JP2023095619A - 情報処理装置および車載装置 - Google Patents

Abstract

【課題】経路記憶型自動駐車の安全性を向上させることができる情報処理装置および車載装置を提供する。【解決手段】本開示に係る情報処理装置は、画像データ取得部と、出力部とを備える。画像データ取得部は、運転者の手動運転により教師走行をする車両を撮影した第１の画像データと、自動運転により走行する車両を撮影した第２の画像データとを取得する。出力部は、第１の画像データに描出された車両の第１の走行経路と、第２の画像データに描出された車両の第２の走行経路との差異の大きさが規定の基準以上である場合に、当該差異についての情報を出力する。【選択図】図７

Description

本開示は、情報処理装置および車載装置に関する。

従来、運転者による教師走行に基づいて走行経路を記録し、当該記録された走行経路に基づいて車両を自動走行させる経路記憶型自動駐車の技術が知られている。

このような経路記憶型自動駐車では、車載装置は、車両が自動走行する際に車両に搭載された各種センサにより自己位置を推定し、記録された教師走行の経路から車両の位置が乖離した場合には車両を停止させていた。

特開２０２１－９２８３７号公報

経路記憶型自動駐車における自動走行中に車両を停止させる機能について、さらに冗長化して安全性を高めることについての課題があった。

本開示は、経路記憶型自動駐車の安全性を向上させることができる情報処理装置および車載装置を提供する。

本開示に係る情報処理装置は、画像データ取得部と、出力部とを備える。画像データ取得部は、運転者の手動運転により教師走行をする車両を撮影した第１の画像データと、自動運転により走行する車両を撮影した第２の画像データとを取得する。出力部は、第１の画像データに描出された車両の第１の走行経路と、第２の画像データに描出された車両の第２の走行経路との差異の大きさが規定の基準以上である場合に、当該差異についての情報を出力する。

本開示に係る情報処理装置および車載装置によれば、経路記憶型自動駐車の安全性を向上させることができる。

図１は、第１の実施形態に係るサーバ装置により管理される駐車場の一例を示す図である。 図２は、第１の実施形態に係る車載装置を備える車両の一例を示す図である。 図３は、第１の実施形態に係る車両の運転席近傍の構成の一例を示す図である。 図４は、第１の実施形態に係る車載装置のハードウェア構成の一例を示す図である。 図５は、第１の実施形態に係る車載装置が備える機能の一例を示すブロック図である。 図６は、第１の実施形態に係るサーバ装置のハードウェア構成の一例を示す図である。 図７は、第１の実施形態に係るサーバ装置の機能の一例を示すブロック図である。 図８は、第１の実施形態に係る駐車場管理システムで実行される第１の走行経路の記録処理の流れの一例を示すシーケンス図である。 図９は、第１の実施形態に係る駐車場管理システムで実行される駐車支援処理の流れの一例を示すシーケンス図である。 図１０は、第２の実施形態に係る監視装置の機能の一例を示すブロック図である。 図１１は、第２の実施形態に係る監視装置のディスプレイに表示される監視画面の一例を示す図である。 図１２は、第２の実施形態に係る監視装置のディスプレイに表示される監視画面の他の一例を示す図である。 図１３は、第２の実施形態に係る駐車場管理システムで実行される駐車支援処理の流れの一例を示すシーケンス図である。 図１４は、第３の実施形態に係る駐車場管理システムで実行される駐車支援処理の流れの一例を示すシーケンス図である。 図１５は、第４の実施形態に係る駐車場管理システムで実行される駐車支援処理の流れの一例を示すシーケンス図である。

以下、図面を参照しながら、本開示に係る情報処理装置および車載装置の実施形態について説明する。

（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係る駐車場管理システムＳ１が適用される駐車場９０の一例を示す図である。駐車場管理システムＳ１は、サーバ装置２００とカメラ５を含む。サーバ装置２００は、本実施形態における情報処理装置の一例である。

駐車場９０は、車両１が駐車可能な駐車枠９０１を含む駐車場である。なお、図１では駐車場９０は複数の駐車枠を含むが、駐車枠の数は１以上であればよい。

車両１は、車載装置１００を備える。車載装置１００は、運転者の手動運転による教師走行に基づいて走行経路を学習し、当該学習結果を利用して駐車支援を行う。このような駐車支援は、ホームゾーンパーキングまたは経路記憶型自動駐車と呼ばれる。なお、車載装置１００が駐車場管理システムＳ１に含まれてもよい。

駐車場９０には、カメラ５が設置される。カメラ５は、駐車場９０全体または一部を撮影可能な固定カメラとする。本実施形態においては、少なくとも、カメラ５は車両１が駐車場９０内の駐車枠９０１に駐車するまでの第１の走行経路８１を含む範囲を撮影可能であるものとする。なお、カメラ５は、防犯カメラまたは監視カメラ等を兼ねてもよい。本実施形態においては、カメラ５が撮影する画像データは動画データとするが、静止画データでもよい。

図１に示す例では、サーバ装置２００とカメラ５とは、ケーブル３により、通信可能に接続している。なお、サーバ装置２００とカメラ５との通信手法は直接的な有線接続に限定されるものではなく、無線通信によって接続しても良いし、他の情報処理装置等を介して間接的に接続しても良い。

また、サーバ装置２００と車載装置１００とは、無線通信によって接続する。サーバ装置２００と車載装置１００およびカメラ５との間の無線通信には、例えば、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）（登録商標）等の公衆回線、Ｗｉ-Ｆｉ（登録商標）やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離通信等が採用されてもよい。また、サーバ装置２００と車載装置１００およびカメラ５とは、直接的に無線通信してもよいし、駐車場９０内に設けられたアクセスポイント、他の情報処理装置、管制サーバ、または基地局等を介して、間接的に通信してもよい。

サーバ装置２００は、車両１が教師走行により駐車動作を行う際に、カメラ５によって撮影された画像データから車両１の教師走行の走行経路を認識する。図１では、車両１の教師走行の走行経路を、第１の走行経路８１として図示する。また、サーバ装置２００は、車両１が自動走行により駐車動作を行う際に、カメラ５によって撮影された画像データから車両１の教師走行の走行経路を認識する。図１では、車両１の自動走行の走行経路を、第２の走行経路８２として図示する。サーバ装置２００は、車両１が自動走行により駐車動作を行う際に、第２の走行経路８２と第１の走行経路８１とを比較し、第２の走行経路８２と第１の走行経路８１の差異の大きさが規定の基準以上である場合、車両１に停止信号を送信して車両１を停止させる。

なお、サーバ装置２００の設置場所は特に限定しない。例えば、サーバ装置２００は、駐車場９０内に設けられてもよいし、駐車場９０近傍の管理施設等に設けられても良い。なお、サーバ装置２００の代わりに、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）等のコンピュータがナビゲーション装置および外部装置として用いられてもよい。

次に、図２～図５を用いて本実施形態における車両１および車載装置１００について説明する。

図２は、第１の実施形態に係る車載装置１００を備える車両１の一例を示す図である。図２に示すように、車両１は、車体１２と、車体１２に所定方向に沿って配置された２対の車輪１３とを備える。２対の車輪１３は、１対のフロントタイヤ１３ｆ及び１対のリアタイヤ１３ｒを備える。

図２に示すフロントタイヤ１３ｆは、本実施形態における第１の車輪の一例である。また、リアタイヤ１３ｒは、本実施形態における第２の車輪の一例である。車両１の２つのフロントタイヤ１３ｆと２つのリアタイヤ１３ｒとを総称して車輪１３という。なお、図２に示す車両１は、４つの車輪１３を備えるが、車輪１３の数はこれに限定されるものではない。例えば、車両１は２輪車であってもよい。

車体１２は、車輪１３に結合され、車輪１３によって移動可能である。この場合、２対の車輪１３が配置される所定方向が車両１の走行方向となる。車両１は、不図示のギアの切り替え等により前進または後退することができる。また、車両１は、操舵により右左折することもできる。

また、車体１２は、フロントタイヤ１３ｆ側の端部である前端部Ｆと、リアタイヤ１３ｒ側の端部である後端部Ｒを有する。車体１２は上面視で略矩形をしており、略矩形状の４つの角部を端部と呼ぶ場合もある。また、図２では図示を省略するが、車両１は、表示装置、スピーカ、マイク、および操作部を備える。

車体１２の前後端部Ｆ，Ｒであって、車体１２の下端付近には１対のバンパー１４が設けられている。１対のバンパー１４のうち、フロントバンパー１４ｆは車体１２の下端部付近の前面全体と側面の一部を覆う。１対のバンパー１４のうち、リアバンパー１４ｒは車体１２の下端部付近の後面全体と側面の一部を覆う。

