WO2023119698A1 - 駐車支援装置および駐車支援方法 - Google Patents

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WO2023119698A1
WO2023119698A1 PCT/JP2022/026733 JP2022026733W WO2023119698A1 WO 2023119698 A1 WO2023119698 A1 WO 2023119698A1 JP 2022026733 W JP2022026733 W JP 2022026733W WO 2023119698 A1 WO2023119698 A1 WO 2023119698A1
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WO
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vehicle
unit
travel
route
user
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/026733
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English (en)
French (fr)
Inventor
琢磨 飯田
勝太 赤浦
崇文 徳弘
幸広 谷添
Original Assignee
パナソニックＩｐマネジメント株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by パナソニックＩｐマネジメント株式会社 filed Critical パナソニックＩｐマネジメント株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Definitions

  • the present disclosure relates to a parking assistance device and a parking assistance method.
  • a route-storage-type automatic parking technology that records the driving route based on the driver's driving directions and automatically drives the vehicle based on the recorded driving route.
  • the technology is used, for example, when entering or exiting a parking lot.
  • some vehicles that perform such route-memory automatic parking have a function that automatically performs a detour operation to stop or avoid an unknown stationary obstacle.
  • the user may not be able to grasp the route, which may impair the user's convenience.
  • the present disclosure provides a parking assistance device and a parking assistance method that can reduce impairing the user's convenience even when the vehicle travels on a route different from a pre-registered travel route.
  • a parking assistance device includes a travel control unit, a detection unit, a correction unit, and a display control unit.
  • the travel control unit causes the vehicle to enter or leave the parking lot by automatically traveling the vehicle based on the travel route recorded based on the past parking operation.
  • the detection unit detects objects around the vehicle.
  • the correction unit corrects the travel route based on the detection result of the object.
  • the display control unit causes the display unit to display the travel route corrected by the correction unit during execution of automatic travel.
  • the parking assistance device and the parking assistance method according to the present disclosure even when the vehicle travels on a route different from the pre-registered travel route, it is possible to reduce the loss of convenience for the user.
  • FIG. 1 is a diagram showing an example of a vehicle equipped with a parking assistance device according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of the configuration near the driver's seat of the vehicle according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of the hardware configuration of the parking assistance device according to the first embodiment.
  • FIG. 4 is a block diagram showing an example of functions provided by the parking assistance device according to the first embodiment.
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of a travel route recorded by teacher travel according to the first embodiment.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of correction paths according to the first embodiment.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating an example of a corrected route image displayed on the display device according to the first embodiment;
  • FIG. 7 is a diagram illustrating an example of a corrected route image displayed on the display device according to the first embodiment;
  • FIG. 8 is a diagram showing an example of a corrected path image different from FIG.
  • FIG. 9 is a flow chart showing an example of the flow of automatic driving and driving route correction processing executed by the parking assistance system according to the first embodiment.
  • 10 is a diagram illustrating an example of a corrected route image displayed on the display of the smartphone according to Modification 1 of the first embodiment;
  • FIG. 11 is a block diagram showing an example of functions provided by a parking assistance device according to the second embodiment.
  • FIG. 12 is a diagram showing an example of a travel route database according to the second embodiment.
  • FIG. 13 is a diagram showing an example of a user information database according to the second embodiment.
  • FIG. 14 is a diagram showing an example of a travel route notification screen displayed on the display of the smartphone according to the second embodiment.
  • FIG. 15 is a diagram showing an example of a travel route selection screen displayed on the display of the smartphone according to the second embodiment.
  • FIG. 16 is a sequence diagram illustrating an example of the flow of processing executed by the parking assistance device and smartphone according to the second embodiment.
  • FIG. 17 is a diagram illustrating an example of the configuration of a vehicle usage schedule management system according to Modification 1 of the second embodiment.
  • 18 is a diagram illustrating an example of a usage schedule database stored in a cloud server according to modification 1 of the second embodiment;
  • FIG. FIG. 19 is a diagram showing an example of a travel route database according to modification 2 of the second embodiment.
  • FIG. 1 is a diagram showing an example of a vehicle 1 equipped with a parking assistance device 100 according to the first embodiment.
  • the vehicle 1 includes a vehicle body 12 and two pairs of wheels 13 arranged on the vehicle body 12 along a predetermined direction.
  • the two pairs of wheels 13 have a pair of front tires 13f and a pair of rear tires 13r.
  • the front tire 13f shown in FIG. 1 is an example of the first wheel in this embodiment.
  • the rear tire 13r is an example of a second wheel in this embodiment.
  • the two front tires 13f and the two rear tires 13r of the vehicle 1 are collectively called wheels 13.
  • the vehicle 1 shown in FIG. 1 has four wheels 13, the number of wheels 13 is not limited to this.
  • vehicle 1 may be a two-wheeled vehicle.
  • the vehicle body 12 is connected to wheels 13 and is movable by the wheels 13 .
  • the predetermined direction in which the two pairs of wheels 13 are arranged is the running direction of the vehicle 1 .
  • the vehicle 1 can move forward or backward by switching gears (not shown) or the like.
  • the vehicle 1 can be turned right or left by steering.
  • the vehicle body 12 has a front end portion F, which is the end portion on the front tire 13f side, and a rear end portion R, which is the end portion on the rear tire 13r side.
  • the vehicle body 12 has a substantially rectangular shape when viewed from above, and the four corners of the substantially rectangular shape may be called end portions.
  • the vehicle 1 includes a display device, a speaker, a microphone, and an operation section.
  • a pair of bumpers 14 are provided near the lower end of the vehicle body 12 at the front and rear ends F and R of the vehicle body 12 .
  • the front bumper 14f covers the entire front surface near the lower end of the vehicle body 12 and part of the side surface.
  • the rear bumper 14r covers the entire rear surface and part of the side surfaces of the vehicle body 12 near the lower end.
  • wave transmitting/receiving units 15f and 15r for transmitting/receiving sound waves such as ultrasonic waves are arranged.
  • one or more wave transmitting/receiving units 15f are arranged on the front bumper 14f
  • one or more wave transmitting/receiving units 15r are arranged on the rear bumper 14r.
  • the wave transmitting/receiving units 15f and 15r are not particularly limited, they are simply referred to as the wave transmitting/receiving unit 15.
  • the number and positions of the wave transmitting/receiving units 15 are not limited to the example shown in FIG.
  • the vehicle 1 may include the wave transmitting/receiving units 15 on the left and right sides.
  • the wave transmitting/receiving unit 15 may be a radar that transmits/receives electromagnetic waves.
  • vehicle 1 may be equipped with both sonar and radar.
  • the wave transmitting/receiving unit 15 may be simply referred to as a sensor.
  • the wave transmitting/receiving unit 15 detects obstacles around the vehicle 1 based on the results of transmitting/receiving sound waves or electromagnetic waves. Further, the wave transmitting/receiving unit 15 measures the distance between the obstacles around the vehicle 1 and the vehicle 1 based on the transmission/reception result of the sound wave or the electromagnetic wave.
  • the vehicle 1 has a first on-board camera 16a that captures the front of the vehicle 1, a second on-board camera 16b that captures the rear of the vehicle 1, a third on-board camera 16c that captures the left side of the vehicle 1, and A fourth in-vehicle camera that captures the right side of the vehicle 1 is provided. Illustration of the fourth in-vehicle camera is omitted.
  • the first vehicle-mounted camera 16a, the second vehicle-mounted camera 16b, the third vehicle-mounted camera 16c, and the fourth vehicle-mounted camera are simply referred to as the vehicle-mounted camera 16 when not specifically distinguished.
  • the positions and number of onboard cameras are not limited to the example shown in FIG.
  • the vehicle 1 may also comprise only two, the first on-board camera 16a and the second on-board camera 16b.
  • the vehicle 1 may have other vehicle-mounted cameras in addition to the above examples.
  • the in-vehicle camera 16 is capable of capturing images around the vehicle 1, and is a camera that captures color images, for example.
  • the captured image captured by the in-vehicle camera 16 may be a moving image or a still image.
  • the vehicle-mounted camera 16 may be a camera built into the vehicle 1, or may be a camera of a drive recorder retrofitted to the vehicle 1, or the like.
  • the vehicle 1 is equipped with a parking assistance device 100 .
  • the parking assistance device 100 is an information processing device that can be mounted on the vehicle 1, and is, for example, an ECU (Electronic Control Unit) provided inside the vehicle 1 or an OBU (On Board Unit).
  • the parking assistance device 100 may be an external device installed near the dashboard of the vehicle 1 .
  • the parking assistance device 100 may also serve as a car navigation device or the like.
  • the parking assistance device 100 of this embodiment learns the driving route based on the driver's supervised driving, and uses the learning result to perform parking assistance.
  • parking assistance is provided when the driver repeatedly parks in a predetermined parking position, such as the driver's home garage, a contracted parking position in an apartment complex, or a prescribed parking position in a parking lot at work. This is effective for reducing the trouble of parking for people.
  • a predetermined parking position such as the driver's home garage, a contracted parking position in an apartment complex, or a prescribed parking position in a parking lot at work. This is effective for reducing the trouble of parking for people.
  • parking assistance is referred to as home zone parking or path-storage automated parking.
  • the vehicle 1 may also include various sensors such as a gyro sensor and a wheel speed sensor (not shown).
  • the gyro sensor measures the rotational behavior of the vehicle 1, such as forward, backward, left, right, and turning.
  • a wheel speed sensor measures the wheel speed of each wheel 13 of the vehicle 1 .
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of the configuration near the driver's seat 130a of the vehicle 1 according to the first embodiment.
  • the vehicle 1 has a driver's seat 130a and a passenger's seat 130b.
  • a windshield 180, a dashboard 190, a steering wheel 140, a display device 120, and operation buttons 141 are provided in front of the driver's seat 130a.
  • the display device 120 is a display provided on the dashboard 190 of the vehicle 1.
  • the display device 120 is, for example, located in the center of the dashboard 190 as shown in FIG.
  • the display device 120 is, for example, a liquid crystal display or an organic EL (Electro Luminescence) display.
  • the display device 120 may also serve as a touch panel.
  • the display device 120 is an example of a display section in this embodiment.
  • the steering wheel 140 is provided in front of the driver's seat 130a and can be operated by the driver.
  • the rotation angle of the steering wheel 140 that is, the steering angle, is electrically or mechanically interlocked with changes in the direction of the front tires 13f, which are the steering wheels.
  • the steered wheels may be the rear tires 13r, or both the front tires 13f and the rear tires 13r may be steered wheels.
  • the operation button 141 is a button that can accept a user's operation.
  • the user is, for example, the driver of the vehicle 1 .
  • the position of the operation button 141 is not limited to the example shown in FIG. 2, and may be provided on the steering wheel 140, for example.
  • one operation button 141 is illustrated in FIG. 2, a plurality of operation buttons 141 may be provided.
  • the operation button 141 is an example of an operation unit.
  • the display device 120 when the display device 120 also serves as a touch panel, the display device 120 may be an example of an operation unit.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of the hardware configuration of the parking assistance device 100 according to the first embodiment.
  • the parking assistance device 100 includes a CPU (Central Processing Unit) 11A, ROM 11B, RAM 11C, device I/F (interface) 11D, CAN (Controller Area Network) I/F 11E, NW (Network) I/ F11F, HDD (Hard Disk Drive) 11G, etc. are interconnected by a bus 11H, and the hardware configuration is such that a normal computer is used.
  • a CPU Central Processing Unit
  • ROM 11B read only memory
  • RAM 11C random access memory
  • device I/F interface
  • CAN Controller Area Network
  • NW Network I/ F11F
  • HDD Hard Disk Drive
  • the CPU 11A is an arithmetic device that controls the parking assist system 100 as a whole. Note that the CPU 11A is an example of a processor in the parking assistance device 100 of the present embodiment, and another processor or processing circuit may be provided instead of the CPU 11A.
  • the ROM 11B, RAM 11C, and HDD 11G function as storage units.
  • the ROM 11B stores programs and the like for realizing various processes by the CPU 11A.
  • the RAM 11C is, for example, a main storage device of the parking assistance device 100, and stores data required for various processes by the CPU 11A.
  • the device I/F 11D is an interface that can be connected to various devices.
  • the device I/F 11D connects with the GPS device 11l and acquires GPS position information indicating the current position of the vehicle 1 from the GPS device 11l.
  • the GPS position information is, for example, latitude and longitude values indicating the absolute position of the vehicle 1 .
  • the GPS device 11l is a device that identifies GPS coordinates representing the position of the vehicle 1 based on the GPS signal received by the GPS antenna 11J.
  • the GPS antenna 11J is an antenna capable of receiving GPS signals.
  • the device I/F 11D acquires images, detection results, and the like from the vehicle-mounted camera 16 and the wave transmitting/receiving unit 15. Moreover, the device I/F 11D may acquire measurement results from a gyro sensor and a wheel speed sensor (not shown) mounted on the vehicle 1 .
  • the CAN I/F 11E is an interface for transmitting and receiving information to and from other ECUs mounted on the vehicle 1 via the CAN within the vehicle 1. Note that a communication standard other than CAN may be adopted.
  • the NW I/F 11F is a communication device capable of communicating with an information processing device outside the vehicle 1 via a network.
  • the NW I/F 11F receives information from outside the vehicle 1 by, for example, public lines such as LTE (Long Term Evolution) (registered trademark), Wi-Fi (registered trademark), short-range communication such as Bluetooth (registered trademark), etc. Communication with a processing device is possible. Note that the communication format between the vehicle 1 and the information processing device outside the vehicle 1 is not limited to these.
  • the information processing device outside the vehicle 1 is, for example, a server, a mobile terminal such as a smart phone, or the like.
  • the display device 120 is illustrated as a separate device from the parking assistance device 100, but the display device 120 may be included in the parking assistance device 100.
  • the parking assistance device 100 may have a speaker and a microphone (not shown) in addition to the configuration shown in FIG.
  • the device I/F 11D of the parking assistance device 100 may input/output audio data to/from a speaker and a microphone (not shown) provided in the vehicle 1 as devices separate from the parking assistance device 100 .
  • the parking assistance device 100 of this embodiment learns the driving route based on the driver's supervised driving, and uses the learning result to perform parking assistance.
  • the parking assistance method executed by the parking assistance device 100 is a method of automatically driving the vehicle 1 based on the teacher driving by the driver.
  • Such a parking support method is used when repeatedly parking at a predetermined parking position, such as a garage at the driver's home, a contracted parking position at an apartment building, or a specified parking position in a parking lot at work. This is effective for reducing the trouble of parking for the driver.
  • FIG. 4 is a block diagram showing an example of functions included in the parking assistance device 100 according to the first embodiment.
  • the parking assistance device 100 of this embodiment includes a reception unit 101, an acquisition unit 102, an extraction unit 103, a route recording unit 104, an estimation unit 105, a detection unit 106, a correction unit 107, and an image generation unit 108. , a display control unit 109 , an audio output unit 110 , a travel control unit 111 , and a storage unit 150 .
  • the storage unit 150 is composed of, for example, a ROM 11B, a RAM 11C, or an HDD 11G. Although one storage unit 150 is included in parking assistance device 100 in FIG. 4 , multiple storage media may function as storage unit 150 .
  • the storage unit 150 stores programs and data used in various processes executed by the parking assistance device 100 .
  • the program executed by the parking assistance device 100 of this embodiment includes the above-described functional units (accepting unit 101, acquiring unit 102, extracting unit 103, route recording unit 104, estimating unit 105, detecting unit 106, correcting unit 107, an image generation unit 108, a display control unit 109, an audio output unit 110, and a running control unit 111).
  • each functional unit of parking assistance device 100 is also referred to as a step.
  • the program executed by the parking assistance device 100 of this embodiment is a file in an installable format or an executable format, and can be stored on flash memory, CD-ROM, flexible disk (FD), CD-R, DVD (Digital Versatile Disk). provided by being recorded on a computer-readable recording medium such as
  • the program executed by the parking assistance device 100 of this embodiment may be stored on a computer connected to a network such as the Internet, and may be provided by being downloaded via the network. Also, the program executed by the parking assistance device 100 of the present embodiment may be provided or distributed via a network such as the Internet. Further, the program executed by the parking assistance device 100 of the present embodiment may be configured to be pre-installed in the ROM 11B or the like and provided.
  • the reception unit 101 receives various operations from the user. For example, when the operation button 141 or the image button on the touch panel is pressed, the reception unit 101 receives the user's operation to start and end the recording of the teacher run.
  • the reception unit 101 may receive various operations by the user based on the user's voice input from a microphone provided in the vehicle 1 .
  • the acquisition unit 102 acquires a plurality of images captured in time series around the vehicle 1 as the vehicle 1 moves from the vehicle-mounted cameras 16a to 16c.
  • the said image is an image which image
  • the acquisition unit 102 acquires information about the distance between objects around the vehicle 1 and the vehicle.
  • the information on the distance between the object around the vehicle 1 and the vehicle is, for example, the presence or absence of an obstacle detected by the wave transmitting/receiving unit 15, and the distance between the detected obstacle around the vehicle 1 and the vehicle 1. is.
  • the presence or absence of obstacles detected by the wave transmitting/receiving unit 15, the distance between the obstacles around the vehicle 1 and the vehicle 1 measured by the wave transmitting/receiving unit 15, and the image of the surroundings are used as environmental information about the environment around the vehicle 1. may be called.
  • Environmental information is not limited to these types of information.
  • the acquisition unit 102 acquires GPS position information from the GPS device 11l via the device I/F 11D.
  • the acquisition unit 102 acquires vehicle information of the vehicle 1 from various sensors of the vehicle 1 or other ECUs.
  • Vehicle information includes, for example, information about the speed, steering angle, and braking action of the vehicle 1 .
  • Each piece of information included in the vehicle information of the vehicle 1 is stored in the storage unit 150 in association with the time when each piece of information was detected.
  • the vehicle information of the vehicle 1 may further include the wheel speed or the number of revolutions of the wheels 13, the acceleration of the vehicle 1 measured by a gyro sensor or the like.
