CN1591255A - 倒车辅助装置与停车辅助装置 - Google Patents

Abstract

一种倒车辅助装置包括一车辆路线测定装置，用以测定从该车辆的一当前位置至一第一目标位置或一第二目标位置的路线，其中该车辆在由一车辆移动量检测装置测定的一移动量下移动，该车辆路线测定装置通过反复计算该路线测定该路线，以及一显示装置，用以显示由一图像捕获装置捕获的从一车辆后视的图像，该显示装置叠加该车辆的该第一或第二目标位置，该车辆基于该第一或第二目标位置以及从该车辆后视的图像上的该检测移动量移动，该第二目标位置通过更新该第一目标位置计算。

Description

倒车辅助装置与停车辅助装置

技术领域

本发明涉及一种常见的停车辅助装置，该装置能够帮助车辆在紧密受限的场地如交通不畅的三叉路口和十字路口处调转方向，执行后退停车和平行停车之类的操作。特别是，本发明属于一种具有停车辅助装置的倒车辅助装置，其能够帮助车辆在紧密受限的场地如交通不畅的三叉路口和十字路口处调转方向，执行后退停车和平行停车之类的操作。

背景技术

后退停车或平行停车通常需要具有相对高的方向盘操纵技巧。尤其是，许多司机新手并不擅长后退停车或平行停车。由此，近来的提议产生一种停车辅助装置，该装置能够帮助操纵停车。例如，作为停车辅助装置的一种，JP11(1999)-208420中描述了一种停车引导装置。在该停车引导装置中，通过安装在车辆上的微机计算的目标停车位置范围被显示并且叠加在一目标停车范围的图像上，其通过安装在车辆侧车体的摄像机摄制。

然而，根据上述的通过摄像机捕获到的图像设定目标停车位置的停车引导装置，在车辆准备倒退时，在目标停车位置和车辆当前位置之间有相对较长的距离。在这种情况下，该目标停车位置可能会被显示在一相对较小的范围，这样司机难于高度准确地设定该目标停车位置。因此，当车辆移动停车而接近目标的停车位置时，司机很可能被引导至非预想位置上。在这种情况下，该初始设定的目标停车位置和车辆后倒之后当前车辆的位置之间的相对关系并没有更新。因此，即使当司机试图再次设定该目标停车位置时，在驾驶中仍可能花费时间以修改将被显示的目标停车位置。

可能会在目标停车位置修改的过程中错误地倒车时，发生以上所提到的可能使司机花费时间以修改所显示的目标停车位置的问题目标。

因此需要提供一种倒车辅助装置，当车辆移动时，该装置能够更新并显示对应于车辆后方位置的目标停车位置。

发明内容

根据本发明的一个方面，一倒车辅助装置，包含有一图像捕获装置，用以捕获从车辆后视的图像，一目标位置输入装置，用以设定将要倒退的该车辆的一第一目标位置，一车辆移动量检测装置，用以检测将要倒退的该车辆的移动量，一车辆路线测定装置，用以测定从该车辆的当前位置到该第一目标位置或一第二目标位置的路线，其中该车辆在通过该车辆移动量检测装置测定的移动量下移动，该车辆路线测定装置通过反复的计算该路线来测定该路线，以及一显示装置，用以显示从该车辆后视的图像，该显示装置叠加该车辆的该第一或第二目标位置，该车辆基于该第一或第二目标位置以及从该车辆后视的图像上的检测移动量移动，该第二目标位置通过更新第一目标位置计算出。

优选地，在该第一或第二目标停车位置由目标停车位置输入装置设定之前，该显示装置显示从该车辆后视的图像并且叠加该车辆的该第一或第二目标位置，该车辆基于该第一或第二目标位置以及从该车辆后视的图像上的检测移动量移动。因此，用以连续设定该目标停车位置的进一步操作能够简化。

依照本发明的又一方面，一倒车辅助装置包括一固定在车辆一个部分的摄影机，这样捕获该车辆的后视，一目标位置确认键，修改其以设定一将要倒退的该车辆的第一目标位置，至少一对轮速传感器安装在一对车轮上以检测将要倒退的该车辆的一移动量，一计算机，用以测定从该车辆的当前位置至该第一目标位置或一第二目标位置的路线，其中该车辆在由至少该对轮速传感器检测的移动量下移动，该车辆路线测定装置通过反复的计算该路线来测定该路线，一显示器，用以显示从该车辆后视的图像，修改该显示器以叠加该车辆的该第一或第二目标位置，该车辆基于该第一或第二目标位置以及从该车辆后视的图像上的检测移动量移动，该第二目标位置通过更新第一目标位置计算出。

依照本发明的又一方面，一种引导停车操纵的方法，包括步骤：判断一变速杆是否已经转换到一倒车档范围，当该变速杆已经转换到该倒车档范围时，在显示器上显示从一车辆后视的图像；判断停车方式是后退停车方式还是平行停车方式；依照该停车方式计算第一目标停车位置；在从该车辆后视的图像上叠加该第一目标停车位置；计算一从车辆当前位置到该第一目标停车位置的车辆路线；判断在该车辆路线计算出后该车辆是否已经移动；当判断出该车辆已经移动时，计算该车辆移动后该车辆的当前位置与该第一目标停车位置之间的相对关系；以及更新该第一目标停车位置至一第二目标停车位置。该第二目标停车位置被叠加在从该车辆后视的图像上。

