JP7465726B2 - 駐車支援装置、及び駐車支援装置の制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、駐車支援装置、及び駐車支援装置の制御方法に関する。

自動駐車に係る技術として特許文献１がある。
特許文献１の要約書には、「駐車枠位置取得部２１は、車載のカメラ３～６の画像から一つもしくは複数の駐車枠位置を取得する。評価部２４は、複数の駐車経路に対する運転者の操作負担を評価し、この評価結果に基づいて、駐車経路選択部２５は、運転者の操作負担が最小な駐車経路を選択し、車載モニタ１３へ表示する」ことが記載されている。
この特許文献１には、「前記駐車経路選択手段は、切り返し回数が最小となる駐車経路を選択すること」、及び、「前記駐車経路選択手段は、切り返し回数が最小となる駐車経路が複数の場合には、切り返し回数が最小となる駐車経路のうち、ステアリングの操作量が最も小さい駐車経路を選択すること」が記載されている。

特開２０１１－４６３３５号公報

特許文献１は、複数の駐車枠が取得された場合に、各駐車枠への駐車経路をそれぞれ生成し、その中から運転者の操作負担が最小となる駐車経路を生成する技術である。このため、駐車枠が１つしか取得されない場合には、左右への舵角が大きい駐車経路や、切り返し回数が多い駐車経路となる事態が生じ、乗員の乗り心地に不利になるおそれがある。
また、特許文献１では、駐車経路の曲線部分を、基本クロソイド曲線を相似拡大した経路にしている。このため、曲線部分の曲率半径が相似拡大率に依存し、乗り心地などの向上のために曲率半径を大きくすることはできない。

本発明は、乗り心地や快適性の向上に有利な駐車経路を特定可能な駐車支援装置、及び駐車支援装置の制御方法を提供することを目的とする。

本発明の一態様は、車両の周辺の情報を認識する周辺認識部と、前記周辺認識部の認識結果を用いて前記車両が駐車可能な駐車領域を検出する駐車領域検出部と、前記車両の情報と前記周辺認識部の認識結果とを用いて、前記車両を前記駐車領域に駐車させる駐車経路として、前記駐車経路に含まれる円弧の曲率半径を異ならせた複数パターンの駐車経路を算出する駐車経路算出部と、前記複数パターンの駐車経路のうち、前記車両の前進から後進、又は後進から前進への進行方向を変える運転操作である切り返しの回数が最も少なく、かつ前記円弧の曲率半径が最も大きい駐車経路を選択する駐車経路選択部と、を備える駐車支援装置であって、前記車両の情報として、前記車両の最小回転半径を特定可能な情報を記憶する記憶部を備え、前記駐車経路算出部は、前記車両の現在位置から前記車両の前進及び後進を切り替える切り返し位置までの駐車経路（Ｄ１）と、切り返し位置から駐車領域までの駐車経路（Ｄ２）とを、各駐車経路（Ｄ１、Ｄ２）に含まれる円弧の曲率半径が、設定された同一の曲率半径となる経路で算出し、設定された前記曲率半径の円弧を含む駐車経路（Ｄ１、Ｄ２）を算出できない場合、切り返し回数が変更されて、設定された前記曲率半径の円弧を含む駐車経路（Ｄ１、Ｄ２）を算出し、設定された前記曲率半径を、前記車両の最小回転半径に基づいて設定した下限値から上限値の範囲で異ならせて、前記複数パターンの前記駐車経路（Ｄ１、Ｄ２）を算出することを特徴とする駐車支援装置である。

本発明によれば、乗り心地や快適性の向上に有利な駐車経路を特定可能になる。

本発明の実施形態に係る駐車支援装置が搭載された車両の構成を示す図である。 駐車領域の説明図である。 駐車支援処理のフローチャートである。 駐車経路の説明図である。 比較例の説明図である。 本発明の実施例の説明図である。 変形例に係る駐車支援処理のフローチャートである。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は、本実施形態に係る駐車支援装置１００が搭載された車両１の構成を示す図である。
車両１は、周辺検出センサ部１０と、車両センサ部２０と、車両制御装置３０と、駐車支援装置１００と、を備え、これらがＣＡＮ（Controller Area Network）バスなどの車載ネットワーク５を通じてデータ通信可能に接続されている。

