する基準はこれに限定されるものではない。例えば、本変形例の駐車支援装置１００の生成部１０７は、規定の条件を満たす複数の追加経路８２を生成可能な場合は、複数の追加経路８２のうち切り返し回数が最も少ない追加経路８２を採用してもよい。

（変形例４）
また、追加経路８２を決定する基準の他の例として、駐車支援装置１００の生成部１０７は、評価スコアを用いてもよい。例えば、生成部１０７は、規定の条件を満たす複数の追加経路８２を生成可能な場合、複数の追加経路８２のそれぞれにおける評価スコアを算出してもよい。

例えば、生成部１０７は、評価スコアを「経路における切り返し回数が少ないほど評価スコアが小さくなる」、「経路における曲率変化率が小さいほど評価スコアが小さくなる」、「経路におけるジャークが小さいほど評価スコアが小さくなる」、および「経路の距離が短いほど評価スコアが小さくなる」という算出ルールのうち、少なくとも１つ以上の算出ルールにより算出する。算出ルールの組み合わせは、予め駐車支援装置１００に設定されてもよいし、ユーザにより選択されてもよい。

そして、生成部１０７は、規定の条件を満たす複数の追加経路８２のうち、評価スコアの最も小さい追加経路８２、または、評価スコアが規定の閾値以下の追加経路８２を採用する。

具体的には、生成部１０７は、規定の条件を満たす複数の追加経路８２の全てに対して評価スコアを算出した後に、算出された評価スコアのうち最も小さい評価スコアに対応する追加経路８２を採用してもよい。

あるいは、生成部１０７は、規定の条件を満たす複数の追加経路８２の評価スコアを１つずつ算出し、規定の閾値以下の評価スコアが算出された段階で、当該評価スコアに対応する追加経路８２を採用してもよい。この場合、生成部１０７は、規定の閾値以下の評価スコアが算出された時点で評価スコアの算出を終了するため、規定の条件を満たす複数の追加経路８２の全てに対して評価スコアを算出しなくともよく、算出処理の時間が低減される。

なお、上述の評価スコアの算出方法は一例であり、例示した算出ルール以外のルールがさらに組み合わされてもよい。また、上記の例示した算出ルールの「評価スコアが小さくなる」は、「評価スコアが大きくなる」に変更されてもよい。この場合、生成部１０７は、規定の条件を満たす複数の追加経路８２のうち、評価スコアの最も大きい追加経路８２、または、評価スコアが規定の閾値以上の追加経路８２を採用する。

（変形例５）
上述の実施形態では、駐車支援装置１００の生成部１０７は、車両１の現在位置から教師走行で記録された走行経路８１への合流地点まで車両１を走行させる追加経路８２を生成するものとして説明したが、追加経路の開始位置は車両１の現在位置と完全に一致しなくともよい。

例えば、生成部１０７は、教師走行によって記録された走行経路８１上の合流地点から、車両１の現在位置の近傍まで、車両１が後退する経路を生成してもよい。当該経路を逆再生すると、車両１の現在位置の近傍から開始して走行経路８１上の合流地点で終了する経路となる。このため、本変形例においては、逆再生時を基準として、車両１の現在位置の近傍の経路端を経路の開始位置、走行経路８１上の合流地点を終了位置とする。生成部１０７は、当該経路の開始位置と車両１の現在位置との距離、および当該開始位置における車両１の向きと車両１の現在の向きとの差異が条件を満たす場合に、当該経路を追加経路として採用する。

あるいは、生成部１０７は、教師走行によって記録された走行経路８１上の合流地点から車両１の現在位置の近傍を通過する経路を生成してもよい。この場合、当該経路を逆再生すると、車両１の現在位置の近傍よりも走行経路８１から離れた地点から、車両１の現在位置の近傍を通過して走行経路８１上の合流地点で終了する経路となる。

図１２は、変形例５に係る生成部１０７によって生成された経路８５の一例を示す図である。経路８５は、本変形例における第５の経路の一例である。なお、経路８５が追加経路として採用された場合、経路８５は、第２の経路の一例でもある。

図１２に示す例では、生成部１０７は、走行経路８１上の合流地点Ｐ２０から、車両１の現在位置Ｐ１１の近傍までの経路８５を生成する。経路８５は、開始位置Ｐ１０を始点、合流地点Ｐ２０を終点とする経路である。開始位置Ｐ１０は車両１の現在位置Ｐ１１の近傍に位置する。車両１の現在位置Ｐ１１は、本変形例における第１の位置の一例である。また、開始位置Ｐ１０は、本変形例における第３の位置の一例である。合流地点Ｐ２０は、予め固定されているのではなく、開始位置Ｐ１０が車両１の現在位置Ｐ１１に接近するように、生成部１０７が演算により定めるものとする。

