CN109311443B - 停车辅助装置 - Google Patents

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Abstract

本发明的停车辅助装置(1)是用于辅助本车(21)的纵列式停车的装置，其包括：第一路径运算部(11)，其基于停车空间和本车行为的限制条件来运算使本车(21)从目标停车位置(P1)移动至虚拟出库位置(P3)的第一路径；第二路径运算部(12)，其运算使本车(21)从开始停车辅助的初始位置(P0)移动至虚拟出库位置(P3)的第二路径；停车路径设定部(13)，其使用第一路径和第二路径来设定本车(21)的停车路径。

Description

停车辅助装置
技术领域
本发明涉及对本车的纵列式停车进行辅助的停车辅助装置。
背景技术
在专利文献1中，公开有计算包含用于使车辆停车而左右打方向盘的引导路径，以使车辆沿着该引导路径到达目标位置的方式进行辅助的停车辅助装置的技术。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2010－208392号公报
发明内容
发明所要解决的技术问题
在专利文献1所示的技术中，由于基于开始停车辅助的初始位置和目标停车位置的位置关系以及车辆姿态的关系计算引导路径，因此，例如在车辆的初始位置是不能引导至目标停车位置的地点的情况下不能进行停车辅助。
本发明是鉴于上述点而作出的，其目的在于提供一种停车辅助装置，能够不依赖于开始停车辅助的初始位置和车辆姿态而运算用于将本车引导至目标停车位置的停车路径，使本车以正确的车辆姿态纵列式停车至司机想要的位置。
用于解决课题的技术方案
解决上述课题的本发明提供一种用于辅助本车向目标停车位置的纵列式停车的停车辅助装置，其特征在于，包括：基于停车空间和本车行为的限制条件运算使所述本车从目标停车位置移动至虚拟出库位置的第一路径的第一路径运算部，其中，所述虚拟出库位置是，在从所述目标停车位置后退后至少进行一次左右打方向盘之后，一边转向一边前进，使所述本车的规定位置与前方障碍物隔开规定距离，来使得从所述目标停车位置驶出的虚拟出库位置；第二路径运算部，其运算使所述本车从开始停车辅助的初始位置移动至所述虚拟出库位置的第二路径；和停车路径设定部，其使用所述第一路径和所述第二路径来设定所述本车的停车路径，所述第二路径运算部包括：进退判断部，其判断所述初始位置相对于在所述虚拟出库位置上沿着所述本车的前后方向延伸的第一基准线位于前侧还是后侧；后退开始路径运算部，其在所述进退判断部判断为所述初始位置比所述第一基准线靠前侧的情况下，运算通过所述本车的后退而从所述初始位置连接至所述虚拟出库位置的后退开始路径作为所述第二路径；和前进开始路径运算部，其在所述进退判断部判断为所述初始位置比所述第一基准线靠后侧或者所述后退开始路径运算部不能运算所述后退开始路径的情况下，运算通过所述本车的前进和后退而从所述初始位置连接至所述虚拟出库位置的前进开始路径作为所述第二路径。
发明效果
根据本发明，能够不依赖于开始停车辅助的初始位置和车辆姿态而运算包含用于将车辆向目标停车位置引导而左右打方向盘的停车路径，使车辆在司机想要的位置以正确的车辆姿态纵列式停车。此外，上述以外的课题、结构以及效果通过以下的实施方式的说明更加明确。
附图说明
图1是本发明的实施方式的停车辅助装置的功能框图。
图2是说明纵列式停车的本车的动作的图。
图3是说明第一路径的运算方法的图。
图4是说明切换第一路径的前进和后退的位置的图。
图5是说明前进时的移动量的图。
图6是说明后退时的移动量的图。
图7是是说明左右打方向盘结束位置和虚拟出库位置的图。
图8是说明进退判断部的判断方法的图。
图9是说明可后退开始的情况的第二路径的运算方法的图。