  • the extraction unit 103 extracts feature points around the vehicle 1 from the image of the surroundings of the vehicle 1 captured by the vehicle-mounted camera 16 or the result of sensing the surroundings of the vehicle 1 by the wave transmitting/receiving unit 15 .
  • a technique for extracting feature points by the extraction unit 103 is not particularly limited, and a known technique may be applied.
  • the extraction unit 103 extracts feature points by a technique such as FAST (Features from Accelerated Segment Test) or ORB (Oriented FAST and Rotated Brief).
  • FAST Features from Accelerated Segment Test
  • ORB Oriented FAST and Rotated Brief
  • the extracting unit 103 may preferentially record feature points that satisfy a prescribed condition among the extracted feature points. For example, among a plurality of peripheral images that are continuous in time series, the feature points extracted from the one in which the vehicle 1 moved a longer distance during shooting may be preferentially selected as the feature points.
  • the route recording unit 104 records the driving route of the vehicle 1 in the teacher driving by the driver.
  • the route recording unit 104 estimates the position of the vehicle 1 during the teacher run based on the changes in the feature points extracted by the extraction unit 103 and the vehicle information of the vehicle 1, and from the time-series changes in the position , to identify the driving route.
  • the route recording unit 104 identifies changes in the position of the vehicle 1 based on time-series changes in the feature points extracted during the teacher driving. Further, the route recording unit 104 may correct the position of the vehicle 1 specified from the feature points based on the acquired vehicle information. Further, the route recording unit 104 may estimate the position of the vehicle 1 during the teacher running from changes in the absolute position of the vehicle 1 based on the GPS position information of the vehicle 1 .
  • the travel route for automatic travel and the speed, steering angle, braking action, and characteristic points extracted during the teacher travel of the vehicle 1 traveling on the travel route are associated in time series, It is called travel route information. Since the travel route of the vehicle 1 is defined by the travel route information, the process of collecting the travel route information is the process of recording the travel route of the vehicle 1 .
  • the route recording unit 104 saves the travel route information in the storage unit 150 .
  • the traveling route information or the corrected route information obtained by correcting the traveling route information by the correcting unit 107, which will be described later, is used by the traveling control unit 111 during automatic driving, which will be described later. Note that the method of recording the travel route and the definition of the travel route information are not limited to this example.
  • the route recording unit 104 defines the environment around the vehicle 1 as map information based on the feature points extracted from the surrounding images taken during the teacher driving, and stores the map information in the storage unit 150.
  • the processing of recording the travel route based on the teacher travel may be called learning processing.
  • the travel route recorded by the teacher travel is also called a reference route because it is used as a reference for correction by the correction unit 107, which will be described later.
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of a travel route 80 recorded by teacher travel according to the first embodiment.
  • the driver of the vehicle 1 manually moves the vehicle 1 from the start position 23 to the parking position 27 during the teacher run.
  • Parking location 27 is, by way of example, within parking space 19 within garage 18 .
  • the garage 18 has side walls 20,21.
  • the parking space 19 is delimited by the side walls 20,21.
  • the parking space 19 is not limited to the garage 18, and may be an area defined by white lines, for example. Further, the position of the parking space 19 may be indicated by a sign or the like. Also, the parking space 19 may be a vacant lot or the like that is not separated by white lines or the like.
  • the route recording unit 104 when the driver switches the parking assistance device 100 to the learning mode, the route recording unit 104 performs teacher driving. Switching to the learning mode is performed, for example, by the driver operating the operation button 141 or the touch panel.
  • the route recording unit 104 learns about the surroundings of the parking space 19.
  • the perimeter of parking space 19 also includes the lateral boundaries of parking space 19, ie side walls 20, 21 in FIG.
  • the route recording unit 104 starts recording the surrounding map information from the start position 23 where the vehicle 1 starts to move, and stores the recorded map information in the storage unit 150 .
  • buildings 24 and trees 25 are located around the parking space 19 .
  • the side walls 20 , 21 , building 24 and tree 25 are depicted in the surrounding image and sensed by the wave transmitting/receiving section 15 . Therefore, the route recording unit 104 records characteristic points of the side walls 20 and 21, the building 24, and the trees 25 as map information.
  • the side walls 20, 21, building 24 and tree 25 are known objects. These known objects are also referred to as reference objects because they serve as references for the travel route 80 .
  • the route recording unit 104 stores information about the trajectory or shape of the travel route 80, the relative position of the starting position 23 with respect to the feature points representing the surrounding objects, and the parking position with respect to the feature points representing the surrounding objects. Record the relative position of position 27 .
  • Information to be recorded is not limited to this.
  • the route recording unit 104 can record the relative position of the parking position 27 with respect to the feature points representing the surrounding objects and the relative position of the parking position 27 with respect to the feature points representing the surrounding objects without recording the locus or shape of the travel route 80 . Only the position may be recorded.
  • map information is not limited to being made up of feature points, and the route recording unit 104 may record information about the relative positions, colors, and contours of multiple objects around the parking space 19 .
  • the estimating unit 105 performs automatic traveling based on the traveling route 80 or the corrected route 81 by the traveling control unit 111 described later, and the estimating unit 105 calculates the vehicle Estimate the position and orientation of 1.
  • the estimating unit 105 estimates the position of the vehicle 1 by comparing the feature points of the surrounding image captured by the vehicle-mounted camera 16 during the teacher run with the feature points of the current surrounding image. Note that the method of estimating the position and orientation of the vehicle 1 by the estimation unit 105 is not limited to this example. In addition, the estimation unit 105 may correct the estimated position of the vehicle 1 based on the absolute position of the vehicle 1 based on the GPS position information of the vehicle 1 .
  • the detection unit 106 detects objects around the vehicle 1 . More specifically, the detection unit 106 detects the presence or absence of an obstacle detected by the wave transmission/reception unit 15 acquired by the acquisition unit 102 before and during automatic driving with parking assistance, and measures the obstacle by the wave transmission/reception unit 15. Objects around the vehicle 1 are detected based on the distance between the obstacles around the vehicle 1 and the vehicle 1 and environment information such as a peripheral image. In this embodiment, the object includes other vehicles, buildings, trees, people, and the like.
  • the objects around the vehicle 1 that are detected during automatic driving with parking assistance include known objects that existed during the supervised driving and unknown objects that did not exist during the supervised driving.
  • objects whose distance from the vehicle 1 is equal to or less than a threshold value when the vehicle 1 travels based on the travel route 80 recorded by the supervised travel become obstacles.
  • the threshold is not particularly limited.
  • the detection unit 106 determines that a known object has been detected. . Further, for example, when the detection unit 106 detects an object not included in the map information corresponding to the travel route 80 recorded by the route recording unit 104 during automatic driving with parking assistance, the detection unit 106 detects an unknown object. I judge.
  • the correction unit 107 corrects the travel route 80 recorded by the teacher travel based on the object detection result. More specifically, when the object detected by the detection unit 106 is not one detected in the teacher run, the correction unit 107 corrects the travel route 80 so that the distance to the object is greater than or equal to the threshold.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of the correction path 81 according to the first embodiment.
  • the trash can 30a is left near the parking space 19 when the parking assistance device 100 executes parking assistance.
  • the trash can 30a is an unknown object for the parking assistance device 100 because it did not exist during the teacher driving.
  • the trash can 30 a is detected by the detection unit 106 .
  • the correction unit 107 corrects the travel route 80 so that the distance between the trash can 30a and the vehicle 1 continues to be equal to or greater than the threshold while the vehicle 1 moves from the start position 23 to the parking position 27 .
  • a travel route that has been corrected by the correction unit 107 is referred to as a corrected route 81 .
  • the correction unit 107 does not generate the entire route avoiding the trash can 30a from the beginning, but replaces, for example, a part of the travel route 80 recorded in the teacher travel with a new route.
  • a correction path 81 is generated.
  • the vicinity of the starting end and the vicinity of the terminal end of the corrected route 81 overlap with the traveling route 80, and only the intermediate portion differs from the traveling route 80.
  • the image generator 108 generates a corrected path image representing the corrected path 81 generated by the corrector 107 .
  • the corrected route image is, for example, an image depicting parking space 19 , corrected route 81 , travel route 80 , start position 23 of travel route 80 , parking position 27 , and objects around parking space 19 . Note that the corrected route image may not include the travel route 80 .
  • the corrected route image may be generated from a peripheral image captured by the vehicle-mounted camera 16, or may be an illustration depicting the outline of an object.
  • the display control unit 109 causes the display device 120 to display the travel route 80 corrected by the correction unit 107, that is, the corrected route 81, at least either before starting automatic travel with parking assistance or during automatic travel.
  • the display control unit 109 causes the display device 120 to display the corrected route 81 at least during automatic driving.
  • the display control unit 109 causes the display device 120 to display the corrected route image generated by the image generation unit 108 .
  • FIG. 7 is a diagram showing an example of the corrected route image 121a displayed on the display device 120 according to the first embodiment.
  • the corrected route image 121a includes the parking space 19, the corrected route 81, the travel route 80, the start position 23 of the travel route 80, the parking position 27, the side walls 20 and 21, the building 24, the trees 25, and the trash can. 30a is shown.
  • both the travel route 80 before correction and the corrected route 81 are drawn in the corrected route image 121a in FIG. 7, only the corrected route 81 may be drawn.
  • the display control unit 109 may emphasize which of the objects depicted in the corrected route image 121a is an obstacle.
  • the display control unit 109 may use XR (Extended Reality) technology such as AR (Augmented Reality) or CG (Computer Graphics) to display a moving image so as to reproduce the parking action.
  • XR Extended Reality
  • AR Augmented Reality
  • CG Computer Graphics
  • the corrected route image 121a may include a message M1 that explains to the driver the reason why the travel route 80 was changed.
  • the display control unit 109 displays a message M1 stating that "There is an obstacle, so the route will be corrected.”
  • the trash can 30a is included in the imaging range of the vehicle-mounted camera 16 of the vehicle 1 and the measurement range of the wave transmitting/receiving unit 15 at the start position 23 of the travel route 80. Therefore, the display control unit 109 can display the corrected route image 121a before the start of automatic driving by parking assistance.
  • the detection unit 106 may detect new unknown objects. If the newly detected unknown object is an obstacle, the correction unit 107 corrects the travel route 80 . Alternatively, when the vehicle 1 is automatically traveling along the corrected route 81 that has already been corrected, the correction unit 107 further corrects the corrected route 81 so as to avoid the newly detected obstacle.
  • the image generating unit 108 generates a corrected route image representing the newly corrected corrected route 81 . Then, the display control unit 109 causes the display device 120 to display the newly generated corrected route image.
  • FIG. 8 is a diagram showing an example of a corrected path image 121b different from FIG.
  • a trash can 30b is left in the garage 18.
  • the trash can 30b is assumed to be an unknown object that was not at the location during the teacher run.
  • the trash can 30 b and other unknown objects 31 are not included in the imaging range of the vehicle-mounted camera 16 and the measurement range of the wave transmitting/receiving section 15 unless the vehicle 1 enters the garage 18 .
  • the detection unit 106 Detect trash cans 30b and other unknown objects 31;
  • the detector 106 also detects the side walls 20 and 21, which are known objects.
  • the correction unit 107 keeps the distances d1, d2, and d4 to the side walls 20 and 21 longer than the threshold, while the distances d3 and d5 to the trash can 30b and other unknown objects 31 are longer than the threshold.
  • the travel route 80 is corrected to generate a corrected route 81 .
  • the correction unit 107 may also change the parking position 27 of the vehicle 1 because there is a trash can 30b and another unknown object 31 in the garage 18 in the case shown in FIG. In FIG. 8, illustration of the travel route 80, the starting position 23, and the parking position 27 is omitted.
  • the image generator 108 generates a corrected path image 121b representing the corrected path 81 generated by the corrector 107.
  • the individual corrected path images 121a and 121b are simply referred to as corrected path images 121 when not particularly distinguished.
  • the display control unit 109 causes the display device 120 to display the corrected route image 121b as shown in FIG. In this manner, the display control unit 109 displays the corrected route 81 generated according to the unknown object newly detected during automatic driving, so that the user can check the latest state of the corrected route 81. .
  • the corrected route image 121 shown in FIGS. 7 and 8 is an example, and the display mode is not limited to this.
  • the display control unit 109 notifies the driver by causing the display device 120 to display that parking assistance is possible.
  • a position where parking assistance is possible is, for example, a position within a specified distance from the start position 23 of the travel route 80 or a point where the travel route 80 can be joined.
  • the audio output unit 110 causes the speaker provided in the vehicle 1 to output sound or voice.
  • FIGS. 7 and 8 illustrate examples in which the display control unit 109 causes the display device 120 to display the message M1, but the method of notifying the message M1 is not limited to display.
  • the voice output unit 110 may output the message M1 as a voice message from a speaker.
  • the audio output unit 110 notifies the driver by outputting a voice message that parking assistance is possible from the speaker. You may
  • the travel control unit 111 causes the vehicle 1 to automatically travel based on the travel route 80 recorded based on the past parking operation, thereby allowing the vehicle to enter or leave the garage.
  • the driving route 80 recorded by the teacher driving is an example of the driving route 80 recorded based on the past parking operation.
  • the travel control unit 111 moves the vehicle 1 to the parking space 19 by automatic driving based on the travel route 80 or the corrected route 81 obtained by correcting the travel route 80 .
  • the travel control unit 111 automatically travels the vehicle 1 along the travel route 80 or the corrected route 81 by controlling the steering, braking, acceleration and deceleration of the vehicle 1 .
  • the driver may be seated in the driver's seat 130a of the vehicle 1 or may be out of the vehicle 1 during automatic travel by the travel control unit 111 . In this embodiment, it is assumed that the driver is seated in the driver's seat 130 a of the vehicle 1 .
  • FIG. 4 illustrates the parking assistance device 100 as including the travel control unit 111
  • the travel control unit 111 may be realized by another ECU different from the parking assistance device 100.
  • FIG. 9 is a flowchart showing an example of the flow of processing for automatic travel and correction of the travel route 80 executed by the parking assistance device 100 according to the first embodiment. It is assumed that the travel route 80 based on the teacher travel has already been registered when the processing of this flowchart is executed.
  • the acquisition unit 102 acquires the absolute position of the vehicle 1, the peripheral image, the speed, the steering angle, the braking operation, and the distance measurement result (S101). Although not shown in this flowchart, acquisition of the absolute position of the vehicle 1, peripheral images, speed, steering angle, braking operation, and distance measurement results by the acquiring unit 102 continues during execution of this flowchart. shall be
  • the extraction unit 103 extracts feature points from the plurality of acquired peripheral images (S102).
  • the estimating unit 105 performs self-position estimation processing for estimating the position of the vehicle 1 by comparing the extracted feature points with the feature points of the peripheral image captured by the in-vehicle camera 16 during the teacher driving. (S103). Also, the estimation unit 105 may perform the self-position estimation process based on the distance measurement result obtained from the wave transmitting/receiving unit 15, the GPS position information obtained from the GPS device 11l, or the like.
  • the estimating unit 105 determines whether there is a starting position 23 of the travel route 80 or a merging point on the travel route 80 within a specified distance from the vehicle 1 (S104). If there is neither the start position 23 of the travel route 80 nor a point where the travel route 80 can be joined within the prescribed distance from the vehicle 1 (S104 "No"), the process returns to S101.
  • the specified distance is a distance that allows the travel control unit 111 to automatically travel the vehicle 1 to join the travel route 80 . For example, if the current position of the vehicle 1 is too far from the start position 23 , it will be difficult for the travel control unit 111 to automatically travel based on the travel route 80 .
  • a specific value of the specified distance is not particularly limited. In addition, there are cases where the vehicle 1 can join the travel route 80 from a position other than the start position 23 of the travel route 80 .
  • the display control unit 109 indicates that parking assistance is possible.
  • the driver is notified by displaying on the display device 120 (S105).
  • the voice output unit 110 may notify the driver that parking assistance is possible by outputting a voice message from a speaker.
  • the reception unit 101 determines whether or not an operation for starting parking assistance by the user has been received (S106). If the user's operation to start parking assistance has not been received (S106 "No"), the reception unit 101 waits for the user's operation.
  • the detection unit 106 determines whether or not an obstacle has been detected around the vehicle 1 (S107). For example, the detection unit 106 detects objects whose distance from the vehicle 1 is equal to or less than a threshold value when the vehicle 1 travels based on the travel route 80 recorded by the teacher travel, among unknown objects that did not exist during the teacher travel. is detected, it is determined that an obstacle is detected.
  • the correction unit 107 corrects the travel route 80 so that the distance to the detected obstacle is equal to or greater than the threshold, thereby correcting the corrected route 81. Generate (S108).
  • the image generator 108 generates a corrected path image 121 representing the corrected path 81 generated by the corrector 107 (S109).
  • the display control unit 109 causes the display device 120 to display the corrected route image 121 generated by the image generation unit 108 (S110).
  • the travel control unit 111 executes automatic travel based on the corrected route 81 (S111).
  • the process returns to S108, and the correction unit 107 adjusts the distance from the newly detected obstacle to a threshold value or more. Then, the correction path 81 is further corrected. Then, the processes of S109 to S111 are executed.
  • the travel control unit 111 continues automatic travel based on the corrected route 81 (S113).
  • the driving control unit 111 parks the vehicle 1 in the parking space 19 (S115).
  • the driving control unit 111 parks the vehicle 1 at the parking position 27 within the parking space 19 .
  • the driving control unit 111 causes the vehicle 1 to park at a position where the distance between the obstacle and the vehicle 1 is equal to or greater than a threshold value. 1 is stopped.
  • the correction unit 107 executes automatic driving based on the driving route 80 recorded by the teacher driving (S116). After S116, the process proceeds to S112, and when the detection unit 106 detects an obstacle during automatic travel, the process proceeds to S108. If the detection unit 106 does not detect an obstacle during automatic travel, the process proceeds to S113, and automatic travel based on the travel route 80 is continued. Then, when the vehicle 1 reaches the parking space 19 in S114, the driving control unit 111 advances to the process of S115, and the vehicle 1 is parked in the parking space 19 concerned. Here, the processing of this flowchart ends.