本发明前述的以及其它的特点与特征将从以下的详述并参考附图中变得更加明白。

附图说明

图1为显示根据本发明一个实施例的安装有停车辅助装置的车辆的整体结构的示意方框图；

图2为显示用于该安装有该停车辅助装置的车辆的计算机的功能方框图；

图3为用以解释一显示器与该停车辅助装置的一触控面板的说明示图；

图4A为依照本发明该实施例用以解释停车辅助装置的操作的流程图；

图4B为图4A的流程图之后的流程图；

图5为图4中所描绘的流程图之后的流程图；

图6为用以解释图5中所描绘的流程图的步骤S3所执行的停车方式判断过程的子程序的流程图；

图7为用以解释依照本发明该实施例的用于该平行停车方式的一显示器的说明示图；

图8为用以解释依照本发明该实施例的该车辆以及该停车辅助装置的后退停车之间的关系的说明图；

图9为用以解释依照本发明该实施例的坐标变换的说明示图；

图10为用以解释依据测定该目标停车位置该车辆移动的说明示图；

图11为用以解释依照本发明的该实施例的在修改该目标停车位置的一位置之前在显示器上显示的一后退停车操纵的说明示图；

图12为用以解释依照本发明的该实施例的在修改该目标停车位置的该位置之后在显示器上显示的该后退停车操纵的说明示图；

图13为用以解释关于图11与图12中描述的该后退停车操纵在一特定方向的该目标停车位置的一位置修改的二维XY平面图；

图14为用以解释具有一基点的一枢轴点的该目标停车位置的转弯位置修改的二维XY平面图；

图15为用以解释依照本发明该实施例的在一特定方向修改该目标停车位置的位置之后，在显示器上显示的平行停车操纵的说明示图；

图16为用以解释关于图15中描绘的该平行停车操纵的该目标停车位置修改的二维XY平面图；

图17为用以解释当该车辆接近该目标停车位置时，在显示器上显示的后退停车操纵的说明示图；

图18为用以解释当在该车辆已经接近该目标停车位置，修改该目标停车位置时，在显示器上显示的该后退停车操纵的说明示图。

具体实施方式

本发明的一个实施例将参考附图在下文详述。

参见图1，一被固定地安装在一车辆100的尾部的摄像机1，用作一图像捕获装置60，该装置捕获车辆100后视的图像。就摄像机1能够从车辆100捕获后视的图像而言，能够采用任何类型的摄像机例如广角摄像机，标准角摄像机，等等无限制的类型。通常使用一电荷耦合器(CCD)摄影机。当使用广角摄像机作为摄像机1时，该摄像机需要校正。一显示器2通过一信号处理直接显示摄像机1立体图像捕获的后视图像。通过一计算机(ECU，一控制装置)3计算的一目标停车位置(即，指当本实施例被应用一倒车辅助装置时的一目标位置)叠加在该摄像机1的图像上并且一并显示在显示器2上。该显示器2连同ECU3一起用作一显示装置70。

一转向角传感器4检测方向盘4a的旋转角度。一安装在后右侧轮5a上的后右侧轮速度传感器5和一安装在后左侧轮6a上的后左侧轮速度传感器6分别检测一车辆移动距离，车辆100的一当前状况以及车辆100的一期望后方位置。该转向角传感器4，后右侧轮速度传感器5和后左侧轮速度传感器6用作一车辆移动量检测装置40以连同ECU 3一起检测车辆100的移动。该转向角传感器4用作一停车方式判断装置10，连同ECU3一起，紧接在一未显示的变速杆转换至倒车档范围之前基于在一预定距离或时间内的一车辆行使轨迹，判断该车辆100所处的停车方式。如上所述，该车辆移动量检测装置40检测该车辆100的移动量。该车辆移动量指用于测定从车辆当前位置至目标停车位置的路线。该车辆移动量检测装置40能够用来判断行进的车辆是否在合适的位置。因此，优选的是该车辆移动量检测装置40能够检测一准确的方向盘位置以及一准确的车轮位置。从根本上，优选的是该车辆应设置有车轮速度传感器，该传感器至少应安装在两个车轮上，作为车辆移动量检测装置40。当该转向角传感器4的转弯角基本上等于或小于一预定的角度阈值(threshold angle value)时，该转向角传感器4和ECU3判断该车辆100处于一平行停车方式。

如上所述，依据该停车方式判断装置10，当转向角的最大变化值与在变速杆转换至倒车档范围时所期望的一样小时，该车辆100被判断已处于该平行停车方式，并且该转向角紧接在倒车档计时之前在预定的距离或时间内估算出。另一方面，当该转向角的最大变化值与在变速杆转换至倒车档范围时所期望的一样大时，该车辆100被判断已处于一后退停车方式。因此，该转向角在每一预定的车辆移动距离或每一预定的时间均被存储。这样，优选地，一用以存储该转向角的存储装置为能够按次序删除该转向角的移位寄存器，转向角的信息在一对应于大于预定的车辆移动距离的期间或在一对应于大于预定的时间的期间内已被存储。

一透明触控面板80覆盖在配置在该车辆100的一仪表板上的显示器2的表面。一目标停车位置确认键83(即，一目标位置确认键)是一触控键，该键安排在触控面板80的右下脚。依照本发明的实施例，该触控面板80与位于司机座位的附近的显示器2一体化设置。可选择的，该触控面板80也能够与显示器2分开。在为停车等而倒车时，当司机确认显示在显示器2的一位置为一目标停车位置时，司机按下该目标停车位置确认键83。因此，该目标停车确认键83用作一目标停车位置输入装置20(即，一目标位置输入装置和一目标停车位置输入装置)。可选择的，该触控面板80能够单独提供有一保留键，一触控键，一按钮开关或类似物。因此，依照本发明的实施例，该目标停车位置输入装置20响应如后退停车，平行停车，调头等类似无限制例子的目的，设定该目标停车位置85(即，当用于倒车辅助装置时一第一目标停车位置，或一第一目标位置)。显示在显示器20上的该目标停车位置85的位置能够通过操作单独提供的保留键，触控键或按钮开关或通过触控面板80的触控操作而修改。

如图3所示，该触控面板80包括用以设定目标停车位置确认键83的区域，其由一触控键构成，位于该触控面板80的右下部，该触控面板80还包括用以设定横向开关键84的区域，该横向开关键84由一触控键构成，位于该触控面板80的左下部。操作横向开关键84以开关将显示在该触控面板80的左上部分或其右上部分的一目标停车位置85的标记。该目标停车位置标记85通过将一目标停车位置投影在一XY平面(二维平面)上产生，且将其叠加到安装在车辆100上的摄像机1立体图像捕获的图上。

该触控面板80还包括用以设定数个键以改变将被显示的目标停车位置85的方向的区域。该数个键包括一向上的指示器91，用以向上转换该显示器2上的该目标停车位置85的显示部分，一向右的指示器93，用以向显示器2的右方转换显示部分，一向下的指示器95，用以向下转换显示部分，一向左的指示器97，用以向左转换显示部分，一向右上指示器92，用以向右上方转换显示部分，一向右下指示器94，用以向右下转换显示部分，一向左下指示器96，用以向左下转换显示部分，和一向左上指示器98，用以向左上转换显示部分。

此外，该数个键包括一向右旋转(顺时针方向)的指示器99R和一向左旋转(逆时针方向)指示器99L。通过操作该向右旋转指示器99R，该目标停车位置85的方向以位于目标停车位置85的标记的前端的一基点85G的枢轴点旋转。当连续操作该向右旋转指示器99R时，该目标停车位置85以每秒1度在显示器2上顺时针方向旋转。当间歇地操作该向右旋转指示器99R时，该目标停车位置85以每一次间歇操作15度在显示器2上顺时针方向旋转。当连续操作该向左旋转指示器99L时，该目标停车位置85以每秒1度在显示器2上逆时针方向旋转。当间歇操作该向左旋转指示器99L时，该目标停车位置标记85以每一次间歇操作15度在显示器2上逆时针方向旋转。依照本发明的实施例，该目标停车位置85的标记以基点85G的枢轴点旋转，如图3所示，该基点85G定义在该目标停车位置标记85的前端部分的中心。可选择的，该目标停车位置85也能够基点85G的枢轴点旋转，而该基点85G定义在该目标停车位置85的区域的中心，或为其后端部分的中心，或在其一个角上。

