CN109070824A - 显示控制装置、显示控制方法以及程序 - Google Patents

Abstract

本实施方式所涉及的显示控制装置(100)，包括：影像数据获取部(106)，获取来自相机(2)的影像数据；假想行进路线生成部(109)，生成重叠数据；显示影像生成部(110)，生成显示影像数据，显示影像数据是在影像数据上重叠了重叠数据的数据；以及显示控制部(120)，使显示部(50)显示基于显示影像数据的影像。显示控制部(120)使得显示部(50)显示(a)和(b)中的至少一个，(a)的显示为以多个辅助线(62)的显示方式从所述车辆的远方侧依次以预定的时间间隔变化的方式显示，(b)的显示为以随着时间的经过预定的距离变小的方式显示辅助区域(65)。

Description

显示控制装置、显示控制方法以及程序

技术领域

本发明涉及显示控制装置、显示控制方法以及程序。

背景技术

近年来，普及了以下技术：在车辆后退等时，使通过搭载于车辆的后方的后方相机拍摄的后方影像显示在监视器等的显示部(专利文献1、2)。在专利文献1的装置中，在显示部显示假想轨迹线行驶轨迹线。并且，在专利文献1中，在假想轨迹线的跟前侧和里侧之间改变显示方式。具体来说，将假想轨迹线的跟前侧显示为粗的实线，将里侧显示为虚线、浅彩色线、半透明的线。在专利文献2的装置中，使显示部显示行驶轨迹线。在专利文献2中，当行驶轨迹线与障碍物重叠时，消除与障碍物重叠的部分。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2010－100267号公报；

专利文献2：日本专利特开2007－43530号公报。

发明内容

然而，在专利文献1、2的装置中，驾驶员难以认识到停车时的行驶速度是否合适。

鉴于上述问题，本实施方式提供一种驾驶员能够认识到停车时的行驶速度是否合适的显示控制装置、显示控制方法以及程序。

本实施方式所涉及的显示控制装置，包括：影像数据获取部，获取来自相机的影像数据，所述相机对车辆的行进方向进行拍摄；重叠数据生成部，基于所述车辆的行驶动作来生成重叠数据，所述重叠数据表示在所述车辆的行进方向上从所述车辆离开预定的距离的位置；显示影像生成部，生成显示影像数据，所述显示影像数据是在所述影像数据上重叠了所述重叠数据的数据；以及显示控制部，使显示部显示基于所述显示影像数据的影像，所述显示影像数据是由所述显示影像生成部所生成的，并且，所述显示影像生成部生成所述显示影像数据，以使得所述显示控制部在所述显示部上显示(a)和(b)中的至少一个，所述(a)的显示为以多个所述重叠数据的显示方式从所述车辆的远方侧依次以预定的时间间隔变化的方式显示，所述(b)的显示为以随着时间的经过所述预定的距离变小的方式显示所述重叠数据。

本实施方式所涉及的显示控制方法，包括以下步骤：获取来自相机的影像数据，所述相机对车辆的行进方向进行拍摄；基于所述车辆的行驶动作来生成重叠数据，所述重叠数据表示在所述车辆的行进方向上从所述车辆离开预定的距离的位置；生成显示影像数据，所述显示影像数据是在所述影像数据上重叠了所述重叠数据的数据；以及使显示部显示基于所述显示影像数据的影像，并且，生成所述显示影像数据，以使得所述显示控制部在所述显示部上显示(a)和(b)中的至少一个，所述(a)的显示为以多个所述重叠数据的显示方式从所述车辆的远方侧依次以预定的时间间隔变化的方式显示，所述(b)的显示为以随着时间的经过所述预定的距离变小的方式显示所述重叠数据。

本实施方式所涉及的程序，使计算机执行以下步骤：获取来自相机的影像数据，所述相机对车辆的行进方向进行拍摄；基于所述车辆的行驶动作来生成重叠数据，所述重叠数据表示在所述车辆的行进方向上从所述车辆离开预定的距离的位置；生成显示影像数据，所述显示影像数据是在所述影像数据上重叠了所述重叠数据的数据；以及使显示部显示基于所述显示影像数据的影像，并且，生成所述显示影像数据，以使得所述显示控制部在所述显示部上显示(a)和(b)中的至少一个，所述(a)的显示为以多个所述重叠数据的显示方式从所述车辆的远方侧依次以预定的时间间隔变化的方式显示，所述(b)的显示为以随着时间的经过所述预定的距离变小的方式显示所述重叠数据。

根据本实施方式，能够提供使驾驶员认识到停车时的行驶速度是否适当的显示控制装置、显示控制方法以及程序。

附图说明

图1是示出实施方式1所涉及的车辆的图。

图2是示出实施方式1所涉及的车辆内部的图。

图3是示出实施方式1所涉及的显示控制装置以及具有显示控制装置的显示控制系统的构成的图。

图4是例示由显示影像数据表示的影像的图。

图5是示出由实施方式1所涉及的显示控制装置执行的显示控制方法的流程图。

图6是例示由显示影像数据表示的影像的图。

图7是例示由显示影像数据表示的影像的图。

图8是例示由显示影像数据表示的影像的图。

图9是示出由实施方式2所涉及的显示控制装置执行的显示控制方法的流程图。

图10是示出由实施方式2所涉及的显示控制装置执行的显示控制方法的流程图。

图11是例示由显示影像数据表示的影像的图。

图12是例示实施方式3中的由显示影像数据表示的影像的图。

图13是例示实施方式3中的由显示影像数据表示的影像的图。

图14是例示实施方式3中的由显示影像数据表示的影像的图。

图15是例示实施方式4中的由显示影像数据表示的影像的图。

图16是例示实施方式4中的由显示影像数据表示的影像的图。

图17是例示实施方式4中的由显示影像数据表示的影像的图。

图18是例示实施方式4中的由显示影像数据表示的影像的图。

图19是示出改变了辅助线的间隔时的影像的图。

具体实施方式

(实施方式1)