  • the parking assistance device 100 of the present embodiment corrects the travel route 80 based on the object detection result during automatic travel by parking assistance based on the travel route 80 recorded based on the past parking operation, By displaying the corrected travel route 80 , that is, the corrected route 81 on the display device 120 , the user can grasp the corrected route 81 . Therefore, according to the parking assistance device 100 of the present embodiment, even when the vehicle 1 travels on a route different from the pre-registered travel route 80, the unexpected behavior of the vehicle 1 surprises the user. It is possible to reduce the occurrence of events that impair the user's convenience such as
  • the past parking operation is a parking operation manually operated by the driver of the vehicle 1 .
  • the parking assistance device 100 of the present embodiment when the vehicle 1 under automatic driving travels on a route different from the travel route 80 based on the teacher travel by the driver who is the user, the driver is notified that the route has been changed. By letting the driver know, it is possible to reduce anxiety and upset of the driver.
  • the parking assistance device 100 of the present embodiment adjusts the travel route 80 so that the distance to the object is equal to or greater than the threshold value. to correct. Therefore, according to the parking assist system 100 of the present embodiment, even when an unknown object is detected, contact between the object and the vehicle 1 can be avoided.
  • the parking assistance device 100 of this embodiment can also be applied when the vehicle 1 leaves the garage.
  • the parking assistance device 100 discriminates unknown objects using image recognition technology, and if an object that does not affect driving (for example, a puddle) is identified, the presence or absence of correction is displayed on the display device and by voice. By displaying, the user may be notified to select whether or not to perform the correction.
  • an object that does not affect driving for example, a puddle
  • the parking assistance device 100 causes the display device 120 inside the vehicle 1 to display the corrected route image 121 .
  • the parking assistance device 100 displays the corrected route image 121 on the display of a mobile terminal such as a smart phone.
  • the parking assistance device 100 of this modified example has the same hardware configuration as the first embodiment.
  • the parking assistance device 100 of this modified example includes a reception unit 101, an acquisition unit 102, an extraction unit 103, a route recording unit 104, an estimation unit 105, a detection unit 106, a correction unit 107, An image generation unit 108 , a display control unit 109 , an audio output unit 110 , a travel control unit 111 and a storage unit 150 are provided.
  • the reception unit 101, the acquisition unit 102, the extraction unit 103, the route recording unit 104, the estimation unit 105, the detection unit 106, the correction unit 107, the image generation unit 108, the audio output unit 110, the travel control unit 111, and the storage unit 150 are It has the same functions as the first embodiment.
  • the display control unit 109 of the present modification displays the travel route 80 corrected by the correction unit 107, that is, the corrected route 81, on a smartphone or the like at least one of before starting automatic travel by parking assistance and during automatic travel. Display on the mobile device display.
  • the display control unit 109 displays the corrected route image 121 generated by the image generation unit 108 on the display of a mobile terminal such as a smart phone.
  • the display control unit 109 transmits the corrected route image 121 to a mobile terminal such as a smartphone via the NW I/F 11F, and displays the corrected route image 121 on the display.
  • a display of a mobile terminal such as a smartphone is an example of the display unit in this embodiment. Also, when the display of a mobile terminal such as a smartphone has a function as a touch panel, the touch panel is an example of an operation unit.
  • FIG. 10 is a diagram showing an example of a corrected route image 121a displayed on the display 210 of the smartphone 200 according to Modification 1 of the first embodiment.
  • the display contents of the corrected path image 121a are the same as in the first embodiment described with reference to FIG.
  • the smartphone 200 may be owned by the driver of the vehicle 1 or may be owned by a passenger other than the driver.
  • the driver of the vehicle 1 gets out of the vehicle 1 and executes the parking of the vehicle 1 by automatic driving, the driver sees the corrected route image 121a displayed on the display 210 of the smartphone 200, and the vehicle 1 You can check the route that the Therefore, according to this modification, the driver can grasp the corrected route 81 from the smartphone 200 even when the vehicle 1 travels along the corrected route 81 instead of the pre-registered travel route 80 .
  • the driver and the fellow passengers of the vehicle 1 can see the corrected route image 121a displayed on the display 210 of the smartphone 200. , the position where the vehicle 1 exits the garage 18 and stops, and the route through which the vehicle 1 stops can be grasped.
  • the driver and fellow passengers grasp the corrected stop position from the corrected route image 121a.
  • a vehicle 1 can be waiting at a suitable position.
  • the travel control unit 111 of the parking assistance device 100 automatically travels the vehicle 1 based on the travel route 80 based on the driver's supervised travel, thereby causing the vehicle 1 to enter or leave the garage. bottom.
  • the method of recording the travel route 80 is not limited to the teacher travel.
  • the travel route 80 may be recorded based on the parking operation of the vehicle 1 automatically driven.
  • the parking assistance device 100 may include a parking route generator that generates a parking route for the target parking position.
  • the parking route generator generates the travel route 80 by processing such as calculation.
  • the parking route generation unit stores the generated travel route 80 in the storage unit 150 .
  • the parking route generator may generate a plurality of travel routes 80 and the user may select the travel route 80 to be registered from among the plurality of travel routes 80 .
  • the parking assistance device 100 includes at least one of environmental information about the environment around the vehicle 1 and user information about the user who gets into the vehicle 1 among the plurality of pre-registered travel routes 80. , the travel route 80 along which the vehicle 1 travels is specified.
  • the parking assistance device 100 of this modified example has the same hardware configuration as the first embodiment.
  • FIG. 11 is a block diagram showing an example of the functions of the parking assistance device according to the second embodiment.
  • the parking assistance device 100 of this embodiment includes a reception unit 101, an acquisition unit 1102, an extraction unit 103, a route recording unit 1104, an estimation unit 105, a detection unit 106, a correction unit 107, and an image generation unit 108. , a display control unit 1109 , an audio output unit 110 , a travel control unit 111 , a specifying unit 112 , and a storage unit 1150 .
  • the reception unit 101, the extraction unit 103, the estimation unit 105, the detection unit 106, the correction unit 107, the image generation unit 108, and the audio output unit 110 have the same functions as in the first embodiment.
  • the storage unit 1150 of this embodiment is configured by, for example, the ROM 11B, RAM 11C, or HDD 11G, as in the first embodiment. In addition to the same content as in the first embodiment, the storage unit 1150 of this embodiment also stores a plurality of travel routes 80 in association with at least one of environment information and user information.
  • the presence or absence of an obstacle detected by the wave transmitting/receiving unit 15, the distance between the vehicle 1 and the obstacle around the vehicle 1 measured by the wave transmitting/receiving unit 15, and the peripheral image of the vehicle 1 are
  • the environmental information about the surrounding environment is mentioned as an example, the environmental information is not limited to this.
  • the environmental information may include feature points around the vehicle 1 extracted from the detection result of the wave transmitting/receiving unit 15 or the surrounding image, the positional coordinates of the vehicle 1, the weather around the vehicle 1 or the parking space 19, and the like. .
  • the user information is information about the driver or fellow passenger of the vehicle 1, for example, the age and physical information of the driver or fellow passenger.
  • the physical information includes, for example, whether or not the person uses a wheelchair, whether or not the person has other physical handicaps, and the like. Note that the user information is not limited to these. When collectively referring to the driver and fellow passengers, they are simply referred to as users.
  • the age and physical information of the driver or fellow passenger are also referred to as user attribute information.
  • the user's attribute information is not limited to the above example, but includes at least information on either the user's age or the user's physical handicap.
  • the storage unit 1150 of the present embodiment stores a travel route database in which a plurality of travel routes 80 are associated with at least one of conditions regarding environment information and conditions regarding user information.
  • FIG. 12 is a diagram showing an example of the travel route database 90 according to the second embodiment.
  • the travel route database 90 is a database that associates the travel route numbers of a plurality of travel routes 80, the conditions regarding environment information, and the conditions regarding user information.
  • a travel route number is an example of identification information that can identify each travel route 80 .
  • the condition regarding the environment information is a condition that defines the environment information corresponding to the travel route 80 .
  • the conditions regarding the user information are the conditions that define the user information corresponding to the travel route 80 .
  • the driving route 80 with the driving route number “1” is associated with the environmental information conditions “surrounding feature points: xxx, presence/absence of obstacles: none, weather: clear or cloudy”. ing. That is, when the environment around the vehicle 1 or the parking space 19 matches the conditions, the travel route 80 with the travel route number "1" is recommended.
  • a plurality of conditions registered as conditions related to environment information in FIG. 12 may be AND conditions or OR conditions.
  • the travel route 80 with the travel route number “1” is associated with the user information condition "healthy person, age: 10 to 60". Further, the travel route 80 with the travel route number “2” is associated with the user information condition “wheelchair user, age: 70s or older”. Also, the plurality of conditions registered as conditions related to user information in FIG. 12 may be AND conditions or OR conditions.
  • the travel route 80 that stops near the slope of the building 24 after the vehicle 1 leaves the parking space 19 is highly convenient for the user.
  • the travel route 80 stopping near the doorway of the building 24 is highly convenient for the user.
  • the travel route 80 in which the vehicle 1 is parked at a position where the vehicle 1 can be easily started after the driver gets on the vehicle is highly convenient for the user.
  • either one of the conditions relating to the environment information and the conditions relating to the user information may be registered in the travel route database 90 .
  • the storage unit 1150 of the present embodiment stores a user information database 91 in which user IDs, physical information of users specified by the user IDs, and ages are associated with each other.
  • FIG. 13 is a diagram showing an example of the user information database 91 according to the second embodiment.
  • FIGS. 12 and 13 show the travel route database 90 and the user information database 91 in a table format
  • the data format is not limited as long as the target information is associated with each other. . Further, whether each user is a driver of the vehicle 1 or a fellow passenger may be registered in the user information database 91 .
  • the route recording unit 1104 of the present embodiment records the driving route 80 of the vehicle 1 in the teacher driving by the driver in association with at least one of the environment information and the user information.
  • a driving route database 90 is generated by the recording process.
  • the travel route database 90 may be generated by an information processing device or the like outside the vehicle 1, or may be registered by the user from a touch panel of the display device 120 or a mobile terminal such as the smartphone 200 or the like.
  • the acquisition unit 1102 of this embodiment has the same functions as those of the first embodiment, and at least one of environmental information about the environment around the vehicle 1 and user information about the user who gets on the vehicle 1. to get
  • the acquisition unit 1102 acquires the presence or absence of obstacles detected by the wave transmitting/receiving unit 15, the distance between the obstacles around the vehicle 1 and the vehicle 1 measured by the wave transmitting/receiving unit 15, the surroundings photographed by the vehicle-mounted camera 16, An image and GPS position information of the vehicle 1 measured by the GPS device 11l are acquired.
  • Acquisition unit 1102 may also acquire weather information from an information processing device external to vehicle 1 via a network.
  • the acquisition unit 1102 may acquire the weather around the vehicle 1 from the peripheral image captured by the vehicle-mounted camera 16 .
  • the identifying unit 112 identifies the traveling route 80 corresponding to at least one of the acquired environment information and user information from among the plurality of traveling routes 80 registered in advance in the storage unit 1150 .
  • both environmental information and user information are used as conditions for identifying the travel route 80 .
  • the identifying unit 112 determines that the acquired environment information satisfies the conditions of “surrounding feature points: xxx, presence/absence of obstacles: none, weather: sunny or cloudy” and that the acquired user information is “healthy”. 12 is specified as the travel route 80 to be used for automatic travel of the vehicle 1.
  • the identification unit 112 acquires A plurality of travel routes 80 corresponding to at least one of the environment information and user information obtained are specified as candidates for travel routes 80 used for automatic travel of the vehicle 1 .
  • the specifying unit 112 calculates the recommendation degree of each travel route 80 specified as a candidate according to at least one of the environment information and the user information. good too.
  • the specifying unit 112 may calculate the degree of recommendation of each travel route 80 according to the frequency with which each travel route 80 specified as a candidate was selected by the user in the past.
  • the display control unit 1109 of the present embodiment has the same functions as those of the first embodiment and the modification 1 of the first embodiment, and the travel route 80 specified by the specifying unit 112 or the travel route 80
  • the candidates are displayed on the display 210 of the smart phone 200 .
  • the display 210 of the smart phone 200 is an example of the display section in this embodiment.
  • FIG. 14 is a diagram showing an example of the travel route notification screen 122 displayed on the display 210 of the smartphone 200 according to the second embodiment.
  • the travel route notification screen 122 is, for example, a screen displaying an image representing the travel route 80 specified by the specifying unit 112 .
  • the travel route notification screen 122 represents the travel route 80 from the parking space 19 in the garage 18 until the vehicle 1 stops at the stop position 28 .
  • the travel route notification screen 122 may also illustrate objects such as the parking space 19 and the building 24 around the stop position 28 .
  • a message M2 is displayed on the travel route notification screen 122 saying "Do you want to leave the garage on this travel route?"
  • the display control unit 1109 may display a message M2 prompting the user to approve the travel route 80 without being limited to the content.
  • an OK button 231 and a Cancel button 232 are displayed on the travel route notification screen 122 .
  • the OK button 231 is an image button capable of accepting an operation by the user to allow the vehicle 1 to automatically travel along the travel route 80 displayed on the travel route notification screen 122 .
  • the cancel button 232 is an image button capable of accepting an operation by the user to cancel automatic travel along the travel route 80 displayed on the travel route notification screen 122 .
  • the display control unit 1109 may, for example, display a list of pre-registered travel routes 80 on the display 210 for the user to select.
  • the parking assistance device 100 may cancel automatic driving of the vehicle 1 and wait for manual driving by the driver.
  • the display control unit 1109 causes the display 210 of the smartphone 200 to display the specified travel routes 80 .
  • the display control unit 1109 causes the display 210 of the smart phone 200 to display a travel route selection screen that allows the user to select the plurality of specified travel routes as a plurality of travel route candidates.
  • FIG. 15 is a diagram showing an example of the travel route selection screen 123 displayed on the display 210 of the smartphone 200 according to the second embodiment.
  • the travel route selection screen 123 is an image representing a plurality of travel routes 80a and 80b.
  • travel routes 80a and 80b stop at different stop positions 28a and 28b, respectively.
  • the travel routes 80a and 80b will simply be referred to as the travel route 80 unless otherwise distinguished.
  • the stop positions 28a and 28b are simply referred to as the stop position 28 when they are not distinguished from each other.
  • the travel route selection screen 123 displays a message M3 "Please select a travel route.”
  • the display control unit 1109 may display a message M2 prompting the user to select the travel route 80 without being limited to the content.
  • the messages M2 and M3 may be output as voice messages by the voice output unit 110.
  • the decision button 233 is displayed on the travel route selection screen 123 .
  • the determination button 233 is an image button capable of accepting an operation by the user to select one of the travel routes 80 a and 80 b displayed on the travel route selection screen 123 .
  • the user presses either the image showing the travel route 80a or the image showing the travel route 80b on the display 210 the user presses the decision button 233 to select the travel route 80a or 80b. 80 is selected.
  • the reception unit 101 receives the user's operation.
  • the display control unit 1109 may display the travel route notification screen 122 so that the user can reconfirm the selected travel route 80.
  • automatic travel by the travel control unit 111 may be started.
  • the reception unit 101 causes the storage unit 1150 to store the travel route 80 selected by the user in association with the user ID of the user.
  • Information in which the travel route 80 selected by the user and the user ID of the user are associated is an example of the past usage history of the user of the vehicle 1 .
  • the display control unit 1109 selects the specified travel routes in the order based on the past usage history of the user of the vehicle 1. Displayed on the display 210 of the smartphone 200 . For example, the display control unit 1109 causes the travel route 80, which has been selected by the user in the past, to be displayed at a higher rank. Such a display allows the user to easily find the desired travel route 80 even when there are a plurality of travel route candidates.
  • the display control unit 1109 may display the travel route notification screen 122 and the travel route selection screen 123 only when the user of the smartphone 200 is the driver of the vehicle 1, not the fellow passenger. Alternatively, if the user of smartphone 200 is a fellow passenger of vehicle 1 , display control unit 1109 may cause only driving route notification screen 122 to be displayed. In this case, the OK button 231 and the cancel button 232 are not displayed on the travel route notification screen 122 displayed on the smartphone 200 of the fellow passenger.
  • the travel control unit 111 of the present embodiment has the same functions as those of the first embodiment, and based on the travel route 80 specified by the specifying unit 112, the vehicle 1 is controlled by the travel route. It is driven to the stop position 28 corresponding to 80 .
  • the travel control unit 111 selects one of the specified travel routes 80 by the user. Based on the travel route 80 , the vehicle 1 is caused to travel to the stop position 28 corresponding to the travel route 80 .
  • FIG. 16 is a sequence diagram showing an example of the flow of processing executed by the parking assistance device 100 and smartphone 200 according to the second embodiment.
  • the smartphone 200 transmits the user ID that the user of the smartphone 200 has for using the vehicle 1 to the parking assistance device 100 (S201).
  • the acquisition unit 1102 of the parking assistance device 100 acquires the user ID from the smartphone 200, but user information such as the age and physical information of the user of the smartphone 200 may be acquired.
  • the acquisition unit 1102 may acquire user information about all users including the driver and fellow passengers from the smartphone 200 of the driver of the vehicle 1, or may acquire user information from the smartphone 200 of each user.
  • the user information of the user may be acquired separately.
  • the acquisition unit 1102 acquires the user IDs of all users including the driver and fellow passengers from the smartphone 200 of the driver of the vehicle 1.
  • the user ID of each user may be obtained separately from the smartphone 200 of each user.
  • the acquisition unit 1102 of the parking assistance device 100 acquires environmental information about the environment around the vehicle 1 (S202).
  • the specifying unit 112 of the parking assistance device 100 acquires the physical information and age of the user corresponding to the acquired user ID from the user information database 91, and acquires the acquired physical information and age of the user, Based on the environment information acquired by the acquisition unit 1102, a travel route 80 that satisfies the conditions is specified from among the plurality of travel routes 80 registered in advance in the storage unit 1150 (S203).