至少该目标停车位置确认键83，向上指示器91，向右指示器93，向下指示器95，向左指示器97，向右旋转指示器99R以及向左旋转指示器99L可供操纵，如按压，用以后退显示器2上的目标停车位置85。这些键与ECU3一起用作目标停车位置输入装置20。

而且，该触控面板80包括用以设定一存储器存储键81的区域，该键81由一触控键构成，位于该触控面板80的右顶端。该触控面板80还包括用以设定一存储器调用键82的区域，位于该存储器存储键81的紧下方。更进一步，该触控面板80包括用以设定存储器选择键86，87和88的区域，存储器分别用以存储在显示器2上显示(popped out)的目标停车位置85。司机能够认作存储器选择键86，87和88中的每一个为键1，2，和3。在选择性地操作或按压存储器选择键86，87，和88中的一个之后，通过操作或按压存储器存储键81能存储当前显示的目标停车位置85。在选择性地操作或按压存储器选择键86，87，和88中的一个之后，通过操作或按压存储器调用键82能够调用已存储的目标停车位置85。

一嵌入ECU3的非易失性存储器3A具有相应于存储器存储键81，存储器调用键82，以及存储器选择键86，87和88的指定的存储地址。当操作或按压该存储器选择键86，87和88的其中之一和存储器存储键81时，该目标停车位置85被存储在该非易失性存储器3A的指定的存储地址。当操作或按压该存储器选择键86，87和88的其中之一和该存储器调用键82时，从该非易失性存储器3A的指定的存储地址调用该目标停车位置85。如上所述，该ECU3的非易失性存储器3A具有数个指定的存储地址用以存储数个目标停车位置85的信息。因此，每一该目标停车位置85都可能够存储在一个指定的存储地址中，其通过司机选择并且能够从中选择性地调用。即，该数个存储器选择键86，87和88，存储器存储键81和存储器调用键82连同ECU3的非易失性存储器3A一起作为该目标停车位置存储装置30。该目标停车位置存储装置30具有用于该数个目标停车位置85的信息的数个指定的存储地址，通过选择数个指定存储地址中的一个存储该目标停车位置85，并且选择性地调用一个存储的目标停车位置85作为所需。

如图2所示，该ECU3包括停车方式判断装置10，目标停车位置输入装置20，目标停车位置存储装置30，车辆移动量检测装置40，车辆路线测定装置50，以及显示装置70。当一倒退位置传感器11检测到车辆100的倒车时，紧接在该未显示的变速杆转换至倒车档范围之前，该停车方式判断装置10基于在预定的距离或时间内的车辆行使轨迹判断车辆的方式为后退停车方式还是平行停车方式。车辆行使轨迹基本上相当于该转向角传感器4的旋转角度的轨迹。当该转向角传感器4的旋转角度基本上等于或小于指定的角度阈值时，该停车方式判断装置10判断车辆100已处于平行停车方式。该目标停车位置输入装置20在通过停车方式判断装置10判断的停车方式下设定后退的车辆100的目标停车位置。该目标停车位置存储装置30能够存储该目标停车位置85，调用已存储的目标停车位置85。该目标停车位置存储装置30能够将已调用到的目标停车位置85应用于车辆路线测定装置50。车辆移动量检测装置40与转向角传感器4，后右侧轮速度传感器5以及后左侧轮速度传感器6一起检测车辆100的移动。该车辆路线测定装置50计算在车辆向目标停车位置移动后从车辆后置起的一路线。通常，该车辆路线测定装置50为一微型计算机。然而，就该车辆路线测定装置90能够在每一预定的时间或每一预定的距离反复地计算从车辆的当前位置至目标停车位置的路线而言，该车辆路线测定装置90能够为一运算电路。该显示装置70显示由摄像机1拍摄的车辆后视的图像，并叠加该目标停车位置85到摄像机1捕获的图像上。该显示装置70能够将车辆路线叠加到显示器2上，该车辆路线基于由目标停车位置输入装置20所设定的目标停车位置85的位置由车辆路线测定装置50计算得到。该显示装置70通常是一液晶显示器或一电子发光显示器。然而，就该显示装置70能够显示由一普通图像捕获装置捕获到的图像并且能够叠加由该目标停车位置输入装置设定的目标停车位置而言，该显示装置70并不局限以上所述。也就是说，由该目标停车位置输入装置设定的目标停车位置能够在透明的背景上通过线或面绘制，并且能被叠加到由图像捕获装置捕获到的图像上。因此，该显示装置70能够为一液晶显示器或一电子发光显示器，其每个具有混合的功能。而且，该显示装置70能够为该液晶显示器和一图像混合装置的一组合或该液晶显示器和该图像混合装置的一组合。

该ECU3还包括一重置目标停车位置输入装置90(即，一重置目标停车位置输入装置和一重置目标位置输入装置)，用以当由车辆路线测定装置50测定的车辆路线被判断为不适合或当在车辆100后退的同时，对键进行了误操作时，重设该目标停车位置的方向。依照本发明的实施例的倒退位置传感器11检测在倒车档范围的变速杆的位置。特别是，该倒退位置传感器11检测在倒车档范围的变速杆或在其中建立一倒退变速级的一变速箱。

如图17和18所示，响应该目标停车位置确认键83的操作，该目标停车位置确认键83转换成一目标停车位置修改键830，并且横向开关键84转换成一停车操作停止键840。

接着，以下的说明将参考附图解释依照本发明的实施例的停车辅助装置的操作。

参考图4A，图4B，图5和图6，在步骤S1该ECU3基于从倒退位置传感器11输出的信号判断变速杆是否已转换到倒车档范围。当变速杆不在倒车档范围时，图4A和图4B所示的例程终止，程序进入其它控制例程。当变速杆被判断位于倒车档范围时，该程序进入步骤S2，其中，由摄像机1拍摄的车辆后视图像显示在显示器2上。

