JP2018176909A - 駐車支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
出庫経路演算部11は、目標駐車空間情報191と、目標駐車位置情報192と、自車両情報193とに基づいて出庫経路を演算する。
出庫経路演算部11は、目標駐車空間情報191と、目標駐車位置情報192と、自車両情報193の少なくともいずれかが更新されるごとに出庫経路を再演算する。例えば、出庫経路演算部11は、障害物情報が更新され、駐車経路の途中に障害物が検出された場合に、そのときの駐車空間の情報と自車挙動の制約条件に基づいて自車両Vを駐車スペース20から出庫させるための出庫経路を再演算する。
接続候補位置設定部12は、出庫経路上に複数の接続候補位置を設定する。接続候補位置は、初期位置P0との間を到達可能経路で接続することができるか否かを判断するための候補位置である。接続候補位置設定部12は、接続候補位置を設定する方法の一つとして、例えば通路21の上に、通路21の通路方位に所定間隔をおいて複数の接続候補ラインPLを設定し、出庫経路において自車両Vの位置Voがこれらの接続候補ラインPLと交差する位置を接続候補位置Dとして設定し、かかる位置における自車両Vの車両方位Vfとリンクさせて記憶する。
接続候補ラインPLは、目標駐車位置P1よりも通路21の通路方位前方で通路21の幅方向に亘って延在するように設定されており、本実施例では、通路21の通路方位25に沿って0.5m刻みに設定されている。そして、出庫経路上で自車両Vの位置Voが接続候補ラインPLを通過する位置を接続候補位置Dとして設定し、かかる位置における自車両Vの車両方位Vfを記憶する。
まず、所定のルールに従って、自車両Vを目標駐車位置P1から出庫させる方向に仮想的に移動させる演算が行われ(S101)、自車両Vの仮想枠が障害物と衝突するか否かが判断される(S102)。そして、衝突すると判断されたときは、かかる位置が到達可能限界位置Cであると判断し、自車両VのシフトをDレンジからRレンジ、あるいはRレンジからDレンジに切り替えて、自車両Vの進行方向を前進から後退、あるいは後退から前進に切り返す(S107)。
到達可能経路演算部13は、自車両Vの初期位置P0から複数の接続候補位置Dの少なくとも一つに到達可能な到達可能経路を演算する。到達可能経路とは、前進と後退を切り替えることなく、前進と後退のいずれか一方のみで自車両Vの初期位置P0から接続候補位置Dに到達可能な経路である。到達可能か否かは、自車両Vの位置Vo及び車両方位Vfに基づいて判断され、自車両Vの位置Voが接続候補位置Dに一致しかつ自車両Vの車両方位Vfが、接続候補位置Dにリンクして記憶されている車両方位Vfに一致している場合に、到達可能と判断される。到達可能経路の演算は、自車位置情報と自車両Vの仕様情報に基づいて行われ、切り返し回数が少なく且つ自車両Vの初期位置P0に近い方の接続候補位置Dから順に演算される。
この処理フローは、接続候補位置Dの数だけループされ(S111)、まず、初期位置P0から最寄りの接続候補位置Dまで片側転舵での移動により到達可能か否かが判断される(S112)。片側転舵とは、自車両Vのステアリングを自車両Vの左右のいずれか一方の片側のみに切る操作である。そして、片側転舵のみでは接続候補位置Dに到達できないと判断されたときは、S字転舵での移動により到達可能か否かが判断される(S116)。S字転舵とは、自車両Vのステアリングを自車両Vの左右両側に切る操作である。
(a1)自車両Vの現在位置A(初期位置P0)における軸線A2(車両方位Vf)と接続候補位置Eにおける軸線E2(車両方位Vf)とが交差する。
(a2)現在位置Aでの旋回円A1と接続候補位置Eの軸線E2とが交差しない。
(a3)接続候補位置Eでの旋回円E1と現在位置Aの軸線A2とが交差しない。
なお、旋回円とは、クロソイドを考慮した旋回側の円弧(最小回転軌跡)とする。
(a4)現在位置Aでの旋回円A1と接続候補位置Eの旋回円E1とが交差しない。
現在位置Aから接続候補位置Eまでの片側転舵による経路を生成するには、まず、図10(a)に示すように、軸線A2と軸線E2との交点Kと現在位置Aとの間の距離Lsと、交点Kと接続候補位置Eとの間の距離Leをそれぞれ算出し、短い方の距離を選択する(図に示す例では、距離Leを選択)。そして、図12(b)に示すように、2本の軸線A2、E2を共通接線に持ち、交点Kから短い方の距離だけ離れた位置を通る円を描き、幾何計算から下記の式(1)により半径Rを算出する。
図11(c)に示す公式からS字のそれぞれの旋回角度φ1、φ2と、弧長b1、b2は以下の計算式により求められる。
共通円の半径はそれぞれの円の中心座標が求まるので、中心座標間の距離から求まる。
駐車経路設定部14は、目標駐車位置P1からパークアウト位置Bまでの出庫経路の情報と、自車両Vの初期位置P0からパークアウト位置Bまでの到達可能経路の情報を用いて駐車経路を設定する。駐車経路設定部14は、図8のステップS117で接続OKフラグをONにして生成された到達可能経路と、かかる到達可能経路が接続されているパークアウト位置Bを含む出庫経路とを繋いで駐車経路を形成する。