  • a travel route 80 that satisfies the conditions is specified from among the plurality of travel routes 80 registered in advance in the storage unit 1150 (S203).
  • the display control unit 1109 of the parking assistance device 100 transmits the plurality of driving routes 80 specified by the specifying unit 112 to the smartphone 200 via the network and displays them on the display 210 (S204).
  • the smartphone 200 causes the display 210 to display the driving route selection screen 123 that selectably represents a plurality of driving routes 80 transmitted from the parking assistance device 100 (S205).
  • the smartphone 200 when the user presses either the image showing the travel route 80a or the image showing the travel route 80b on the display 210 of the smartphone 200 and then presses the decision button 233 (S206), the smartphone 200 , the driving route 80 selected by the user is notified to the parking assistance device 100 (S207).
  • the reception unit 101 of the parking assistance device 100 receives a selection operation of the travel route 80 by the user via the smartphone 200 .
  • the display control unit 1109 of the parking assistance device 100 displays the driving route notification screen 122 by transmitting an instruction to display the driving route notification screen 122 representing the driving route 80 selected by the user to the smartphone 200 (S208). ).
  • the smartphone 200 causes the display 210 to display the driving route notification screen 122 (S209).
  • the smartphone 200 confirms that the user has approved the start of automatic travel based on the travel route 80.
  • the device 100 is notified (S211).
  • the travel control unit 111 of the parking assistance device 100 executes automatic travel based on the travel route 80 selected and approved by the user (S212).
  • the parking assistance device 100 executes correction processing of the travel route 80 according to the obstacle detection result before and during the automatic travel of the vehicle 1, as in the first embodiment.
  • the parking assist device 100 causes the display 210 of the smartphone 200 to display the corrected route 81, as in the first modification of the first embodiment.
  • the processing of this sequence diagram ends.
  • the correcting unit 107 may correct the travel route 80 identified by the identifying unit 112, and then the processing from S204 onwards may be executed.
  • the parking assistance device 100 of the present embodiment displays the driving route 80 corresponding to at least one of the environment information and the user information among the plurality of driving routes 80 registered in advance on the display 210 of the smartphone 200. to display. Therefore, according to the parking assistance device 100 of the present embodiment, in addition to the effects of the first embodiment, convenience for the user is improved by proposing the driving route 80 to the user according to the environmental information or the user information. can be improved.
  • the parking assistance device 100 of the present embodiment selects the user from among a plurality of pre-registered travel routes 80 based on information regarding either the age of the user or the physical handicap of the user.
  • a suitable driving route 80 is identified. Therefore, according to the parking assistance device 100 of the present embodiment, even in a usage pattern in which one vehicle 1 is shared by a plurality of users, the driving route 80 can be proposed according to the state of each user. can be done.
  • the user information is the age of the driver or passenger, physical information, etc., but the user information is not limited to this.
  • the user information may be information about the driver and fellow passengers registered in the usage schedule of the vehicle 1 .
  • the usage schedule of the vehicle 1 is registered in the cloud server 300 or the like provided in the cloud environment.
  • the usage schedule includes user IDs and the like of users who use the vehicle 1 for each hour.
  • FIG. 17 is a diagram showing an example of the configuration of the management system S of the usage schedule of the vehicle 1 according to Modification 1 of the second embodiment.
  • the management system S includes, for example, a cloud server 300 , a terminal device such as a smartphone 200 or a PC (Personal Computer), and a parking assistance device 100 mounted on the vehicle 1 .
  • a cloud server 300 instead of the cloud server 300, a normal server device, a PC, or the like may be used.
  • the user registers a usage schedule in the smartphone 200.
  • the smartphone 200 then transmits the usage schedule registered by the user to the cloud server 300 .
  • the usage schedule is stored in the cloud server 300 .
  • the acquisition unit 1102 of the parking assistance device 100 acquires the information of the driver and fellow passengers registered in the usage schedule of the vehicle 1 from the cloud server 300 .
  • smartphone 200 and parking assistance device 100 of vehicle 1 may not be directly connected, but may transmit and receive data and control signals via cloud server 300 or other server devices.
  • the parking assistance device 100 transmits the identified travel route candidates to the smartphone 200, and displays the travel route selection screen 123 and the travel route notification screen 122.
  • FIG. 18 is a diagram showing an example of the usage schedule database 92 stored in the cloud server 300 according to Modification 1 of the second embodiment.
  • the usage schedule database 92 is a database in which, for example, a vehicle ID that can specify the vehicle 1 to be reserved, a reservation time, and a user ID are registered in association with each other.
  • the vehicle ID is included in the usage schedule database 92 as an example in which reservations for a plurality of vehicles 1 are registered.
  • the items in the schedule database 92 may not include the vehicle ID.
  • the specifying unit 112 of the parking assistance device 100 of this modification acquires the physical information and age of the user corresponding to the user ID registered in the usage schedule database 92 from the user information database 91, and acquires the acquired user A driving route 80 that satisfies the conditions is specified from a plurality of driving routes 80 registered in advance in the storage unit 1150 based on the physical information and age of the individual and the environmental information obtained by the obtaining unit 1102 .
  • the parking assistance device 100 of this modified example it is possible to propose a suitable travel route 80 to the user just by making a reservation for the vehicle 1 by the user. Therefore, according to the parking assistance device 100 of this modified example, it is possible to simplify the user's operation and improve convenience.
  • the user information may be the user ID itself.
  • the travel route database 90 is a database that associates the travel route numbers of a plurality of travel routes 80, conditions regarding environment information, and conditions regarding user information.
  • a database that associates the route 80 with the user ID may be used.
  • FIG. 19 is a diagram showing an example of the travel route database 1090 according to Modification 2 of the second embodiment.
  • the travel route database 1090 of this modification is a database that associates travel route numbers of a plurality of travel routes 80 with user IDs.
  • the identification unit 112 of the parking assistance device 100 of this modification searches the travel route database 1090 for the travel route number corresponding to the user ID of the vehicle 1 acquired by the acquisition unit 1102, and the travel route number corresponding to the travel route number is searched.
  • the route 80 is specified as the travel route 80 corresponding to the user information.
  • the plurality of travel routes 80 are stored in the storage unit 1150 of the parking assistance device 100, but the storage location is not limited to this.
  • the plurality of travel routes 80 may be stored in a storage device such as the cloud server 300 provided outside the vehicle 1 .
  • Acquisition unit 1102 of this modification acquires a plurality of travel routes 80 from a storage device provided outside vehicle 1 together with at least one of environmental information and user information corresponding to each of the plurality of travel routes 80. get.
  • the acquisition unit 1102 acquires information from a storage device such as the cloud server 300 in a state in which travel route numbers of a plurality of travel routes 80, conditions regarding environment information, and conditions regarding user information are associated with each other. .
  • the specifying unit 112 of the present modification selects the travel route 80 corresponding to at least one of the current environment information and the user information among the plurality of travel routes 80 stored in the storage device such as the cloud server 300. Identify.
  • the acquisition unit 1102 acquires both the travel route 80 stored in a storage device such as the cloud server 300 provided outside the vehicle 1 and the travel route 80 stored in the storage unit 1150 of the parking assistance device 100. You may
  • the specifying unit 112 of the present modification determines the travel route corresponding to at least one of the current environment information and the user information among the plurality of travel routes 80 stored in the storage unit 1150 and the external storage device. 80 and the parking position.