車体１２の所定の端部には、超音波等の音波の送受波を行う送受波部１５ｆ，１５ｒが配置される。例えば、フロントバンパー１４ｆには１つ以上の送受波部１５ｆが配置され、リアバンパー１４ｒには１つ以上の送受波部１５ｒが配置される。以下、送受波部１５ｆ，１５ｒを特に限定しない場合には、単に送受波部１５という。また、送受波部１５の数および位置は、図２に示す例に限定されるものではない。例えば、車両１は、左右の側方に送受波部１５を備えてもよい。

本実施形態においては、超音波を使用したソナーを送受波部１５の一例として説明するが、送受波部１５は、電磁波を送受波するレーダーであってもよい。あるいは、車両１は、ソナーとレーダーの両方を備えてもよい。また、送受波部１５を単にセンサと称してもよい。

送受波部１５は、音波または電磁波の送受結果に基づいて、車両１の周囲の障害物を検出する。また、送受波部１５は、音波または電磁波の送受結果に基づいて、車両１の周囲の障害物と車両１との距離を計測する。

また、車両１は、車両１の前方を撮影する第１の車載カメラ１６ａ、車両１の後方を撮影する第２の車載カメラ１６ｂ、車両１の左側方を撮影する第３の車載カメラ１６ｃ、および車両１の右側方を撮影する第４の車載カメラを備える。第４の車載カメラは図示を省略する。

以下、第１の車載カメラ１６ａ、第２の車載カメラ１６ｂ、第３の車載カメラ１６ｃ、および第４の車載カメラを特に区別しない場合には単に車載カメラ１６という。車載カメラの位置及び数は図２に示す例に限定されるものではない。例えば、車両１は、また、第１の車載カメラ１６ａおよび第２の車載カメラ１６ｂの２台のみを備えてもよい。あるいは、車両１は、上述の例の他に、さらに他の車載カメラを有してもよい。

車載カメラ１６は、車両１の周囲の映像を撮影可能であり、例えば、カラー画像データを撮影するカメラである。なお、車載カメラ１６が撮影する撮影画像データは、動画でもよいし、静止画でもよい。また、車載カメラ１６は、車両１に内蔵されたカメラであってもよいし、車両１に後付けされたドライブレコーダのカメラ等であってもよい。

また、車両１には、車載装置１００が搭載される。車載装置１００は、車両１に搭載可能な情報処理装置であり、例えば、車両１の内部に設けられたＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）、もしくはＯＢＵ（Ｏｎ Ｂｏａｒｄ Ｕｎｉｔ）である。あるいは、車載装置１００は、車両１のダッシュボード付近に設置された外付けの装置であってもよい。なお、車載装置１００はカーナビゲーション装置等を兼ねてもよい。

また、車両１は、図２に図示した構成の他に、不図示のジャイロセンサおよび車輪速センサ等の各種センサを備えてもよい。ジャイロセンサは、前後左右や旋回など車両１の回転挙動を計測する。また、車輪速センサは、車両１の各車輪１３の車輪速を計測する。

次に、本実施形態の車両１の運転席近傍の構成について説明する。図３は、第１の実施形態に係る車両１の運転席１３０ａ近傍の構成の一例を示す図である。

図３に示すように、車両１は運転席１３０ａ、および助手席１３０ｂを備える。また、運転席１３０ａの前方にはフロントガラス１８０、ダッシュボード１９０、ステアリングホイール１４０、表示装置１２０、および操作ボタン１４１が設けられる。

表示装置１２０は、車両１のダッシュボード１９０に設けられたディスプレイである。表示装置１２０は、一例として、図３に示すようにダッシュボード１９０の中央に位置する。表示装置１２０は例えば液晶ディスプレイまたは有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイである。また、表示装置１２０は、タッチパネルを兼ねてもよい。表示装置１２０は、本実施形態における表示部の一例である。なお、車両１は、表示部としてヘッドアップディスプレイを備えてもよい。

また、ステアリングホイール１４０は、運転席１３０ａの正面に設けられ、運転者によって操作可能である。ステアリングホイール１４０の回転角度、つまり操舵角は、操舵輪であるフロントタイヤ１３ｆの向きの変化と電気的または機械的に連動する。なお、操舵輪はリアタイヤ１３ｒでもよいし、フロントタイヤ１３ｆとリアタイヤ１３ｒの両方が操舵輪であってもよい。

操作ボタン１４１は、ユーザによる操作を受け付け可能なボタンである。なお、本実施形態においてユーザは、例えば車両１の運転者である。なお、操作ボタン１４１の位置は図３に示す例に限定されるものでなく、例えばステアリングホイール１４０に設けられてもよい。また、図３では１つの操作ボタン１４１を図示するが、複数の操作ボタン１４１が設けられてもよい。操作ボタン１４１は、操作部の一例である。また、表示装置１２０がタッチパネルを兼ねる場合は、表示装置１２０が操作部の一例であってもよい。

次に、車載装置１００のハードウェア構成について説明する。

図４は、第１の実施形態に係る車載装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図４に示すように、車載装置１００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１１Ａ、ＲＯＭ１１Ｂ、ＲＡＭ１１Ｃ、デバイスＩ／Ｆ（インタフェース）１１Ｄ、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）Ｉ／Ｆ１１Ｅ、ＮＷ（ＮｅｔＷｏｒｋ） Ｉ／Ｆ１１Ｆ、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）１１Ｇ等がバス１１Ｈにより相互に接続されており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。

ＣＰＵ１１Ａは、車載装置１００全体を制御する演算装置である。なお、ＣＰＵ１１Ａは、本実施形態の車載装置１００におけるプロセッサの一例であり、他のプロセッサまたは処理回路がＣＰＵ１１Ａの代わりに設けられてもよい。

ＲＯＭ１１Ｂ、ＲＡＭ１１Ｃ、およびＨＤＤ１１Ｇは、記憶部として機能する。例えば、ＲＯＭ１１Ｂは、ＣＰＵ１１Ａによる各種処理を実現するプログラム等を記憶する。ＲＡＭ１１Ｃは、例えば車載装置１００の主記憶装置であり、ＣＰＵ１１Ａによる各種処理に必要なデータを記憶する。なお、車載装置１００は、ＨＤＤ１１Ｇの代わりに、あるいはＨＤＤ１１Ｇに加えて、フラッシュメモリ等の他の不揮発性の記憶媒体を備えてもよい。

デバイスＩ／Ｆ１１Ｄは、各種のデバイスと接続可能なインタフェースである。例えば、デバイスＩ／Ｆ１１Ｄは、ＧＰＳ装置１１ｌと接続し、ＧＰＳ装置１１ｌから、車両１の現在位置を示すＧＰＳ位置情報を取得する。当該ＧＰＳ位置情報は、例えば、車両１の絶対位置を示す緯度と経度の値である。

ＧＰＳ装置１１ｌは、ＧＰＳアンテナ１１Ｊが受信したＧＰＳ信号に基づいて車両１の位置を表すＧＰＳ座標を特定する装置である。ＧＰＳアンテナ１１Ｊは、ＧＰＳ信号を受信可能なアンテナである。

また、デバイスＩ／Ｆ１１Ｄは、車載カメラ１６および送受波部１５から画像データおよび検知結果等を取得する。また、デバイスＩ／Ｆ１１Ｄは、車両１に搭載された不図示のジャイロセンサおよび車輪速センサから計測結果を取得してもよい。

ＣＡＮ Ｉ／Ｆ１１Ｅは、車両１内のＣＡＮを介して車両１に搭載された他のＥＣＵとの間で情報の送受信をするためのインタフェースである。なお、ＣＡＮ以外の通信規格を採用してもよい。

ＮＷ Ｉ／Ｆ１１Ｆは、サーバ装置２００とネットワークを介して通信可能な通信装置である。

なお、図２～図４では、表示装置１２０は、車載装置１００とは別個の装置として図示しているが、表示装置１２０は車載装置１００に含まれてもよい。

なお、図４に示す構成は一例であり、車載装置１００のハードウェア構成はこれに限定されるものではない。また、車載装置１００は、図４に示す構成の他に、不図示のスピーカおよびマイクを備えてもよい。あるいは、車載装置１００のデバイスＩ／Ｆ１１Ｄは、車載装置１００とは別個の装置として車両１に備えられた不図示のスピーカおよびマイクとの間で音声データの入出力を行ってもよい。