在步骤S3中，调用用于执行一停车方式判断过程的子例程。该停车方式判断过程始终独立于其它控制例程执行。如图6所示，ECU3基于从倒退位置传感器11输出的信号判断变速杆是否已经转换到倒车档范围。当变速杆被判断为不在倒车档范围时，反复执行从步骤S40至步骤S44的过程。在步骤S41中，ECU3判断一车辆行进量是否基本上大于或等于一预定的行进距离L。当实际的车辆行进量小于该预定的行进距离L时，程序返回到步骤S40。即，只有实际的车辆行进量基本上大于或等于预定的行进距离L时，程序才会进入步骤S42。

在步骤S42中，当实际的车辆行进量基本上大于或等于目标的行进距离L时，计算该实际的车辆行进量的计算器被清零。在步骤S43中，由转向角传感器4检测的转向角度接着被存储在存储地址MN。数字N代表存储器中的存储范围的数目。在步骤S44中，已经存储在存储地址M1的存储范围中的转向角度被清零，并且存储在存储地址MN的存储范围中的每个转向角度被转换至存储地址MN-1的存储范围。即，转向角度的最早的信息被删除并且转向角度的每条信息转换至临近的存储地址。通常，预定的行进距离L限定在0.3米至1.5米(包括0.3米与1.5米)的范围内。数字N限定在10至50的范围内，即，存储器包含10到50的存储范围。然而依照本发明的实施例，预定的行进距离L和存储器中的存储范围的数目并不局限于以上所述。

在步骤S40中，当基于从倒退位置传感器11输出的信号变速杆被判断位于倒车档范围时，反复执行从步骤S45至步骤S48的过程。在步骤S45中，ECU3计算最大转向角度与最小转向角度之间的一角度差值，转向角度的最大值及最小值均存储在存储器的存储范围中。计算出的角度差值代表转向角传感器4的旋转角θ。当方向盘4a相对中心位置向右旋转时，转向角度以一正值表示，而当方向盘相对中心位置向左旋转时，转向角度以一负值表示。在步骤S46中，ECU3判断转向角度传感器4的旋转角θ是否基本上小于或等于一预定的角度阈值θTH。当转向角度传感器4的旋转角θ基本上小于或等于该预定的角度阈值θTH时，程序进入步骤S47用以设定一平行停车方式标记为“1”。相反地，当转向角度传感器4的旋转角θ大于该预定的角度阈值θTH时，程序进入步骤S48用以设定一后退停车方式标记为“1”。

如上所述，依照图6中所示的停车方式判断过程，当变速杆转换至倒车档转换范围时，车辆100被判断为已处于后退停车方式或是在平行停车方式。无论是何种停车方式，该停车方式通过后退停车方式的标记或通过平行停车的方式的标记所存储。

依照本发明的实施例，每一个存储地址分配一个行进距离L。每个行进距离L的转向角度存储在指定的存储地址MN中。即，转向角度以每个预定距离存储。可选择地，该转向角度或者能够以每一预定时间存储。然而，车辆行进距离和转向角度之间关系表明以每一预定距离存储转向角度的方法比以每一预定时间存储转向角度的方法更可靠。

在于步骤S3的停车方式判断过程中判断车辆100当前处于何种停车方式之后，该程序进入步骤S4，根据所选的停车方式计算目标的停车位置85。计算所得的目标的停车位置85显示在显示器2的右上角或显示器2的左上角，作为一最初的和可能的目标停车位置。可选择地，该目标停车位置85或者能够通过分析司机以往的后退停车操作或平行停车操作的记录测定。在步骤S5中，目标停车位置85在XY平面(二维平面)上计算。然而，计算所得的目标停车位置85需要叠加地显示在由安装在一预定车辆高度(Z-轴)的摄像机1捕获的图像上。当车辆100在步骤S3中被判断已处于后退停车方式，如图3所示的图像显示在显示器2上。而当车辆100在步骤S3中被判断已处于平行停车方式时，如图7所示的图像显示在显示器2上。

将显示在显示器2上的图像的图像处理按如下所述执行。

计量车辆100的尺寸，停泊车辆100的停车场地的面积，如图8所示，以参数如点A1和A4，点A2和A3，点A1和A2，以及点A4和A3所限定，点A1和A4限定了在二维坐标上设定的停车场地的长度，点A2和A3限定了在二维坐标上设定的停车场地的另一长度，点A1和A2限定了在二维坐标上设定的停车场地的前边宽度，以及点A4和A3限定了在二维坐标上设定的停车场地的后边宽度。车辆100接近后方的目标位置K0以设定在XY平面(二维坐标)上的一位置(X0，Y0，θ0)表示。车辆100的位置K1以设定在XY平面(二维坐标)上的一位置(X1，Y1，θ1)表示。限定位置K1与目标位置K0连接绘制。当车辆100后倒时，位置K1变换至以一位置(X2，Y2，θ2)表示的位置K2。当车辆自位置K1行进至位置K2时，车辆行进路线被重新计算。尽管将以上的解释应用到如图8所示的后退停车方式，该解释仍然能够应用到平行停车方式。

依照传统的图像显示，以上计算所得的二维坐标被叠加至由摄像机2捕获的图像上，并且显示在二维的显示器2上。如图8所示，车辆100的位置和目标停车位置85之间的关系在该二维的坐标上能够被充分理解。然而，显示在显示器2上的二维图像包括由安装在预定的车辆高度(Z-轴)上的摄像机1捕获的图像。因此，每一个位置例如车辆位置和目标停车位置85实际上在三维的世界坐标系统(X，Y，Z)上被测定。

例如，如图9所示，车辆上的点A以一实际的坐标(Xi，Yi，Zi)表示，该坐标为一设定在三维的世界坐标系统上的绘制点。建立以下的等式以执行以实际的坐标(Xi，Yi，Zi)表示的点A至以在显示器2上二维的坐标(xi，yi)表示的点a的投影转换；

$a=P\left[\frac{A}{l}\right]$ (1)，和

$P=C\left[\frac{R}{T}\right]$ (2)。

以上的公式P为3×4投影的转换矩阵，参数C表示摄像机1的一内部参数，参数R表示一旋转矩阵，以及参数T表示一平移向量(translationvector)。摄像机1的光轴(一中心线)位于在显示器2的二维图像坐标上的一中心点(x0，y0)。因此，就世界坐标系统与在Y’轴方向的三维坐标系统上的点(X’，Y’，Z’)符合而言，该目标停车位置85不必考虑Y’轴方向显示在显示器2上。

如上所述，在世界坐标系统上计算所得的目标停车位置依照等式(1)和(2)转换成设定在二维的图像坐标系统上的点。而且，目标停车位置然后被叠加至由摄像机1捕获的图像上作为一图形图样(graphic drawing)。在步骤S4计算所得的目标停车位置叠加至由摄像机1捕获拍摄的后视的图像上并且在步骤S5显示在显示器2上。在步骤S6，根据摄像机1捕获的后视的图像车辆100当前的位置在XY平面上计算，并且计算车辆100靠近目标停车位置85的实际路线。