图10是说明前进开始的情况的第二路径的运算方法的图。
图11是可连接判断的处理流程图。
图12A是说明基于一侧转向的可连接判断的一例的图。
图12B是说明基于一侧转向的可连接判断的一例的图。
图12C是说明基于一侧转向的可连接判断的一例的图。
图12D是说明基于S字转向的可连接判断的一例的图。
图12E是说明基于S字转向的可连接判断的一例的图。
图13是说明基于一侧转向的顺方向路径的生成方法的图。
图14是说明基于S字转向的顺方向路径的生成方法的图。
图15是说明基于S字转向的顺方向路径的生成方法的图。
图16是说明基于S字转向的顺方向路径的生成方法的图。
具体实施方式
接着使用附图说明本发明的实施方式。此外，在以下的说明中，以将本车从初始位置纵列式停车至左侧的情况为例进行了说明，但本发明能够同样应用于将本车从初始位置纵列式停车至右侧的情况。
图1是本发明的实施方式的停车辅助装置的功能框图，图2是说明纵列式停车的本车的动作的图。
纵列式停车中，如图2所示，例如，从使本车21在比目标停车位置P1靠前方的初始位置P0停止的状态(图2(1))后退并向左转，由此使本车21从其后部进入前方障碍物22和后方障碍物23之间(图2(2))。然后，如下进行配置，进行至少1次以上、根据需要多次左右打方向盘(切り返し)，在目标停车位置P1使本车21的方向与停车方向一致(图2(3))。前方障碍物22和后方障碍物23例如为其他车辆，侧方障碍物24例如为路缘石或墙。此外，在本实施例中，以作为本车21左右的后轮的中间位置的基准点为基准判断本车21是否位于初始位置P0、目标停车位置P1、后述的左右打方向盘结束位置P2、虚拟出库位置P3等各位置。另外，转弯例如沿着回旋曲线进行。
本发明的停车辅助装置1是辅助本车21从初始位置P0至目标停车位置P1的纵列式停车的装置，例如，是适于辅助根据需要至少1次以上的左右打方向盘的纵列式停车的动作的装置。在停车辅助装置1中，能够通过运算用于引导本车21的停车路径，使本车21沿着运算出的停车路径移动，使其进行纵列式停车。也可以为从停车辅助装置1输出停车路径的信息，使本车21自动或半自动地向目标停车位置P1进行纵列式停车的系统。在半自动的情况下，例如，方向盘操作通过自动控制来进行，加速踏板操作和制动操作由司机进行。
停车辅助装置1搭载于本车，通过微型计算机等硬件和软件程序的协作来实现。如图1所示，停车辅助装置1具有第一路径运算部11、第二路径运算部12和停车路径设定部13。
第一路径运算部11基于停车空间和本车行为的限制条件来运算使本车从目标停车位置P1移动至虚拟出库位置的第一路径。第二路径运算部12运算使本车21从初始位置P0移动至虚拟出库位置的第二路径。停车路径设定部13使用第一路径和第二路径设定本车21的停车路径。
如图1所示，向停车辅助装置1输入目标停车空间信息141、目标停车位置信息142、本车信息143、本车位置信息144。在目标停车空间信息141中含有成为到周围的墙及其他车辆等距离等的停车空间的限制条件的信息，在目标停车位置信息142中含有目标停车位置P1的形状以及本车21的相对位置等信息，在本车信息143中含有成为本车的转弯半径等的本车行为的限制条件的信息。而且，作为本车位置信息144，可利用根据车辆的转向角以及速度、车轮的旋转量通过车辆模型运算的航位推算，也可以利用通过GPS等传感器取得的位置信息、通过路车间、车车间通信获得的本车位置信息。
操作输入部15例如将用户选择的目标停车位置的信息等输入到停车辅助装置1中。路径显示部16是在车内司机能够看见的车载监视器，能够显示与来自摄像头的影像重叠而成为目标的停车路径的左右打方向盘位置。另外，不仅显示左右打方向盘位置，还显示停车路径整体。司机能够看见并确认车载监视器中所显示的左右打方向盘位置和停车路径。
＜第一路径运算部＞