なお、図１２では経路８５は合流地点Ｐ２０から車両１の現在位置Ｐ１１の近傍までをつなぐ経路であるが、上述のように、合流地点Ｐ２０から車両１の現在位置Ｐ１１の近傍を通る経路であってもよい。

そして、生成部１０７は、仮に車両１が経路８５上を走行する場合に、開始位置Ｐ１０における車両１の向きｄ１０を推定する。例えば、生成部１０７は、教師走行時の走行経路８１の合流地点Ｐ２０における車両１の向きと経路８５の形状とに基づいて、車両１が合流地点Ｐ２０から開始位置Ｐ１０まで後退する場合の操舵を推定することにより、開始位置Ｐ１０における車両１の向きｄ１０を推定する。向きｄ１０は、本変形例における第３の向きの一例である。また、車両１の現在位置Ｐ１１における車両１の向きｄ１１は、本変形例における第４の向きの一例である。

生成部１０７は、車両１の現在位置Ｐ１１と経路８５の開始位置Ｐ１０との距離Ｄ２０が規定の距離以下で、かつ、経路８５の開始位置Ｐ１０における車両１の向きｄ１０と車両１の現在位置Ｐ１１における車両１の向きｄ１１との差異が規定の角度以下である場合に、経路８５を追加経路として採用する。図１２に示す例では、車両１の現在位置Ｐ１１における車両１の向きｄ１１の傾きを固定した状態で移動した直線ｄ１１１と、車両１の向きｄ１０を表す直線とのなす角θ１０の角度が規定の角度以下である場合に、生成部１０７は、開始位置Ｐ１０における車両１の向きｄ１０と車両１の現在位置Ｐ１１における車両１の向きｄ１１との差異が規定の角度以下であると判定する。

本変形例における規定の距離および規定の角度は特に限定されるものではないが、例えば、車両１のステアリング特性等に応じて定められてもよい。また、規定の角度は、車両１の現在位置Ｐ１１と開始位置Ｐ１０との距離Ｄ２０に応じて異なってもよい。

また、車両１の現在位置Ｐ１１と走行経路８１との位置関係によっては、生成部１０７が、距離Ｄ２０が規定の距離以下で、かつ、向きｄ１０と向きｄ１１との差異が規定の角度以下となる経路８５を生成することができない場合がある。このような場合、本変形例の表示制御部１０８は、生成可能な経路８５を表示装置１２０に表示させて、車両１を経路８５上または経路８５の近傍に手動運転で移動させるように運転者を誘導してもよい。

図１３は、変形例５に係る誘導画面の一例を示す図である。表示制御部１０８は、距離Ｄ２０が規定の距離より長い、または、向きｄ１０と向きｄ１１との差異が規定の角度より大きい場合に、経路８５を表す経路画像６０２を表示装置１２０に表示させる。また、表示制御部１０８は、経路８５の両側に、車両１の車幅に相当する範囲を示す範囲画像６０３を表示させる。この他に、図１３に示す例では、一例として、誘導画面上には車両１を表す車両画像６０１、教師走行によって記録された走行経路８１を表す走行経路画像６３０、駐車場９を表す駐車場画像６２０、駐車位置９１０を表す駐車位置画像６１０、および誘導メッセージＭ１が表示される。誘導メッセージＭ１は、例えば、「表示された経路上に停止して下さい」のように、運転者に対して車両１の移動および停止を促す内容であるが、これに限定されるものではない。また、音声出力部１０９が、スピーカに誘導メッセージＭ１を音声で出力させてもよい。

本変形例の駐車支援装置１００によれば、車両１の現在位置Ｐ１１と完全に一致する位置から開始する追加経路８２を生成できない場合でも、車両１を走行経路８１に合流させことが可能な経路８５を生成することができる。また、本変形例の駐車支援装置１００によれば、仮に、車両１の現在位置Ｐ１１か直ちに車両１を走行経路８１に合流させることが困難な場合でも、車両１の運転者に、車両１の移動を促すことにより、車両１を走行経路８１に合流可能な位置に誘導することができる。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

１ 車両
９ 駐車場
８１ 走行経路
８２，８２ａ～８２ｃ，８４ 追加経路
８５ 経路
１００ 駐車支援装置
１０１ 受付部
１０２ 取得部
１０３ 抽出部
１０４ 記録処理部
１０５ 推定部
１０６ 検出部
１０７ 生成部
１０８ 表示制御部
１０９ 音声出力部
１１０ 走行制御部
１２０ 表示装置
１５０ 記憶部
９００ 出庫位置
９１０ 駐車位置
９２１，９２２，Ｐ１１ 現在位置
Ｐ，Ｐ１～Ｐ３，Ｐ６，Ｐ２０ 合流地点
Ｐ１０ 開始位置