在步骤S7中，因为司机认为有改变目标停车位置的必要性，ECU3判断司机是否通过操作显示在触控面板80上的至少一个指示器来修改目标停车位置85的位置。实际上，当响应司机需要修改目标停车位置85的判断，操作任一指示器时，ECU3判断出目标停车位置已被调修改。程序接着进入步骤S13。另一方面，当没有操作任何的指示器时，ECU3判断出该目标停车位置85已被留下。程序接着进入步骤S8，其中ECU3判断是否调用了已存储的目标停车位置85。当目标停车位置85在步骤S8被调用，程序接着进入步骤S13。另一方面，当目标停车位置85在步骤S8没有被调用，程序接着进入步骤S9。

在步骤S9中，ECU3判断车辆100是否已移动。当在步骤S9得到肯定的回应(是)，程序进入步骤S11再次计算车辆100的当前位置和目标停车位置85之间的关系。在步骤S12中，步骤S4计算所得的目标停车位置85被更新至一目标停车位置(即，一第二目标停车位置，或当用于倒车辅助装置时的一第二目标位置)。该程序接着返回步骤S5以反复执行步骤S5后面的过程。另一方面，当在步骤S9得到否定的回应(NO)，程序进入步骤S10。

在步骤S10中，ECU3判断司机是否操作了目标停车位置确认键83。当司机判断显示在显示器2上的目标停车位置85合适时，司机按压该目标停车位置确认键83。当该目标停车位置确认键83的操作没有输入至ECU3时，程序返回步骤S7。另一方面，当目标停车位置确认键83的操作输入至ECU3时，程序进入步骤S20。

如上所述，当在步骤S6中计算到目标停车位置85的车辆的路线之后，车辆100移动时，执行步骤S6到步骤S12的过程能够改变将显示在显示器2上的目标停车位置85的位置。

而且，依照本发明的实施例，在调用目标停车位置85操作之前，当车辆100在未修改触控面板80上目标停车位置85而移动时，能够再次计算从车辆100的在后位置至目标停车位置85的路线并且叠加至显示器2上。

当在步骤S8中操作存储器选择键86，87和88中一个以及存储器调用键82时，程序进入步骤S13，其中ECU3根据步骤S3得到的结果判断对于已操作的存储器选择按键的目标停车位置85应用何种停车方式。这样，ECU3根据后退停车方式和平行停车方式的标记的设定状态判断已选择何种停车方式。当后退停车方式的标记设为“1”，车辆100处于后退停车方式。

例如，当ECU3在步骤S13判断后退停车方式的标记设为“1”时，程序首先进入步骤S14，其中ECU3判断哪个指示器被操作过。当司机操作向上指示器91，向右上指示器92，向右指示器93，向右下指示器94，向下指示器95，向左下指示器96，向左指示器97和向左上指示器98中至少一个指示器时，程序进入步骤S16。另一方面，当司机操作向右旋转(顺时)指示器99R和向左旋转(逆时)指示器99L中至少一个指示器时，程序进入步骤S15。

在步骤S15中，当车辆100已处于平行停车方式的同时，响应指示器的操作，即，响应通过指示器的操作目标停车位置85移动的修改量，目标停车位置85的每个实际的点A(Xi，Yi，Zi)在世界坐标系统上变换。在步骤S16中，当车辆100已处于后退停车方式时，响应指示器的操作，即，响应通过指示器的操作目标停车位置85移动的修改量，该目标停车位置85的被显示方向在图像坐标系统上改变。程序接着进入步骤S17，其中设定在图像坐标系统上的目标停车位置转换成设定在世界坐标系统上的目标停车位置。

在步骤S18中，ECU3计算在世界坐标系统上的目标停车位置85的修改。在步骤S19中，在步骤S18时重新设定在世界坐标系统上的目标停车位置85转换成显示在二维的摄像机2上的图像，并且在显示器2上显示。程序接着返回步骤S5以反复执行步骤S5至步骤S19的程序。

通过反复执行程序至步骤S19，完成显示在显示器2上的目标停车位置85的修改。司机实际上通过显示器2确认目标停车位置85的修改并且操作在触控面板80的右下部的目标停车位置确认按键83。这样，在步骤S10中得到一肯定的回应(是)以使程序进入步骤S20。在步骤S20中，响应存储器选择键86，87和88其中一个以及存储器存储键82的操作，ECU3判断目标停车位置85是否存储在存储器中。当在步骤S20中目标停车位置85没有被存储，程序不用执行步骤S21而直接进入步骤S22。另一方面，当在步骤S20中目标停车位置85被存储时，程序进入步骤S21，其中目标停车位置85被存储在键1，2和3其中一个，其为被操作的存储器选择键的存储地址。ECU3显然是控制后退停车方式和平行停车方式的标记的设定状态。

当在步骤S20中目标停车位置85没有被存储，或当在步骤S21中目标停车位置85被存储时，程序进入步骤S22。在步骤S22中，司机通过一声音引导装置(即，一车辆引导辅助装置)被引导执行停车操作。在步骤S23中，根据自转向角度传感器4，后右侧轮速度传感器5和后左侧轮速度传感器6的信号ECU3计算车辆100的移动量。根据在图8和10中解释的二维的定义车辆100的移动量依照以下的等式计算。

$\mathrm{\θ}={\∫}_0^a\frac{1}{R}\·\mathrm{ds}$ (3)，

$X={\∫}_0^a\sin \mathrm{\θ}\·\mathrm{ds}$ (4)，和

$Z={\∫}_0^a\cos \mathrm{\θ}\·\mathrm{ds}$ (5)。

算术运算符ds表示一很小的距离并且根据由后右侧轮速度传感器5和后左侧轮速度传感器6检测的轮胎的旋转量而估算。参数R表示车辆100的一车辆旋转半径R并且根据转向角度传感器4的值估算。参数a表示从停车操作的车辆起点累计的车辆移动距离。在步骤S24中，ECU3判断车辆移动量是否在步骤S23中改变。当车辆移动量没有改变时，程序进入步骤S33，其中ECU3判断停车操作停止键840是否被操作过。当停车操作停止键840在步骤S33中没有被操作过，程序进入步骤S34，其中ECU3判断车辆100是否已经到达显示在显示器2上的目标停车位置85。当车辆100仍然没有到达目标停车位置85时，程序返回步骤S23。