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。另外，对于实质上相同的构成要素赋予相同的符号。另外，在以下的实施方式中，虽然说明了车辆后退停车的情况，但是对于车辆前进停车时也是能够同样适用的。即，后述的处理根据后退或前进的行驶动作来实施。

图1是示出实施方式1所涉及的车辆1的图。车辆1具有后方相机2和显示控制装置100。后方相机2设置在车辆1的后部，并拍摄包含路面90的车辆1的后方。后方相机2用于车辆1后退停车时。在车辆前进停车时，代替后方相机2而使用未图示的前方相机的影像。车辆1的作为拍摄行进方向的相机而具有前方相机和后方相机2中的至少一个即可。另外，车辆1具有能够开关的门3。显示控制装置100能够设置在车辆1的任意的位置。显示控制装置100能够连接到CAN(Control Area Network，控制区域网络)。显示控制装置100进行控制，以便在通过后方相机2拍摄的影像上重叠假想行进路线。具体后述。

图2是示出实施方式1所涉及的车辆1的内部的图。图2是从驾驶座向车辆1的前方观察车辆1的内部的驾驶室的图。车辆1具有方向盘10、仪表盘12、挡风玻璃14、中央控制台16、显示车辆的行驶速度以及引擎转速等的集群面板18等。另外，中央控制台16上可以设置中心显示部20，中心显示部20用于显示导航画面等。在车辆1中，在集群面板18的上部可以设置平视显示器显示部22，平视显示器显示部22通过平视显示器显示影像。在平视显示器为合成器(Combiner)型的情况下，平视显示器显示部22为合成器。另外，当平视显示器在挡风玻璃14上显示虚像时，平视显示器显示部22是在挡风玻璃14中呈现虚像的区域。另外，车辆1也可以具有后视监视器24。后视监视器24配置在与通常的车辆中的用于确认后方的后视镜相同的位置、即配置在挡风玻璃14的上部中央附近。

图3是示出实施方式1所涉及的显示控制装置100以及具有显示控制装置100的显示控制系统140的构成的图。显示控制系统140具有后方相机2、显示部50、显示控制装置100。

显示控制装置100以能够通信的方式连接到后方相机2和显示部50。显示控制装置100具有后退动作检测部101、影像数据获取部106、提取部107、假想行进路线生成部109、显示影像生成部110、显示控制部120。后退动作检测部101具有后退检测部102、转向角信息获取部104。另外，显示控制系统140的至少一个构成要素或所有的构成要素可以被组装到车辆1，也可以从车辆1卸下而能够携带。

显示部50显示通过后方相机2拍摄的影像。显示部50例如可以通过后视监视器24、集群面板18、中心显示部20或平视显示器显示部22来实现。另外，显示部50也可以由能够与显示控制装置100通信的智能手机或平板终端等便携式终端装置来实现。另外，显示控制装置100可以是例如内置于中央控制台16等中的计算机装置，也可以是上述的便携式终端装置。

显示控制装置100包括CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)等处理器、存储器等存储装置、用户界面以及各种周边电路。即，显示控制装置100具有作为计算机的功能。另外，显示控制装置100通过使处理器执行存储在存储装置中的程序，实现后退动作检测部101、后退检测部102、转向角信息获取部104、影像数据获取部106、提取部107，假想行驶路线生成部109、显示影像生成部110、以及显示控制部120。另外，显示控制装置100的各构成要素不限于基于程序的软件来实现，可以由硬件、固件以及软件中的任意的组合等来实现。另外，显示控制装置100的各构成要素可以用例如FPGA(field-programmable gatearray，现场可编程门阵列)或微型电脑等用户可编程的集成电路来实现。在该情况下，使用该集成电路来实现由上述的各构成要素来构成的程序。这在后述的其他实施方式中也是同样的。

后退动作检测部101检测车辆1的后退动作。因此，后退动作检测部101具有后退检测部102和转向角信息获取部104。后退检测部102检测车辆1是否正在后退中。例如，后退检测部102从CAN等获取选择了倒档的信息，从而检测车辆1正在后退中。

转向角信息获取部104获取来自CAN等的信号来获取转向角信息，该转向角信息表示车辆1的车轮的转向角。另外，转向角信息除了表示转向角度的信息之外，还包括表示右或左这样的转向方向的信息。另外，转向角信息也可以表示方向盘10的转向角。转向角信息获取部104将所获取的转向角信息输出给假想行进路线生成部109。尤其是，转向角信息获取部104获取车辆1停止时或后退动作时的转向角信息。