周辺検出センサ部１０は、車両１の周辺の情報を検出するための各種のセンサを備え、検出結果（出力）を駐車支援装置１００に出力する。以下、周辺の情報を「周辺情報」と言う。
周辺情報は、車両１の周辺に存在する物体の情報を含み、当該物体は、例えば障害物や、車両１の駐車区画を区画する区画線などである。障害物は、車両１の走行の妨げになる各種の物体である。障害物の典型的な例として、柱や壁、消火栓などの建造物、駐車中や走行中の他車両、及び通行人が挙げられる。

本実施形態の周辺検出センサ部１０は、ソナー１０Ａ、及びカメラ１０Ｂを備えている。
ソナー１０Ａは、周辺の障害物を音波によって検出し、当該障害物と車両１との間の距離を測定する測距センサである。ソナー１０Ａは、車両１の左右などに設けられ、車両１が駐車しようとする駐車領域Ｑの周囲の物体などを検出可能である。なお、ソナー１０Ａに代えてレーダーやライダー（Ｌｉｄａｒ）などの他の測距センサを用いてもよい。
カメラ１０Ｂは、車両１の周辺の画像を撮影する撮影部として機能する。カメラ１０Ｂは、車両１の前後左右を撮影可能に設けられ、車両１の周辺に存在する駐車領域Ｑを撮影可能である。なお、カメラ１０Ｂは、車両１の前後左右などにそれぞれ配置されるカメラでもよいし、前後左右などを一台で撮影可能なカメラでもよい。

車両センサ部２０は、車両１の各部の情報を取得するセンサを有し、当該車両１の走行状態の検出と、自律航法（デッドレコニング）に要する各種の情報とを検出可能である。例えば、車両センサ部２０は、ジャイロセンサや加速度センサ、車速センサ、車両１の操舵角を検出する舵角センサなどを有している。

車両制御装置３０は、車両１の操舵装置、駆動装置、及び制動制御装置を制御することで、駐車支援装置１００によって算出された後述する駐車経路に基づいて車両１を自律的に移動（自動走行）させる装置である。車両制御装置３０は、かかる制御を実行するコンピュータ（例えばＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｒｔｏｌ Ｕｎｉｔ））を備えている。なお、操舵装置は、車両１の操舵輪を操舵させるアクチュエータを含む装置である。
また駆動装置は、車両１の駆動輪の駆動力を調整するアクチュエータを含む装置である。車両１の動力源がエンジンである場合、駆動装置のアクチュエータは、スロットルアクチュエータである。動力源がモータである場合、駆動装置のアクチュエータは、動力源のモータである。
制動制御装置は、車両１に設けられたブレーキシステムを制御するアクチュエータを有し、アクチュエータによって車両１の制動力を制御する。

駐車支援装置１００は、車両１を駐車領域Ｑへ自動走行させて車両１の駐車を支援する装置である。
駐車支援装置１００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）やＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏｐｒｏｃｅｓｓｏｒ Ｕｎｉｔ）などの図示しないプロセッサ（本発明のコンピュータに相当する）と、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などのストレージ装置（図１中の記憶部１２０に相当）と、センサ類や周辺機器などを接続するためのインターフェース回路と、車載ネットワーク５を介して他の車載装置と通信する車載ネットワーク通信回路と、を備えている。駐車支援装置１００は、プロセッサが記憶部１２０に記憶された制御プログラム１２１を実行することによって、図１に示す各種の機能的構成が実現される。

すなわち、駐車支援装置１００は、機能的構成として、位置検出部１１０と、周辺認識部１１１と、駐車領域検出部１１３と、駐車枠設定部１１４と、駐車経路算出部１１５と、駐車経路選択部１１６と、自動走行制御部１１７と、記憶部１２０とを備えている。

位置検出部１１０は、車両センサ部２０の検出結果（出力）に基づいて、車両１の現在位置（自己位置）を、公知、又は周知のデッドレコニング手法を用いて検出する。

周辺認識部１１１は、周辺情報取得部１１１Ａと、障害物検出部１１１Ｂと、マップ生成部１１１Ｃと、を備えている。周辺情報取得部１１１Ａは、周辺検出センサ部１０の検出結果に基づいて車両１の周辺の検出対象物の情報を取得する。例えば、カメラ１０Ｂの画像を画像認識することによって車両１の駐車区画を区画する区画線などを検出し、車両１を基準にした区画線などの位置を検出する。障害物検出部１１１Ｂは、周辺検出センサ部１０の検出結果に基づいて車両１の周辺の障害物を検出する。例えばソナー１０Ａの検出結果に基づいて周辺の障害物を検出し、車両１を基準にした障害物の位置を検出する。