当车辆移动量在步骤S24中改变，程序进入步骤S25，其中车辆100的在后位置和目标停车位置85之间的关系在如图8所示的世界坐标系统上计算。即，在步骤S25中，测定从车辆100的在后位置到目标停车位置85之间的车辆的路线。在步骤S26中，目标停车位置85(即，一第三目标停车位置)被再次计算并且叠加在摄像机1捕获的图像上。这样，如果需要，以前的目标停车位置85和修改后的目标停车位置85如果需要能够通过改变目标停车位置85的一个说明方法例如颜色、形状，或点一起显示在显示器2上。每一颜色、形状或点用作限定目标停车位置85形状的线或用作限定目标停车位置85大小的区域。因此，司机能够轻易识别及觉察到在显示器2上修改的部分。

在步骤S27中，由于司机认为有改变目标停车位置的必要性，ECU3判断司机是否通过操作显示在触控面板80上的至少一个指示器修改目标停车位置85的位置。当ECU3判断司机在步骤S27中通过操作显示在触控面板80上的至少一个指示器修改目标停车位置85的位置时，程序进入步骤S28，其中ECU3判断目标停车位置修改键830是否被操作。当在步骤S28中得到肯定的回应(是)时，程序进入步骤S31以计算车辆位置和目标停车位置85之间的关系。在步骤S32中，ECU3更新在步骤S4中设定的目标停车位置85至一目标停车位置(即，一第四目标停车位置)。然后程序返回步骤S13。当停车操作停止键840在步骤S33中被操作，停车引导立刻终止。

在该点时，显示在显示器2上的图像和后退停车方式之间的关系以及显示在显示器2上的图像和平行停车方式之间的关系分别参考图11到图18解释。

参考图17和18，当目标停车位置确认键83在步骤S10中被操作，在触控面板80上的目标停车位置确认键83转换成目标停车位置修改键830，同时横向开关键84转换成停车操作停止键840。依照本发明的实施例，目标停车位置确认键83转换成目标操作停止键840。可选择地，即使在目标停车位置85的位置修改之后目标停车位置确认键83仍然能够显示在显示器2上。

例如，当在触控面板80上的目标停车位置85被显示在由摄像机1捕获的停车场地以下，目标停车位置85需要在显示器2中向上移动。这时，操作在触控面板80上的向上指示器91。因此，能够在二维的图像坐标上后倒的目标停车位置85从以前的目标停车位置85’的标记向上移动至一新的停车位置。上述的目标停车位置85的向上移动在二维的图像坐标系统上操作。同时，在如图13所示的世界坐标系统上，车辆100在停车场地的平面区域上向左后方移动。实际上，目标停车位置85设置在如图13所示的车辆100向左后方移动的位置。

而且，当操作向右旋转指示器99R和向左旋转指示器99L中至少一个时，目标停车位置85的方向与限定在目标停车位置85的前方中心的基点85G的旋转中心的点一起改变。

从以前的目标停车位置85’到目标停车位置85的向上移动完全相应于以前的目标停车位置85’的基点85G的向上移动。因此，依照本发明的实施例目标停车位置85的位置仅通过计算基点85G的位置就能计算和识别。

如图15所示，在平行停车操作时，显示器2仅仅显示向上指示器91，向右指示器93，向下指示器95和向左指示器97。当目标停车位置85’位于实际的由摄像机1捕获的实际停车位置的前方时，司机操作向上指示器91。这样，目标停车位置85’能够向上移动至一新位置。而且，通过操作向上指示器91和向右指示器93，显示器2能够显示期望的(正确的)目标停车位置85。如上所述，目标停车位置85’在二维的显示器2上向上移动。然而，在世界坐标系统上，车辆100在停车场地的平面区域上向后移动。实际中，目标停车位置85限定在如图16所示的XY平面上车辆100向后移动的一位置。

依照本发明的实施例，关于车辆100的后退停车方式，紧接在车辆100到达目标停车位置85之前，目标停车位置85以较大比例显示。这时，可能会发生例如目标停车位置确认键83没有被操作的问题。这种问题能够通过显示的车辆行使路线判断。这样，优选地，目标停车位置85的位置通过司机操作显示在显示器2上的至少一个指示器来修改。目标停车位置85的位置的修改通过操作目标停车位置确认键830完成。图17显示应重置的目标停车位置85的图像。当目标停车位置85需要修改时，操作上述的目标停车位置修改键830。图18显示目标停车位置85”，以及目标停车位置85。目标停车位置85”比目标停车位置85在显示器2上较早时期显示。如果需要通过改变目标停车位置85的一个说明方法例如用于目标停车位置85”的颜色、形状或点，以前的目标停车位置85”和修改后的目标停车位置85能够一起显示在显示器2上。这样，司机能够轻易识别及觉察到在显示器2上修改的部分。

如上所述，依照本发明的实施例，当司机认为有改变目标停车位置的必要性时，响应已叠加在由摄像机1捕获的图像上的已显示的目标停车位置85(相对当前车辆位置)的比例增大叠加捕获，目标停车位置85能够被重置。在该点处，车辆100接近已经显示在显示器2上的目标停车位置85。这样，当车辆100仅通过在显示器2上的图像和/或声音引导装置(即，车辆引导辅助装置)引导时，司机能够忽略这些引导服务并且能够向引导停车位置85的方向操作方向盘。然而，只要目标停车位置85重置后，更准确和可靠的自动转向控制能有效的执行。

如上所述，依照本发明的实施例，倒车辅助装置包括图像捕获装置60，用于在步骤S3(从步骤S40到步骤S48)在后退停车方式和平行停车方式之间测定倒车状态的停车方式判断装置10，用于在步骤S4设定目标停车位置85的目标停车位置输入装置20，用于根据需要存储目标停车位置85及调用存储的目标停车位置85的目标停车位置存储装置30，其在步骤S8，S20和S21被执行，用于检测车辆移动并在步骤S23执行的车辆移动量检测装置40，用于反复计算从车辆当前位置至目标停车位置85之间的路线并在步骤S6和S11执行的车辆路线测定装置50，以及用于显示从车辆100后视的图像并且将目标停车位置存储装置30测定的目标停车位置85叠加至显示图像上的显示装置70。该图像捕获装置的一种类型为从车辆100的后视捕获图像的摄像机1，该显示装置70还将从车辆在后位置到目标停车位置85之间的路线叠加至显示的图像上并且显示目标停车位置85以引导车辆100至目标停车位置85。该显示装置70在步骤S5至S34被执行。

而且，依照本发明的实施例，倒车辅助装置包括重置目标停车位置输入装置90。当目标停车位置85与显示在显示器2上的车辆行进路线不符时，该重置目标停车位置输入装置90重置由目标停车位置输入装置20设定的目标停车位置85。该重置目标停车位置输入装置90在步骤S27，S28，S31和S32被执行。