假想行进路线生成部109基于转向角信息获取部104所检测的转向角，生成假想行进路线。在这里，假想行进路线也可以称为引导线、后退预测轨迹或假想轨迹线等。例如，假想行进路线根据假想行进方向来生成。假想行进方向是车辆1所检测的转向角行进的方向。具体来说，当车辆1边转弯边后退时，假想行进方向在路面90上沿着圆弧，该圆弧具有与转向角相应的旋转半径。或者，在直行停车的情况下，在路面90上，假想行进方向成为直线。并且，假想行进路线生成部109生成假想行进路线的辅助线。关于假想行进路线以及辅助线后述。假想行进路线生成部109除了假想行进路线之外还生成辅助线，但是，可以不生成假想行进路线，而仅生成辅助线。

影像数据获取部106获取来自设置于车辆1的行进方向的相机的影像数据。在车辆1后退时，获取来自后方相机2的影像数据。影像数据获取部106将所获取的影像数据输出给显示影像生成部110以及提取部107。在这里，影像数据是表示通过后方相机2拍摄了车辆1的后方的影像的数据。另外，车辆1通过后方动作而停车到停车区域时所拍摄的影像可以包括：表示停车区域的图像以及表示停车区域线的图像，该停车区域线表示停车区域的边界。

另外，停车区域是指，车辆1能够停车的停车空间。例如，可以通过描绘在路面90上的白线等的停车区域线来划分停车区域。在该情况下，区域边界对应于描绘在路面90上的停车区域线。另外，停车区域可以不由停车区域线划分，也可以由墙壁等的障碍物划分。在该情况下，区域边界对应于障碍物。另外，停车区域没有必要物理上划分，只要是对于停放车辆1来说是足够的空间即可。在该情况下，区域边界对应于停在相邻位置的其他车辆等。另外，即便在通过停车区域线划分停车空间的情况下，也存在停放在相邻的停车空间的其他车辆超出停车区域线停车的情况。在该情况下，区域边界对应于从停车区域线超出而停放的其他车辆。另外，以下，“障碍物”不仅是墙壁等的固定在停车区域附近的物体，也可以包括其他车辆等。

提取部107基于影像数据提取停车区域的里侧的区域线和侧面的区域线。停车区域的区域线通常包括：表示里侧(后方侧、即远方侧)的区域边界的里侧区域线，表示侧面(左侧以及右侧)的区域边界的侧面区域线。区域线的提取可以用已有的各种方法来进行。例如，提取部107可以通过边缘检测来识别停车区域线、障碍物或其他车辆，由此提取区域边界。另外，在区域边界为白线的情况下，提取部107可以通过识别白线来提取区域边界。另外，在显示控制装置100预先存储有表示停车区域线以及车辆等的词典数据的情况下，提取部107可以将该词典数据与影像数据内的对象进行比较来识别停车区域线以及车辆等，由此提取区域边界。

提取部107可以识别停车区域。停车区域的识别可以用已知的各种方法来进行。例如，将由区域边界形成的矩形的区域识别为停车区域。

图4表示停车区域线和假想行进路线的一个例子。图4是示意性地示出显示在显示部50上的显示影像的图。显示影像是将路面90投影到与后方相机2的光轴正交的拍摄面上的图(与图1结合参考)。因此，在显示影像中，上方成为作为车辆1的行进方向的后退方向。即，显示影像的上侧成为停车区域40的里侧，显示影像的下侧成为停车区域40的跟前侧。另外，在以下的说明中，左右方向以车辆1的朝向为基准，与图4中的左右方向相反。即，由于图4的下侧成为车辆1的前侧，因此，图4的左侧成为车辆1的右侧，图4的右侧成为车辆1的左侧。另外，在图4中示出通过直行后退来停车的情况。即，车辆1笔直地后退进入停车区域40。

停车区域40包括左右的侧面区域线41L、41R和里侧区域线42。具体来说，侧面区域线41L对应于左侧的边界线，侧面区域线41R对应于右侧的边界线。里侧区域线42对应于里侧的边界线。里侧区域线42在里侧(显示影像中的上侧)与左侧的侧面区域线41L和右侧的侧面区域线41R连结。各区域线表示停车区域40与停车区域外侧的区域之间的边界线。如上所述，停车区域40通过多个区域线被限定。

在路面90中，通常，左右的侧面区域线41L、41R与里侧区域线42成为“コ”形。在路面90上，通常，左侧的侧面区域线41L和右侧的侧面区域线41R平行，然而，由于路面90被投影到拍摄面，因此，在显示影像上成为不同的角度。即，在显示影像中，左侧的侧面区域线41L和右侧的侧面区域线41R不平行。另外，虽然图4未示出，但是，停车区域线还可以具有位于车辆1的前侧的前侧区域线。

一对假想行进路线61L、61R与车辆1的车宽对应。即，在显示影像数据中，一对假想行进路线61L、61R的宽度对应于车辆1的宽度。在路面90上，一对假想行进路线61L、61R与假想行进方向平行。在图4中，由于车辆1直行后退，因此，假想行进路线61L、61R成为直线。

假想行进路线61L、61R与车辆1的宽度对应、且根据车辆1的后退动作来被描绘。并且，假想行进路线61L、61R表示车辆1的后退动作的轨迹的预测。换言之，假想行进路线61L、61R表示车辆1以通过由转向角信息获取部104获取的转向角信息来表示的转向角进行了后退动作时的、车辆1的左端以及右端的路面90上的假想轨迹。