次に、本実施形態の車載装置１００の機能の詳細について説明する。図５は、第１の実施形態に係る車載装置１００が備える機能の一例を示すブロック図である。

図５に示すように、本実施形態の車載装置１００は、受付部１０１、送信部１０２、取得部１０３、抽出部１０４、記録処理部１０５、推定部１０６、検出部１０７、表示制御部１０８、音声制御部１０９、受信部１１０、走行制御部１１１、および記憶部１５０を備える。

記憶部１５０は、例えばＲＯＭ１１Ｂ、ＲＡＭ１１Ｃ、またはＨＤＤ１１Ｇによって構成される。なお、図５では１つの記憶部１５０が車載装置１００に含まれるように記載したが、複数の記憶媒体が記憶部１５０として機能してもよい。

記憶部１５０は、車載装置１００で実行される各種の処理で使用されるプログラムおよびデータを記憶する。例えば、本実施形態の車載装置１００で実行されるプログラムは、上述した各機能部（受付部１０１、送信部１０２、取得部１０３、抽出部１０４、記録処理部１０５、推定部１０６、検出部１０７、表示制御部１０８、音声制御部１０９、受信部１１０、および走行制御部１１１）を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵ１１Ａが記憶部１５０からプログラムを読み出して実行することにより上記各部がＲＡＭ１１Ｃ上にロードされ、受付部１０１、送信部１０２、取得部１０３、抽出部１０４、記録処理部１０５、推定部１０６、検出部１０７、表示制御部１０８、音声制御部１０９、受信部１１０、および走行制御部１１１がＲＡＭ１１Ｃ上に生成されるようになっている。なお、車載装置１００の各機能部が実現する処理を、ステップともいう。

本実施形態の車載装置１００で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでフラッシュメモリ、ＣＤ－ＲＯＭ、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供される。

また、本実施形態の車載装置１００で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、本実施形態の車載装置１００で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。また、本実施形態の車載装置１００で実行されるプログラムを、ＲＯＭ１１Ｂ等に予め組み込んで提供するように構成してもよい。

受付部１０１は、ユーザからの各種の操作を受け付ける。受付部１０１は、例えば、操作ボタン１４１またはタッチパネル上の画像ボタンが押下された場合に、ユーザによる教師走行の開始および終了の操作、および自動駐車の開始および終了の操作を受け付ける。なお、自動駐車の終了については、必ずしもユーザによる操作によって指示されなくともよい。例えば、後述の走行制御部１１１は、車両が規定の位置に駐車したら自動的に自動走行を終了してもよい。この場合、受付部１０１は、ユーザによる自動駐車の終了の操作を受け付けなくともよい。

なお、自動駐車の開始および終了の操作については、車両１から降車したユーザによって行われてもよい。この場合、受付部１０１は、リモートコントローラー、インテリジェントキー、およびスマートフォンの各種端末等からユーザによる自動駐車の開始および終了の操作を受け付けてもよい。

また、受付部１０１は、車両１に設けられたマイクから入力されたユーザの音声により、ユーザによる各種の操作を受け付けても良い。

送信部１０２は、車両１がサーバ装置２００の通信圏内に入った場合、または車両１がサーバ装置２００から規定の距離内に入った場合に、サーバ装置２００に接続要求を送信する。また、送信部１０２は、受付部１０１によってユーザによる教師走行の開始の操作が受け付けられた場合に、ＮＷ Ｉ／Ｆ１１Ｆを介してサーバ装置２００に教師走行開始通知を送信する。また、送信部１０２は、受付部１０１によってユーザによる教師走行の終了の操作が受け付けられた場合に、ＮＷ Ｉ／Ｆ１１Ｆを介してサーバ装置２００に教師走行終了通知を送信する。

また、送信部１０２は、受付部１０１によってユーザによる自動駐車の開始の操作が受け付けられた場合に、ＮＷ Ｉ／Ｆ１１Ｆを介してサーバ装置２００に自動駐車開始通知を送信する。また、送信部１０２は、受付部１０１によってユーザによる自動駐車の終了の操作が受け付けられた場合に、ＮＷ Ｉ／Ｆ１１Ｆを介してサーバ装置２００に自動駐車終了通知を送信する。

取得部１０３は、車両１の周囲を車両１の移動と共に時系列に撮影した複数の画像データを、複数の車載カメラ１６ａ～１６ｃから取得する。なお、当該画像は、車両１の周辺を撮影した画像データであるため、本実施形態において周辺画像データという。

また、取得部１０３は、車両１の周囲の物体と車両１との間の距離に関する情報を取得する。車両１の周囲の物体と車両１との間の距離に関する情報は、例えば、送受波部１５によって検出された障害物の有無、および検出された車両１の周囲の障害物と車両１との距離の長さである。送受波部１５によって検出された障害物の有無、送受波部１５によって計測された車両１の周囲の障害物と車両１との距離、および周辺画像データを、車両１の周囲の環境に関する環境情報と称してもよい。なお、環境情報は、これらの情報に限定されるものではない。

また、取得部１０３は、デバイスＩ／Ｆ１１Ｄを介してＧＰＳ装置１１ｌからＧＰＳ位置情報を取得する。

また、取得部１０３は、車両１の各種センサまたは他のＥＣＵから、車両１の車両情報を取得する。車両情報は、例えば、車両１の速度、操舵角、および制動動作に関する情報を含む。車両１の車両情報に含まれる各情報は、各情報が検出された時刻と対応付けられて記憶部１５０に記憶される。なお、車両１の車両情報は、さらに、車輪速または車輪１３の回転数、ジャイロセンサ等で計測された車両１の加速度等を含んでもよい。

抽出部１０４は、車載カメラ１６によって車両１の周囲が撮影された周辺画像データ、または、送受波部１５により車両１の周囲がセンシングされた結果から、車両１の周囲の特徴点を抽出する。抽出部１０４による特徴点の抽出の手法は特に限定されるものではなく、公知の手法を適用してよい。例えば、抽出部１０４は、ＦＡＳＴ（Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｒｏｍ Ａｃｃｅｌｅｒａｔｅｄ Ｓｅｇｍｅｎｔ Ｔｅｓｔ）またはＯＲＢ（Ｏｒｉｅｎｔｅｄ ＦＡＳＴ ａｎｄ Ｒｏｔａｔｅｄ ＢＲＩＥＦ）等の手法により特徴点を抽出する。また、抽出部１０４は、第１の走行経路８１の学習の際は、抽出した特徴点のうち、規定の条件を満たす特徴点を、優先的に記録してもよい。例えば、抽出部１０４は、特徴点のうち、時系列で連続する複数の周辺画像データに描出された特徴点であって、当該特徴点が描出された複数の周辺画像データが撮影された間に車両１が移動した距離が長いものほど、自己位置推定に使用する特徴点として優先的に選定してもよい。

記録処理部１０５は、運転者による教師走行に基づく車両１の第１の走行経路８１を記録する。記録処理部１０５は、例えば、抽出部１０４により抽出された特徴点の変化、および車両１の車両情報に基づいて、教師走行中の車両１の位置を推定し、当該位置の時系列の変化から、第１の走行経路８１を特定する。

より詳細には、記録処理部１０５は、教師走行中に抽出された特徴点の時系列の変化に基づいて、車両１の位置の変化を特定する。また、記録処理部１０５は、特徴点から特定された車両１の位置を、取得された車両情報に基づいて補正してもよい。また、記録処理部１０５は、車両１のＧＰＳ位置情報に基づく車両１の絶対位置の変化から、教師走行中の車両１の位置を推定してもよい。なお、走行経路の記録手法は当該例に限定されるものではない。

また、記録処理部１０５は教師走行中に撮影された周辺画像データから抽出された特徴点に基づいて車両１の周囲の環境を地図（マップ）情報として定義し、当該地図情報を記憶部１５０に記憶させる。なお、教師走行に基づく第１の走行経路８１の記録処理を、学習処理と呼んでもよい。なお、地図情報は特徴点によって構成されるものに限定されず、記録処理部１０５は、車両１の周囲の複数の物体の相対位置、色、輪郭についての情報を記録してもよい。

推定部１０６は、車両１が後述の走行制御部１１１により第１の走行経路８１に基づく自動走行をする際に抽出部１０４により抽出された特徴点と、教師走行時に記録された地図情報とに基づいて、車両１の位置および向きを推定する。

例えば、推定部１０６は、教師走行の際に車載カメラ１６により撮影された周辺画像データの特徴点と、現在の周辺画像データの特徴点とを比較することにより、車両１の位置を推定する。なお、推定部１０６による車両１の位置および向きの推定の手法は当該例に限定されるものではない。また、推定部１０６は、推定した車両１の位置を、車両１のＧＰＳ位置情報に基づく車両１の絶対位置に基づいて補正してもよい。