  • the plurality of travel routes 80 may be stored in a storage device within the vehicle 1 provided separately from the parking assistance device 100 .
  • the parking assistance device 100 displays the corrected route 81 on the display 210 of the smartphone 200, as in the first embodiment or the first modification of the first embodiment.
  • the parking assistance device 100 of the second embodiment may not have the function of displaying the corrected route 81 . That is, the specific function of the travel route 80 according to the environment information or the user information in the second embodiment may be independently applied to the conventional parking assistance device.
  • the display 210 of the smartphone 200 is used as an example of the display unit, but the display device 120 may be an example of the display unit as in the first embodiment.
  • the display control unit 1109 of the parking assistance device 100 causes the display device 120 to display the travel route notification screen 122 and the travel route selection screen 123.
  • display 210 of smartphone 200 may display driving route notification screen 122 and driving route selection screen 123 .
  • the display device 120 provided in the vehicle 1 or the display 210 of the mobile terminal such as the smartphone 200 is used as an example of the display unit, but the display device 120 is limited to these. isn't it.
  • a head-up display projected onto the windshield 180 of the vehicle 1 or a transparent plate near the windshield 180 may be used as the display unit.
  • an operation terminal capable of transmitting signals to the vehicle 1 from outside the vehicle 1, such as a remote controller or an electronic key, may be used as an example of the operation unit.
  • part of the functions of the parking assistance device 100 in the first and second embodiments described above may be executed by an information processing device provided outside the vehicle 1 .
  • the information processing device provided outside the vehicle 1 is, for example, a mobile terminal such as the smartphone 200, a PC, the cloud server 300, other server devices, or the like.

Landscapes

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Abstract

駐車支援装置（１００）は、走行制御部（１１１）と、検出部（１０６）と、補正部（１０７）と、表示制御部（１０９）とを備える。走行制御部（１１１）は、過去の駐車動作に基づいて記録された走行経路（８０）に基づいて車両（１）を自動走行させることにより車両（１）を入庫または出庫させる。検出部（１０６）は、車両（１）の周囲の物体を検出する。補正部（１０７）は、物体の検出結果に基づいて、走行経路（８０）を補正する。表示制御部（１０９）は、自動走行の実行中に、補正部（１０６）により補正された走行経路（８０）を表示部（１２０）に表示させる。

Description

駐車支援装置および駐車支援方法
　本開示は、駐車支援装置および駐車支援方法に関する。
　従来、運転者による教師走行に基づいて走行経路を記録し、当該記録された走行経路に基づいて車両を自動走行させる経路記憶型自動駐車の技術が知られている。当該技術は例えば駐車場からの入庫または出庫の際に利用される。
　また、このような経路記憶型自動駐車を行う車両では、静止している未知の障害物を検知すると停止または回避のための迂回動作を自動的に行う機能を有するものがある。
特許第６０２２４４７号公報
　しかしながら、障害物の迂回等のために、予め登録済みの走行経路と異なる経路を車両が走行すると、当該経路をユーザが把握できず、ユーザの利性を損なう可能性があった。
　本開示は、予め登録済みの走行経路と異なる経路を車両が走行する場合においても、ユーザの利便性を損なうことを低減することができる駐車支援装置および駐車支援方法を提供する。
　本開示に係る駐車支援装置は、走行制御部と、検出部と、補正部と、表示制御部とを備える。走行制御部は、過去の駐車動作に基づいて記録された走行経路に基づいて車両を自動走行させることにより車両を入庫または出庫させる。検出部は、車両の周囲の物体を検出する。補正部は、物体の検出結果に基づいて、走行経路を補正する。表示制御部は、自動走行の実行中に、補正部により補正された走行経路を表示部に表示させる。
　本開示に係る駐車支援装置および駐車支援方法によれば、予め登録済みの走行経路と異なる経路を車両が走行する場合においても、ユーザの利便性を損なうことを低減することができる。
図１は、第１の実施形態に係る駐車支援装置を備える車両の一例を示す図である。 図２は、第１の実施形態に係る車両の運転席近傍の構成の一例を示す図である。 図３は、第１の実施形態に係る駐車支援装置のハードウェア構成の一例を示す図である。 図４は、第１の実施形態に係る駐車支援装置が備える機能の一例を示すブロック図である。 図５は、第１の実施形態に係る教師走行によって記録される走行経路の一例を示す図である。 図６は、第１の実施形態に係る補正経路の一例を示す図である。 図７は、第１の実施形態に係る表示装置に表示された補正経路画像の一例を示す図である。 図８は、図７とは異なる補正経路画像の一例を示す図である。 図９は、第１の実施形態に係る駐車支援装置で実行される自動走行および走行経路の補正の処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図１０は、第１の実施形態の変形例１に係るスマートフォンのディスプレイに表示された補正経路画像の一例を示す図である。 図１１は、第２の実施形態に係る駐車支援装置が備える機能の一例を示すブロック図である。 図１２は、第２の実施形態に係る走行経路データベースの一例を示す図である。 図１３は、第２の実施形態に係る利用者情報データベースの一例を示す図である。 図１４は、第２の実施形態に係るスマートフォンのディスプレイに表示された走行経路通知画面の一例を示す図である。 図１５は、第２の実施形態に係るスマートフォンのディスプレイに表示された走行経路選択画面の一例を示す図である。 図１６は、第２の実施形態に係る駐車支援装置およびスマートフォンで実行される処理の流れの一例を示すシーケンス図である。 図１７は、第２の実施形態の変形例１に係る車両の利用スケジュールの管理システムの構成の一例を示す図である。 図１８は、第２の実施形態の変形例１に係るクラウドサーバに保存された利用スケジュールデータベースの一例を示す図である。 図１９は、第２の実施形態の変形例２に係る走行経路データベースの一例を示す図である。
　以下、図面を参照しながら、本開示に係る駐車支援方法および駐車支援装置の実施形態について説明する。
（第１の実施形態）
　図１は、第１の実施形態に係る駐車支援装置１００を備える車両１の一例を示す図である。図１に示すように、車両１は、車体１２と、車体１２に所定方向に沿って配置された２対の車輪１３とを備える。２対の車輪１３は、１対のフロントタイヤ１３ｆ及び１対のリアタイヤ１３ｒを備える。
　図１に示すフロントタイヤ１３ｆは、本実施形態における第１の車輪の一例である。また、リアタイヤ１３ｒは、本実施形態における第２の車輪の一例である。車両１の２つのフロントタイヤ１３ｆと２つのリアタイヤ１３ｒとを総称して車輪１３という。なお、図１に示す車両１は、４つの車輪１３を備えるが、車輪１３の数はこれに限定されるものではない。例えば、車両１は２輪車であってもよい。
　車体１２は、車輪１３に結合され、車輪１３によって移動可能である。この場合、２対の車輪１３が配置される所定方向が車両１の走行方向となる。車両１は、不図示のギアの切り替え等により前進または後退することができる。また、車両１は、操舵により右左折することもできる。
　また、車体１２は、フロントタイヤ１３ｆ側の端部である前端部Ｆと、リアタイヤ１３ｒ側の端部である後端部Ｒを有する。車体１２は上面視で略矩形をしており、略矩形状の４つの角部を端部と呼ぶ場合もある。また、図１では図示を省略するが、車両１は、表示装置、スピーカ、マイク、および操作部を備える。
　車体１２の前後端部Ｆ，Ｒであって、車体１２の下端付近には１対のバンパー１４が設けられている。１対のバンパー１４のうち、フロントバンパー１４ｆは車体１２の下端部付近の前面全体と側面の一部を覆う。１対のバンパー１４のうち、リアバンパー１４ｒは車体１２の下端部付近の後面全体と側面の一部を覆う。
　車体１２の所定の端部には、超音波等の音波の送受波を行う送受波部１５ｆ，１５ｒが配置される。例えば、フロントバンパー１４ｆには１つ以上の送受波部１５ｆが配置され、リアバンパー１４ｒには１つ以上の送受波部１５ｒが配置される。以下、送受波部１５ｆ，１５ｒを特に限定しない場合には、単に送受波部１５という。また、送受波部１５の数および位置は、図１に示す例に限定されるものではない。例えば、車両１は、左右の側方に送受波部１５を備えてもよい。
　本実施形態においては、超音波を使用したソナーを送受波部１５の一例として説明するが、送受波部１５は、電磁波を送受波するレーダーであってもよい。あるいは、車両１は、ソナーとレーダーの両方を備えてもよい。また、送受波部１５を単にセンサと称してもよい。
　送受波部１５は、音波または電磁波の送受結果に基づいて、車両１の周囲の障害物を検出する。また、送受波部１５は、音波または電磁波の送受結果に基づいて、車両１の周囲の障害物と車両１との距離を計測する。
　また、車両１は、車両１の前方を撮影する第１の車載カメラ１６ａ、車両１の後方を撮影する第２の車載カメラ１６ｂ、車両１の左側方を撮影する第３の車載カメラ１６ｃ、および車両１の右側方を撮影する第４の車載カメラを備える。第４の車載カメラは図示を省略する。
　以下、第１の車載カメラ１６ａ、第２の車載カメラ１６ｂ、第３の車載カメラ１６ｃ、および第４の車載カメラを特に区別しない場合には単に車載カメラ１６という。車載カメラの位置及び数は図１に示す例に限定されるものではない。例えば、車両１は、また、第１の車載カメラ１６ａおよび第２の車載カメラ１６ｂの２台のみを備えてもよい。あるいは、車両１は、上述の例の他に、さらに他の車載カメラを有してもよい。
　車載カメラ１６は、車両１の周囲の映像を撮影可能であり、例えば、カラー画像を撮影するカメラである。なお、車載カメラ１６が撮影する撮影画像は、動画でもよいし、静止画でもよい。また、車載カメラ１６は、車両１に内蔵されたカメラであってもよいし、車両１に後付けされたドライブレコーダのカメラ等であってもよい。
　また、車両１には、駐車支援装置１００が搭載される。駐車支援装置１００は、車両１に搭載可能な情報処理装置であり、例えば、車両１の内部に設けられたＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）、もしくはＯＢＵ（Ｏｎ　Ｂｏａｒｄ　Ｕｎｉｔ）である。あるいは、駐車支援装置１００は、車両１のダッシュボード付近に設置された外付けの装置であってもよい。なお、駐車支援装置１００はカーナビゲーション装置等を兼ねてもよい。
　本実施形態の駐車支援装置１００は、運転者による教師走行に基づいて走行経路を学習し、当該学習結果を利用して、駐車支援を行う。このような駐車支援は、例えば運転者の自宅の車庫、集合住宅の契約駐車位置、または勤務先等の駐車場内の規定の駐車位置等、決まった駐車位置への駐車を繰り返し行なう場合に、運転者の駐車の手間を低減するために有効である。このような駐車支援は、ホームゾーンパーキングまたは経路記憶型自動駐車と呼ばれる。
　また、車両１は、図１に図示した構成の他に、不図示のジャイロセンサおよび車輪速センサ等の各種センサを備えてもよい。ジャイロセンサは、前後左右や旋回など車両１の回転挙動を計測する。また、車輪速センサは、車両１の各車輪１３の車輪速を計測する。
　次に、本実施形態の車両１の運転席近傍の構成について説明する。図２は、第１の実施形態に係る車両１の運転席１３０ａ近傍の構成の一例を示す図である。
　図２に示すように、車両１は運転席１３０ａ、および助手席１３０ｂを備える。また、運転席１３０ａの前方にはフロントガラス１８０、ダッシュボード１９０、ステアリングホイール１４０、表示装置１２０、および操作ボタン１４１が設けられる。
　表示装置１２０は、車両１のダッシュボード１９０に設けられたディスプレイである。表示装置１２０は、一例として、図２に示すようにダッシュボード１９０の中央に位置する。表示装置１２０は例えば液晶ディスプレイまたは有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ　Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイである。また、表示装置１２０は、タッチパネルを兼ねてもよい。表示装置１２０は、本実施形態における表示部の一例である。
　また、ステアリングホイール１４０は、運転席１３０ａの正面に設けられ、運転者によって操作可能である。ステアリングホイール１４０の回転角度、つまり操舵角は、操舵輪であるフロントタイヤ１３ｆの向きの変化と電気的または機械的に連動する。なお、操舵輪はリアタイヤ１３ｒでもよいし、フロントタイヤ１３ｆとリアタイヤ１３ｒの両方が操舵輪であってもよい。
　操作ボタン１４１は、ユーザによる操作を受け付け可能なボタンである。なお、本実施形態においてユーザは、例えば車両１の運転者である。なお、操作ボタン１４１の位置は図２に示す例に限定されるものでなく、例えばステアリングホイール１４０に設けられてもよい。また、図２では１つの操作ボタン１４１を図示するが、複数の操作ボタン１４１が設けられてもよい。操作ボタン１４１は、操作部の一例である。また、表示装置１２０がタッチパネルを兼ねる場合は、表示装置１２０が操作部の一例であってもよい。
　次に、駐車支援装置１００のハードウェア構成について説明する。
　図３は、第１の実施形態に係る駐車支援装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図３に示すように、駐車支援装置１００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）１１Ａ、ＲＯＭ１１Ｂ、ＲＡＭ１１Ｃ、デバイスＩ／Ｆ（インタフェース）１１Ｄ、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）Ｉ／Ｆ１１Ｅ、ＮＷ（ＮｅｔＷｏｒｋ）　Ｉ／Ｆ１１Ｆ、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅ）１１Ｇ等がバス１１Ｈにより相互に接続されており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。
　ＣＰＵ１１Ａは、駐車支援装置１００全体を制御する演算装置である。なお、ＣＰＵ１１Ａは、本実施形態の駐車支援装置１００におけるプロセッサの一例であり、他のプロセッサまたは処理回路がＣＰＵ１１Ａの代わりに設けられてもよい。
　ＲＯＭ１１Ｂ、ＲＡＭ１１Ｃ、およびＨＤＤ１１Ｇは、記憶部として機能する。例えば、ＲＯＭ１１Ｂは、ＣＰＵ１１Ａによる各種処理を実現するプログラム等を記憶する。ＲＡＭ１１Ｃは、例えば駐車支援装置１００の主記憶装置であり、ＣＰＵ１１Ａによる各種処理に必要なデータを記憶する。
　デバイスＩ／Ｆ１１Ｄは、各種のデバイスと接続可能なインタフェースである。例えば、デバイスＩ／Ｆ１１Ｄは、ＧＰＳ装置１１ｌと接続し、ＧＰＳ装置１１ｌから、車両１の現在位置を示すＧＰＳ位置情報を取得する。当該ＧＰＳ位置情報は、例えば、車両１の絶対位置を示す緯度と経度の値である。
　ＧＰＳ装置１１ｌは、ＧＰＳアンテナ１１Ｊが受信したＧＰＳ信号に基づいて車両１の位置を表すＧＰＳ座標を特定する装置である。ＧＰＳアンテナ１１Ｊは、ＧＰＳ信号を受信可能なアンテナである。
　また、デバイスＩ／Ｆ１１Ｄは、車載カメラ１６および送受波部１５から画像および検知結果等を取得する。また、デバイスＩ／Ｆ１１Ｄは、車両１に搭載された不図示のジャイロセンサおよび車輪速センサから計測結果を取得してもよい。
　ＣＡＮ　Ｉ／Ｆ１１Ｅは、車両１内のＣＡＮを介して車両１に搭載された他のＥＣＵとの間で情報の送受信をするためのインタフェースである。なお、ＣＡＮ以外の通信規格を採用してもよい。
　ＮＷ　Ｉ／Ｆ１１Ｆは、車両１外の情報処理装置とネットワークを介して通信可能な通信装置である。ＮＷ　Ｉ／Ｆ１１Ｆは、例えば、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ　Ｔｅｒｍ　Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）（登録商標）等の公衆回線、Ｗｉ-Ｆｉ（登録商標）、またはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離通信等により、車両１外の情報処理装置との通信が可能である。なお、車両１と車両１外の情報処理装置との通信形式はこれらに限定されるものではない。車両１外の情報処理装置は、例えば、サーバ、およびスマートフォン等のモバイル端末等である。
　なお、図１～３では、表示装置１２０は、駐車支援装置１００とは別個の装置として図示しているが、表示装置１２０は駐車支援装置１００に含まれてもよい。
　また、駐車支援装置１００は、図３に示す構成の他に、不図示のスピーカおよびマイクを備えてもよい。あるいは、駐車支援装置１００のデバイスＩ／Ｆ１１Ｄは、駐車支援装置１００とは別個の装置として車両１に備えられた不図示のスピーカおよびマイクとの間で音声データの入出力を行ってもよい。
　本実施形態の駐車支援装置１００は、運転者による教師走行に基づいて走行経路を学習し、当該学習結果を利用して、駐車支援を行う。換言すれば、駐車支援装置１００によって実行される駐車支援方法は、運転者による教師走行に基づいて、車両１の自動走行を行う方法である。このような駐車支援方法は、例えば運転者の自宅の車庫、集合住宅の契約駐車位置、または勤務先等の駐車場内の規定の駐車位置等、決まった駐車位置への駐車を繰り返し行なう場合に、運転者の駐車の手間を低減するために有効である。
　次に、本実施形態の駐車支援装置１００の機能の詳細について説明する。図４は、第１の実施形態に係る駐車支援装置１００が備える機能の一例を示すブロック図である。
　図４に示すように、本実施形態の駐車支援装置１００は、受付部１０１、取得部１０２、抽出部１０３、経路記録部１０４、推定部１０５、検出部１０６、補正部１０７、画像生成部１０８、表示制御部１０９、音声出力部１１０、走行制御部１１１、および記憶部１５０を備える。
　記憶部１５０は、例えばＲＯＭ１１Ｂ、ＲＡＭ１１Ｃ、またはＨＤＤ１１Ｇによって構成される。なお、図４では１つの記憶部１５０が駐車支援装置１００に含まれるように記載したが、複数の記憶媒体が記憶部１５０として機能してもよい。