マップ生成部１１１Ｃは、周辺情報取得部１１１Ａと障害物検出部１１１Ｂとの検出結果に基づいてマップデータを生成する。マップデータは、適宜のタイミングにおける車両１の現在位置を原点としたローカル空間座標系に障害物などの位置を記録したデータである。周辺認識部１１１は、周辺情報取得部１１１Ａ、障害物検出部１１１Ｂ、及びマップ生成部１１１Ｃによって、周辺検出センサ部１０の検出結果（出力）に基づいて、車両１の走行（駐車を含む）に関わる周辺情報を認識することができる。なお、車両１の走行に関わる周辺情報を認識する技術には、公知の技術を広く適用可能である。

駐車領域検出部１１３は、周辺認識部１１１によって認識された周辺情報に基づいて、車両１を駐車させる駐車領域Ｑを検出する。ここで、図２には、他車両２、３の間の駐車枠を駐車領域Ｑと認識した場合を例示している。周辺情報に基づく駐車領域Ｑの検出手法には、公知または周知の技術を用いることができる。例えば、駐車領域検出部１１３は、マップデータによって示される障害物の分布に基づいて、車両１が駐車可能な大きさの矩形の領域を認識し、当該領域を駐車領域Ｑとして検出する。また例えば、駐車領域検出部１１３は、カメラ１０Ｂの撮影画像に対する画像認識により駐車区画の区画線を認識することで駐車領域Ｑを検出する。

駐車領域Ｑを検出した場合、駐車領域検出部１１３は、撮影画像の２次元座標系からマップデータのローカル空間座標系への投影変換により、撮影画像における駐車領域Ｑの位置を、マップデータのローカル空間座標系の位置に変換する。この投影変換は、公知、又は周知の適宜の技術を用いて行うことができる。ローカル座標系への投影変換によって駐車領域Ｑの位置が特定される。

駐車枠設定部１１４は、駐車領域検出部１１３によって検出された駐車領域Ｑに基づいて、駐車時に車両１を収める範囲を規定する矩形状の駐車枠を駐車領域Ｑの中に設定する。なお、駐車領域Ｑが区画線で区画された駐車区画である場合、駐車枠設定部１１４は、当該区画線を駐車枠に設定する。

駐車経路算出部１１５は、車両１の現在位置から駐車領域Ｑへの駐車経路を算出する駐車経路算出機能を実現する部分である。本実施形態の駐車経路算出部１１５は、マップデータに基づいて、車両１が現在位置から駐車領域Ｑへ後ろ向きで駐車する駐車経路を算出する。この駐車経路の算出に際し、駐車経路算出部１１５は、駐車経路に含まれる円弧の曲率半径（旋回半径と言うこともできる）Ｒを異ならせることによって複数パターンの駐車経路を算出可能である。換言すると、駐車経路算出部１１５は、指定された曲率半径Ｒの円弧を含む駐車経路を算出する駐車経路算出機能を有している。

なお、曲率半径Ｒの値によっては例えば一回の切り返し回数では、その曲率半径Ｒの円弧を含む駐車経路を算出できない可能性がある。このため、駐車経路算出部１１５は、切り返し回数を適宜に変更することによって、指定された曲率半径Ｒの円弧を含む駐車経路を可及的に算出できるように構成されている。

このようにして、駐車経路算出部１１５は、駐車経路中の円弧の曲率半径Ｒが異なると共に、駐車経路中の切り返し回数が適宜に異なる複数パターンの駐車経路を算出可能である。
なお、切り返しは、駐車領域Ｑへの車両１の進入角度を変更するために、車両１の前進から後進、又は、後進から前進へ進行方向を変える運転操作のことであり、スイッチバックと称されることもある。

駐車経路選択部１１６は、駐車経路算出部１１５によって算出された駐車経路のうち切り返しの回数が最も少ない駐車経路を抽出し、抽出した駐車経路の中から、駐車経路中の円弧の曲率半径Ｒが最も大きい駐車経路を選択する。切り返しの回数が最も少なく、かつ、曲率半径Ｒが最も大きい駐車経路を選択することによって、駐車時に乗員を前後又は左右に揺らすような外力の発生を抑制した経路や、その外力の程度そのものを抑制した経路を選択でき、乗員の乗り心地や快適性の向上に有利となる。