検出部１０７は、車両１の周囲の物体を検出する。より詳細には、検出部１０７は、駐車支援による自動走行の開始前および自動走行中に、取得部１０３によって取得された送受波部１５によって検出された障害物の有無、送受波部１５によって計測された車両１の周囲の障害物と車両１との距離、および周辺画像データ等の環境情報に基づいて、車両１の周囲の物体を検出する。本実施形態において、物体という場合、他の車両、建物、樹木、および人等も含まれる。

表示制御部１０８は、表示装置１２０またはヘッドアップディスプレイに各種の情報を表示させる。例えば、表示制御部１０８は、車両１が走行中に、駐車支援が可能な位置に車両１がある場合、駐車支援が可能であることを表示装置１２０に表示させることにより、運転者に通知する。また、表示制御部１０８は、表示装置１２０に、教師走行の開始および終了の操作、および自動駐車の開始および終了の操作を受け付け可能な画像ボタンを表示させてもよい。また、表示制御部１０８は、後述の走行制御部１１１が自動走行中に車両１を停止させる場合に、車両１の停止をユーザに知らせる通知を表示装置１２０に表示させてもよい。

音声制御部１０９は、車両１に設けられたスピーカに音または音声を出力させる。例えば、音声制御部１０９は、車両１が走行中に、自動駐車の開始が可能な位置に車両１がある場合、自動駐車の開始が可能であることをスピーカから音声メッセージとして出力させることにより、運転者に通知してもよい。

受信部１１０は、外部から停止信号を受信する。より詳細には、本実施形態の受信部１１０は、ＮＷ Ｉ／Ｆ１１Ｆを介してサーバ装置２００から、停止信号を受信する。

走行制御部１１１は、第１の走行経路８１に基づいて、車両１を駐車位置へ自動走行させる。駐車位置は、例えば図１に示した駐車枠９０１である。当該処理を自動駐車という。例えば、走行制御部１１１は、車両１の操舵、制動、および加減速を制御することにより、第１の走行経路８１に沿って車両１を自動走行させる。走行制御部１１１は、車両１が駐車位置まで到達した場合に、自動的に自動駐車を終了させてもよいし、ユーザによる自動駐車の終了の操作によって自動駐車を終了させてもよい。

走行制御部１１１は、推定部１０６によって推定された自己位置が第１の走行経路８１上にあるように車両１を走行させるが、車両１の周囲の環境の状態、あるいは車載カメラ１６または送受波部１５の状態によっては自己位置推定の精度が低下し、第１の走行経路８１から逸脱する場合がある。このような場合、車両１の自動走行における第２の走行経路８２と、第１の走行経路８１に差異が生じる。走行制御部１１１は、差異の発生後、推定部１０６による自己位置推定によって車両１の正しい位置が推定され、第２の走行経路８２が第１の走行経路８１から乖離したことが特定された場合は、車両１を制動制御して停止させる。また、走行制御部１１１は、検出部１０７によって検出された障害物と車両１との距離に応じて、車両１を停止させてもよい。

また、本実施形態の走行制御部１１１は、推定部１０６によって第２の走行経路８２が第１の走行経路８１から乖離したことが特定されたか否かに関わらず、自動走行中に受信部１１０によって停止信号が受信された場合に車両１を停止させる。つまり、本実施形態の車載装置１００においては、推定部１０６による自己位置推定に基づく停止制御と、サーバ装置２００からの指示に基づく停止制御により、車両１の停止制御の機能が冗長化されている。

なお、走行制御部１１１による自動走行中は、運転者が車両１の運転席１３０ａに着座していてもよいし、車両１から降車していてもよい。

次に、図６、および図７を用いて、本実施形態に係るサーバ装置２００について説明する。

図６は、第１の実施形態に係るサーバ装置２００のハードウェア構成の一例を示す図である。図６に示すように、サーバ装置２００は、ＣＰＵ２１Ａ、ＲＯＭ２１Ｂ、ＲＡＭ２１Ｃ、デバイスＩ／Ｆ２１Ｄ、ＮＷ Ｉ／Ｆ２１Ｅ、ＨＤＤ２１Ｆ等がバス２１Ｇにより相互に接続されており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。

ＣＰＵ２１Ａは、サーバ装置２００を制御する演算装置である。なお、ＣＰＵ２１Ａは、本実施形態のサーバ装置２００におけるプロセッサの一例であり、他のプロセッサまたは処理回路がＣＰＵ２１Ａの代わりに設けられても良い。

ＲＯＭ２１Ｂ、ＲＡＭ２１Ｃ、およびＨＤＤ２１Ｆは、サーバ装置２００の記憶部として機能する。例えば、ＲＯＭ２１Ｂは、ＣＰＵ２１Ａによる各種処理を実現するプログラム等を記憶する。ＲＡＭ２１Ｃは、例えばサーバ装置２００の主記憶装置であり、ＣＰＵ２１Ａによる各種処理に必要なデータを記憶する。

デバイスＩ／Ｆ２１Ｄは、各種のデバイスと接続可能なインタフェースである。例えば、デバイスＩ／Ｆ２１Ｄは、カメラ５とケーブル３を介して接続する。

ＮＷ Ｉ／Ｆ２１Ｅは、車載装置１００と通信可能な通信装置である。なお、サーバ装置２００は、ＮＷ Ｉ／Ｆ２１Ｅによってカメラ５と通信してもよい。

なお、図６に示すサーバ装置２００のハードウェア構成は一例であり、これに限定されるものではない。

次に、本実施形態のサーバ装置２００が備える機能について説明する。

図７は、第１の実施形態に係るサーバ装置２００の機能の一例を示すブロック図である。図７に示すように、サーバ装置２００は、受信部２０１、画像データ取得部２０２、認識部２０３、記録処理部２０４、判定部２０５、出力部２０６、および記憶部２５０を備える。

記憶部２５０は、例えばＲＯＭ２１Ｂ、ＲＡＭ２１Ｃ、またはＨＤＤ２１Ｆによって構成される。なお、図７では１つの記憶部２５０がサーバ装置２００に含まれるように記載したが、複数の記憶媒体が記憶部２５０として機能しても良い。

記憶部２５０は、駐車場９０内の駐車枠の位置と大きさ、および、駐車場９０内の車道の位置と車道の走行方向の情報を含む地図データを記憶する。また、記憶部２５０は、後述の記録処理部２０４によって記録された教師走行情報を記憶する。また、記憶部２５０は、サーバ装置２００で実行される各種の処理で使用されるプログラムおよびデータを記憶する。

受信部２０１、画像データ取得部２０２、認識部２０３、記録処理部２０４、判定部２０５、および出力部２０６は、例えば、ＲＯＭ２１ＢまたはＨＤＤ２１Ｆに記憶されたプログラムをＣＰＵ２１Ａが読み出すことにより、実行される機能である。あるいは、これらの機能を備えるハードウェア回路がサーバ装置２００に設けられても良い。なお、サーバ装置２００の各機能部が実現する処理を、ステップともいう。

本実施形態のサーバ装置２００で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでフラッシュメモリ、ＣＤ－ＲＯＭ、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供される。

また、本実施形態のサーバ装置２００で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、本実施形態のサーバ装置２００で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。また、本実施形態のサーバ装置２００で実行されるプログラムを、ＲＯＭ２１Ｂ等に予め組み込んで提供するように構成してもよい。

受信部２０１は、ＮＷ Ｉ／Ｆ２１Ｅを介して車載装置１００と通信する。例えば、受信部２０１は、車載装置１００から教師走行開始通知、教師走行終了通知、自動駐車開始通知、および自動駐車終了通知を受信する。また、受信部２０１は、車載装置１００から車載装置１００または車両１を特定可能なＩＤ等の識別情報を受信してもよい。なお、後述の認識部２０３によるナンバープレートの読み取り処理が行われる場合には、受信部２０１によるＩＤ等の識別情報の受信は必須ではない。

画像データ取得部２０２は、車両１が教師走行をする際に、カメラ５から、教師走行をする車両１を撮影した第１の画像データを取得する。また、画像データ取得部２０２は、車両１が自動駐車をする際に、自動運転により走行する車両１を撮影した第２の画像データを取得する。

また、認識部２０３は、画像データ取得部２０２によって取得された第１の画像データおよび第２の画像データに描出された車両１のナンバープレートから車両１の車両番号を読み取る。車両番号は、車両１の識別情報の一例である。なお、受信部２０１が車載装置１００または車両１を特定可能なＩＤ等の識別情報を受信する場合には、認識部２０３によるナンバープレートの読み取りは必須ではない。