本実施形態の駐車支援装置1によれば、自車両Vを駐車スペース20に誘導して、自車両Vの位置Voを駐車スペース20内の目標駐車位置P1に配置し、かつ自車両Vの車両方位Vfを駐車方位26に一致させる駐車経路を演算できる。しかしながら、センサの精度や誤差、障害物の移動などの種々の要因により、駐車経路設定部14で駐車経路を設定したときには未検出であった障害物が、実際に駐車経路に沿って自車両Vを移動させている途中で検出されることがある。
経路再設定部15は、障害物によって駐車経路の途中で自車両Vが移動を停止した場合に、自車両Vの停止位置J0から目標駐車位置P1までの駐車経路を演算し、新たな駐車経路として再設定する。経路再設定部15は、出庫経路演算部11により再演算された出庫経路の情報と、接続候補位置設定部12により再設定された接続候補位置の情報を用いて駐車経路の再演算を行う。
座標系は、目標駐車位置P1を原点とし、駐車方位をX軸、通路方位をY軸と設定している。そして、X軸を方位θ=0とし、反時計回りの角度を+、時計回りの角度を−としている。自車両Vの位置Voは、座標上でxyθ(a、−b、90)として表すことができる。
11 出庫経路演算部
12 接続候補位置設定部
13 到達可能経路演算部
14 駐車経路設定部
15 経路再設定部
16 表示部
20 駐車スペース
21 通路
22、23、24 障害物
25 通路方位
26 駐車方位
V 自車両
Vo 基準点(自車両の位置)
P0 初期位置
P1 目標駐車位置
B、B’ パークアウト位置
C 到達可能限界位置
D 接続候補位置
Claims (8)
- 通路の側方に設けられた駐車スペースへの自車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、
駐車空間の情報と自車挙動の制約条件に基づいて前記自車両を前記駐車スペースから出庫させる出庫経路を演算する出庫経路演算部と、
該出庫経路演算部により演算された出庫経路上に複数の接続候補位置を設定する接続候補位置設定部と、
前記自車両の初期位置から前記複数の接続候補位置のうちの少なくとも一つに到達可能な到達可能経路を演算する到達可能経路演算部と、
前記出庫経路と前記到達可能経路とを繋げて前記自車両の初期位置から前記駐車スペースまでの駐車経路を設定する駐車経路設定部と、
前記駐車経路の途中に障害物が存在する場合に、前記自車両の停止位置から前記駐車スペースまでの駐車経路を演算し、新たな駐車経路として再設定する経路再設定部と、
を備えることを特徴とする駐車支援装置。 - 前記出庫経路演算部は、前記自車両が移動を停止したときの駐車空間の情報と自車挙動の制約条件に基づいて前記自車両を前記駐車スペースから出庫させる出庫経路を再演算し、
前記接続候補位置設定部は、前記出庫経路演算部により再演算された出庫経路上に複数の接続候補位置を再設定し、
前記経路再設定部は、前記停止位置で前記自車両の前後進を切り替えて前記自車両を前記停止位置から離間した離間位置まで移動させ、該離間位置から前記接続候補位置設定部により再設定された複数の接続候補位置のうちの一つに到達可能な接続経路を演算し、該接続経路と前記出庫経路演算部により再演算された出庫経路とを繋げて前記駐車経路の再設定を行うことを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。 - 前記離間位置は、前記自車両を転舵させて前記自車両の車両方位が前記駐車スペースの駐車方位に平行でかつ同じ向きになる方向に前記自車両を移動させたときに、前記駐車方位を限度として前記自車両が移動先の障害物との間に所定の間隙を有して対向する位置であることを特徴とする請求項2に記載の駐車支援装置。
- 前記離間位置は、前記自車両を転舵させて前記自車両の車両方位が前記通路の通路方位に平行でかつ同じ向きになる方向に前記自車両を移動させたときに、前記通路方位を限度として前記自車両が移動先の障害物との間に所定の間隙を有して対向する位置であることを特徴とする請求項2に記載の駐車支援装置。
- 前記離間位置は、前記自車両の車両方位に沿って前記自車両を真っ直ぐに移動させたときに、前記自車両が移動先の障害物との間に所定の間隙を有して対向する位置であることを特徴とする請求項2に記載の駐車支援装置。
- 前記経路再設定部は、前記駐車経路を複数演算し、該複数の駐車経路の中から所定の評価関数に基づいて一つを選択し、該選択した駐車経路を新たな駐車経路として再設定することを特徴とする請求項2に記載の駐車支援装置。
- 前記評価関数は、前記再設定された駐車経路の移動時間と、移動距離と、旋回量と、後続車両の有無と、駐車環境と、駐車に使用するエネルギと、ユーザニーズの少なくとも一つを用いて設定されることを特徴とする請求項6に記載の駐車支援装置。
- 前記経路再設定部により駐車経路の再設定が行われていることを報知する報知部を備えていることを請求項1に記載の駐車支援装置。
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