自動走行制御部１１７は、車両１を自動走行により前進させるための制御情報を生成し、当該制御情報を車両制御装置３０へ出力する。自動走行制御部１１７は、かかる制御情報を、駐車経路算出部１１５によって算出された駐車経路について生成する。

記憶部１２０は、制御プログラム１２１、及び、この駐車支援装置１００が搭載される車両１の最小回転半径に関する情報を含む車両情報１２２などを記憶している。最小回転半径は、車両１の小回り性を特定可能な情報であり、車両情報１２２には、最小回転半径の値そのものが記憶され、或いは、最小回転半径を算出可能な情報（車両１のホイールベース、左右の操舵輪の距離、最大操舵時の外側操舵輪と内側操舵輪の舵角など）が記憶されていてもよい。

次いで、本実施形態の動作を説明する。
駐車場内を乗員が車両１を運転して移動している間、駐車支援装置１００において、周辺認識部１１１が周辺情報に基づいて周辺の障害物（例えば図２に示す他車両２、３）を継続的に認識し、認識された障害物の位置をマップデータに逐次に記録する。また駐車領域検出部１１３がマップデータによって示される障害物の分布、或いは、撮影画像の画像認識結果に基づいて、車両１の側方に存在する駐車領域Ｑの検出を継続的に行う。

図２に示すように、乗員が車両１の前方に駐車領域Ｑを見つけると、乗員は車両１を停車し、図示せぬＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を操作することで、自動駐車を駐車支援装置１００に指示する。
駐車支援装置１００は、自動駐車の指示が入力されると、駐車領域Ｑへ車両１を自動走行により入庫させるための駐車支援処理を開始する。

図３は、駐車支援処理のフローチャートである。
先ず、駐車支援装置１００は、駐車領域検出部１１３により駐車領域Ｑを検出する（ステップＳ１：駐車領域検出ステップ）。次に、駐車支援装置１００は、駐車経路算出部１１５により、車両情報１２２に基づいて車両１の最小回転半径を特定し、最小回転半径に基づいて駐車経路中の円弧の曲率半径Ｒについて、上限値Ｒａと下限値Ｒｂとを設定する（ステップＳ２：範囲設定ステップ）。

本実施形態では、曲率半径Ｒの上限値Ｒａとして、最小回転半径に予め定めた係数Ｋを乗算した値を設定する。上記係数Ｋには、乗員の乗り心地や快適性を向上するのに好適な範囲を含みながら過度に大きい曲率半径を含まない値が採用され、例えば、値５、若しくは値５を基準にした前後の値が採用される。この係数Ｋには、駐車支援装置１００又は車両１のメーカー、若しくは、車両１のユーザなどが適宜な値を設定可能である。これにより、車両１の小回り性に合わせて駐車経路中の円弧の曲率半径Ｒの上限値Ｒａを設定できる。

なお、上限値Ｒａを、車両１の最大操舵量（最大転舵量とも言う）の５０％に設定してもよい。この場合、最小回転半径が５ｍであれば倍の１０ｍを上限値Ｒａに設定すればよい。上限値Ｒａには、車両１の小回り性に応じた上限値Ｒａを設定可能な範囲で適宜な値を採用可能である。

また、本実施形態では、駐車経路中の円弧の曲率半径Ｒの下限値Ｒｂとして、車両１の最小回転半径を設定する。これにより、車両１の最小回転半径では曲がりきれない駐車経路を算出する事態を回避でき、車両１に合わせた曲率半径Ｒの下限値Ｒｂを設定できる。なお、下限値Ｒｂを、車両１の最小回転半径よりも大きい値に設定してもよい。下限値Ｒｂの算出には、車両１の小回り性に応じた下限値Ｒｂを設定可能な範囲で、少なくとも最小回転半径を要素にした他の算出式を採用してもよい。

次いで、駐車支援装置１００は、駐車経路算出部１１５により、駐車経路中の円弧の曲率半径Ｒを上限値Ｒａに設定し（ステップＳ３）、その曲率半径Ｒを満足するように、現在位置から駐車領域Ｑへ車両１を移動させる駐車経路を算出する（ステップＳ４）。この駐車経路の算出処理には、公知の算出処理を適宜に適用可能である。
続いて、駐車経路算出部１１５は、設定された曲率半径Ｒが下限値Ｒｂ未満か否かを判定し（ステップＳ５）、下限値Ｒｂ未満ではない場合（ステップＳ５；ＮＯ）、曲率半径Ｒを、現在の曲率半径Ｒから所定の値Ｎを減算した値に変更し（ステップＳ６）、ステップＳ４の処理に移行する。所定の値Ｎは、例えば１０ｃｍに設定される。なお、値Ｎは様々な値に変更可能である。