第一路径运算部11基于进行纵列式停车的目标停车位置P1前后的障碍物等目标停车空间信息141、目标停车位置P1的形状和位置等目标停车位置信息142、本车的大小和最小旋转半径等车辆规格的本车信息143来运算第一路径。目标停车空间信息141例如能够从来自搭载于本车的超音波传感器的检测信号和车载摄像头的图像中取得。另外，也可以通过路车间通信和车车间通信取得。
第一路径是推测从本车21在目标停车位置P1停车的状态直到虚拟出库位置P3的出库方向的路径的虚拟的移动路径，包含本车21进行的至少一次以上的左右打方向盘。基于停车空间和本车行为的限制条件运算第一路径。第一路径不拘泥于本车21的初始位置，而是完全无关地进行运算。
图3是说明第一路径的运算方法的图，图4是说明切换第一路径的前进和后退的位置的图，图5是说明前进时的移动量的图，图6是说明后退时的移动量的图。
第一路径运算部11使本车21从图3(1)所示的目标停车位置P1直直地后退(图3(2))，在可后退界限位置左右打方向盘并前进且同时向右侧转弯(图3(3))。而且，在不能出库的情况下，在可前进界限位置左右打方向盘并后退且同时向左侧转弯(图3(4))，交替反复进行图3(3)和图3(4)所示的左右打方向盘至左右打方向盘结束位置。进而，运算从图7(1a)、(1b)所示的左右打方向盘结束位置P2移动至图7(2)所示的虚拟出库位置P3时的轨迹作为第一路径。
如图4(1)中符号31所示，第一路径运算部11将本车21的前部相对于前方障碍物22接近至界限距离的位置设为可前进界限位置。而且，如图4(2a)中符号32所示，在本车21的后部相对于侧方障碍物24接近至界限距离的位置和如图4(2b)中符号33所示，本车21的后部相对于后方障碍物23接近至界限距离的位置中任一位置采用距可前进界限位置的移动距离短的一方作为后退界限位置。
如图5所示，可前进界限位置设定为比通过前进而使本车21的前部相对于前方障碍物22接触的位置靠跟前例如远离约1cm～50cm的规定的间隙δ1的位置。而且，如图6(1)、(2)所示，可后退界限位置设定为比通过后退而使本车21的后部相对于侧方障碍物24或后方障碍物23接触的位置靠跟前例如远离约5cm～10cm的规定的间隙δ2、δ3的位置。
图7是说明左右打方向盘结束位置和虚拟出库位置的图。
第一路径运算部11运算左右打方向盘结束位置P2和虚拟出库位置P3。左右打方向盘结束位置P2是在第一路径中不使本车21的左前部与前方障碍物22接触而可向比前方障碍物22靠停车方向的右侧移动的位置。
如图7(1a)和图7(1b)所示，左右打方向盘结束位置P2有两个模式，在前进并同时向右转弯的情况下，将在与前方障碍物22之间具有间隙δ4的通过点34设为本车21可通过的可后退界限位置，或在直直地前进的情况下，将通过点34设为本车21可通过的可后退能界限位置。该间隙δ4是以不与前方障碍物22接触的方式保持并考虑到误差等的余量的间隙，优选尽可能小，例如设定为约1cm～50cm。
如图7(2)所示，虚拟出库位置P3是能够使本车21从左右打方向盘结束位置P2前进并向左转弯时通过在与前方障碍物22之间具有规定的间隙δ5的通过点35，平行地配置于与停车方向相同的方向的位置。间隙δ5是以不与前方障碍物22接触的方式保持并考虑到误差等的余量的间隙，优选尽可能小，例如设定为约1cm～50cm。
＜第二路径运算部＞
第二路径运算部12运算的第二路径是推测本车21从初始位置P0直到虚拟出库位置P3的入库方向的路径的虚拟的移动路径，根据本车21的初始位置P0选择后退开始路径和前进开始路径中任一方作为第二路径。
如图1所示，第二路径运算部12具有进退判断部121、后退开始路径运算部122、前进开始路径运算部123。
图8是说明进退判断部的判断方法的图。
进退判断部121判断初始位置P0相对于在虚拟出库位置P3沿着本车21的前后方向延伸的第一基准线41处于停车方向的前侧和后侧的哪一侧。