また、認識部２０３は、画像データ取得部２０２によって取得された第１の画像データから、教師走行における車両１の第１の走行経路８１を特定する。また、認識部２０３は、画像データ取得部２０２によって取得された第２の画像データから、自動駐車時における車両１の第２の走行経路８２を特定する。例えば、認識部２０３は、画像処理により第１の画像データおよび第２の画像データに描出された車両１を認識し、当該車両１の時系列に沿った移動の軌跡を第１の走行経路８１および第２の走行経路８２として特定する。

記録処理部２０４は、認識部２０３によって特定された第１の走行経路８１を、背景画像データと共に、車載装置１００または車両１を特定可能な車両番号またはＩＤ等の識別情報と対応付けて記録する。第１の走行経路８１、背景画像データ、および識別情報を対応付けた情報を教師走行情報という。例えば、記録処理部２０４は教師走行情報を記憶部２５０に保存する。背景画像データは、第１の画像データのうち車両１が描出された領域以外の領域の画像データである。

判定部２０５は、第１の走行経路８１と第２の走行経路８２との差異の大きさが規定の基準以上であるか否かを判定する。規定の基準は特に限定されるものではないが、例えば、第２の画像データに描出された第２の走行経路８２と第１の走行経路８１との距離を駐車場９０における実距離に換算した距離の長さが、規定の基準として用いられてもよい。

判定部２０５は、例えば、記憶部２５０に記憶された教師走行情報のうち、第２の画像データから読み取られた車両番号と同じ車両番号に対応付けられた第１の走行経路８１を読み出す。そして、判定部２０５は、読み出した第１の走行経路８１と、当該車両番号を読み取った第２の画像データに描出された第２の走行経路８２とを比較することにより、第１の走行経路８１と第２の走行経路８２の差異の大きさを判定する。

また、判定部２０５は、第２の走行経路８２における車両１の位置と車両１の周囲の障害物との距離が規定の距離以下であるか否かも判定してもよい。

出力部２０６は、第１の走行経路８１と第２の走行経路８２との差異の大きさが規定の基準以上である場合に、当該差異についての情報を出力する。本実施形態においては、当該情報は車両１の停止信号である。出力部２０６は、判定部２０５によって第１の走行経路８１と第２の走行経路８２との差異の大きさが規定の基準以上であると判定された場合に、車載装置１００に停止信号を送信する。

次に、以上のように構成された本実施形態の車載装置１００およびサーバ装置２００で実行される処理の流れについて説明する。

図８は、第１の実施形態に係る駐車場管理システムＳ１で実行される第１の走行経路８１の記録処理の流れの一例を示すシーケンス図である。

まず、車載装置１００の送信部１０２は、サーバ装置２００の通信圏内に入った場合、またはサーバ装置２００から規定の距離内に入った場合に、サーバ装置２００に接続要求を送信する（Ｓ１０１）。

サーバ装置２００の受信部２０１は、車載装置１００から送信された接続要求を受信する。この場合、サーバ装置２００は車載装置１００との車両連携を開始する（Ｓ１０２）。

そして、サーバ装置２００の画像データ取得部２０２は、カメラ５から第１の画像データを取得する（Ｓ１０３）。なお、図８では図示を省略するが、画像データ取得部２０２は、少なくとも車載装置１００から教師走行終了通知が送信されるまでは、継続して第１の画像データを取得する。

そして、サーバ装置２００の認識部２０３は、第１の画像データから車両１の車両番号を読み取る（Ｓ１０４）。

また、車載装置１００の受付部１０１は、ユーザによる教師走行開始の操作を受け付ける（Ｓ１０５）。

この場合、車載装置１００の送信部１０２は、教師走行開始通知をサーバ装置２００に送信する（Ｓ１０６）。また、車載装置１００が搭載された車両１の運転者により、車両１の教師走行が開始される。

また、車載装置１００の記録処理部１０５は、教師走行に基づく車両１の第１の走行経路８１を記録する（Ｓ１０７）。

また、サーバ装置２００の認識部２０３は、車載装置１００から教師走行開始通知が送信された場合、第１の画像データから、教師走行における車両１の第１の走行経路８１を特定する。サーバ装置２００の記録処理部２０４は、認識部２０３によって特定された第１の走行経路８１を、背景画像データと共に、車載装置１００または車両１を特定可能な車両番号またはＩＤ等の識別情報と対応付けて、教師走行情報として記録する（Ｓ１０８）。

そして、車載装置１００の受付部１０１は、ユーザによる教師走行終了の操作を受け付ける（Ｓ１０９）。

この場合、車載装置１００の送信部１０２は、教師走行終了通知をサーバ装置２００に送信する（Ｓ１１０）。この場合、サーバ装置２００の記録処理部２０４は、教師走行情報の記録を終了する。ここで、このシーケンス図の処理は終了する。

図９は、第１の実施形態に係る駐車場管理システムＳ１で実行される駐車支援処理の流れの一例を示すシーケンス図である。このシーケンス図の処理が開始する前に、図８で説明した第１の走行経路８１の記録処理が実行済みであるものとする。

まず、車載装置１００の送信部１０２は、サーバ装置２００の通信圏内に入った場合、またはサーバ装置２００から規定の距離内に入った場合に、サーバ装置２００に接続要求を送信する（Ｓ２０１）。

サーバ装置２００の受信部２０１は、車載装置１００から送信された接続要求を受信する。この場合、サーバ装置２００は車載装置１００との車両連携を開始する（Ｓ２０２）。

そして、サーバ装置２００の画像データ取得部２０２は、カメラ５から第２の画像データを取得する（Ｓ２０３）。なお、図９では図示を省略するが、画像データ取得部２０２は、少なくとも車両１が自動駐車を終了するまでは、継続して第２の画像データを取得する。

そして、サーバ装置２００の認識部２０３は、第２の画像データから車両１の車両番号を読み取る（Ｓ２０４）。

また、車載装置１００の表示制御部１０８は、自動駐車の開始が可能な位置に車両１がある場合、自動駐車の開始が可能であることを表示装置１２０に表示させることにより、運転者に通知する（Ｓ２０５）。

そして、車載装置１００の受付部１０１は、ユーザによる自動駐車開始の操作を受け付ける（Ｓ２０６）。

この場合、車載装置１００の送信部１０２は、自動駐車開始通知をサーバ装置２００に送信する（Ｓ２０７）。

また、車載装置１００の走行制御部１１１は、第１の走行経路８１に基づく自動駐車を開始する（Ｓ２０８）。

サーバ装置２００の認識部２０３は、画像データ取得部２０２によって取得された第２の画像データから、自動駐車時における車両１の第２の走行経路８２を特定する。そして、サーバ装置２００の判定部２０５は、第１の走行経路８１（つまり、教師走行の走行経路）と、第２の走行経路８２（つまり、現在の走行経路）との差異を判定する（Ｓ２０９）。

サーバ装置２００の判定部２０５が第１の走行経路８１と第２の走行経路８２との差異の大きさが規定の基準以上であると判定した場合、サーバ装置２００の出力部２０６は、車載装置１００に停止信号を送信する（Ｓ２１０）。

車載装置１００の受信部１１０がサーバ装置２００から停止信号を受信した場合、車載装置１００の走行制御部１１１は、車両１を停止させる（Ｓ２１１）。

図９では図示を省略するが、車両１の停止の後、再度車両１が自動運転を開始した場合、サーバ装置２００の認識部２０３による第２の走行経路８２の特定、およびサーバ装置２００の判定部２０５による第１の走行経路８１と第２の走行経路８２との差異の判定処理が繰り返される。また、車両１が第１の走行経路８１に戻らず、再び第２の走行経路８２が第１の走行経路８１から乖離した場合、サーバ装置２００の出力部２０６は、車載装置１００に停止信号を送信する。これらの処理が、車両１の自動駐車の終了まで繰り返し実行される。車両１が駐車枠９０１に到達し、自動駐車が終了した場合、このシーケンス図の処理は終了する。

このように、本実施形態のサーバ装置２００は、教師走行時の車両１の走行経路である第１の走行経路８１と、自動駐車時の車両１の走行経路である第２の走行経路８２との差異の大きさが規定の基準以上である場合に、車両１に搭載された車載装置１００に停止信号を送信する。このため、本実施形態のサーバ装置２００によれば、車載装置１００の自己位置推定に基づく停止制御だけでなく、サーバ装置２００からの指示に基づく停止制御により車両１の停止制御の機能を冗長化することができるため、安全性を向上させることができる。