　記憶部１５０は、駐車支援装置１００で実行される各種の処理で使用されるプログラムおよびデータを記憶する。例えば、本実施形態の駐車支援装置１００で実行されるプログラムは、上述した各機能部（受付部１０１、取得部１０２、抽出部１０３、経路記録部１０４、推定部１０５、検出部１０６、補正部１０７、画像生成部１０８、表示制御部１０９、音声出力部１１０、および走行制御部１１１）を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵ１１Ａが記憶部１５０からプログラムを読み出して実行することにより上記各部がＲＡＭ１１Ｃ上にロードされ、受付部１０１、取得部１０２、抽出部１０３、経路記録部１０４、推定部１０５、検出部１０６、補正部１０７、画像生成部１０８、表示制御部１０９、音声出力部１１０、および走行制御部１１１がＲＡＭ１１Ｃ上に生成されるようになっている。なお、駐車支援装置１００の各機能部が実現する処理を、ステップともいう。
　本実施形態の駐車支援装置１００で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでフラッシュメモリ、ＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ　Ｄｉｓｋ）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供される。
　また、本実施形態の駐車支援装置１００で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、本実施形態の駐車支援装置１００で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。また、本実施形態の駐車支援装置１００で実行されるプログラムを、ＲＯＭ１１Ｂ等に予め組み込んで提供するように構成してもよい。
　受付部１０１は、ユーザからの各種の操作を受け付ける。受付部１０１は、例えば、操作ボタン１４１またはタッチパネル上の画像ボタンが押下された場合に、ユーザによる教師走行の記録の開始および終了の操作を受け付ける。
　また、受付部１０１は、車両１に設けられたマイクから入力されたユーザの音声により、ユーザによる各種の操作を受け付けても良い。
　取得部１０２は、車両１の周囲を車両１の移動と共に時系列に撮影した複数の画像を、複数の車載カメラ１６ａ～１６ｃから取得する。なお、当該画像は、車両１の周辺を撮影した画像であるため、本実施形態において周辺画像という。
　また、取得部１０２は、車両１の周囲の物体と車両との距離に関する情報を取得する。車両１の周囲の物体と車両との距離に関する情報は、例えば、送受波部１５によって検出された障害物の有無、および検出された車両１の周囲の障害物と車両１との距離の長さである。送受波部１５によって検出された障害物の有無、送受波部１５によって計測された車両１の周囲の障害物と車両１との距離、および周辺画像を、車両１の周囲の環境に関する環境情報と称してもよい。なお、環境情報は、これらの情報に限定されるものではない。
　また、取得部１０２は、デバイスＩ／Ｆ１１Ｄを介してＧＰＳ装置１１ｌからＧＰＳ位置情報を取得する。
　また、取得部１０２は、車両１の各種センサまたは他のＥＣＵから、車両１の車両情報を取得する。車両情報は、例えば、車両１の速度、操舵角、および制動動作に関する情報を含む。車両１の車両情報に含まれる各情報は、各情報が検出された時刻と対応付けられて記憶部１５０に記憶される。なお、車両１の車両情報は、さらに、車輪速または車輪１３の回転数、ジャイロセンサ等で計測された車両１の加速度等を含んでもよい。
　抽出部１０３は、車載カメラ１６によって車両１の周囲が撮影された周辺画像、または、送受波部１５により車両１の周囲がセンシングされた結果から、車両１の周囲の特徴点を抽出する。抽出部１０３による特徴点の抽出の手法は特に限定されるものではなく、公知の手法を適用してよい。例えば、抽出部１０３は、ＦＡＳＴ（Ｆｅａｔｕｒｅｓ　ｆｒｏｍ　Ａｃｃｅｌｅｒａｔｅｄ　Ｓｅｇｍｅｎｔ　Ｔｅｓｔ）またはＯＲＢ（Ｏｒｉｅｎｔｅｄ　ＦＡＳＴ　ａｎｄ　Ｒｏｔａｔｅｄ　ＢＲＩＥＦ）等の手法により特徴点を抽出する。また、抽出部１０３は、走行経路８０の学習の際は、抽出した特徴点のうち、規定の条件を満たす特徴点を、優先的に記録してもよい。例えば、時系列で連続する複数の周辺画像のうち、撮影中に車両１が移動した距離が長いものから抽出された特徴点ほど、優先して特徴点として選定してもよい。
　経路記録部１０４は、運転者による教師走行における車両１の走行経路を記録する。経路記録部１０４は、例えば、抽出部１０３により抽出された特徴点の変化、および車両１の車両情報に基づいて、教師走行中の車両１の位置を推定し、当該位置の時系列の変化から、走行経路を特定する。
　より詳細には、経路記録部１０４は、教師走行中に抽出された特徴点の時系列の変化に基づいて、車両１の位置の変化を特定する。また、経路記録部１０４は、特徴点から特定された車両１の位置を、取得された車両情報に基づいて補正してもよい。また、経路記録部１０４は、車両１のＧＰＳ位置情報に基づく車両１の絶対位置の変化から、教師走行中の車両１の位置を推定してもよい。
　本実施形態においては、自動走行用の走行経路および当該走行経路を走行する車両１の速度、操舵角、制動動作、および教師走行中に抽出された特徴点を時系列に対応付けた情報を、走行経路情報という。走行経路情報により車両１の走行経路が定義されるため、走行経路情報の収集の処理は、車両１の走行経路の記録処理である。経路記録部１０４は、走行経路情報を記憶部１５０に保存する。走行経路情報、あるいは当該走行経路情報が後述の補正部１０７により補正された補正経路情報は、後述の自動走行の際に、走行制御部１１１によって用いられる。なお、走行経路の記録手法、および走行経路情報の定義は当該例に限定されるものではない。
　また、経路記録部１０４は教師走行中に撮影された周辺画像から抽出された特徴点に基づいて車両１の周囲の環境を地図（マップ）情報として定義し、当該地図情報を記憶部１５０に記憶させる。なお、教師走行に基づく走行経路の記録処理を、学習処理と呼んでもよい。教師走行によって記録された走行経路は、後述の補正部１０７による補正の基準として使用されるため、基準経路ともいう。
　図５は、第１の実施形態に係る教師走行によって記録される走行経路８０の一例を示す図である。図５に示す例では、車両１の運転者は、教師走行の際、車両１を開始位置２３から駐車位置２７まで手動運転で移動させる。駐車位置２７は、一例として、車庫１８内の駐車スペース１９内にある。車庫１８は、側壁２０，２１を有する。換言すれば、駐車スペース１９は、側壁２０，２１によって範囲が画定されている。なお、駐車スペース１９は車庫１８内に限定されるものではなく、例えば、白線によって範囲が画定された領域でもよい。また、標識等により駐車スペース１９の位置が示されていてもよい。また、駐車スペース１９は、白線等によって区切られていない空き地等であってもよい。
　本実施形態においては、駐車支援装置１００が運転者により学習モードに切り替えられた場合、経路記録部１０４が教師走行を実施するものとする。学習モードへの切り替えは、例えば、運転者が操作ボタン１４１またはタッチパネルを操作することにより実施される。
　学習モードにおいて、経路記録部１０４は、駐車スペース１９の周囲について学習する。また、駐車スペース１９の周囲には、駐車スペース１９の横方向の境界、すなわち、図５における側壁２０，２１も含んでいる。学習モードにおける教師走行中に、経路記録部１０４は、車両１が動き始める開始位置２３から周囲の地図情報の記録を開始し、記録した地図情報を記憶部１５０に格納する。
　また、図５に示す例では、駐車スペース１９の周囲には建物２４、樹木２５が位置する。側壁２０，２１、建物２４、および樹木２５は、周辺画像に描出され、また、送受波部１５によりセンシングされる。このため、経路記録部１０４は、側壁２０，２１、建物２４、および樹木２５の特徴点を地図情報として記録する。この場合、側壁２０，２１、建物２４、および樹木２５は、既知の物体となる。これらの既知の物体は、走行経路８０の基準となるため、基準物体ともいう。
　なお、本実施形態においては、経路記録部１０４は、走行経路８０の軌跡または形状についての情報、周囲の物体を表す特徴点に対する開始位置２３の相対位置、および周囲の物体を表す特徴点に対する駐車位置２７の相対位置を記録する。なお、記録対象の情報はこれに限定されるものではない。例えば、経路記録部１０４は、走行経路８０の軌跡または形状を記録することなく、周囲の物体を表す特徴点に対する駐車位置２７の相対位置、および周囲の物体を表す特徴点に対する駐車位置２７の相対位置のみを記録してもよい。
　なお、地図情報は特徴点によって構成されるものに限定されず、経路記録部１０４は、駐車スペース１９の周囲の複数の物体の相対位置、色、輪郭についての情報を記録してもよい。
　図４に戻り、推定部１０５は、車両１が後述の走行制御部１１１により走行経路８０または補正経路８１に基づく自動走行をする際に、抽出部１０３により抽出された特徴点に基づいて、車両１の位置および向きを推定する。
　例えば、推定部１０５は、教師走行の際に車載カメラ１６により撮影された周辺画像の特徴点と、現在の周辺画像の特徴点とを比較することにより、車両１の位置を推定する。なお、推定部１０５による車両１の位置および向きの推定の手法は当該例に限定されるものではない。また、推定部１０５は、推定した車両１の位置を、車両１のＧＰＳ位置情報に基づく車両１の絶対位置に基づいて補正してもよい。
　検出部１０６は、車両１の周囲の物体を検出する。より詳細には、検出部１０６は、駐車支援による自動走行の開始前および自動走行中に、取得部１０２によって取得された送受波部１５によって検出された障害物の有無、送受波部１５によって計測された車両１の周囲の障害物と車両１との距離、および周辺画像等の環境情報に基づいて、車両１の周囲の物体を検出する。本実施形態において、物体という場合、他の車両、建物、樹木、および人等も含まれる。
　駐車支援による自動走行中に検出される車両１の周囲の物体には、教師走行時から存在した既知の物体と、教師走行時には存在しなかった未知の物体とがある。教師走行時に存在しなかった未知の物体のうち、車両１が教師走行によって記録された走行経路８０に基づいて走行する際に車両１との距離が閾値以下となる物体が、障害物となる。閾値は、特に限定されるものではない。
　検出部１０６は、例えば、駐車支援による自動走行中に、経路記録部１０４によって記録された走行経路８０に対応する地図情報に含まれる物体を検出した場合は、既知の物体を検出したと判定する。また、検出部１０６は、例えば、駐車支援による自動走行中に、経路記録部１０４によって記録された走行経路８０に対応する地図情報に含まれない物体を検出した場合は、未知の物体を検出したと判定する。
　補正部１０７は、物体の検出結果に基づいて、教師走行によって記録された走行経路８０を補正する。より詳細には、補正部１０７は、検出部１０６により検出された物体が、教師走行において検出されたものではない場合、当該物体との距離が閾値以上となるように走行経路８０を補正する。
　図６は、第１の実施形態に係る補正経路８１の一例を示す図である。図６に示す例では、駐車支援装置１００が駐車支援を実行する際に、駐車スペース１９の近傍にゴミ箱３０ａが放置されている。当該ゴミ箱３０ａは、教師走行時には存在しなかったため、駐車支援装置１００にとって未知の物体である。この場合、ゴミ箱３０ａは検出部１０６によって検出される。そして、補正部１０７は、車両１が開始位置２３から駐車位置２７まで移動する間、ゴミ箱３０ａと車両１との距離が閾値以上であり続けるように、走行経路８０を補正する。補正部１０７により補正済みの走行経路を補正経路８１という。
　本実施形態においては、補正部１０７は、ゴミ箱３０ａを回避する経路全体を始めから生成するのではなく、例えば、教師走行で記録された走行経路８０のうち、一部の領域を新しい経路に置き換えることにより、補正経路８１を生成する。例えば、図６に示す例では、補正経路８１の始端付近と終端付近は走行経路８０と重なっており、中間部分のみが走行経路８０と異なる。このため、本実施形態の補正の手法によれば、ゴミ箱３０ａを回避する経路全体を生成しなくとも未知の物体を回避可能である。
　図４に戻り、画像生成部１０８は、補正部１０７により生成された補正経路８１を表す補正経路画像を生成する。補正経路画像は、例えば、駐車スペース１９、補正経路８１、走行経路８０、走行経路８０の開始位置２３、駐車位置２７、および駐車スペース１９の周囲の物体を図示する画像である。なお、補正経路画像は、走行経路８０は含まなくともよい。補正経路画像は、車載カメラ１６により撮影された周辺画像から生成されてもよいし、物体の輪郭等を描出したイラストであってもよい。
　表示制御部１０９は、駐車支援による自動走行の開始前および自動走行中の少なくともいずれか一方において、補正部１０７により補正された走行経路８０、すなわち補正経路８１を表示装置１２０に表示させる。本実施形態では、表示制御部１０９は、少なくとも、自動走行中に補正経路８１を表示装置１２０に表示させる。具体的には、本実施形態では、表示制御部１０９は、画像生成部１０８により生成された補正経路画像を表示装置１２０に表示させる。
　図７は、第１の実施形態に係る表示装置１２０に表示された補正経路画像１２１ａの一例を示す図である。図７に示すように、補正経路画像１２１ａは、駐車スペース１９、補正経路８１、走行経路８０、走行経路８０の開始位置２３、駐車位置２７、側壁２０，２１、建物２４、樹木２５、およびゴミ箱３０ａを図示する。なお、図７では補正経路画像１２１ａには補正前の走行経路８０と補正経路８１の両方が描出されているが、補正経路８１のみが描出されてもよい。また、表示制御部１０９は、補正経路画像１２１ａに描出された物体のうち、いずれの物体が障害物であるかを、強調して表示させてもよい。表示制御部１０９は、さらに、ＡＲ（Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ　Ｒｅａｌｉｔｙ）等のＸＲ（Ｅｘｔｅｎｄｅｄ　Ｒｅａｌｉｔｙ）技術やＣＧ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ　Ｇｒａｐｈｉｃｓ）を用いて、駐車行為を再現するように動画的に表示してもよい。このような技術により動画の場合実際のクルマの挙動が忠実に再現されるため、視覚的にわかりやすくなり、障害物の危険性などをユーザがより判定しやすくなる。
　また、補正経路画像１２１ａには、走行経路８０を変更した理由を運転者に説明するメッセージＭ１が含まれてもよい。図７に示す例では、表示制御部１０９は、「障害物があるため、経路を修正します」というメッセージＭ１を表示させている。
　また、図７に示す例では、ゴミ箱３０ａは走行経路８０の開始位置２３の時点で車両１の車載カメラ１６の撮像範囲および送受波部１５の計測範囲に含まれているため、表示制御部１０９は、駐車支援による自動走行の開始前に当該補正経路画像１２１ａを表示させることができる。
　また、自動走行に伴って車両１が移動すると、車載カメラ１６の撮像範囲および送受波部１５の計測範囲も変化するため、検出部１０６により新たに未知の物体が検出される場合がある。当該新たに検出された未知の物体が障害物である場合、補正部１０７は、走行経路８０を補正する。あるいは、既に補正済みの補正経路８１に沿って車両１が自動走行している場合、補正部１０７は、新たに検出された障害物を回避するように、補正経路８１をさらに補正する。このように自動走行中に走行経路８０または補正経路８１が補正された場合、画像生成部１０８は、新たに補正された補正経路８１を表す補正経路画像を生成する。そして、表示制御部１０９は、新たに生成された補正経路画像を表示装置１２０に表示させる。
　図８は、図７とは異なる補正経路画像１２１ｂの一例を示す図である。図８に示す例では、車庫１８内にゴミ箱３０ｂが放置されている。ゴミ箱３０ｂは、教師走行時には当該場所にはなかった未知の物体であるものとする。また、車庫１８の奥には、さらに他の未知の物体３１が存在する。ゴミ箱３０ｂおよび他の未知の物体３１は、車両１が車庫１８内に進入しないと車載カメラ１６の撮像範囲および送受波部１５の計測範囲に含まれない。
　この場合、検出部１０６は、車両１が車庫１８内に進入してゴミ箱３０ｂおよび他の未知の物体３１が車載カメラ１６の撮像範囲および送受波部１５の計測範囲に含まれるようになると、当該ゴミ箱３０ｂおよび他の未知の物体３１を検出する。また、検出部１０６は、既知の物体である側壁２０、２１も検出する。
　そして、補正部１０７は、側壁２０、２１との距離ｄ１，ｄ２，ｄ４が閾値より長くなる状態を維持しつつ、ゴミ箱３０ｂおよび他の未知の物体３１との距離ｄ３，ｄ５が閾値より長くなるように、走行経路８０を補正して補正経路８１を生成する。図８に示す場合は車庫１８内にゴミ箱３０ｂおよび他の未知の物体３１があるため、補正部１０７は、車両１の駐車位置２７も変更してもよい。なお、図８では走行経路８０、開始位置２３、および駐車位置２７は図示を省略する。この場合、画像生成部１０８は、補正部１０７により生成された補正経路８１を表す補正経路画像１２１ｂを生成する。以下、個々の補正経路画像１２１ａ，１２１ｂを特に区別しない場合は、単に補正経路画像１２１という。
　表示制御部１０９は、図８に示すように、補正経路画像１２１ｂを表示装置１２０に表示させる。このように、表示制御部１０９が自動走行中に新たに検出された未知の物体に応じて生成された補正経路８１を表示させることで、最新の補正経路８１の状態をユーザが確認可能となる。なお、図７および図８に示す補正経路画像１２１は一例であり、表示態様はこれに限定されるものではない。
　また、表示制御部１０９は、車両１が走行中に、駐車支援が可能な位置に車両１がある場合、駐車支援が可能であることを表示装置１２０に表示させることにより、運転者に通知する。駐車支援が可能な位置とは、例えば、規定の距離内に走行経路８０の開始位置２３または走行経路８０に合流可能な地点がある位置である。
　図４に戻り、音声出力部１１０は、車両１に設けられたスピーカに音または音声を出力させる。例えば、図７および図８では、表示制御部１０９が表示装置１２０にメッセージＭ１を表示させる例を図示したが、なお、メッセージＭ１の通知方法は表示に限定されるものではない。例えば、音声出力部１１０がスピーカから音声メッセージとしてメッセージＭ１を出力させてもよい。
　また、音声出力部１１０は、車両１が走行中に、駐車支援が可能な位置に車両１がある場合、駐車支援が可能であることをスピーカから音声メッセージとして出力させることにより、運転者に通知してもよい。
　走行制御部１１１は、過去の駐車動作に基づいて記録された走行経路８０に基づいて、車両１を自動走行させることにより車両を入庫または出庫させる。本実施形態においては、教師走行によって記録された走行経路８０が、過去の駐車動作に基づいて記録された走行経路８０の一例である。走行制御部１１１は、走行経路８０または当該走行経路８０が補正された補正経路８１に基づく自動運転により、駐車スペース１９に車両１を移動させる。例えば、走行制御部１１１は、車両１の操舵、制動、および加減速を制御することにより、走行経路８０または補正経路８１に沿って車両１を自動走行させる。
　なお、走行制御部１１１による自動走行中は、運転者が車両１の運転席１３０ａに着座していてもよいし、車両１から降車していてもよい。本実施形態においては、運転者が車両１の運転席１３０ａに着座している想定で説明する。
　また、図４では駐車支援装置１００が走行制御部１１１を備えるものとして図示しているが、走行制御部１１１は、駐車支援装置１００とは異なる他のＥＣＵによって実現されてもよい。
　次に、以上のように構成された本実施形態の駐車支援装置１００で実行される走行経路８０の補正処理の流れについて説明する。
　図９は、第１の実施形態に係る駐車支援装置１００で実行される自動走行および走行経路８０の補正の処理の流れの一例を示すフローチャートである。このフローチャートの処理が実行される時点で、教師走行に基づく走行経路８０が登録済みであるものとする。
　まず、取得部１０２は、車両１の絶対位置、周辺画像、速度、操舵角、制動動作、および測距結果を取得する（Ｓ１０１）。なお、このフローチャートでは図示を省略するが、取得部１０２による車両１の絶対位置、周辺画像、速度、操舵角、制動動作、および測距結果を取得は、このフローチャートの実行中は継続しているものとする。
　そして、抽出部１０３は、取得された複数の周辺画像から特徴点を抽出する（Ｓ１０２）。
　推定部１０５は、抽出された特徴点と、教師走行の際に車載カメラ１６により撮影された周辺画像の特徴点とを比較することにより、車両１の位置を推定する自己位置推定処理を実行する（Ｓ１０３）。また、推定部１０５は、送受波部１５から取得された測距結果、またはＧＰＳ装置１１ｌから取得されたＧＰＳ位置情報等に基づいて、自己位置推定処理を実行してもよい。
　推定部１０５は、自己位置推定の結果に基づいて、車両１から規定の距離内に走行経路８０の開始位置２３または走行経路８０に合流可能な地点があるか否かを判定する（Ｓ１０４）。車両１から規定の距離内に走行経路８０の開始位置２３または走行経路８０に合流可能な地点がない場合（Ｓ１０４“Ｎｏ”）、Ｓ１０１の処理に戻る。規定の距離は、走行制御部１１１が車両１を自動走行させて走行経路８０に合流させることが可能な距離である。例えば、車両１の現在位置が開始位置２３からあまりに離れていると、走行制御部１１１が走行経路８０に基づく自動走行を実行することが困難となる。規定の距離の具体的な値は特に限定されるものではない。また、走行経路８０の開始位置２３以外から車両１が走行経路８０に合流可能な場合もある。