Claims (14)

1. 運転者の手動運転により駐車位置から出庫位置まで車両が移動する教師走行に基づく第１の経路を記録する記録処理部と、
   前記車両が位置する第１の位置から前記第１の経路への合流地点まで前記車両を走行させる第２の経路を生成する生成部と、
   前記第１の経路および前記第２の経路に基づいて、前記車両を前記第１の位置から前記駐車位置へ自動走行させる走行制御部と、
   を備える駐車支援装置。
2. 前記生成部は、前記車両の周囲の環境および前記車両の特性に基づいて、規定の条件を満たす前記第２の経路を生成する、
   請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記規定の条件は、前記第２の経路を走行する前記車両と前記車両の周囲の障害物との間の距離が規定の距離以上であること、および、前記第２の経路における前記車両の旋回半径が前記車両の最小旋回半径以上であることを含む、
   請求項２に記載の駐車支援装置。
4. 前記規定の条件は、前記車両が据え切り不可である場合に前記第２の経路が据え切りを含まないこと、前記第２の経路における前記車両の加速度が規定の加速度以下であること、および、前記第２の経路における前記車両のジャークが規定のジャーク以下であること、のうちの少なくとも１つを含む、
   請求項２または３に記載の駐車支援装置。
5. 前記生成部は、前記規定の条件を満たす複数の経路を生成可能な場合、転舵数が最も少ない経路を前記第２の経路とする、
   請求項２から４のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
6. 前記生成部は、前記規定の条件を満たす複数の経路を生成可能な場合、切り返し回数が最も少ない経路を前記第２の経路とする、
   請求項２から４のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
7. 前記生成部は、前記規定の条件を満たす複数の経路を生成可能な場合、前記複数の経路のそれぞれにおける評価スコアを算出し、前記複数の経路のうち、前記評価スコアの最も小さい経路、または、前記評価スコアが規定の閾値以下の経路を前記第２の経路とする、
   請求項２から４のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
8. 前記生成部は、前記評価スコアを「経路における切り返し回数が少ないほど前記評価スコアが小さくなる」、「経路における曲率変化率が小さいほど前記評価スコアが小さくなる」、「経路におけるジャークが小さいほど前記評価スコアが小さくなる」、および「経路の距離が短いほど前記評価スコアが小さくなる」という算出ルールのうち、少なくとも１つ以上の算出ルールにより算出する、
   請求項７に記載の駐車支援装置。
9. 前記生成部は、
   前記第１の位置から前記第１の経路上の地点まで前記車両が移動した場合における前記地点での前記車両の第１の向きを推定し、
   当該第１の向きと、前記教師走行における前記地点での前記車両の第２の向きとの差異が規定の閾値以下である場合に、前記第２の経路の生成が可能であると判定する、
   請求項１から８のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
10. 前記記録処理部は、前記第１の経路および前記第２の経路に基づいて前記車両が前記第１の位置から前記駐車位置まで自動走行する際に、当該自動走行の経路を第３の経路として記録し、前記第３の経路の周囲の特徴点を地図情報として記録する、
    請求項１から９のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
11. 前記生成部は、前記車両が位置する第２の位置から前記第３の経路への合流地点まで前記車両を走行させる第４の経路を生成し、
    前記走行制御部は、前記第３の経路および前記第４の経路に基づいて、前記車両を前記第２の位置から前記駐車位置へ自動走行させる、
    請求項１０に記載の駐車支援装置。
12. 前記生成部は、前記第１の経路上の前記合流地点から前記第１の位置の近傍の第３の位置までの経路または前記合流地点から前記第３の位置を通る経路である、第５の経路を生成し、前記第５の経路上の前記第３の位置における前記車両の第３の向きを推定し、前記第１の位置と前記第３の位置との距離が規定の距離以下で、かつ、前記第３の向きと前記第１の位置における前記車両の第４の向きとの差異が規定の角度以下である場合に、前記第５の経路を前記第２の経路として採用する、
    請求項１に記載の駐車支援装置。
13. 前記第１の位置と前記第３の位置との距離が前記規定の距離より長い、または、前記第３の向きと前記第４の向きとの差異が前記規定の角度より大きい場合に、前記第５の経路を表す画像を表示部に表示させる表示制御部をさらに備える、
    請求項１２に記載の駐車支援装置。
14. 運転者の手動運転により駐車位置から出庫位置まで車両が移動する教師走行に基づく第１の経路を記録する記録処理ステップと、
    前記車両が位置する第１の位置から前記第１の経路への合流地点まで前記車両を走行させる第２の経路を生成する生成ステップと、
    前記第１の経路および前記第２の経路に基づいて、前記車両を前記第１の位置から前記駐車位置へ自動走行させる走行制御ステップと、
    を含む駐車支援方法。

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