例えば、従来、運転者が車両から降車した状態で車両の自動駐車が実行されるリモートパーキングの場合、運転者は車両が第１の走行経路から逸脱することを監視するために、自動駐車が終了するまで車両の周囲で待機していた。これに対して、本実施形態のサーバ装置２００では、運転者による目視の監視の代わりに、カメラ５によって撮影された第２の画像データにより自動駐車中の車両１を監視することができる。

また、本実施形態では、車載装置１００だけではなくサーバ装置２００が教師走行における第１の走行経路８１を正解データとして記録しているため、自動駐車中に車両１が第１の走行経路８１から逸脱したか否かを、サーバ装置２００側で判定することができる。このため、自動駐車中に車両１が第１の走行経路８１から逸脱したか否かの判定のためにサーバ装置２００が車載装置１００と通信をしなくともよく、判定処理を迅速に行うことができる。

また、本実施形態のサーバ装置２００は、第２の画像データに描出された車両１のナンバープレートから車両１の車両番号を識別情報として読み取ることにより、車両１からＩＤ等を受信できない場合でも、車両１を容易に特定することができる。

また、本実施形態の車載装置１００は、教師走行に基づく第１の走行経路８１に沿って自動駐車を実行する経路記憶型自動駐車の機能を備え、自動駐車中にサーバ装置２００から送信された停止信号を受信した場合に車両１を停止させる。このため、本実施形態の車載装置１００によれば、サーバ装置２００による監視に基づいて車両１を停止させることができるため、安全性を向上させることができる。

（第２の実施形態）
上述の第１の実施形態では、サーバ装置２００が車載装置１００に対して自動的に停止信号を送信していた。この第２の実施形態では、監視員による手動操作によって停止信号が送信される。

本実施形態のサーバ装置２００および車載装置１００は、第１の実施形態と同様のハードウェア構成を備える。

本実施形態のサーバ装置２００は、第１の実施形態と同様に受信部２０１、画像データ取得部２０２、認識部２０３、記録処理部２０４、判定部２０５、出力部２０６、および記憶部２５０を備える。受信部２０１、画像データ取得部２０２、認識部２０３、記録処理部２０４、判定部２０５、および記憶部２５０は、第１の実施形態と同様の機能を備える。

本実施形態の出力部２０６は、後述の監視装置３００に車両１の車両番号に対応する教師走行情報を送信する。また、出力部２０６は、判定部２０５が第１の走行経路８１と第２の走行経路８２との差異の大きさが規定の基準以上であると判定した場合、監視装置３００に差異発生通知を送信する。なお、出力部２０６について、第１の実施形態と同様の機能については記載を省略する。

本実施形態の車載装置１００は、第１の実施形態と同様に受付部１０１、送信部１０２、取得部１０３、抽出部１０４、記録処理部１０５、推定部１０６、検出部１０７、表示制御部１０８、音声制御部１０９、受信部１１０、走行制御部１１１、および記憶部１５０を備える。受付部１０１、送信部１０２、取得部１０３、抽出部１０４、記録処理部１０５、推定部１０６、検出部１０７、音声制御部１０９、および記憶部１５０は、第１の実施形態と同様の機能を備える。

本実施形態の受信部１１０は、後述の監視装置３００から、監視を開始したことを表す監視開始通知を受信する。また、受信部１１０は、監視装置３００から車両１の停止を指示する停止信号を受信する。

本実施形態の表示制御部１０８は、受信部１１０が監視開始通知を受信し、かつ、自動駐車の開始が可能な位置に車両１がある場合、自動駐車の開始が可能であることを運転者に通知する。

本実施形態の走行制御部１１１は、受信部１１０が監視装置３００から停止信号を受信した場合、車両１を停止させる。

なお、表示制御部１０８、受信部１１０、および走行制御部１１１について、第１の実施形態と同様の機能については記載を省略する。

また、本実施形態の駐車場管理システムＳ１は、第１の実施形態と同様の構成に加えて、監視装置３００を備える。図１０は、第２の実施形態に係る監視装置３００の機能の一例を示すブロック図である。監視装置３００は、駐車場９０の監視員によって使用されるＰＣまたはタブレット端末等の情報処理装置である。監視装置３００は、例えば駐車場９０の管理人室等に設置されるが、設置場所はこれに限定されるものではない。例えば、複数の駐車場を統括管理するセンター等に監視装置３００が設置されてもよい。

監視装置３００は、例えば、ＣＰＵなどの制御装置と、ＲＯＭやＲＡＭなどの記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置と、ディスプレイなどの表示装置と、キーボードやマウスなどの入力装置を備えており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。

本実施形態の監視装置３００は、車載装置１００、サーバ装置２００、およびカメラ５と通信可能に接続する。なお、監視装置３００は、車載装置１００、サーバ装置２００、およびカメラ５と無線通信により接続してもよいし、サーバ装置２００、およびカメラ５については、有線接続をしてもよい。

図１０に示すように、本実施形態の監視装置３００は、受信部３０１、画像データ取得部３０２、表示制御部３０３、受付部３０４、出力部３０５、および記憶部３５０を備える。

記憶部３５０は、例えばＲＯＭ、ＲＡＭ、またはＨＤＤによって構成される。なお、図１０では１つの記憶部３５０が監視装置３００に含まれるように記載したが、複数の記憶媒体が記憶部３５０として機能してもよい。

記憶部３５０は、監視装置３００で実行される各種の処理で使用されるプログラムおよびデータを記憶する。例えば、本実施形態の監視装置３００で実行されるプログラムは、上述した各機能部（受信部３０１、画像データ取得部３０２、表示制御部３０３、受付部３０４、および出力部３０５）を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵが記憶部３５０からプログラムを読み出して実行することにより上記各部がＲＡＭ上にロードされ、受信部３０１、画像データ取得部３０２、表示制御部３０３、受付部３０４、および出力部３０５がＲＡＭ上に生成されるようになっている。なお、監視装置３００の各機能部が実現する処理を、ステップともいう。

本実施形態の監視装置３００で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでフラッシュメモリ、ＣＤ－ＲＯＭ、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供される。

また、本実施形態の監視装置３００で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、本実施形態の監視装置３００で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。また、本実施形態の監視装置３００で実行されるプログラムを、ＲＯＭ等に予め組み込んで提供するように構成してもよい。

受信部３０１は、サーバ装置２００から車両１の教師走行情報を受信する。また、受信部３０１は、第１の走行経路８１と第２の走行経路８２との差異の大きさが規定の基準以上である場合に、規定の基準以上の差異が発生したことを表す差異発生通知をサーバ装置２００から受信する。

画像データ取得部２０２は、車両１が自動駐車をする際に、自動運転により走行する車両１を撮影した第２の画像データを取得する。

表示制御部３０３は、監視装置３００のディスプレイに、監視画面を表示させる。

図１１は、第２の実施形態に係る監視装置３００のディスプレイ３２０に表示される監視画面の一例を示す図である。例えば、監視画面は、第２の画像データ上に車両１の教師走行時の第１の走行経路８１を表す画像と第２の走行経路８２を表す画像とを重畳表示させた監視画像７０と、車両１の停止操作を監視員が入力可能な車両停止ボタン３２１とを含む。なお、第２の走行経路８２を表す画像については監視画像７０に図示されなくともよい。

また、監視画面は図１１に示す態様に限定されるものではない。図１２は、第２の実施形態に係る監視装置３００のディスプレイ３２０に表示される監視画面の他の一例を示す図である。図１２に示す例では、監視画面は、第１の画像データ上に車両１の教師走行時の第１の走行経路８１を表す画像が重畳表示された第１の監視画像７１と、第２の画像データ上に第２の走行経路８２を表す画像が重畳表示された第２の監視画像７２と、車両停止ボタン３２１とを含む。なお、第２の監視画像７２は、第２の走行経路８２を表す画像を含まなくともよい。表示制御部３０３は、例えば、第２の画像データそのものを、第２の監視画像７２として表示させてもよい。

また、表示制御部３０３は、受信部３０１がサーバ装置２００から差異発生通知を受信した場合に、ディスプレイ３２０に規定の基準以上の差異が発生したことを表すメッセージを表示させるなどの手段により、差異の発生を報知する。

サーバ装置２００から送信される差異発生通知は、本実施形態における差異についての情報の一例である。本実施形態のサーバ装置２００の出力部２０６は、判定部２０５によって第１の走行経路８１と第２の走行経路８２との差異の大きさが規定の基準以上であると判定された場合に、監視装置３００に差異発生通知を送信する。

なお、監視装置３００による差異の発生の報知の手法はメッセージの表示に限定されるものではない。例えば、監視装置３００は、音声で差異の発生を報知する音声制御部、または監視装置３００が設置された管理人室のパトランプを点滅させる点灯制御部等を備えてもよい。