　また、車両１から規定の距離内に走行経路８０の開始位置２３または走行経路８０に合流可能な地点がある場合（Ｓ１０４“Ｙｅｓ”）、表示制御部１０９は、駐車支援が可能であることを表示装置１２０に表示させることにより、運転者に通知する（Ｓ１０５）。なお、音声出力部１１０が、駐車支援が可能であることをスピーカから音声メッセージとして出力させることにより、運転者に通知してもよい。
　そして、受付部１０１は、ユーザによる駐車支援の開始操作を受け付けたか否かを判定する（Ｓ１０６）。ユーザによる駐車支援の開始操作を受け付けていない場合（Ｓ１０６“Ｎｏ”）、受付部１０１は、ユーザの操作を待機する。
　受付部１０１がユーザによる駐車支援の開始操作を受け付けた場合（Ｓ１０６“Ｙｅｓ”）、検出部１０６は、車両１の周囲に障害物を検出したか否かを判定する（Ｓ１０７）。例えば、検出部１０６は、教師走行時に存在しなかった未知の物体のうち、車両１が教師走行によって記録された走行経路８０に基づいて走行する際に車両１との距離が閾値以下となる物体を検出した場合、障害物を検出したと判定する。
　検出部１０６が障害物を検出した場合（Ｓ１０７“Ｙｅｓ”）、補正部１０７は、検出された障害物との距離が閾値以上となるように走行経路８０を補正することにより、補正経路８１を生成する（Ｓ１０８）。
　そして、画像生成部１０８は、補正部１０７により生成された補正経路８１を表す補正経路画像１２１を生成する（Ｓ１０９）。
　そして、表示制御部１０９は、画像生成部１０８により生成された補正経路画像１２１を表示装置１２０に表示させる（Ｓ１１０）。
　そして、走行制御部１１１は、補正経路８１に基づく自動走行を実行する（Ｓ１１１）。
　そして、自動走行中に検出部１０６が障害物を検出した場合（Ｓ１１２“Ｙｅｓ”）、Ｓ１０８の処理に戻り、補正部１０７は、新たに検出された障害物との距離が閾値以上となるように、補正経路８１をさらに補正する。そして、Ｓ１０９～Ｓ１１１の処理が実行される。
　また、自動走行中に検出部１０６が障害物を検出しなかった場合（Ｓ１１２“Ｎｏ”）、走行制御部１１１は、補正経路８１に基づく自動走行を継続する（Ｓ１１３）。
　車両１が駐車スペース１９に到達していない間は（Ｓ１１４“Ｎｏ”）、Ｓ１１２～Ｓ１１４の処理が繰り返され、障害物の検出した場合にはＳ１０８の処理が実行される。
　そして、車両１が駐車スペース１９に到達した場合（Ｓ１１４“Ｙｅｓ”）、走行制御部１１１は、車両１は車両１を当該駐車スペース１９に駐車させる（Ｓ１１５）。なお、教師走行における駐車位置２７に車両１が駐車可能な場合、走行制御部１１１は、駐車スペース１９内の駐車位置２７に車両１を駐車させる。また、図８の例のように障害物によって教師走行における駐車位置２７に車両１が駐車できない場合、走行制御部１１１は、当該障害物と車両１との距離が閾値以上になる位置で、車両１を停止させる。
　また、検出部１０６が障害物を検出していない場合（Ｓ１０７“Ｎｏ”）、補正部１０７は、教師走行により記録された走行経路８０に基づく自動走行を実行する（Ｓ１１６）。また、Ｓ１１６の処理の次は、Ｓ１１２の処理に進み、自動走行中に検出部１０６が障害物を検出した場合は、Ｓ１０８の処理に進む。また、自動走行中に検出部１０６が障害物を検出していない場合は、Ｓ１１３に進み、走行経路８０に基づく自動走行を継続する。そして、Ｓ１１４で車両１が駐車スペース１９に到達した場合、走行制御部１１１は、Ｓ１１５の処理に進み、車両１は車両１を当該駐車スペース１９に駐車させる。ここで、このフローチャートの処理は終了する。
　このように、本実施形態の駐車支援装置１００は、過去の駐車動作に基づいて記録された走行経路８０に基づく駐車支援による自動走行中に物体の検出結果に基づいて走行経路８０を補正し、補正された走行経路８０すなわち補正経路８１を表示装置１２０に表示させることにより、ユーザに補正経路８１を把握させることができる。このため、本実施形態の駐車支援装置１００によれば、予め登録済みの走行経路８０と異なる経路を車両１が走行する場合においても、車両１の予想外の動作によりユーザに驚きを与えてしまうなどのユーザの利便性を損なう事象の発生を低減することができる。
　また、本実施形態において、過去の駐車動作は、車両１の運転者の手動運転による駐車動作である。つまり、本実施形態の駐車支援装置１００では、ユーザである運転者による教師走行に基づく走行経路８０と異なる経路を自動運転中の車両１が走行する場合に、経路を変更したことを運転者に把握させることで運転者が不安を感じることや動揺することを低減することができる。
　また、本実施形態の駐車支援装置１００は、検出された物体が、走行経路８０の記録の際に検出されたものではない場合、当該物体との距離が閾値以上となるように走行経路８０を補正する。このため、本実施形態の駐車支援装置１００によれば、未知の物体を検出した場合にも、当該物体と車両１との接触を回避することができる。
　なお、本実施形態においては、車両１が車庫１８に入庫する例について説明したが、車両１が出庫する場合にも、本実施形態の駐車支援装置１００を適用可能である。
　なお、駐車支援装置１００は、未知の物体は画像認識技術を使って判別し、走行上影響がない物体（例えば、水たまり等）と識別された場合には、補正の有無を表示機器及び音声に表示する事により、ユーザに通知し、補正の有無を選択してもよい。
（第１の実施形態の変形例１）
　上述の第１の実施形態では、駐車支援装置１００は、補正経路画像１２１を車両１内の表示装置１２０に表示させていた。この変形例１では、駐車支援装置１００は、補正経路画像１２１を、スマートフォン等のモバイル端末のディスプレイに表示させる。
　本変形例の駐車支援装置１００は、第１の実施形態と同様のハードウェア構成を備える。また、本変形例の駐車支援装置１００は、第１の実施形態と同様に、受付部１０１、取得部１０２、抽出部１０３、経路記録部１０４、推定部１０５、検出部１０６、補正部１０７、画像生成部１０８、表示制御部１０９、音声出力部１１０、走行制御部１１１、および記憶部１５０を備える。
　受付部１０１、取得部１０２、抽出部１０３、経路記録部１０４、推定部１０５、検出部１０６、補正部１０７、画像生成部１０８、音声出力部１１０、走行制御部１１１、および記憶部１５０は、第１の実施形態と同様の機能を備える。
　また、本変形例の表示制御部１０９は、駐車支援による自動走行の開始前および自動走行中の少なくともいずれか一方において、補正部１０７により補正された走行経路８０、すなわち補正経路８１をスマートフォン等のモバイル端末のディスプレイに表示させる。例えば、表示制御部１０９は、画像生成部１０８により生成された補正経路画像１２１をスマートフォン等のモバイル端末のディスプレイに表示させる。
　例えば、表示制御部１０９は、ＮＷ　Ｉ／Ｆ１１Ｆを介して、スマートフォン等のモバイル端末に補正経路画像１２１を送信し、当該補正経路画像１２１をディスプレイに表示させる。
　スマートフォン等のモバイル端末のディスプレイは、本実施形態における表示部の一例である。また、スマートフォン等のモバイル端末のディスプレイがタッチパネルとしての機能を備える場合、当該タッチパネルは操作部の一例となる。
　図１０は、第１の実施形態の変形例１に係るスマートフォン２００のディスプレイ２１０に表示された補正経路画像１２１ａの一例を示す図である。補正経路画像１２１ａの表示内容は、図７で説明した第１の実施形態と同様である。スマートフォン２００は車両１の運転者のものでもよいし、運転者以外の同乗者のものでもよい。
　例えば、車両１の運転者が車両１から降車した状態で自動走行による車両１の入庫を実行する場合、運転者はスマートフォン２００のディスプレイ２１０に表示された補正経路画像１２１ａを見ることで、車両１が走行する経路を確認することができる。このため、本変形例によれば、車両１が予め登録された走行経路８０ではなく補正経路８１に沿って走行する場合にも、運転者はスマートフォン２００により補正経路８１を把握できる。
　また、車両１の運転者が車両１から降車した状態で自動走行による車両１の出庫を実行する場合、車両１の運転者および同乗者は、スマートフォン２００のディスプレイ２１０に表示された補正経路画像１２１ａを見ることで、車両１が車庫１８から出て停止する位置、および停止するまでに経由する経路を把握することができる。特に、出庫において障害物により車両１の停止位置が予め登録された走行経路８０の停止位置と異なる場合に、運転者および同乗者が補正経路画像１２１ａにより補正後の停止位置を把握することで、適切な位置で車両１を待つことができる。
（第１の実施形態の変形例２）
　上述の第１の実施形態では、駐車支援装置１００の走行制御部１１１は、運転者による教師走行に基づく走行経路８０に基づいて車両１を自動走行させることにより車両１を入庫または出庫させるものとした。しかしながら、走行経路８０の記録方法は、教師走行に限定されるものではない。例えば、走行経路８０は、車両１の自動運転による駐車動作に基づいて記録されたものであってもよい。
　より詳細には、駐車支援装置１００は、図４に図示した機能部に加えて、目標駐車位置に対する駐車経路を生成する駐車経路生成部を備えてもよい。この場合、駐車経路生成部は、演算等の処理により走行経路８０を生成する。そして、駐車経路生成部は、生成した走行経路８０を記憶部１５０に保存する。なお、駐車経路生成部は複数の走行経路８０を生成し、ユーザが当該複数の走行経路８０のうちから登録対象の走行経路８０を選択してもよい。
（第２の実施形態）
　上述の第１の実施形態では、予め登録された走行経路８０が１種類である場合について説明したが、複数の走行経路８０が登録されていてもよい。本実施形態では、駐車支援装置１００は、予め登録された複数の走行経路８０のうち、車両１の周囲の環境に関する環境情報、および車両１に乗車する利用者に関する利用者情報の少なくともいずれか一方に基づいて、車両１が走行する走行経路８０を特定する。
　本変形例の駐車支援装置１００は、第１の実施形態と同様のハードウェア構成を備える。
　図１１は、第２の実施形態に係る駐車支援装置が備える機能の一例を示すブロック図である。図４に示すように、本実施形態の駐車支援装置１００は、受付部１０１、取得部１１０２、抽出部１０３、経路記録部１１０４、推定部１０５、検出部１０６、補正部１０７、画像生成部１０８、表示制御部１１０９、音声出力部１１０、走行制御部１１１、特定部１１２、および記憶部１１５０を備える。
　受付部１０１、抽出部１０３、推定部１０５、検出部１０６、補正部１０７、画像生成部１０８、および音声出力部１１０は、第１の実施形態と同様の機能を備える。
　本実施形態の記憶部１１５０は、第１の実施形態と同様に、例えばＲＯＭ１１Ｂ、ＲＡＭ１１Ｃ、またはＨＤＤ１１Ｇによって構成される。また、本実施形態の記憶部１１５０は、第１の実施形態と同様の内容に加えて、複数の走行経路８０を、環境情報および利用者情報のうち少なくともいずれか一方と対応付けて記憶する。
　第１の実施形態では、送受波部１５によって検出された障害物の有無、送受波部１５によって計測された車両１の周囲の障害物と車両１との距離、および周辺画像を、車両１の周囲の環境に関する環境情報の一例として挙げたが、環境情報はこれらに限定されるものではない。例えば、環境情報は、送受波部１５の検出結果または周辺画像から抽出された車両１の周囲の特徴点、車両１の位置座標、および車両１または駐車スペース１９の周囲の天候等を含んでもよい。
　また、利用者情報は、車両１の運転者または同乗者に関する情報であり、例えば、運転者または同乗者の年齢、および身体情報等である。身体情報は、例えば車椅子利用の有無、その他の身体的ハンディキャップの有無等である。なお、利用者情報は、これらに限定されるものではない。運転者および同乗者を総称する場合、単に利用者という。運転者または同乗者の年齢、および身体情報は、利用者の属性情報ともいう。利用者の属性情報は、上述の例に限定されるものではないが、少なくとも、利用者の年齢および利用者の身体的ハンディキャップのうちのいずれかに関する情報を含むものとする。
　より具体的には、本実施形態の記憶部１１５０は、複数の走行経路８０を、環境情報に関する条件および利用者情報に関する条件のうち少なくともいずれか一方と対応付けた走行経路データベースを記憶する。
　図１２は、第２の実施形態に係る走行経路データベース９０の一例を示す図である。図１２に示す例では、走行経路データベース９０は、複数の走行経路８０の走行経路番号、環境情報に関する条件、および利用者情報に関する条件を対応付けたデータベースである。
　走行経路番号は、各走行経路８０を特定可能な識別情報の一例である。また、環境情報に関する条件は、走行経路８０に対応する環境情報を規定する条件である。また、利用者情報に関する条件は、走行経路８０に対応する利用者情報を規定する条件である。図１２に示す例では、走行経路番号“１”の走行経路８０には、“周囲の特徴点：ｘｘｘ、障害物の有無：無し、天候：晴れまたは曇り”という環境情報に関する条件が対応付けられている。すなわち、車両１または駐車スペース１９の周囲の環境が当該条件に一致する場合、走行経路番号“１”の走行経路８０が推奨される。なお、図１２の環境情報に関する条件として登録されている複数の条件は、ＡＮＤ条件でもよいし、ＯＲ条件であってもよい。
　また、図１２に示す例では、走行経路番号“１”の走行経路８０には、“健常者、年齢：１０～６０代”という利用者情報に関する条件が対応付けられている。また、走行経路番号“２”の走行経路８０には、“車椅子利用者、年齢：７０代以上”という利用者情報に関する条件が対応付けられている。また、図１２の利用者情報に関する条件として登録されている複数の条件は、ＡＮＤ条件でもよいし、ＯＲ条件であってもよい。
　例えば、利用者が車椅子利用者である場合、車両１が駐車スペース１９から出庫した後、建物２４のスロープの近くに停車する走行経路８０が利用者にとって利便性が高い。また、天候が雨の場合には、車両１が駐車スペース１９から出庫した後、建物２４の出入り口の近くに停車する走行経路８０が利用者にとって利便性が高い。また、利用者が特に歩行に不都合がない健常者である場合、運転者の乗車後に車両１を発車させやすい位置に車両１が駐車する走行経路８０が利用者にとって利便性が高い。
　なお、走行経路データベース９０には、環境情報に関する条件と利用者情報に関する条件のいずれか一方のみが登録されていてもよい。
　また、本実施形態の記憶部１１５０は、利用者ＩＤ、当該利用者ＩＤにより特定される利用者の身体情報、および年齢が対応付けられた利用者情報データベース９１を記憶する。
　図１３は、第２の実施形態に係る利用者情報データベース９１の一例を示す図である。
　なお、図１２、および図１３ではテーブル形式で走行経路データベース９０および利用者情報データベース９１を図示しているが、対象の情報が対応付けられていればよく、データ形式は限定されるものではない。また、利用者情報データベース９１には、さらに、各利用者が車両１の運転者であるか同乗者であるかかが登録されていてもよい。
　図１１に戻り、本実施形態の経路記録部１１０４は、運転者による教師走行における車両１の走行経路８０を、環境情報および利用者情報の少なくともいずれか一方と対応付けて記録する。当該記録処理により、走行経路データベース９０が生成される。なお、走行経路データベース９０は、車両１外の情報処理装置等で生成されてもよいし、表示装置１２０のタッチパネルまたはスマートフォン２００等のモバイル端末からユーザにより登録されていてもよい。
　本実施形態の取得部１１０２は、第１の実施形態と同様の機能を備えた上で、車両１の周囲の環境に関する環境情報および車両１に乗車する利用者に関する利用者情報の少なくともいずれか一方を取得する。
　例えば、取得部１１０２は、送受波部１５によって検出された障害物の有無、送受波部１５によって計測された車両１の周囲の障害物と車両１との距離、車載カメラ１６によって撮影された周辺画像、ＧＰＳ装置１１ｌによって計測された車両１のＧＰＳ位置情報を取得する。また、取得部１１０２は、車両１の外部の情報処理装置から、ネットワークを介して天候に関する情報を取得してもよい。あるいは、取得部１１０２は、車載カメラ１６によって撮影された周辺画像から車両１の周囲の天候を取得してもよい。
　特定部１１２は、記憶部１１５０に予め登録された複数の走行経路８０のうち、取得された環境情報および利用者情報の少なくともいずれか一方に対応する走行経路８０を特定する。本実施形態では、環境情報および利用者情報の両方を走行経路８０の特定のための条件とする。例えば、特定部１１２は、取得された環境情報が“周囲の特徴点：ｘｘｘ、障害物の有無：無し、天候：晴れまたは曇り”という条件を満たし、かつ、取得された利用者情報が“健常者、年齢：１０～６０代”という条件を満たす場合、図１２に例示した走行経路番号“１”の走行経路８０を、車両１の自動走行に用いる走行経路８０として特定する。
　また、記憶部１１５０に予め登録された複数の走行経路８０のうち、取得された環境情報および利用者情報の少なくともいずれか一方に対応する走行経路８０が複数存在する場合、特定部１１２は、取得された環境情報および利用者情報の少なくともいずれか一方に対応する複数の走行経路８０を、車両１の自動走行に用いる走行経路８０の候補として特定する。
　また、特定部１１２は、複数の走行経路８０を候補として特定した場合、環境情報および利用者情報の少なくともいずれか一方に応じて、候補として特定された各走行経路８０の推奨度を算出してもよい。あるいは、特定部１１２は、候補として特定された各走行経路８０が過去にユーザにより選択された頻度に応じて、各走行経路８０の推奨度を算出してもよい。
　本実施形態の表示制御部１１０９は、第１の実施形態および第１の実施形態の変形例１と同様の機能を備えた上で、特定部１１２により特定された走行経路８０または走行経路８０の候補をスマートフォン２００のディスプレイ２１０に表示させる。スマートフォン２００のディスプレイ２１０は、本実施形態における表示部の一例である。
　図１４は、第２の実施形態に係るスマートフォン２００のディスプレイ２１０に表示された走行経路通知画面１２２の一例を示す図である。走行経路通知画面１２２は、例えば、特定部１１２により特定された走行経路８０を表す画像が表示された画面である。図１４に示す例では、走行経路通知画面１２２は、車庫１８内の駐車スペース１９から車両１が出庫して停止位置２８に停止するまでの走行経路８０を表す。また、走行経路通知画面１２２は、駐車スペース１９および停止位置２８の周囲の建物２４等の物体も図示してもよい。
　また、図１４に示す例では、走行経路通知画面１２２には、「この走行経路で出庫しますか？」というメッセージＭ２が表示される。当該内容に限らず、表示制御部１１０９は、ユーザに走行経路８０の承認を促すメッセージＭ２を表示させてもよい。
　また、図１４に示す例では、走行経路通知画面１２２には、ＯＫボタン２３１とキャンセルボタン２３２とが表示される。ＯＫボタン２３１は、走行経路通知画面１２２に表示された走行経路８０に沿って車両１を自動走行させることをユーザが承認する操作を受け付け可能な画像ボタンである。また、キャンセルボタン２３２は、走行経路通知画面１２２に表示された走行経路８０に沿った自動走行をユーザがキャンセルする操作を受け付け可能な画像ボタンである。ＯＫボタン２３１またはキャンセルボタン２３２がユーザにより操作された場合、受付部１０１は当該ユーザの操作を受け付ける。
　キャンセルボタン２３２がユーザに押下された場合、表示制御部１１０９は、例えば、予め登録された走行経路８０の一覧をディスプレイ２１０に表示させてユーザに選択させてもよい。あるいは、キャンセルボタン２３２がユーザに押下された場合、駐車支援装置１００は、車両１の自動走行をキャンセルし、運転者による手動走行を待機してもよい。
　また、上述のように、記憶部１１５０に予め登録された複数の走行経路８０のうち、取得された環境情報および利用者情報の少なくともいずれか一方に対応する走行経路８０が複数存在する場合がある。表示制御部１１０９は、特定部１１２により複数の走行経路８０が特定された場合、特定された複数の走行経路８０をスマートフォン２００のディスプレイ２１０に表示させる。例えば、表示制御部１１０９は、特定された複数の走行経路を複数の走行経路候補として、ユーザが選択可能に表示する走行経路選択画面をスマートフォン２００のディスプレイ２１０に表示させる。
　図１５は、第２の実施形態に係るスマートフォン２００のディスプレイ２１０に表示された走行経路選択画面１２３の一例を示す図である。図１５に示すように、走行経路選択画面１２３は、複数の走行経路８０ａ，８０ｂを表す画像である。図１５に示す例では、走行経路８０ａ，８０ｂは、それぞれ異なる停止位置２８ａ，２８ｂに停止する。以下、走行経路８０ａ，８０ｂを特に区別しない場合には単に走行経路８０という。また、停止位置２８ａ，２８ｂを特に区別しない場合には単に停止位置２８という。
　また、図１５に示す例では、走行経路選択画面１２３には、「走行経路を選択してください」というメッセージＭ３が表示される。当該内容に限らず、表示制御部１１０９は、ユーザに走行経路８０の選択を促すメッセージＭ２を表示させてもよい。なお、メッセージＭ２，Ｍ３は、音声出力部１１０により音声メッセージとして出力されてもよい。
　また、図１５に示す例では、走行経路選択画面１２３には、決定ボタン２３３が表示される。決定ボタン２３３は、走行経路選択画面１２３に表示された走行経路８０ａ，８０ｂのいずれかをユーザが選択する操作を受け付け可能な画像ボタンである。例えば、ユーザは、ディスプレイ２１０上で走行経路８０ａを示す画像と走行経路８０ｂを示す画像のいずれか一方を押下した後に、決定ボタン２３３を押下することで、走行経路８０ａ，８０ｂのうちの押下した方の走行経路８０を選択する。決定ボタン２３３がユーザにより操作された場合、受付部１０１は当該ユーザの操作を受け付ける。