另外，在显示影像中，对假想行进路线61L、61R附加多个辅助线62a～62e。各个辅助线62a～62e表示距车辆1的行进方向上的端部的距离，作为配置例，配置在一对假想行进路线61L、61R之间。车辆1的行进方向上的端部是指：在车辆1后退动作时为车辆1的后方保险杠等的后端部，各个辅助线62a～62e示出距车辆1的后端部的各个预先设定的距离。由于后方相机2被固定在车辆1，因此在显示画面内中，与车辆1的后端部对应的像素位置是恒定的。

在以下的说明中，在不特别区分识别多个辅助线62a～62的情况下，作为辅助线62来说明。另外，在图4中虽然示出了5条辅助线62a～62e，但是辅助线62的个数不限于此，例如可以是3条。假想行进路线生成部109可以生成2条以上的辅助线62。

辅助线62a～62e以连结一对假想行进路线61L和假想行进路线61R的方式显示。辅助线62虽然以遍及一对假想行进路线61L、61R的间隔整体的方式来设置，但是可以仅设置在一部分。即，辅助线62a～62e不限于连结一对假想行进路线61L、61R的线，可以在横向上的局部设置，也可以延伸至一对假想行进路线61L、61R的外侧。

辅助线62是连结一对假想行进路线61L、61R的实线。在路面90上，辅助线62在与一对假想行进路线61L、61R相交的位置上，与假想行进路线61L、61R正交。在图4中，由于车辆1直行后退，因此，每个辅助线62沿着显示画面的横向配置。辅助线62a～62e实质上是平行的。多个的辅助线62a～62e在假想行进方向上排列。

在图4中，辅助线62a被配置在最后方、即配置在距车辆1最远的位置，辅助线62e被配置在最前方、即配置在距车辆1最近的位置。并且，从后方开始以辅助线62a、辅助线62b、辅助线62c、辅助线62d、辅助线62e的顺序配置。多个辅助线62以在路面90上等间隔配置的方式与显示影像重叠。另外，由于路面90被投影到拍摄面，因此，即便在路面90上多个辅助线62被等间隔排列，在显示画面中也不是等间隔。

假想行进路线61L、61R和辅助线62与车辆1的后退方向连动地移动。例如，一旦改变转向角，则假想行进路线61L、61R和辅助线62的显示位置变化。另外，随着车辆1的后退，后方相机2和停车区域40靠近。因此，随着车辆1的后退，侧面区域线41L、41R和里侧区域线42的显示位置向下移动。

返回图3的说明。显示影像生成部110生成显示影像数据，该显示影像数据是在车辆1后退时在由影像数据获取部106获取的影像数据上重叠了一对假想行进路线61L、61R以及辅助线62的数据。显示控制部120使显示部50显示基于显示影像数据的影像。

显示影像生成部110以从里侧(远方侧)的辅助线62开始依次改变显示方式的方式生成显示影像数据。具体来说，以辅助线62a、辅助线62b、辅助线62c、辅助线62d、辅助线62e的顺序改变显示方式。显示影像生成部110以预定时间间隔从里侧的辅助线62开始改变显示方式的方式生成显示影像数据。

接下来，利用图5说明通过本实施方式所涉及的显示控制装置100来执行的显示控制方法。图5是示出显示控制方法的流程图。

后退动作检测部101判断是否检测到车辆1的后退动作(S11)。在后退动作检测部101检测到车辆1的后退动作时(S11的“是”)，影像数据获取部106获取由后方相机2拍摄的后方影像的影像数据(S12)。具体来说，当后退检测部102检测到车辆1的档位变成倒档时，后方相机2拍摄后方的影像。然后，后方相机2将影像数据输出给显示控制装置100。另外，在后退动作检测部101没有检测到车辆1的后退动作时(S11的“否”)，重复S11的判定，直到后退动作检测部101检测到后退动作为止。

接下来，假想行进路线生成部109生成假想行进路线61L、61R和辅助线62(S13)。具体来说，在转向角信息获取部104获取转向角信息之后，假想行进路线生成部109基于转向角信息计算出假想行进路线61L、61R和辅助线62，提取部107基于影像数据提取里侧区域线42和左右的侧面区域线41L、41R(S14)。另外，S13和S14的顺序可以相反，也可以并行进行S13和S14。

显示影像生成部110生成显示影像数据(S15)。由此，生成在影像数据上重叠了一对假想行进路线61L、61R和辅助线62的显示影像数据(参照图4)。

显示控制部120使显示部50显示基于显示影像数据的影像(S16)。由此，如图4所示，在使显示部50显示重叠了假想行进路线61L、61R和辅助线62的影像。

显示影像生成部110判断多个辅助线62之中最远(最里侧)的辅助线62a是否与里侧区域线42重叠(S17)。在S17中，判断是否到达了改变辅助线62的显示方式的触发定时。在辅助线62a不与里侧区域线42重叠的情况下(S17的“否”)，重复从S12开始的处理，直到与里侧区域线42重叠为止。即，在辅助线62a位于里侧区域线42的跟前侧时，重复S17的判断，直到与里侧区域线42重叠。随着车辆1的后退，后方相机2的拍摄范围变化，因此，显示画面上的停车区域40的位置改变。因此，通过依次执行S12～S16，能够始终适当地显示假想行进路线61L、61R和辅助线62。