これにより、図４に例示するように、曲率半径Ｒが異なる複数パターンの駐車経路が算出される。なお、図４中、符号Ｄ１は、現在位置から車両１の前進及び後進を切り替える位置（図４中、破線で示す「切り返し位置」に相当）までの駐車経路を示し、符号Ｄ２は、切り返し位置から駐車領域Ｑまでの駐車経路を示している。そして、各駐車経路Ｄ１、Ｄ２に含まれる円弧の曲率半径Ｒが、設定された曲率半径に設定されている。

また、符号Ｃ１は、駐車経路Ｄ１中の円弧に沿う円を示し、符号Ｐ１は円Ｃ１の中心を示している。また、符号Ｃ２は、駐車経路Ｄ２中の円弧に沿う円を示し、符号Ｐ２は円Ｃ２の中心を示している。
図４は、現在位置から一回の切り返しで駐車領域Ｑへ駐車する場合の駐車経路を簡易的に示したものである。上述したように、設定された曲率半径Ｒの円弧を含む駐車経路を算出できない場合、切り返し回数が変更されて、設定された曲率半径Ｒの円弧を含む駐車経路が算出されるので、切り返し回数が二回以上の駐車経路も適宜に算出される。
なお、切り返し回数が過度に多い駐車経路は好ましくないので、切り返し回数の上限値を設定し、各駐車経路の算出処理において、切り返し回数が上限値以下の範囲で駐車経路を算出できない場合にはその算出処理をスキップするようにしてもよい。

上記の曲率半径Ｒを異ならせた複数パターンの駐車経路を算出するステップ（Ｓ３→Ｓ４→Ｓ５→Ｓ６→Ｓ４・・・）は、本発明の駐車経路算出ステップに相当する。本実施形態では、設定された曲率半径Ｒが車両１の最小回転半径未満になるまで駐車経路が算出されるので、車両１の最小回転半径と一致する曲率半径Ｒの円弧を含む駐車経路も算出される。

曲率半径Ｒが下限値Ｒｂ未満になるまで駐車経路が算出されると（ステップＳ５；ＹＥＳ）、つまり、曲率半径Ｒが、上限値Ｒａ（車両１の最小回転半径の値Ｋ倍）から下限値Ｒｂ（車両１の最小回転半径）の範囲の駐車経路が算出されると、駐車支援装置１００は、ステップＳ７の処理に移行する。
ステップＳ７の処理では、駐車支援装置１００は、駐車経路選択部１１６によって、算出された複数パターンの駐車経路のうち、切り返しの回数が最も少ない駐車経路の中から、円弧の曲率半径Ｒが最も大きい駐車経路を選択する。
そして、駐車支援装置１００は、自動走行制御部１１７により、選択した駐車経路に基づいて制御情報を生成し、当該制御情報を車両制御装置３０へ出力する（ステップＳ８）。これにより、車両制御装置３０の制御によって車両１が現在位置から自動走行を開始し、駐車領域Ｑへ入庫する。上記のステップＳ７は、本発明の駐車経路選択ステップに相当し、ステップＳ８は、本発明の自動走行ステップに相当する。

次に、比較例と本発明の実施例について説明する。
図５に示すように、比較例は、駐車領域Ｑへの駐車経路の基準となるベース経路を相似拡大することによって、現在位置と駐車領域Ｑとをつなぐ駐車経路を生成する方法を採用している。
ベース経路は、予め定めた条件（例えば、所定の車速、及び舵角）で計算した最短のクロソイド曲線、又は円弧を用いて生成された経路である。図５には、ベース経路を所定の曲線ＤＣと、曲線ＤＣの前後に付加したクロソイド曲線ＣＬ１、ＣＬ２とで生成した場合を示している。

比較例の駐車経路は、ベース経路の各部分ＤＣ、ＣＬ１及びＣＬ２を、図５中のＸ方向とＹ方向とに独立して拡大（相似拡大に相当）することによって生成される。ここで、曲線ＤＣａは、曲線ＤＣを相似拡大した部分であり、クロソイド曲線ＣＬ１ａ、ＣＬ２ａは、クロソイド曲線ＣＬ１、ＣＬ２を相似拡大した部分である。相似拡大するので、比較例の駐車経路の各部分の曲率半径が、ベース経路の各部分の曲率半径及び相似拡大率に依存し、また、全体的に駐車経路が伸びやすい傾向となる。