　ユーザにより走行経路８０ａ，８０ｂのいずれかが選択された場合、表示制御部１１０９は、選択された走行経路８０をユーザが再度確認するために走行経路通知画面１２２を表示させてもよい。あるいは、ユーザにより走行経路８０ａ，８０ｂのいずれかが選択された場合、走行制御部１１１による自動走行が開始してもよい。
　また、表示制御部１１０９は、図１５に示すように複数の走行経路８０を候補として提示する場合、特定部１１２が算出した各走行経路８０の推奨度が高い順に各走行経路８０を走行経路選択画面１２３に並べてもよい。
　また、ユーザがいずれかの走行経路８０を選択した場合に、受付部１０１は、ユーザにより選択された走行経路８０を、当該ユーザの利用者ＩＤに対応付けて、記憶部１１５０に記憶させる。ユーザにより選択された走行経路８０と当該ユーザの利用者ＩＤとが対応付けられた情報は、車両１の利用者の過去の利用履歴の一例である。そして、表示制御部１１０９は、２回目以降に特定部１１２により複数の走行経路８０が特定された場合、車両１の利用者の過去の利用履歴に基づく順番で、特定された複数の走行経路をスマートフォン２００のディスプレイ２１０に表示させる。例えば、表示制御部１１０９は、ユーザの過去に選択した頻度の高い走行経路８０程、上位に表示されるように表示させる。このような表示により、複数の走行経路候補が存在する場合であってもユーザが所望の走行経路８０を容易に見つけることができるようになる。
　なお、表示制御部１１０９は、スマートフォン２００のユーザが車両１の同乗者ではなく運転者である場合にのみ、走行経路通知画面１２２および走行経路選択画面１２３を表示させてもよい。あるいは、スマートフォン２００のユーザが車両１の同乗者である場合は、表示制御部１１０９は、走行経路通知画面１２２のみを表示させてもよい。この場合、同乗者のスマートフォン２００に表示される走行経路通知画面１２２では、ＯＫボタン２３１およびキャンセルボタン２３２が表示されない。
　図１１に戻り、本実施形態の走行制御部１１１は、第１の実施形態と同様の機能を備えた上で、特定部１１２により特定された走行経路８０に基づいて、車両１を当該走行経路８０に対応する停止位置２８まで走行させる。また、取得された環境情報および利用者情報の少なくともいずれか一方に対応する走行経路８０が複数存在する場合、走行制御部１１１は、特定された複数の走行経路８０のうち、ユーザにより選択された走行経路８０に基づいて、車両１を当該走行経路８０に対応する停止位置２８まで走行させる。
　図１６は、第２の実施形態に係る駐車支援装置１００およびスマートフォン２００で実行される処理の流れの一例を示すシーケンス図である。
　まず、スマートフォン２００は、駐車支援装置１００に対して、当該スマートフォン２００の利用者が車両１の利用のために有している利用者ＩＤを送信する（Ｓ２０１）。
　なお、本シーケンス図では、駐車支援装置１００の取得部１１０２はスマートフォン２００から利用者ＩＤを取得したが、スマートフォン２００の利用者の年齢、および身体情報等の利用者情報を取得してもよい。この場合、取得部１１０２は、例えば、車両１の運転者のスマートフォン２００から、運転者と同乗者を含む全利用者に関する利用者情報を取得してもよいし、各利用者のスマートフォン２００から各利用者の利用者情報を別個に取得してもよい。また、Ｓ２０１のようにスマートフォン２００から利用者ＩＤを取得する場合においても、取得部１１０２は車両１の運転者のスマートフォン２００から、運転者と同乗者を含む全利用者の利用者ＩＤを取得してもよいし、各利用者のスマートフォン２００から各利用者の利用者ＩＤを別個に取得してもよい。
　また、駐車支援装置１００の取得部１１０２は、車両１の周囲の環境に関する環境情報を取得する（Ｓ２０２）。
　そして、駐車支援装置１００の特定部１１２は、取得した利用者ＩＤに対応する利用者の身体情報、および年齢を利用者情報データベース９１から取得し、取得した利用者の身体情報、および年齢と、取得部１１０２により取得された環境情報とに基づいて、記憶部１１５０に予め登録された複数の走行経路８０から条件を満たす走行経路８０を特定する（Ｓ２０３）。ここでは、記憶部１１５０に予め登録された複数の走行経路８０のうち、取得された環境情報および利用者情報に対応する走行経路８０が複数存在するものとする。
　そして、駐車支援装置１００の表示制御部１１０９は、特定部１１２により特定された複数の走行経路８０を、ネットワークを介してスマートフォン２００に送信し、ディスプレイ２１０に表示させる（Ｓ２０４）。
　そして、スマートフォン２００は、ディスプレイ２１０に、駐車支援装置１００から送信された複数の走行経路８０を選択可能に表す走行経路選択画面１２３を表示させる（Ｓ２０５）。
　そして、ユーザがスマートフォン２００のディスプレイ２１０上で走行経路８０ａを示す画像と走行経路８０ｂを示す画像のいずれか一方を押下した後に決定ボタン２３３を押下する選択操作をした場合（Ｓ２０６）、スマートフォン２００は、ユーザにより選択された走行経路８０を駐車支援装置１００に通知する（Ｓ２０７）。駐車支援装置１００の受付部１０１は、スマートフォン２００を介して、ユーザによる走行経路８０の選択操作を受け付ける。
　そして、駐車支援装置１００の表示制御部１１０９は、ユーザにより選択された走行経路８０を表す走行経路通知画面１２２の表示指示をスマートフォン２００に送信することにより、走行経路通知画面１２２を表示させる（Ｓ２０８）。
　そして、スマートフォン２００は、ディスプレイ２１０に走行経路通知画面１２２を表示させる（Ｓ２０９）。
　そして、ユーザがスマートフォン２００のディスプレイ２１０上でＯＫボタン２３１を押下する承認操作をした場合（Ｓ２１０）、スマートフォン２００は、ユーザにより当該走行経路８０に基づく自動走行の開始が承認されたことを駐車支援装置１００に通知する（Ｓ２１１）。
　そして、駐車支援装置１００の走行制御部１１１は、ユーザにより選択及び承認された走行経路８０に基づく自動走行を実行する（Ｓ２１２）。なお、駐車支援装置１００は、車両１の自動走行の開始前および自動走行中には、第１の実施形態と同様に、障害物の検出結果に応じた走行経路８０の補正処理を実行する。また、駐車支援装置１００は、走行経路８０を補正する場合、第１の実施形態の変形例１と同様に、スマートフォン２００のディスプレイ２１０に補正経路８１を表示させる。ここで、このシーケンス図の処理は終了する。
　なお、Ｓ２０２で取得された環境情報により、障害物を検出済みである場合、特定部１１２によって特定された走行経路８０を補正部１０７が補正の上、Ｓ２０４以降の処理が実行されてもよい。
　このように、本実施形態の駐車支援装置１００は、予め登録された複数の走行経路８０のうち、環境情報および利用者情報の少なくともいずれか一方に対応する走行経路８０を、スマートフォン２００のディスプレイ２１０に表示させる。このため、本実施形態の駐車支援装置１００によれば、第１の実施形態の効果に加えて、環境情報または利用者情報に応じた走行経路８０をユーザに提案することでユーザにとっての利便性を向上させることができる。
　例えば、本実施形態の駐車支援装置１００は、利用者の年齢および利用者の身体的ハンディキャップのうちのいずれかに関する情報に基づいて、予め登録された複数の走行経路８０のうち、利用者に適した走行経路８０を特定する。このため、本実施形態の駐車支援装置１００によれば、１台の車両１を複数のユーザがシェアするような使用形態においても、個々の利用者の状態に応じた走行経路８０を提案することができる。
　なお、本実施形態では、車両１が駐車スペース１９から出庫する場合について例示したが、車両１が駐車スペース１９に入庫する場合についても、本実施形態の構成を適用することができる。
（第２の実施形態の変形例１）
　上述の第２の実施形態では、利用者情報は運転者または同乗者の年齢、および身体情報等としたが、利用者情報はこれに限定されるものではない。例えば、利用者情報は、車両１の利用スケジュールに登録された運転者および同乗者の情報であってもよい。
　例えば、１台の車両１を複数の利用者がシェアする利用形態がある。このような利用形態の場合、例えば、クラウド環境に設けられたクラウドサーバ３００等に、車両１の利用スケジュールが登録される。当該利用スケジュールには、時間ごとに、車両１を利用する利用者の利用者ＩＤ等が含まれる。
　図１７は、第２の実施形態の変形例１に係る車両１の利用スケジュールの管理システムＳの構成の一例を示す図である。管理システムＳは、例えば、クラウドサーバ３００と、スマートフォン２００またはＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ　Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）等の端末装置と、車両１に搭載された駐車支援装置１００とを含む。なお、クラウドサーバ３００の代わりに、通常のサーバ装置またＰＣ等が用いられてもよい。
　図１７に示すように、ユーザは、スマートフォン２００に利用スケジュールを登録する。そして、スマートフォン２００は、ユーザにより登録された利用スケジュールをクラウドサーバ３００に送信する。当該利用スケジュールは、クラウドサーバ３００に保存される。そして、駐車支援装置１００の取得部１１０２は、クラウドサーバ３００から、車両１の利用スケジュールに登録された運転者および同乗者の情報を取得する。
　なお、スマートフォン２００と車両１の駐車支援装置１００とが直接的に接続せず、クラウドサーバ３００またはその他のサーバ装置等を介してデータおよび制御信号を送受信してもよい。
　また、駐車支援装置１００は、第２の実施形態で説明したように、特定した走行経路候補をスマートフォン２００に送信し、走行経路選択画面１２３および走行経路通知画面１２２を表示させる。
　図１８は、第２の実施形態の変形例１に係るクラウドサーバ３００に保存された利用スケジュールデータベース９２の一例を示す図である。利用スケジュールデータベース９２は、例えば、予約対象の車両１を特定可能な車両ＩＤ、予約時間、および利用者ＩＤが対応付けられて登録されたデータベースである。なお、図１８では複数の車両１の予約が登録される場合を例として、利用スケジュールデータベース９２に車両ＩＤが含まれているが、スケジュール登録対象の車両１が１台のみである場合は、利用スケジュールデータベース９２の項目に車両ＩＤが含まれなくともよい。
　本変形例の駐車支援装置１００の特定部１１２は、利用スケジュールデータベース９２に登録された利用者ＩＤに対応する利用者の身体情報、および年齢を利用者情報データベース９１から取得し、取得した利用者の身体情報、および年齢と、取得部１１０２により取得された環境情報とに基づいて、記憶部１１５０に予め登録された複数の走行経路８０から条件を満たす走行経路８０を特定する。
　このような構成により、本変形例の駐車支援装置１００によれば、利用者が車両１に予約をするだけで、当該利用者に適した走行経路８０を提案することができる。このため、本変形例の駐車支援装置１００によれば、利用者の操作を簡易にし、利便性を向上させることができる。
（第２の実施形態の変形例２）
　また、利用者情報は、利用者ＩＤそのものであってもよい。例えば、第２の実施形態では、走行経路データベース９０は複数の走行経路８０の走行経路番号、環境情報に関する条件、および利用者情報に関する条件を対応付けたデータベースであるものとしたが、複数の走行経路８０と利用者ＩＤとを対応付けたデータベースであってもよい。
　図１９は、第２の実施形態の変形例２に係る走行経路データベース１０９０の一例を示す図である。図１９に示すように、本変形例の走行経路データベース１０９０は、複数の走行経路８０の走行経路番号と、利用者ＩＤとを対応付けたデータベースである。
　本変形例の駐車支援装置１００の特定部１１２は、取得部１１０２により取得された車両１の利用者ＩＤに対応する走行経路番号を走行経路データベース１０９０から検索し、当該走行経路番号に対応する走行経路８０を、利用者情報に対応する走行経路８０として特定する。
（第２の実施形態の変形例３）
　また、第２の実施形態では、複数の走行経路８０は、駐車支援装置１００の記憶部１１５０に記憶されているものとしたが、記憶場所はこれに限定されるものではない。例えば、複数の走行経路８０は、車両１の外部に設けられたクラウドサーバ３００等の記憶装置に保存されてもよい。
　本変形例の取得部１１０２は、車両１の外部に設けられた記憶装置から複数の走行経路８０を、複数の走行経路８０の各々に対応する環境情報および利用者情報のうち少なくともいずれか一方と共に取得する。例えば、取得部１１０２は、複数の走行経路８０の走行経路番号、環境情報に関する条件、および利用者情報に関する条件が対応付けられた状態で、これらの情報をクラウドサーバ３００等の記憶装置から取得する。
　そして、本変形例の特定部１１２は、クラウドサーバ３００等の記憶装置に記憶された複数の走行経路８０のうち、現在の環境情報および利用者情報の少なくともいずれか一方に対応する走行経路８０を特定する。
（第２の実施形態の変形例４）
　また、取得部１１０２は、車両１の外部に設けられたクラウドサーバ３００等の記憶装置に記憶された走行経路８０と、駐車支援装置１００の記憶部１１５０に記憶された走行経路８０の両方を取得してもよい。
　この場合、本変形例の特定部１１２は、記憶部１１５０および外部の記憶装置に記憶された複数の走行経路８０のうち、現在の環境情報および利用者情報の少なくともいずれか一方に対応する走行経路８０および駐車位置を特定する。
　また、複数の走行経路８０は、駐車支援装置１００とは別体として設けられた、車両１内の記憶装置に保存されてもよい。
（第２の実施形態の変形例５）
　上述の第２の実施形態では、駐車支援装置１００は、第１の実施形態または第１の実施形態の変形例１と同様に、スマートフォン２００のディスプレイ２１０に補正経路８１を表示させるものとして説明したが、第２の実施形態の駐車支援装置１００は、当該補正経路８１の表示の機能を有さなくともよい。すなわち、第２の実施形態における環境情報または利用者情報に応じた走行経路８０の特定の機能が独立して従来の駐車支援装置に適用されてもよい。
（第２の実施形態の変形例６）
　上述の第２の実施形態では、スマートフォン２００のディスプレイ２１０を表示部の一例としたが、第１の実施形態と同様に、表示装置１２０が表示部の一例であってもよい。例えば、駐車支援装置１００の表示制御部１１０９は、車両１に運転者が乗車した状態の場合は表示装置１２０に走行経路通知画面１２２および走行経路選択画面１２３を表示させ、車両１から運転者が降車した状態の場合はスマートフォン２００のディスプレイ２１０に走行経路通知画面１２２および走行経路選択画面１２３を表示させてもよい。
（第１の実施形態および第２の実施形態の変形例）
　上述の第１、第２の実施形態では、車両１に備えられた表示装置１２０またはスマートフォン２００等のモバイル端末のディスプレイ２１０を表示部の一例としたが、表示装置１２０はこれらに限定されるものではない。例えば、車両１のフロントガラス１８０またはフロントガラス１８０近傍の透明なプレートに投影されるヘッドアップディスプレイが、表示部として用いられてもよい。
　また、リモートコントローラまたは電子キー等の、車両１の外部から車両１に対して信号を送信可能な操作端末を、操作部の一例としても良い。
　また、上述の第１、第２の実施形態における駐車支援装置１００の機能の一部が、車両１の外部に設けられた情報処理装置によって実行されてもよい。車両１の外部に設けられた情報処理装置とは、例えば、スマートフォン２００等のモバイル端末、ＰＣ、クラウドサーバ３００、その他のサーバ装置等である。
　本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
　１　車両
　１５，１５ｆ，１５ｒ　送受波部
　１６，１６ａ～１６ｃ　車載カメラ
　１８　車庫
　１９　駐車スペース
　２０，２１　側壁
　２４　建物
　２５　樹木
　２７　駐車位置
　２８，２８ａ，２８ｂ　停止位置
　３０ａ，３０ｂ　ゴミ箱
　３１　未知の物体
　８０，８０ａ，８０ｂ　走行経路
　８１　補正経路
　９０，１０９０　走行経路データベース
　９１　利用者情報データベース
　９２　利用スケジュールデータベース
　１００　駐車支援装置
　１０１　受付部
　１０２，１１０２　取得部
　１０３　抽出部
　１０４，１１０４　経路記録部
　１０５　推定部
　１０６　検出部
　１０７　補正部
　１０８　画像生成部
　１０９，１１０９　表示制御部
　１１０　音声出力部
　１１１　走行制御部
　１１２　特定部
　１２０　表示装置
　１２１，１２１ａ，１２１ｂ　補正経路画像
　１２２　走行経路通知画面
　１２３　走行経路選択画面
　１５０，１１５０　記憶部
　２００　スマートフォン
　２１０　ディスプレイ
　３００　クラウドサーバ
　Ｓ　管理システム

Claims (14)

  1. 　過去の駐車動作に基づいて記録された走行経路に基づいて車両を自動走行させることにより前記車両を入庫または出庫させる走行制御部と、
    　前記車両の周囲の物体を検出する検出部と、
    　前記物体の検出結果に基づいて、前記走行経路を補正する補正部と、
    　前記自動走行の実行中に、前記補正部により補正された走行経路を表示部に表示させる表示制御部と、
    　を備える駐車支援装置。
  2. 　前記補正部は、前記検出部により検出された前記物体が、前記走行経路の記録の際に検出されたものではない場合、当該物体との距離が閾値以上となるように前記走行経路を補正する、
    　請求項１に記載の駐車支援装置。
  3. 　前記車両の周囲の環境に関する環境情報および前記車両に乗車する利用者に関する利用者情報の少なくともいずれか一方を取得する取得部と、
    　予め登録された複数の走行経路のうち、前記環境情報および前記利用者情報の少なくともいずれか一方に対応する走行経路を特定する特定部と、をさらに備え、
    　前記表示制御部は、前記特定部により特定された走行経路を前記表示部に表示させ、
    　前記走行制御部は、前記特定部により特定された走行経路に基づいて、前記車両を当該走行経路に対応する停止位置まで走行させる、
    　請求項１または２に記載の駐車支援装置。
  4. 　前記取得部は、前記車両に備えられたセンサの計測結果および前記車両に備えられたカメラにより前記車両の周囲が撮影された周辺画像を前記環境情報として取得する、
    　請求項３に記載の駐車支援装置。
  5. 　前記取得部は、前記車両の前記利用者の属性情報、前記車両の利用スケジュールに登録された運転者および同乗者の情報、または前記車両の前記利用者を特定可能な利用者ＩＤを前記利用者情報として取得する、
    　請求項３に記載の駐車支援装置。
  6. 　前記利用者の属性情報は、少なくとも、前記利用者の年齢および前記利用者の身体的ハンディキャップのうちのいずれかに関する情報を含む、
    　請求項３に記載の駐車支援装置。
  7. 　前記表示制御部は、前記特定部により複数の走行経路が特定された場合、前記車両の前記利用者の過去の利用履歴に基づく順番で、当該特定された複数の走行経路を前記表示部に表示させる、
    　請求項３に記載の駐車支援装置。
  8. 　前記駐車動作における前記車両の前記走行経路を、前記環境情報および前記利用者情報の少なくともいずれか一方と対応付けて記録する経路記録部、をさらに備える、
    　請求項３に記載の駐車支援装置。
  9. 　前記複数の走行経路を、前記環境情報および前記利用者情報のうち少なくともいずれか一方と対応付けて記憶する記憶部、をさらに備え、
    　前記特定部は、前記記憶部に記憶された前記複数の走行経路のうち、前記環境情報および前記利用者情報の少なくともいずれか一方に対応する走行経路を特定する、
    　請求項３に記載の駐車支援装置。
  10. 　前記取得部は、前記車両の外部に設けられた記憶装置から前記複数の走行経路を、前記複数の走行経路の各々に対応する前記環境情報および前記利用者情報のうち少なくともいずれか一方と共に取得し、
    　前記特定部は、前記記憶装置に記憶された前記複数の走行経路のうち、前記環境情報および前記利用者情報の少なくともいずれか一方に対応する走行経路を特定する、
    　請求項３に記載の駐車支援装置。
  11. 　前記特定部は、駐車支援装置内の記憶部および前記車両の外部に設けられた記憶装置に記憶された前記複数の走行経路のうち、前記環境情報および前記利用者情報の少なくともいずれか一方に対応する走行経路および駐車位置を特定する、
    　請求項３に記載の駐車支援装置。
  12. 　前記過去の駐車動作は、前記車両の運転者の手動運転による駐車動作である、
    　請求項１に記載の駐車支援装置。
  13. 　前記過去の駐車動作は、前記車両の自動運転による駐車動作である、
    　請求項１に記載の駐車支援装置。
  14. 　過去の駐車動作に基づいて記録された走行経路に基づいて車両を自動走行させることにより前記車両を入庫または出庫させる走行制御ステップと、
    　前記車両の周囲の物体を検出する検出ステップと、
    　前記物体の検出結果に基づいて、前記走行経路を補正する補正ステップと、
    　前記自動走行の実行中に、前記補正ステップにより補正された走行経路を表示部に表示させる表示制御ステップと、
    　を含む駐車支援方法。
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