在判断出最远的辅助线62a与里侧区域线42重叠时(S17的“是”)，显示影像生成部110从里侧的辅助线62开始以预定时间间隔改变显示方式(S18)。即，以辅助线62a、辅助线62b、辅助线62c、辅助线62d、辅助线62e的顺序改变显示方式。图6示出辅助线62a与里侧区域线42重叠的定时的显示影像。在其下一个定时(帧)，辅助线62a的显示方式被改变。另外，由于图6示出直行后退，因此，辅助线62a与里侧区域线42平行，辅助线62a与里侧区域线42完全重叠。另外，在转向后退时，辅助线62a和里侧区域线42不平行，因此辅助线62a和里侧区域线42部分重叠。

图7示出改变了两条辅助线62a、辅助线62b的显示方式后的显示影像。图7删除了里侧的2条辅助线62a、辅助线62b。辅助线62a、辅助线62b成为非显示。另外，辅助线62c、62d、62e处于显示方式的改变前。在7中，示出了作为显示方式的改变而删除了辅助线62的例子，但是，作为其他例子，也可以改变线的种类、线宽度、颜色。具体来说，为了改变显示方式，可以使实线的辅助线62成为虚线、或者使粗线的辅助线62成为细线、或者使深色的辅助线62成为淡色或半透明。另外，在图7中，显示了假想行驶路线61L、61R之中越过了里侧区域线42的部分，但是也可以删除越过了里侧区域线42的部分。即，对于假想行驶路线61L、61R之中越过了里侧区域线42的部分，可以与辅助线62a等同样地改变显示方式。由此，随着后退动作，假想行驶路线61L、61R的长度变化。

另外，对多个辅助线62改变显示方式的时间间隔根据停车时的车辆1的典型的行驶速度来设定即可。例如，停车时的典型的后退速度(以下，称为阈值速度)为时速4～5km/h。以这样的阈值速度后退时，确定改变显示方式的定时，以使得改变显示方式的定时与里侧区域线42和辅助线重叠的定时一致。

阈值速度预先设定在停车场等中作为后退速度而通常是安全的速度。另外，由于认为安全的后退速度根据车辆的利用者而不同，也可以通过按照每个车辆或者每个驾驶员学习阈值来使其改变。作为具体例子，将作为基准的阈值速度设定为时速4km/h(秒速1.1m/sec)，在认识到停车区域线时的后退速度比阈值速度平均慢时速0.6km(秒速0.17m/sec)的情况下，将阈值速度设定为时速3.4km/h(秒速0.94m/sec)。另外，同样地，在认识到停车区域线时的后退速度比阈值速度平均快时速0.6km(秒速0.17m/sec)的情况下，将阈值速度设定为时速4.6km/h(秒速1.28m/sec)。这样的处理在例如通过智能钥匙的ID确定驾驶员的情况下，也可以针对每个驾驶员改变设定。

并且，阈值速度可以根据停车场而设定不同的值。作为具体例子，可以基于每个停车场的停车区域的宽度或路面状况等，获取未图示的导航中的作为设施信息来存储的信息，或者可以通过未图示的通信装置从提供停车场信息的服务器或者设置于停车场的信息提供装置等获取。

返回图7中的多个辅助线的说明，具体来说，在路面上的辅助线62的间隔为2.2m、典型的后退速度为秒速1.1m/sec的情况下，改变辅助线62的显示方式的定时成为每2秒。在辅助线62a与里侧区域线42重叠的触发定时，辅助线62a被删除。在删除辅助线62a的2秒后，辅助线62b被删除。并且，针对辅助线62c～62e，也可以以2秒间隔依次删除。

可以根据路面上的辅助线62的间隔和阈值速度设定改变辅助线62的显示方式的时间间隔。当然，上述的值是一个例子，可以进行适当变更。当然，不限于固定时间间隔，可以以不同的时间间隔改变显示方式。

返回图5的说明。显示影像生成部110判断显示方式的改变是否结束(S19)。即，判断所有辅助线62a～62e的显示方式是否都已改变。在显示方式的改变未结束的情况下(S19的“否”)，返回S18，依次改变辅助线62的显示方式。由此，可以从里侧的辅助线62a开始到辅助线62e为止依次改变显示方式。

在显示方式的改变结束的情况下(S19的“是”)，后退动作检测部101判断后退是否结束(S20)。在后退动作未结束的情况下(S20的“否”)，返回S12，重复处理。由于后方相机2的拍摄范围随着车辆1的后退而改变，因此，显示画面上的停车区域40的位置发生变化。因此，通过依次进行S12～S16的步骤，能够始终适当地显示假想行进路线61L、61R和辅助线62。在后退动作结束的情况下(S20的“是”)，结束处理。

通过进行如上所述的处理，驾驶员可以认识到停车时的行驶速度是否适当。在车辆1的后退速度为阈值速度以下的情况下，在显示方式改变前的辅助线62成为里侧区域线42的后方之前，辅助线62的显示方式改变。因此，驾驶员能够认识到正在以正确的速度进行后退。在车辆1的后退速度大于阈值速度的情况下，显示方式改变前的辅助线62被显示在里侧区域线42的上方。例如，如图8所示，辅助线62b越过里侧区域线42。

换言之，在显示方式改变前的辅助线62比里侧区域线42位于远方(显示画面的上方)的情况下，驾驶员能够认识到后退速度大于阈值速度。另一方面，在显示方式改变前的辅助线62在被显示在比里侧区域线42位于远方的位置之前被删除的情况下，驾驶员能够认识到后退速度为阈值速度以下。通过进行如上所述的处理，能够使驾驶员认识到后退速度快，从而能够使后退速度变慢。换言之，成为以适当的后退速度进行驾驶的契机。如上所述，通过改变辅助线62的显示方式，能够辅助驾驶员以适当的速度行驶。