図１０に戻り、受付部３０４は、監視員からの操作を受け付ける。より詳細には、受付部３０４は、例えば、監視員によるマウス等の操作により車両停止ボタン３２１が押下された場合に、車両１に対する停止指示を受け付ける。

出力部３０５は、監視装置３００が車両１の監視を開始した場合に、監視を開始したことを表す監視開始通知を車載装置１００に送信する。監視の開始のトリガは、例えば、車載装置１００と監視装置３００との間で通信接続が確立し、かつ、サーバ装置２００から監視装置３００に車両１の車両番号に対応する教師走行情報が送信された場合である。あるいは、監視の開始のトリガは、受付部３０４が監視員による監視開始の操作を受け付けたことであってもよい。また、出力部３０５は、受付部３０４によって監視員による車両１に対する停止指示が受け付けられた場合に、車載装置１００に停止信号を送信する。本実施形態の車載装置１００の走行制御部１１１は、監視装置３００から停止信号を受信した場合に車両１を停止させる。

図１３は、第２の実施形態に係る駐車場管理システムＳ１で実行される駐車支援処理の流れの一例を示すシーケンス図である。なお、このシーケンス図の処理が開始する前に、図８で説明した第１の走行経路８１の記録処理が実行済みであるものとする。本実施形態においては、第１の走行経路８１の記録処理は第１の実施形態と同様である。

まず、本実施形態の車載装置１００の送信部１０２は、サーバ装置２００および監視装置３００の通信圏内に入った場合、またはサーバ装置２００および監視装置３００から規定の距離内に入った場合に、サーバ装置２００および監視装置３００に接続要求を送信する（Ｓ３０１）。

サーバ装置２００の受信部２０１および監視装置３００の受信部３０１は、車載装置１００から送信された接続要求を受信する。この場合、サーバ装置２００および監視装置３００は車載装置１００との車両連携を開始する（Ｓ３０２，Ｓ３０３）。

そして、サーバ装置２００の画像データ取得部２０２および監視装置３００の画像データ取得部３０２は、カメラ５から第２の画像データを取得する（Ｓ３０４）。なお、図９では図示を省略するが、サーバ装置２００の画像データ取得部２０２および監視装置３００の画像データ取得部３０２は、少なくとも車両１が自動駐車を終了するまでは、継続して第２の画像データを取得する。

そして、サーバ装置２００の認識部２０３は、第２の画像データから車両１の車両番号を読み取る（Ｓ３０５）。

そして、サーバ装置２００の出力部２０６は、監視装置３００に車両１の車両番号に対応する教師走行情報を送信する（Ｓ３０６）。なお、このシーケンス図の処理の開始前に、第１の走行経路８１の記録処理によって記録された教師走行情報をサーバ装置２００が監視装置３００に送信しておいてもよい。また、当該構成を採用する場合は車両１の車両番号の読み取りはサーバ装置２００と監視装置３００のそれぞれで実行されてもよい。

そして、監視装置３００の表示制御部３０３は、監視画面の表示を開始する（Ｓ３０７）。なお、図９では図示を省略するが、表示制御部３０３は、少なくとも車両１が自動駐車を終了するまでは、継続して監視画面を表示させる。

また、監視装置３００の出力部３０５は、監視を開始したことを表す監視開始通知を車載装置１００に送信する（Ｓ３０８）。なお、監視装置３００の受付部３０４が監視員による監視開始の操作を受け付けた場合に、監視装置３００の出力部３０５が監視開始通知を車載装置１００に送信するものとしてもよい。

また、車載装置１００の表示制御部１０８は、受信部１１０が監視開始通知を受信し、かつ、自動駐車の開始が可能な位置に車両１がある場合、自動駐車の開始が可能であることを運転者に通知する（Ｓ３０９）。

そして、車載装置１００の受付部１０１は、ユーザによる自動駐車開始の操作を受け付ける（Ｓ３１０）。

この場合、車載装置１００の送信部１０２は、自動駐車開始通知をサーバ装置２００に送信する（Ｓ３１１）。なお、車載装置１００の送信部１０２は、監視装置３００に対しても、自動駐車開始通知を送信してもよい。

また、車載装置１００の走行制御部１１１は、第１の走行経路８１に基づく自動駐車を開始する（Ｓ３１２）。

サーバ装置２００の認識部２０３は、画像データ取得部２０２によって取得された第２の画像データから、自動駐車時における車両１の第２の走行経路８２を特定する。そして、サーバ装置２００の判定部２０５は、第１の走行経路８１（つまり、教師走行の走行経路）と、第２の走行経路８２（つまり、現在の走行経路）との差異を判定する（Ｓ３１３）。

サーバ装置２００の判定部２０５が第１の走行経路８１と第２の走行経路８２との差異の大きさが規定の基準以上であると判定した場合、サーバ装置２００の出力部２０６は、監視装置３００に差異発生通知を送信する（Ｓ３１４）。

監視装置３００の表示制御部３０３は、受信部３０１がサーバ装置２００から差異発生通知を受信した場合に、差異の発生を報知する（Ｓ３１５）。

そして、監視装置３００の受付部３０４は、監視員による車両１に対する停止指示を受け付ける（Ｓ３１６）。なお、図１３では、差異の発生の報知の後に監視員による車両１に対する停止指示が実行されているが、停止指示の操作は差異の発生の報知の後に限定されるものではない。差異の発生の報知の有無に関わらず、監視員が監視画面を目視して車両１を停止させるべきであると判断した場合に、停止指示を入力可能である。例えば、車両１が第１の走行経路８１上を走行している場合でも、車両１が障害物等と接近した場合に、監視員による判断で停止指示を入力してもよい。

そして、監視装置３００の出力部３０５は、監視員による車両１に対する停止指示が受け付けられた場合に、車載装置１００に停止信号を送信する（Ｓ３１７）。

車載装置１００の受信部１１０が監視装置３００から停止信号を受信した場合、車載装置１００の走行制御部１１１は、車両１を停止させる（Ｓ３１８）。

このように、本実施形態では、サーバ装置２００が駐車場９０の監視装置３００に対して差異発生通知を送信し、監視装置３００が監視員による車両１に対する停止指示を受け付けた場合に車載装置１００に停止信号を送信する。このため、本実施形態の駐車場管理システムＳ１では、第１の実施形態と同様の停止制御の機能を冗長化の効果を奏した上で、監視員による目視の確認によって状況に即した停止指示を行うことができる。

（第３の実施形態）
上述の第２の実施形態では、サーバ装置２００が第１の走行経路８１と第２の走行経路８２との差異の大きさを判定していた。この第３の実施形態では、サーバ装置２００による差異の判定の処理は実行せず、監視員による目視の判定を行う。

図１４は、第３の実施形態に係る駐車場管理システムＳ１で実行される駐車支援処理の流れの一例を示すシーケンス図である。本実施形態の駐車場管理システムＳ１は、第２の実施形態と同様に監視装置３００を備える。なお、このシーケンス図の処理が開始する前に、図８で説明した第１の走行経路８１の記録処理が実行済みであるものとする。本実施形態においては、第１の走行経路８１の記録処理は第１の実施形態と同様である。

Ｓ４０１の接続要求の処理から、Ｓ４１０の自動駐車開始操作受付の処理までは、図１３で説明した第２の実施形態におけるＳ３０１～Ｓ３１０の処理と同様である。

そして、Ｓ４１１の車載装置１００の走行制御部１１１による自動駐車の処理は、図１３で説明した第２の実施形態におけるＳ３１２の処理と同様である。

そして、監視装置３００の受付部３０４は、監視員による車両１に対する停止指示を受け付ける（Ｓ４１２）。本実施形態では、Ｓ４０７で表示が開始された監視画面を、監視員が目視して、車両１を停止させるべきであると判断した場合に、停止指示を入力する。本実施形態の監視画面の表示態様は、例えば、図１１および図１２で図示した例であってもよい。

そして、監視装置３００の出力部３０５は、監視員による車両１に対する停止指示が受け付けられた場合に、車載装置１００に停止信号を送信する（Ｓ４１３）。

車載装置１００の受信部１１０が監視装置３００から停止信号を受信した場合、車載装置１００の走行制御部１１１は、車両１を停止させる（Ｓ４１４）。

このように、本実施形態では、監視装置３００が監視員による目視確認が可能な監視画面を提示することで、監視員による停止の判断を支援する。本実施形態の駐車場管理システムＳ１では、サーバ装置２００が第１の走行経路８１と第２の走行経路８２との比較機能を有さなくとも、車両１の停止制御の機能を冗長化することができる。また、本実施形態の駐車場管理システムＳ１では、監視員による目視の確認によって状況に即した停止指示を行うことができる。