如图8(1)所示，在初始位置P0比第一基准线41靠停车方向的前侧的情况下，后退开始路径运算部122运算通过本车21的后退而从初始位置P0与虚拟出库位置P3连接的后退开始路径。但是，也有时因本车行为的限制而不能运算后退开始路径。
如图8(2)所示，在初始位置P0比第一基准线41靠停车方向的后侧的情况、或不能通过后退开始路径运算部122运算后退开始路径的情况下，前进开始路径运算部123运算通过本车21的前进和后退而从初始位置P0与虚拟出库位置P3连接的前进开始路径。在通过后退开始路径运算部122运算后退开始路径的情况下，第二路径运算部12选择该后退开始路径作为第二路径，在通过前进开始路径运算部123运算前进开始路径的情况下，第二路径运算部12选择该前进开始路径作为第二路径。
图9是说明后退开始路径的运算方法的图。
后退开始路径运算部122在初始位置P0和虚拟出库位置P3的关系满足下述两个条件(A)、(B)两者的情况下判断为可后退开始。
条件(A)
Figure GDA0002906340490000071
条件(B)
Figure GDA0002906340490000072
这里，Rmin是本车21的最小旋转半径。将初始位置P0的坐标设为V(Xv、Yv、θv)，将虚拟出库位置P3的坐标设为P(Xp、Yp、θp)，将第一基准线41与第二基准线42的夹角设为θvp。
在满足上述的条件(A)、(B)两者的情况下，本车21从初始位置P0后退开始，判断能够仅通过后退与虚拟出库位置P3连接，即可后退开始。在判断为可后退开始的情况下，例如，如图9所示，本车21从初始位置P0以半径R后退并向左转弯，与第一基准线41连接，通过沿着第一基准线41直直地后退而与虚拟出库位置P3连接，即能够在虚拟出库位置P3将本车21的方向设为沿着第一基准线41配置的状态。在该情况下，后退开始路径运算部122将由基于转弯的圆弧部分和基于直直地后退的直线部分构成的路径设为后退开始路径。
另一方面，在不满足上述的条件(A)、(B)的至少一者的情况下，本车21仅通过后退不能与虚拟出库位置P3连接，判断为不能后退开始。在该情况下，进行前进开始路径运算部123的前进开始路径的运算，使本车21从初始位置P0前进并向连接候选位置移动，并运算使其从该连接候选位置至虚拟出库位置P3后退的路径。
前进开始路径运算部123在通过初始位置P0与停车方向平行地延伸的第二基准线42上设定连接候选位置P5(连接候选位置设定部)。而且，运算通过本车21的前进而从初始位置P0与连接候选位置P5连接的前进路径和通过本车21的后退而从连接候选位置P5与虚拟出库位置P3连接的后退路径，并连接前进路径和后退路径作为前进开始路径。
图10是说明前进开始路径的运算方法的图。
如图10(1)所示，前进开始路径运算部123运算从虚拟出库位置P3前进并通过转弯使本车21的方向与停车方向平行的位置P4。位置P4能够设定在例如在与前方障碍物22之间具有规定的间隔δ5(参照图7(2))通过的路径上。而且，使位置P4沿着第一基准线41平行移动，如图10(2)所示，设定位置P4在第二基准线42的位置作为连接候选位置P5。本车21通过从连接候选位置P5后退并通过转弯而与第一基准线41连接，沿着第一基准线41直直地后退，由此能够与虚拟出库位置P3连接。
前进开始路径运算部123运算从连接候选位置P5直到虚拟出库位置P3的本车21的路径作为后退路径。而且，前进开始路径运算部123运算通过本车21的前进而从初始位置P0与连接候选位置P5连接的前进路径。在能够运算从初始位置P0与连接候选位置P5连接的前进路径的情况下，连接从初始位置P0到连接候选位置P5的前进路径和从连接候选位置P5到虚拟出库位置P3的后退路径作为前进开始路径。