并且，在S17中，可以将最远的辅助线62a成为与里侧区域线42对应的位置的定时作为触发定时。然后，从触发定时开始以预定的时间间隔改变辅助线62a～62e的显示方式。通过进行如上所述的处理，通过简单的处理就能够依次改变辅助线62a～辅助线62e的显示方式。当显示方式改变前的辅助线62越过里侧区域线42时，驾驶员认识到后退速度快的情况。因此，驾驶员能够直观地认识到后退速度快的情况。

当然，也可以将辅助线62a与里侧区域线42重叠的定时以外的定时作为触发定时。例如，也可以将辅助线62a到达了距里侧区域线42向上偏移预定像素或向下偏移预定像素的像素的定时设为触发定时。并且，触发定时可以根据里侧区域线42以外的位置来设定。例如，停车区域40也可以基于车挡(wheel stopper)设定触发定时。在该情况下，提取部107从影像数据中提取车挡。将辅助线62a与距车挡的像素向上偏移预定像素数的像素重叠的定时作为触发定时。

如上所述，在本实施方式中，假想行进路线生成部109成为生成重叠数据的重叠数据生成部，该重叠数据与由后方相机2获取的影像数据重叠。在这里，重叠数据是表示在车辆1的行进方向上从车辆1离开预定距离的位置的辅助线62。辅助线62被显示在从车辆1离开预定距离的位置。假想行进路线生成部109生成辅助线62和假想行进路线61L、61R作为重叠数据，但是也可以仅生成辅助线62。

然后，显示影像生成部110生成显示影像数据，以使得显示控制部120使显示部50进行(a)的显示。在这里，(a)是如下显示：多个重叠数据的显示方式从所述车辆的远方侧依次以预定的时间间隔改变。具体来说，作为重叠数据的多个辅助线62a～62e以从车辆的远方侧依次以预定的时间间隔被删除的方式显示。

(实施方式2)

在本实施方式中，对于实施方式1的方法，增加了将越过里侧区域线42的辅助线62强调显示的步骤。显示控制装置100以及显示控制方法的基本构成以及处理与实施方式1相同，因此，省略说明。

图9、图10是实施方式2所涉及的显示控制方法的流程图。为了对辅助线进行强调显示，对图7的流程图增加了S21、S22。由于S11～S18与实施方式1相同，因此省略说明。另外，由于S19、S20也与实施方式1相同，因此省略说明。

在S18中，若从里侧的辅助线62开始改变显示方式，则显示影像生成部110判断显示方式改变前的辅助线62是否比里侧区域线42位于远方(S21)。在显示方式改变前的辅助线62比里侧区域线42位于远方的情况下(S21的“是”)，将比里侧区域线42位于远方的显示方式改变前的辅助线62强调显示(S22)。例如，如图11所示，将比里侧区域线42位于远方的显示方式改变前的辅助线62b以粗线显示。或者，可以将比里侧区域线42位于远方的显示方式改变前的辅助线62b的颜色改变为红色等强调色。能够通过改变线宽度、线种类、颜色等，强调比里侧区域线42位于远方的显示方式改变前的辅助线62b。

然后，若进行了强调显示，则判断显示方式的改变是否结束(S19)。另外，在显示方式改变前的辅助线62与里侧区域线42比不位于远方的情况下(S21的“否”)，判断显示方式的改变是否结束(S19)。通过对辅助线62进行强调显示，能够容易认识到显示方式改变前的辅助线62比里侧区域线42位于远方。由此，能够向驾驶员警告后退速度快。

在显示方式的改变为删除辅助线62的情况下，在配置在距车辆1最近的位置处的辅助线62e设为不适用基于S19的显示方式的改变是否结束的判断。如果配置在距车辆1最近的位置处的辅助线62e被删除，则有可能车辆1过分靠近里侧区域线42，或者有可能车辆1超过里侧区域线42。

如上所述，在本实施方式中，假想行进路线生成部109成为重叠数据生成部，该重叠数据生成部生成重叠数据，该重叠数据被重叠到后方相机2所获取的影像数据。假想行进路线生成部109生成辅助线62和假想行进路线61L、61R作为重叠数据，但是也可以仅生成辅助线62。并且，显示影像生成部110生成显示影像数据，以使得显示控制部120使显示部50进行(a)的显示。并且，在本实施方式中，超过了里侧区域线42的重叠数据被强调显示。

(实施方式3)

在上述的实施方式中，说明了改变辅助线62的显示方式的例子。辅助线62之间的间隔被配置为：通过与影像数据重叠，相对于影像数据的路面，距车辆端部成为例如1m、2m、3m等的间隔。如果再增加辅助线的个数，则会妨碍影像数据的视觉辨认性。

例如，通过与里侧区域线42重叠，辅助线62a被删除，在经过预定时间之后辅助线62b被删除，然而，在其期间，不存在表示阈值速度的对象物。因此，在本实施方式中，进行如下显示。另外，控制部100的基本构成和动作与实施方式1相同，因此省略详细说明。