（第４の実施形態）
上述の第１～第３の実施形態では、サーバ装置２００が車両１の教師走行時における第１の走行経路８１を記録していた。この第４の実施形態では、サーバ装置２００による第１の走行経路８１を記録の記録処理、および第１の走行経路８１と第２の走行経路８２との差異の判定の処理は実行せず、監視員による目視の判定を行う。

図１５は、第４の実施形態に係る駐車場管理システムＳ１で実行される駐車支援処理の流れの一例を示すシーケンス図である。本実施形態の駐車場管理システムＳ１は、第２の実施形態と同様に監視装置３００を備えるが、サーバ装置２００は備えなくともよい。本実施形態では、図１５に示すように、車載装置１００、監視装置３００、およびカメラ５により処理が実行される。

また、本実施形態では、サーバ装置２００による第１の走行経路８１の記録処理は実行されないが、車載装置１００単体で教師走行に基づく第１の走行経路８１の記録処理が実行される。図１５のシーケンス図の処理が実行される前に、車載装置１００による第１の走行経路８１の記録処理が実行済みであるものとする。

まず、車載装置１００の送信部１０２は、監視装置３００の通信圏内に入った場合、または監視装置３００から規定の距離内に入った場合に、監視装置３００に接続要求を送信する（Ｓ５０１）。

監視装置３００の受信部３０１は、車載装置１００から送信された接続要求を受信する。この場合、監視装置３００は車載装置１００との車両連携を開始する（Ｓ５０２）。

そして、監視装置３００の画像データ取得部３０２は、カメラ５から第２の画像データを取得する（Ｓ５０３）。なお、図１５では図示を省略するが、画像データ取得部３０２は、少なくとも車両１が自動駐車を終了するまでは、継続して第２の画像データを取得する。

そして、監視装置３００の表示制御部３０３は、監視画面の表示を開始する（Ｓ５０４）。本実施形態では、第１の画像データが事前に取得されていないため、監視装置３００の表示制御部３０３は、ディスプレイ３２０上の監視画面に、第２の画像データと、車両停止ボタン３２１とを表示させる。なお、図１５では図示を省略するが、表示制御部３０３は、少なくとも車両１が自動駐車を終了するまでは、継続して監視画面を表示させる。

また、監視装置３００の出力部３０５は、監視を開始したことを表す監視開始通知を車載装置１００に送信する（Ｓ５０５）。なお、監視装置３００の受付部３０４が監視員による監視開始の操作を受け付けた場合に、監視装置３００の出力部３０５が監視開始通知を車載装置１００に送信するものとしてもよい。

また、車載装置１００の表示制御部１０８は、受信部１１０が監視開始通知を受信し、かつ、自動駐車の開始が可能な位置に車両１がある場合、自動駐車の開始が可能であることを運転者に通知する（Ｓ５０６）。

そして、車載装置１００の受付部１０１は、ユーザによる自動駐車開始の操作を受け付ける（Ｓ５０７）。

そして、車載装置１００の走行制御部１１１は、第１の走行経路８１に基づく自動駐車を開始する（Ｓ５０８）。

そして、監視装置３００の受付部３０４は、監視員による車両１に対する停止指示を受け付ける（Ｓ５０９）。本実施形態では、Ｓ５０４で表示が開始された監視画面を、監視員が目視して、車両１を停止させるべきであると判断した場合に、停止指示を入力する。

そして、監視装置３００の出力部３０５は、監視員による車両１に対する停止指示が受け付けられた場合に、車載装置１００に停止信号を送信する（Ｓ５１０）。

車載装置１００の受信部１１０が監視装置３００から停止信号を受信した場合、車載装置１００の走行制御部１１１は、車両１を停止させる（Ｓ５１１）。

このように、本実施形態では、監視装置３００が監視員による目視確認が可能な監視画面を提示することで、監視員による停止の判断を支援する。本実施形態の駐車場管理システムＳ１では、サーバ装置２００の必須としない簡易な構成で、車両１の停止制御の機能を冗長化することができる。

（変形例１）
上述の第１～第４の実施形態では、サーバ装置２００および監視装置３００が車載装置１００に停止信号を送信していたが、サーバ装置２００および監視装置３００から車載装置１００へ送信される差異についての情報は停止信号に限定されるものではない。

例えば、自動駐車中に車両１に運転者が乗車している場合には、サーバ装置２００および監視装置３００は、車両１が第１の走行経路８１から逸脱したことを知らせる通知を送信してもよい。この場合、車載装置１００の表示制御部１０８は、表示装置１２０に、運転者に対して停止を促す通知を表示させてもよい。

（変形例２）
上述の第１～第３の実施形態のサーバ装置２００は、駐車場９０に設置される物理サーバに限定されるものではない。例えば、サーバ装置２００の機能の一部またはすべてが、クラウド環境で実現されてもよい。

（変形例３）
また、上述の第１～第３の実施形態のサーバ装置２００の機能が、カメラ５によって実現されてもよい。例えば、カメラ５が、ＣＰＵなどの制御装置と、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリなどの記憶装置とを備え、第１～第３の実施形態のサーバ装置２００と同様の機能を実行してもよい。この場合、カメラ５が情報処理装置の一例となる。

（変形例４）
上述の第２～第４の実施形態では監視装置３００をサーバ装置２００とは異なる装置として説明したが、監視装置３００がサーバ装置２００の機能を備えてもよい。この場合、監視装置３００が情報処理装置の一例となる。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

１ 車両
５ カメラ
７０ 監視画像
７１ 第１の監視画像
７２ 第２の監視画像
８１ 第１の走行経路
８２ 第２の走行経路
９０ 駐車場
１００ 車載装置
１０１ 受付部
１０２ 送信部
１０３ 取得部
１０４ 抽出部
１０５ 記録処理部
１０６ 推定部
１０７ 検出部
１０８ 表示制御部
１０９ 音声制御部
１１０ 受信部
１１１ 走行制御部
１２０ 表示装置
１５０ 記憶部
２００ サーバ装置
２０１ 受信部
２０２ 画像データ取得部
２０３ 認識部
２０４ 記録処理部
２０５ 判定部
２０６ 出力部
２５０ 記憶部
３００ 監視装置
３０１ 受信部
３０２ 画像データ取得部
３０３ 表示制御部
３０４ 受付部
３０５ 出力部
３２０ ディスプレイ
３２１ 車両停止ボタン
３５０ 記憶部
９０１ 駐車枠
Ｓ１ 駐車場管理システム

Claims (7)

1. 運転者の手動運転により教師走行をする車両を撮影した第１の画像データと、自動運転により走行する前記車両を撮影した第２の画像データとを取得する画像データ取得部と、
   前記第１の画像データに描出された前記車両の第１の走行経路と、前記第２の画像データに描出された前記車両の第２の走行経路との差異の大きさが規定の基準以上である場合に、当該差異についての情報を出力する出力部と、
   を備える情報処理装置。
2. 前記第１の走行経路と前記第２の走行経路との前記差異の大きさが前記規定の基準以上であるか否かを判定する判定部、をさらに備える、
   請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記情報は、前記車両の停止信号であり、
   前記出力部は、前記車両に搭載された車載装置に前記停止信号を送信する、
   請求項１または２に記載の情報処理装置。
4. 前記情報は、前記車両の運転者に対する通知であり、
   前記出力部は、前記車両に搭載された車載装置に前記通知を送信する、
   請求項１または２に記載の情報処理装置。
5. 前記情報は、前記車両が駐車する駐車場の監視装置に対する通知であり、
   前記出力部は、前記監視装置に前記通知を送信する、
   請求項１または２に記載の情報処理装置。
6. 前記第１の画像データに描出された前記第１の走行経路と前記車両を特定可能な識別情報とを対応付けて記録する記録処理部と、
   前記第２の画像データに描出された前記車両のナンバープレートから前記車両の車両番号を前記識別情報として読み取る認識部と、をさらに備え、
   前記判定部は、前記車両番号に対応付けられた前記第１の走行経路と、前記車両番号を読み取った前記第２の画像データに描出された前記第２の走行経路とを比較することにより、前記差異の大きさを判定する、
   請求項２に記載の情報処理装置。
7. 運転者の手動運転による教師走行に基づく車両の第１の走行経路を記録する記録処理部と、
   前記第１の走行経路に基づいて、前記車両を駐車位置へ自動走行させる走行制御部と、
   外部から停止信号を受信する受信部と、を備え、
   前記走行制御部は、前記自動走行中に、前記停止信号が受信された場合に前記車両を停止させる、
   車載装置。

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