另一方面，例如在初始位置P0的本车21的方向相对于停车方向大幅倾斜的情况，和初始位置P0与连接候选位置P5的距离过近的情况下，有时因本车行为的限制而不能运算从初始位置P0与连接候选位置P5连接的前进路径。
这样，在不能运算与连接候选位置P5连接的前进路径的情况下，运算通过本车2的前进而从初始位置P0选择连接多个其他连接候选位置P6、P7、…、Pn中任一个的前进路径。多个其他连接候选位置P6、P7、…、Pn在第二基准线42上隔开规定间隔(例如1m间隔)设定，并配置为以连接候选位置P5为基准向停车方向前侧离开。这些多个其他的连接候选位置P6、P7、…、Pn被设定为随着离开连接候选位置P5而选择优先度降低，根据接近初始位置P0来进行是否可连接的判断，为了尽可能缩短停车所需的时间，选择尽可能接近初始位置P0的位置。
图11是通过本车的前进判断是否可从初始位置与连接候选位置连接的可连接判断的处理流程。
该处理流程循环至可与初始位置P0连接的连接候选位置被找到，并从连接候选位置P5依次判断(S111)。首先，判断从初始位置P0仅直行至连接候选位置P5是否可连接(S112)。例如如图10(2)所示，在本车21的方向与停车方向平行的情况下，判断为仅通过直行可连接。在判断为仅通过直行可连接的情况下，设定从本车21的初始位置P0至连接候选位置P5的路径作为前进路径(S113)。
另一方面，本车21的方向相对于停车方向倾斜，在判断为仅通过直行不能与连接候选位置P5连接时，判断可否通过一侧转向或S字转向与连接候选位置P5连接(S116)。一侧转向是将方向盘仅向左右任一者一侧转向的操作，S字转向是将方向盘向左右两侧转向的操作。
而且，在判断为可通过一侧转向或S字转向与连接候选位置P5连接的情况下，选择该连接候选位置P5，并设定从本车21的初始位置P0至连接候选位置P5的路径作为前进路径(S113)。另外，在判断为不能与连接候选位置P5连接的情况下，进行通过一侧转向或S字转向是否可与其他的连接候选位置P6连接的判断。而且，根据优先度依次进行判断，选择可连接的连接候选位置，并设定至该连接候选位置的路径作为前进路径。
图12A～图12C是说明基于一侧转向的可连接判断的一例的图，图12D、图12E是说明基于S字转向的可连接判断的一例的图。
在基于S112的一侧转向的可连接判断中，在以下的(a1)～(a3)的条件全部成立的情况下判断为可连接(角度差和位置也被限制)。
(a1)本车21的初始位置A的本车21的前后方向的轴线A2和可连接位置E的本车21的前后方向的轴线E2交叉。
(a2)在初始位置A的转弯圆A1和可连接位置E的轴线E2没有交叉。
(a3)在可连接位置E的转弯圆E1和初始位置A的轴线A2没有交叉。
此外，转弯圆是指考虑了回旋曲线的转弯侧的圆弧(最小旋转轨迹)。
在图12A所示的例子中，轴线A2和E2在交叉位置F1交叉，因此满足上述(a1)的条件。因此，通过一侧转向判断为可连接。另一方面，在图12B中，转弯圆E1和初始位置的轴线A2交叉，因此不满足上述(a3)的条件。而且，在图12C所示的例子中，在初始位置的转弯圆A1和可连接位置E的轴线E2交叉，因此不满足上述(a2)的条件。因此，在图12B和图12C所示的例子中，判断为通过一侧转向不能连接，移至可否利用S字转向的判断。
在基于S116的S字转向的可连接判断中，在以下(a4)的条件成立的情况下，判断为可连接(角度差和位置也被限制)。
(a4)在初始位置A的转弯圆A1和可连接的位置E的转弯圆E1没有交叉。
在图12D所示的例子中，转弯圆A1和转弯圆E1没有交叉，满足条件。因此，判断为通过S字转向可连接。另一方面，在图12E所示的例子中，转弯圆A1和转弯圆E1交叉，因此不满足条件，判断为通过S字转向不能连接。
图13是说明基于一侧转向的顺方向路径的生成方法的图。