図６には、本発明の実施例の駐車経路を模式的に示している。
この図６では、実施例の駐車経路を、円弧ＤＣｂと、円弧ＤＣｂの前後に付加したクロソイド曲線ＣＬ１ｂ、ＣＬ２ｂとで生成した場合を示している。また、図６には、比較例の駐車経路の曲線ＤＣａも同時に示している。
本発明の実施例では、駐車経路中の円弧ＤＣｂを、曲率半径Ｒが異なる複数パターンの駐車経路の中から、曲率半径Ｒが最も大きい円弧にしている。これにより、図６に示すように、比較例よりも曲率半径が大きい経路を得ることができる。従って、比較例と比べて、乗員の乗り心地や快適性の向上により有利で、かつ、駐車時間の短縮化に有利な駐車経路を得やすくなる。
また、円弧ＤＣｂの前後に付加したクロソイド曲線ＣＬ１ｂ、ＣＬ２ｂについても、ベース経路のクロソイド曲線ＣＬ１、ＣＬ２とほぼ同じ短距離の曲線を採用でき、これによっても、駐車時間の短縮化に有利な駐車経路を得やすくなる。

本実施形態によれば、次の効果を奏する。

本実施形態の駐車支援装置１００は、駐車経路算出部１１５により、車両情報１２２から特定される車両１の最小回転半径と、周辺認識部１１１の認識結果とを用いて、車両１を駐車領域Ｑを駐車させる駐車経路として、その駐車経路に含まれる円弧の曲率半径Ｒを異ならせた複数パターンの駐車経路を算出する。次に、駐車支援装置１００は、駐車経路選択部１１６により、複数パターンの駐車経路のうち、切り返しの回数が最も少ない駐車経路の中から、曲率半径Ｒが最も大きい駐車経路を選択する。
これにより、複数パターンの駐車経路のうち、切り返し（つまり、車両１の前進から後進、又は後進から前進への進行方向を変える運転操作）の回数が最も少なく、かつ円弧の曲率半径が最も大きい駐車経路が選択され、乗員の乗り心地や快適性の向上に有利で、かつ、駐車時間の短縮化に有利な駐車経路を特定し易くなる。

なお、車両情報１２２のうちの車両１の最小回転半径を利用する場合を説明したが、これに限定されず、車両１の駐車経路に関わる他の情報を利用してもよい。例えば、車両情報１２２として、車両１の小回り性をある程度推定可能なホイールベースの情報、車種の情報、又は予め設定した小回り性の評価値などを利用してもよい。

また、駐車支援装置１００は、駐車経路算出部１１５により、車両１の最小回転半径に基づいて、複数パターンの駐車経路に含まれる円弧の曲率半径Ｒの範囲を限定している。
これにより、駐車経路の算出に必要な演算量や演算時間を低減しながら、最小回転半径を考慮した適切な円弧を含む駐車経路を算出できる。

しかも、駐車支援装置１００は、駐車経路算出部１１５により、複数パターンの駐車経路として、駐車経路に含まれる円弧の曲率半径Ｒを、車両１の最小回転半径に基づいて設定した上限値Ｒａと下限値Ｒｂとの間で異ならせた駐車経路を算出する。
これにより、車両１の最小回転半径を踏まえて過度に曲率半径Ｒが大きい駐車経路を設定する事態を回避したり、車両１が走行できない急カーブを有する駐車経路を設定する事態を回避したり易くなる。なお、車両１の最小回転半径に基づいて上限値Ｒａと下限値Ｒｂの両方を設定する場合を説明したが、いずれか一方の値の閾値だけを設定し、他方の値は予め設定した固定値とすることも可能である。

ここで、図７は、変形例に係る駐車支援処理のフローチャートを示している。なお、図３に示すステップと同様の処理は同一の番号を付して示し、重複説明を省略する。
駐車支援装置１００は、駐車領域検出部１１３により駐車領域Ｑを検出した後（ステップＳ１）、駐車経路算出部１１５により、車両情報１２２に基づいて車両１の最小回転半径を特定し、特定した最小回転半径を下限値Ｒｂに設定する（ステップＳ２Ａ：範囲設定ステップ）。