如上所述，停车方式判断装置10判断车辆100的停车方式是后退停车方式，平行停车方式还是转弯方式。车辆路线设定装置50根据由目标停车位置输入装置20设定的目标停车位置85反复计算车辆的路线。特别是，为响应车辆的移动，车辆路线设定装置50在每一预定时间计算从以车辆移动量检测装置40检测的移动量移动的车辆100当前的位置至目标停车位置85之间的路线。同时，显示装置70在显示器2上显示由图像捕获装置60捕获拍摄到的图像，将由目标停车位置输入装置20设定的目标停车位置85叠加至图像上，并且引导车辆100沿着车辆路线至目标停车位置85。这样，车辆后倒越多，在车辆位置和目标停车位置85之间的距离变得越小。因此，由图像捕获装置60如摄像机1捕获的已显示的图像的尺寸逐渐增大。这样，已显示的图像包括目标停车位置85。而且，若需要，车辆行进路线能够显示地与其显示的尺寸逐渐增大的图像相符。因此，由于司机能够在后倒的车辆100的周围发现障碍，通过预先防止问题，车辆引导的可靠性能够有效地提高。

当车辆100停泊在私人停车场地或公司的停车场地时，车辆100通常从相同的停车起始位置后倒至一目标的停车位置。这时，该目标停车位置85预先存储在目标停车位置存储装置30中。当需要时，调用预先存储的目标停车位置85并且被用来反复计算从根据车辆移动量检测装置40检测的移动量移动的车辆100的当前位置至目标停车位置85之间的路线。同时，显示装置70在显示器2显示由图像捕获装置60捕获拍摄的图像，将存储在目标停车位置存储装置30的目标停车位置85叠加至图像上，并且引导车辆100沿着车辆路线至目标停车位置85。如上所述，即使在一个有限的场地如私人停车场地或公司的停车场地，在车辆位置和目标停车位置85之间的距离能够响应车辆的移动而缩小，以使由图像捕获装置60如摄像机1捕获的显示的图像的尺寸能够逐渐增大。这样，该显示的图像包括目标停车位置85。而且，若需要，车辆行进路线能够显示地与其显示的尺寸逐渐增大的图像相符或同步。因此，车辆引导的可靠性能够有效地提高。

当变速杆(未显示)转换至倒车档范围时，目标停车位置85在显示器2上被叠加至摄像机1捕获图像上。目标停车位置85与在世界坐标系统上的车辆100尺寸完全一样。通过从世界坐标系统至图像坐标系统的投影转换测定目标停车位置85的显示位置。在显示器2上，根据最初设定的位置或已调用的目标停车位置85通过操作至少一个指示器定位目标停车位置85，以使司机能够将目标停车位置85大致定位在摄像机1捕获的实际停车场地上。然而，目标停车位置85通过如上所述在车辆内司机的手动控制定位在在显示器2上。这样，有可能因为种种原因产生人为错误。根据上述，目标停车位置85的显示位置能够通过在显示器2上操作至少一个指示器来调整。尤其是当车辆100从同样的起点位置停泊时，能够调用目标停车位置85。该目标停车位置85是曾经用过的并且存储在存储地址中。因此，依照本发明实施例的停车辅助装置的操作变得更少。而且，司机能够更轻易地控制停车辅助装置。车辆100倒退时，当显示的路线被判断不适合，目标停车位置85能够通过重置目标停车位置输入装置90在步骤S27，S28，S31和S32中重置。也就是说，当司机发现显示路线的缺陷，目标停车位置能够轻易被重置。重置目标停车位置输入装置90在该点将目标停车位置设定为最初的目标停车位置。因此，目标停车位置能够被再次轻易地修改，并且目标停车位置能够在合适的位置显示，从而提高辅助停车的可靠性。

特别是，目标停车位置存储装置30具有与各自目标停车位置85相应的多个存储地址(区域)。每个存储的目标停车位置85能够根据需要有选择地被调用。因此，通过在一定停车条件下选择性地调用目标停车位置85能够执行倒车辅助装置的较少的操作，该条件为停车操作在某停车场地如私人停车位置，公司停车场地，从同样的停车起点位置或到同样的停车起点位置。同样，如果相应在某地点如超市的多个停车场地的多个目标停车场地被预先存储，倒车辅助装置能够执行较少的操作。因为能够在存储的目标停车位置85中选择性地调用合适的目标停车位置84。

依照本发明的实施例，能够了解能够存储在非易失性存储器3A中的目标停车位置85并且能够在一预定的范围内设定一最初的设定值，其能够根据概率分布高度采纳。因此，目标停车位置85能够相应于司机的驾驶特点设定。

在依照本发明实施例的倒车辅助装置中，ECU3在步骤S29计算相对路线的目标转向量。在步骤S30，ECU3控制一转向致动器。在步骤S34，ECU3判断车辆100是否已经到达目标停车位置85。即，倒车辅助装置能够使倒车引导辅助自动化。然而，为了实现本发明，倒车辅助装置能够仅仅通过在显示器2上的图像，图像引导装置和声音引导装置的结合或此图像引导装置，声音引导装置和倒车自动控制装置(即，车辆引导辅助装置)的结合而执行倒车引导辅助。

在依照本发明的实施例的倒车辅助装置中，通过目标停车位置存储装置30存储的目标停车位置85被车辆路线测定装置50使用。为了实现本发明，停车方式判断装置10和目标停车位置存储装置30或两者中任意一种都能够被省略。

在依照本发明的实施例的倒车辅助装置中，车辆100沿着所计算的路线后倒的同时，当不能进行路线更新的操作时，ECU3优选包括一能够警告司机不能进行路线更新操作的路线测定判断装置。例如当车辆100在声音或图像引导装置中从引导路线偏离时，司机能够被警告。这时，司机能够意识到车辆100偏离设定的路线并且能够在早期调整车辆后倒操作。

而且，在依照本发明的实施例的倒车辅助装置中，在步骤S30中，沿着计算的路线的驾驶操作能够通过在ECU3中的一转向控制装置控制，从而使车辆驾驶引导辅助自动化。即，由于从车辆当前位置到目标停车位置85之间的路线已被计算，响应所计算的路线能够执行转向控制。因此，能够在转向控制下执行倒车辅助而不仅仅局限在有图像引导装置和声音引导装置。

依照本发明的实施例，当车辆后倒时，目标停车位置85的尺寸变得与由图像捕获装置捕获的图像完全一样。因此，如果在该点目标停车位置85被重置，目标停车位置85能够被准确地测定。而且，重置也不烦琐。