要生成从初始位置A至可连接位置E的基于一侧转向的路径，首先，如图13(a)所示，分别计算出轴线A2和轴线E2的交点K与初始位置A之间的距离Ls，和交点K与可连接位置E之间的距离Le，并选择短的一方的距离(在图中所示的例子中选择距离Le)。然后，如图13(b)所示，使共通切线具有2根轴线A2、E2，描绘穿过从交点K远离短的一方的距离的位置的圆，并根据几何计算通过下述式(1)算出半径R。
[式1]
Figure GDA0002906340490000101
如上，能够生成组合了直线和圆弧的顺方向路径。
图14是说明基于S字转向的顺方向路径的生成方法的图，是说明在比可连接位置E靠后方，轴线E2与作为初始位置A的轴线E2的X轴未交叉的情况的生成方法的图。
这里，计算出用于描绘S字的半径相同的共通圆的半径R。如果求圆的接点，则能够组合转弯圆A1的圆弧和转弯圆E1的圆弧生成S字的顺方向路径。
因为求出各个圆的中心坐标，所以共通圆的半径根据中心坐标间的距离求得。
[式2]
Figure GDA0002906340490000111
[式3]
Figure GDA0002906340490000112
其中，θ＝0的情况下
[式4]
Figure GDA0002906340490000113
从图14(a)所示的状态至图14(b)所示的交点F7的位置通过上述的计算式可计算出。
根据图14(c)所示的公式，通过以下的计算式求得S字各自的转弯角度
Figure GDA0002906340490000114
和弧长b1、b2。
[式5]
Figure GDA0002906340490000115
[式6]
Figure GDA0002906340490000116
[式7]
Figure GDA0002906340490000117
[式8]
Figure GDA0002906340490000121
图15是说明基于S字转向的顺方向路径的生成方法的图，是说明在比可连接位置E靠后方，轴线E2与作为初始位置A的轴线A2的X轴交叉的情况的生成方法的图。
这里，计算出用于描绘S字的半径相同的共通的转弯圆E1、A1的半径R。而且，如果求圆的接点，则能够组合转弯圆A1的圆弧和转弯圆E1的圆弧而生成S字的顺方向路径。
因为求出各个圆的中心坐标，所以共通圆的半径根据中心坐标间的距离求得。
[式9]
Figure GDA0002906340490000122
[式10]
Figure GDA0002906340490000123
根据图14(c)所示的公式，通过以下的计算式求得S字各自的转弯角度
Figure GDA0002906340490000124
和弧长b1、b2。
[式11]
Figure GDA0002906340490000125
[式12]
Figure GDA0002906340490000126
[式13]
Figure GDA0002906340490000127
[式14]
Figure GDA0002906340490000128
图16是说明基于S字转向的顺方向路径的生成方法的图，是说明在比可连接位置E靠后方，轴线E2与作为初始位置A的轴线A2的X轴交叉的情况的生成方法的图。
这里，计算出用于描绘S字的半径为相同的共通圆E1、A1的半径R。然后，如果求圆的接点，则能够组合转弯圆A1的圆弧和转弯圆E1的圆弧而生成S字的顺方向路径。
因为求出各自圆的中心坐标，所以共通圆的半径根据中心坐标间的距离求得。
[式15]
Figure GDA0002906340490000131
[式16]
Figure GDA0002906340490000132
根据图14(c)所示的公式，通过以下的计算式求得S字各自的转弯角度
Figure GDA0002906340490000133
和弧长b1、b2。
[式17]