次に、駐車支援装置１００は、駐車経路算出部１１５により、駐車経路中の円弧の曲率半径Ｒを下限値Ｒｂに設定し（ステップＳ３Ａ）、その曲率半径Ｒを満足するように、現在位置から駐車領域Ｑへ車両１を移動させる駐車経路を算出する（ステップＳ４）。
次いで、駐車支援装置１００は、駐車経路算出部１１５により、算出された駐車経路中の切り返し回数が前回算出した駐車経路よりも増えたか否かを判定する（ステップＳ５Ａ）。ここで、前回の駐車経路を算出していない場合は、ステップＳ５Ａの判定が否定結果とされ、曲率半径Ｒを、現在の曲率半径Ｒから所定の値Ｎを加算した値に変更し（ステップＳ６Ａ）、ステップＳ４の処理に移行する。
これにより、上記ステップＳ４→Ｓ５Ａ→Ｓ６Ａ→Ｓ４からなる処理が繰り返し実行され、曲率半径Ｒが下限値Ｒｂから値Ｎずつ増加した複数パターンの駐車経路が算出される。

算出された駐車経路中の切り返し回数が前回算出した駐車経路よりも増えると（ステップＳ５Ａ；ＮＯ）、駐車支援装置１００は、ステップＳ７の処理に移行する。
ステップＳ７の処理では、駐車支援装置１００は、駐車経路選択部１１６によって、算出された複数パターンの駐車経路のうち、切り返しの回数が最も少ない駐車経路の中から、円弧の曲率半径Ｒが最も大きい駐車経路を選択する。そして、駐車支援装置１００は、自動走行制御部１１７により、選択した駐車経路に基づいて制御情報を生成し、当該制御情報を車両制御装置３０へ出力する（ステップＳ８）。

図７に示すフローチャートでは、駐車経路に含まれる円弧の曲率半径Ｒを、車両１の最小回転半径から徐々に大きくした駐車経路であって、切り返しの回数が、前回算出した駐車経路よりも増えると、駐車経路の算出処理が中止され、その中から、円弧の曲率半径Ｒが最も大きい駐車経路が選択される。これにより、切り返しの回数が最も少なく、かつ、円弧の曲率半径Ｒが最も大きい駐車経路を、演算量及び演算時間をより低減して特定できる。
また、算出された駐車経路中の切り返し回数が前回算出した駐車経路よりも増えると、ステップＳ４の駐車経路の算出処理を中止するので、曲率半径Ｒの上限値Ｒａを設定する処理が不要になる。

但し、図７に示すフローチャートにおいても、図３のフローチャートの場合と同様に、最小回転半径に基づいて曲率半径Ｒの上限値Ｒａも設定し、曲率半径Ｒが上限値Ｒａよりも増えた場合に、ステップＳ４の駐車経路の算出処理を中止するようにしてもよい。
つまり、算出された駐車経路中の切り返し回数が、前回算出した駐車経路の切り返し回数又は上限値Ｒａからなる所定の回数よりも増えると、ステップＳ４の駐車経路の算出処理を中止するようにしてもよい。所定の回数は適宜に設定してもよい。

なお、上記実施形態は、あくまでも本発明の一態様の例示であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲において任意に変形、及び応用が可能である。

例えば、上記実施形態では、図１に示す駐車支援装置１００及びその制御方法に本発明を適用する場合を説明したが、これに限定されない。図１に示す機能ブロックは、本願発明を理解容易にするために、車両１や駐車支援装置１００の構成要素を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、これらの構成要素は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。

また、駐車支援装置１００の各構成要素の処理は、１つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアにより実行されてもよい。また、各構成要素の処理は、１つのプログラムで実現されてもよいし、複数のプログラムで実現されてもよい。
また、図３及び図７に示すフローチャートの処理単位は、駐車支援装置１００による処理を、主な処理内容に応じて分割したものである。各フローチャートの処理単位の分割の仕方や名称によって実施形態が制限されることはない。また、上記のフローチャートの処理順序も図示した例に限られるものではない。