图12示出在停车区域的宽度方向的大致中央进行直行后退时的显示影像。图12示出车辆1直行后退而辅助线62a与里侧区域线42重叠的定时的显示影像。即，在从图4所示的状态进一步后退而成为与图6相同的定时时的显示例被表示在图12中。在本实施方式中，在显示部50显示有存在辅助线62的区域(以下，设为辅助区域65)。假想行进路线生成部109将辅助区域65作为重叠数据来生成。

辅助区域65是被全面涂抹成半透明的区域，使影像数据的影像透过。这里，辅助区域65被涂成灰色。当然，辅助区域65的颜色并不特别限定。优选的是与路面的颜色不同，因此，也可以将辅助区域65以绿色、黄色全面涂抹成半透明。辅助区域65表示从车辆1的后端部离开预定的距离的位置。具体来说，辅助区域65是将从车辆1离开了预定的距离的位置设为边界的区域。

在图12中，辅助线62a和里侧区域线42重叠，因此，辅助区域65的里侧的端部65a(以下，称作里侧端部65a)与里侧区域线42一致。另外，辅助区域65的跟前侧的端部65b(以下，称为跟前侧端部65b)与假想行进路线61L、61R的跟前侧的端一致。另外，辅助区域的左右两端与假想行进路线61L、61R一致。在直行后退的情况下，辅助区域65成为大致梯形。

显示影像生成部110生成在影像数据获取部106获取的影像数据上重叠了辅助区域65、辅助线62、假想行进路线61L、61R的显示影像数据。因此，驾驶员能够通过半透明的辅助区域65来视觉辨认基于影像数据的影像。

将从图12所示的状态进一步后退时的显示影像表示在图13中。图13与图7同样地表示辅助线62a、辅助线62b成为非显示的定时的显示影像。另外，图13示出车辆1以阈值速度后退的情况。显示影像生成部110生成显示影像数据，使得随着时间的经过辅助区域65的面积逐渐变小。

具体来说，里侧端部65a的显示位置随着时间的经过而移动。即，里侧端部65a的显示位置随着时间逐渐移动到显示画面的下侧(行进方向的跟前侧)。另外，跟前侧端部65b的显示位置大致恒定。因此，图13所示的辅助区域65的面积小于图12所示的辅助区域65的面积。

里侧端部65a的显示位置的移动速度根据阈值速度设定。具体来说，在车辆1的后退速度与阈值速度一致时，如图13所示，里侧端部65a的显示位置与里侧区域线42一致。在这里，将车辆1的后退速度比阈值速度快的显示例表示在图14中。车辆1的后退速度比阈值速度快的情况下，如图14所示，里侧端部65a被显示在里侧区域线42的上方。如图14所示，里侧端部65a越过里侧区域线42。在这里，里侧端部65a比辅助线62b显示在上侧。

换言之，在里侧端部65a比里侧区域线42位于远方(显示画面的上方)的情况下，驾驶员能够认识到后退速度比阈值速度快。即，在辅助区域65跨过里侧区域线42的情况下，驾驶员能够认识到后退速度比阈值速度快。在辅助区域65与里侧区域线42比显示在跟前的情况下，驾驶员能够认识到后退速度小于阈值速度。在辅助区域65的里侧端部65a与里侧区域线42一致的情况下，驾驶员能够认识到后退速度为阈值速度。如此，驾驶员能够认识到后退速度快的情况，并能够使后退速度变慢。换言之，能够成为以适当的后退速度进行驾驶的契机。如上所述，通过随着时间改变辅助区域65的里侧端部65a的显示位置，能够辅助驾驶员以适当的速度行驶。

如上所述，辅助区域65的面积随着时间的经过而变小。辅助区域65的里侧端部65a的显示位置与辅助线62的删除定时联动地在辅助线之间连续变化。通过这样，驾驶员能够认识到正在以适当的速度后退。在车辆1的后退速度比阈值速度快的情况下，显示方式改变前的辅助线62显示在里侧区域线42的上方。例如，如图14所示，辅助区域65越过里侧区域线42。因此，驾驶员能够容易地认识到正在以比阈值速度快的速度后退。

在本实施方式中，假想行进路线生成部109成为生成重叠数据的重叠数据生成部，重叠数据表示在车辆的行进方向上从车辆1离开预定的距离的位置。另外，在这里，重叠数据成为辅助线62、辅助区域65以及假想行进路线61L、61R。显示影像生成部110生成显示影像数据，以使显示控制部120使显示部150进行(b)的显示。在这里，(b)是以随着时间的经过而使预定的距离变小的方式显示重叠数据。在进行(b)的显示的情况下，作为重叠数据，优选的是二维辅助区域65，但是，也可以是配置在从车辆1的后端部开始的预定距离处的左右延伸的直线。在该情况下，以作为重叠数据的直线逐渐靠近车辆1的方式进行显示。即，在显示画面中，基于根据阈值速度的速度，作为重叠数据的直线进行移动。

(实施方式4)

在实施方式4中，与实施方式3同样地，显示影像生成部110生成在影像数据上重叠了辅助区域65的显示影像数据。在本实施方式中，在没有显示假想行进路线61L、61R的点上与实施方式3不同。即，假想行进路线生成部109成为不生成假想行进路线61L、61R、而是生成辅助线62以及辅助区域65来作为重叠数据的重叠数据生成部。另外，控制部100的基本的动作以及构成与上述的实施方式相同，因此省略说明。