Figure GDA0002906340490000134
[式18]
Figure GDA0002906340490000135
[式19]
Figure GDA0002906340490000136
[式20]
Figure GDA0002906340490000137
＜停车路径设定部＞
停车路径设定部13使用从目标停车位置P1至虚拟出库位置P3的第一路径的信息和从初始位置P0至虚拟出库位置P3的第二路径的信息设定停车路径。停车路径为将从初始位置P0至虚拟出库位置P3的第二路径和从虚拟出库位置P3至目标停车位置P1在第一路径反向行驶的路径的路径相连的路径。
根据本发明，能够不依赖于开始停车辅助的开始位置和车辆姿态而运算包含用于向目标停车位置P1引导本车21而左右打方向盘的停车路径，能够使车辆以正确的车辆姿态纵列式停车到司机想要的位置。
以上，对本发明的实施方式进行了详细描述，但本发明不限定于上述的实施方式，在不脱离权利要求的范围中所记载的本发明的宗旨的范围内，可以进行各种设计变更。例如，上述的实施方式是为了将本发明容易理解地说明而详细地说明的方式，未必限定于具备所说明的全部结构。另外，能够将实施方式的结构的一部分替换为其他实施方式的结构，并且，还能够在实施方式的结构中加上其他实施方式的结构。此外，关于各实施方式的结构的一部分，能够进行其他结构的追加、删除、置换。
附图标记说明
1 停车辅助装置
11 第一路径运算部
12 第二路径运算部
13 停车路径设定部
15 操作输入部
16 路径显示部
21 本车
22 前方障碍物
23 后方障碍物
24 侧方障碍物
121 进退判断部
122 后退开始路径运算部
123 前进开始路径运算部。

Claims (2)

1.一种用于辅助本车向目标停车位置的纵列式停车的停车辅助装置，其特征在于，包括：
基于停车空间和本车行为的限制条件运算使所述本车从目标停车位置移动至虚拟出库位置的第一路径的第一路径运算部，其中，所述虚拟出库位置是使所述本车的规定位置与前方障碍物隔开规定距离来使得从所述目标停车位置驶出的虚拟出库位置；
第二路径运算部，其运算使所述本车从开始停车辅助的初始位置移动至所述虚拟出库位置的第二路径；和
停车路径设定部，其使用所述第一路径和所述第二路径来设定所述本车的停车路径，
所述第二路径运算部包括：
进退判断部，其判断所述初始位置相对于在所述虚拟出库位置上沿着所述本车的前后方向延伸的第一基准线位于前侧还是后侧；
后退开始路径运算部，其在所述进退判断部判断为所述初始位置比所述第一基准线靠前侧的情况下，运算通过所述本车的后退而从所述初始位置连接至所述虚拟出库位置的后退开始路径作为所述第二路径；和
前进开始路径运算部，其在所述进退判断部判断为所述初始位置比所述第一基准线靠后侧或者所述后退开始路径运算部不能运算所述后退开始路径的情况下，将沿着所述本车的前后方向的直行和基于一侧转向或S字转向的转弯圆组合，来运算作为通过所述本车的前进和后退而从所述初始位置连接至所述虚拟出库位置的前进开始路径的所述第二路径。
2.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于：
所述前进开始路径运算部设定通过所述初始位置并与停车方向平行地延伸的第二基准线，运算从所述虚拟出库位置转向而使得所述本车的方向与停车方向平行的位置，并将使该位置沿着所述第一基准线平行移动而位于所述第二基准线上的位置设定为连接候选位置，运算通过所述本车的前进而从所述初始位置连接至所述连接候选位置的前进路径和通过所述本车的后退而从所述连接候选位置连接至所述虚拟出库位置的后退路径，并连结所述前进路径和所述后退路径来作为所述前进开始路径。
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