１ 車両
２、３ 他車両
５ 車載ネットワーク
１０ 周辺検出センサ部
１０Ａ ソナー
１０Ｂ カメラ
２０ 車両センサ部
３０ 車両制御装置
１００ 駐車支援装置
１１０ 位置検出部
１１１ 周辺認識部
１１１Ａ 周辺情報取得部
１１１Ｂ 障害物検出部
１１１Ｃ マップ生成部
１１３ 駐車領域設定部
１１４ 駐車枠設定部
１１５ 駐車経路算出部
１１６ 駐車経路選択部
１１７ 自動走行制御部
１２０ 記憶部
１２１ 制御プログラム
１２２ 車両情報
Ｑ 駐車領域
Ｒ 曲率半径
Ｒａ 曲率半径Ｒの上限値
Ｒｂ 曲率半径Ｒの下限値
Ｄ１、Ｄ２ 駐車経路
Ｃ１、Ｃ２ 駐車経路中の円弧に沿う円
Ｐ１、Ｐ２ 円の中心
ＤＣ、ＤＣａ、曲線
ＤＣｂ 円弧
ＣＬ１、ＣＬ２、ＣＬ１ａ、ＣＬ２ａ、ＣＬ１ｂ、ＣＬ２ｂ クロソイド曲線

Claims (2)

1. 車両の周辺の情報を認識する周辺認識部と、
   前記周辺認識部の認識結果を用いて前記車両が駐車可能な駐車領域を検出する駐車領域検出部と、
   前記車両の情報と前記周辺認識部の認識結果とを用いて、前記車両を前記駐車領域に駐車させる駐車経路として、前記駐車経路に含まれる円弧の曲率半径を異ならせた複数パターンの駐車経路を算出する駐車経路算出部と、
   前記複数パターンの駐車経路のうち、前記車両の前進から後進、又は後進から前進への進行方向を変える運転操作である切り返しの回数が最も少なく、かつ前記円弧の曲率半径が最も大きい駐車経路を選択する駐車経路選択部と、を備える駐車支援装置であって、
   前記車両の情報として、前記車両の最小回転半径を特定可能な情報を記憶する記憶部を備え、
   前記駐車経路算出部は、
   前記車両の現在位置から前記車両の前進及び後進を切り替える切り返し位置までの駐車経路（Ｄ１）と、切り返し位置から駐車領域までの駐車経路（Ｄ２）とを、各駐車経路（Ｄ１、Ｄ２）に含まれる円弧の曲率半径が、設定された同一の曲率半径となる経路で算出し、
   設定された前記曲率半径の円弧を含む駐車経路（Ｄ１、Ｄ２）を算出できない場合、切り返し回数が変更されて、設定された前記曲率半径の円弧を含む駐車経路（Ｄ１、Ｄ２）を算出し、
   設定された前記曲率半径を、前記車両の最小回転半径に基づいて設定した下限値から上限値の範囲で異ならせて、前記複数パターンの前記駐車経路（Ｄ１、Ｄ２）を算出する
   ことを特徴とする駐車支援装置。
2. 車両の周辺の情報を認識する周辺認識部と、
   前記周辺認識部の認識結果を用いて前記車両が駐車可能な駐車領域を検出する駐車領域検出部と、
   前記車両を前記駐車領域に駐車させる駐車経路を算出する駐車経路算出部と、を備え、
   前記駐車経路として、前記車両の情報と前記周辺認識部の認識結果とを用いて、前記駐車経路に含まれる円弧の曲率半径を異ならせた複数パターンの駐車経路を算出する駐車経路算出ステップと、
   前記複数パターンの駐車経路のうち、前記車両の前進から後進、又は後進から前進への進行方向を変える運転操作である切り返しの回数が最も少なく、かつ前記円弧の曲率半径が最も大きい駐車経路を選択する駐車経路選択ステップと、を実行する駐車支援装置の制御方法であって、
   前記車両の情報として、前記車両の最小回転半径を特定可能な情報を記憶しており、
   前記駐車経路算出ステップでは、
   前記車両の現在位置から前記車両の前進及び後進を切り替える切り返し位置までの駐車経路（Ｄ１）と、切り返し位置から駐車領域までの駐車経路（Ｄ２）とを、各駐車経路（Ｄ１、Ｄ２）に含まれる円弧の曲率半径が、設定された同一の曲率半径となる経路で算出し、
   設定された前記曲率半径の円弧を含む駐車経路（Ｄ１、Ｄ２）を算出できない場合、切り返し回数が変更されて、設定された前記曲率半径の円弧を含む駐車経路（Ｄ１、Ｄ２）を算出し、
   設定された前記曲率半径を、前記車両の最小回転半径に基づいて設定した下限値から上限値の範囲で異ならせて、前記複数パターンの前記駐車経路（Ｄ１、Ｄ２）を算出する
   ことを特徴とする駐車支援装置の制御方法。

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