更进一步说，依照本发明的实施例，以上的描述适用于能够辅助停车操作如后倒停车操作和平行停车操作的停车辅助装置。然而，以上的描述不仅仅局限在停车辅助装置，并且能够应用于车辆在紧密受限的场地例如，三叉路或在直线上后倒时转变方向。根据功能方法，该停车辅助装置与倒车辅助装置完全等同。仅仅根据使用方法，该停车辅助装置可能与倒车辅助装置不同。

Claims (12)

1、一倒车辅助装置，具有一图像捕获装置(60)，用以从一车辆(100)捕获后视的图像，一目标位置输入装置(20)，用以设定将要后倒的该车辆(100)的一第一目标位置(85)，一车辆移动量检测装置(40)，用以检测将要后倒的该车辆(100)的一移动量，一车辆路线测定装置(50)，用以测定一从该车辆(100)的一当前位置到该第一目标位置(85)或一第二目标位置(85)的路线，其中该车辆(100)在由该车辆移动量检测装置(40)检测的移动量下移动，以及一显示装置(70)，用以显示从该车辆(100)后视的图像，该显示装置(70)叠加该车辆(100)的该第一或第二目标位置(85)，该车辆基于该第一或第二目标位置(85)以及从该车辆(100)后视的图像上的检测移动量移动，该第二目标位置(85)通过更新该第一目标位置(85)来计算，其特征在于该车辆路线测定装置通过反复计算该路线来测定该路线。

2、依照权利要求1所述的倒车辅助装置，其中，在该第一或第二目标停车位置(85)通过目标停车位置输入装置(20)设定之前，该显示装置(70)显示从该车辆(100)后视的图像并且叠加该车辆(100)的该第一或第二目标位置(85)，该车辆基于该第一或第二目标位置(85)以及从该车辆(100)后视的图像上的检测移动量移动。

3、依照权利要求1所述的倒车辅助装置，还包括一车辆引导辅助装置，用以辅助引导该车辆(100)沿该路线至该第一或第二目标位置(85)，该路线由该车辆路线测定装置(85)测定在该车辆(100)的当前位置和该第一或第二目标位置(85)之间，其中在该车辆引导辅助装置引导该车辆(100)至该第一或第二目标位置(85)的同时，该显示装置(70)显示从该车辆(100)后视的图像并且叠加该车辆(100)的该第一或第二目标位置(85)，该车辆基于该第一或第二目标位置(85)以及从该车辆(100)后视的图像上的检测移动量移动。

4、依照权利要求1所述的倒车辅助装置，还包括至少一个：

一重置目标位置输入装置(90)，用以重置由该目标位置输入装置(20)设定的该第一或第二目标位置；

一转向控制装置，用以沿由该车辆路线测定装置(50)测定的路线控制一车辆转向操作；

一路线测定判断装置，用以警告一司机在该车辆已沿由该车辆路线测定装置(50)测定的该路线后倒时，该路线更新操作被禁用。

5、依照权利要求1所述的倒车辅助装置，其中该车辆(100)的该第一和第二目标位置为该车辆(100)的一目标停车位置。

6、依照权利要求3所述的倒车辅助装置，还包括：

一转向控制装置，用以沿由该车辆路线测定装置(50)测定的路线控制一车辆转向操作。

7、依照权利要求3所述的倒车辅助装置，还包括：

一路线测定判断装置，用以警告一司机在该车辆已沿由该车辆路线测定装置(50)测定的该路线后倒时，该路线更新操作被禁用。

8、依照权利要求1所述的倒车辅助装置，其中该目标位置输入装置(20)包括一目标位置确认键(83)与数个指示器中至少一个的组合，一司机操作该指示器以移动图像上的该第一或第二目标位置的一位置。

9、依照权利要求1所述的倒车辅助装置，还包括：

一用以控制倒车的控制装置(3)，该控制装置(3)包括该目标位置输入装置(20)，该车辆移动量检测装置(40)，该车辆路线测定装置(50)，该显示装置(70)中至少一个。

10、依照权利要求9所述的倒车辅助装置，其中在车辆(100)倒退的同时，当由该车辆路线测定装置(50)测定的路线被判断为不适合时，该控制装置(3)重置由该目标位置输入装置(20)设定的该第一或第二目标位置。

11、一种引导一停车操纵的方法，包括步骤：

判断一变速杆是否已经转换至一倒车档范围(S1)；

当该变速杆已经转换到该倒车档范围时，在一显示器(2)上显示从一车辆(100)后视的一图像(S2)；

判断一停车方式是一后退停车方式还是一平行停车方式(S3)；

根据该停车方式计算一第一目标停车位置(85)(S4)；

叠加该第一目标停车位置(85)在从该车辆(100)后视的图像上(S5)；

计算从一车辆当前位置到该第一目标停车位置(85)的一车辆路线(S6)；

判断在该车辆路线计算之后该车辆(100)是否已经移动(S9)；

当该车辆(100)被判断出已经移动时，计算该车辆移动后该车辆(100)的当前位置与该第一目标停车位置之间的一相对关系(S11)；以及

更新该第一目标停车位置至一第二目标停车位置(S12)，

其中，该第二目标停车位置被叠加在从该车辆(100)后视的图像上。

12、依照权利要求11所述的引导一停车操纵的方法，还包括：

当该车辆(100)被判断没有移动时，判断该第一目标停车位置是否已被确认(S10)；

当该第一目标停车位置已由司机确认时，引导该停车操纵；

紧接在该停车操纵引导开始之后计算一车辆移动量(S23)；

判断该车辆移动量是否已经改变(S24)；

当该车辆移动量被判断已经改变时，计算已经在该改变的车辆移动量上移动的该车辆(100)的当前位置与该第一或第二目标停车位置(85)之间的相对关系(S25)；

重置该第一或第二目标停车位置(85)至该第二目标停车位置(85)或至一第三目标停车位置(85)(S26)；

叠加该第二或第三目标停车位置(85)在从该车辆(100)后视的图像上：

判断是否需要改变在显示器(2)上的该第二或第三目标停车位置(85)的位置(S27)；

当需要改变该第二或第三目标停车位置(85)的位置时，操作一目标停车位置修改键(S28)；

当该目标停车位置修改键被操作时，计算已经在该改变的车辆移动量上移动的该车辆(100)的当前位置与该第二或第三目标停车位置(85)之间的相对关系(S31)；以及

更新该第二或第三停车位置至一第四目标停车位置(85)(S31)，其中，响应数个指示器中至少一个的操作，该第四目标停车位置被叠加在从该车辆(100)后视的图像上。

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