图15～图18是示出本实施方式中的显示画面的位置例的图。图15示出与图4对应的状态下的显示画面。图16示出与图6对应的状态下的显示画面。图16示出与图7对应的状态下的显示画面。图18示出与图8对应的状态下的显示画面。另外，在本实施方式中，对车辆1直行后退时的显示例进行说明。

在图15中，由于辅助线62a未到达里侧区域线42，因此，没有显示辅助区域65。另外，在本实施方式中，由于没有显示假想行进路线61L、61R，在图15的定时，显示影像生成部110生成在影像数据上仅重叠了辅助线62的显示影像数据。

当成为图16的状态时，辅助线62a到达里侧区域线42。因此，假想行进路线生成部109作为重叠数据除了辅助线62之外还生成辅助区域65。即，将辅助线62和里侧区域线42重叠的定时作为触发，假想行进路线生成部109生成辅助区域65。辅助区域65的里侧端部65a与里侧区域线42一致。左右方向上的辅助区域65的宽度与车辆1的车宽对应。

当车辆1从图16的状态进一步后退时，成为图17所示的状态。在图17中示出车辆1以阈值速度后退的情况下的显示画面。在图17中，与图13同样地，辅助区域65的里侧端部65a与里侧区域线42一致。

当车辆1从图16的状态以比阈值速度快的速度后退时，成为如图18所示的状态。在图17中示出车辆1以阈值速度后退的情况下的显示画面。在图18中，与图13同样地，辅助区域65的里侧端部65a与里侧区域线42比位于里侧。因此，辅助区域65以跨过里侧区域线42的方式显示。通过如上所述地显示，与实施方式3同样地，驾驶员能够认识到后退速度快的情况，从而能够使后退速度变慢。

另外，在实施方式3、4中，假想行进路线生成部109作为重叠数据不仅生成了辅助区域65，还生成了辅助线62，但是，也可以作为重叠数据仅显示辅助区域65。显示影像生成部110生成显示影像数据，以使显示控制部120使得显示部150进行(a)的显示以及(b)的显示中的至少一个显示。在这里，(a)是指多个所述重叠数据的显示方式为从所述车辆的远方侧依次以预定的时间间隔变化的方式显示，(b)是指以随着时间的经过预定的距离变小的方式显示重叠数据(辅助区域65)。

(其他实施方式)

另外，在实施方式1、2中，在路面90中，以辅助线62的间隔成为恒定的方式生成辅助线62，但是多个辅助线62之间的间隔可以不是恒定的。例如，如图19所示，可以设为在路面90上越靠远方(里侧)、辅助线62之间的间隔越大。在该情况下，通过以恒定的时间间隔改变辅助线62的显示方式，能够进行辅助驾驶，使得随着车辆1越靠近里侧区域线42，后退速度变得越慢。换言之，车辆1越靠近里侧区域线42，阈值速度变得越慢。因此，能够动态地改变阈值速度。从而能够以一边使后退速度逐渐变慢一边停车的方式进行辅助。

或者，也可以以根据路面90上的辅助线62之间的间隔的时间间隔来改变辅助线62的显示方式。可以根据路面90上的辅助线62之间的间隔，按照每个辅助线62设定改变显示方式的定时。例如，在阈值速度为1m/sec、且从远方开始辅助线62之间的间隔成为3m、2m、1m的情况下，将改变显示方式的时间间隔设为3秒、2秒、1秒。如上所述，改变显示方式的时间间隔能够根据阈值速度以及路面90上的辅助线62的配置间隔来任意设定。即，从触发定时开始到改变显示方式为止的时间可以适当调整。换言之，能够根据阈值速度以及路面90上的辅助线62的配置间隔设定改变显示方式的时间模式。

例如，在辅助线62之间的间隔恒定的情况下，通过调整改变显示方式的时间间隔，能够改变阈值速度。通过使得越是里侧的辅助线62、改变显示方式的时间间隔越短，能够动态地使阈值速度变慢。因此，能够以一边逐渐使后退速度变慢一边停车的方式进行辅助。通过如上所述的那样设定阈值速度，在随着车辆1靠近里侧区域线42而使速度降低并后退的情况下，能够使驾驶员认识到适当的后退速度。另外，由于后方相机2使用广角相机，因此，即便在车辆1以恒定的后退速度靠近里侧区域线42的情况下，有时也看起来随着车辆1靠近里侧区域线而后退速度变快。即便在这样的状态下，也能够识别后退速度，以使得驾驶员能够安心地后退。

另外，在停车中车辆1暂时停止的情况下，优选的是，将触发定时和辅助线62的改变显示方式的定时复位一次。即，如果车辆1暂时停止，则即便后退速度超过了阈值速度，在比辅助线62到达里侧区域线42的时间足够靠前的时间，辅助线62被删除。因此，优选的是重新设定触发定时和改变显示方式的定时。

另外，用于执行上述的显示控制方法的程序可以使用各种非暂时性的计算机可读介质(non-transitory computer readable medium)来存储，从而提供给计算机。非暂时性的计算机可读介质包括各种实体的存储介质(tangible storage medium)。非暂时性的计算机可读介质的例子包括：磁记录介质(例如，软盘、磁带、硬盘驱动器)、光磁存储介质(例如，光磁盘)、CD-ROM(Read Only Memory，只读存储器)、CD-R、CD-R/W、半导体存储器(例如掩膜ROM，PROM(Programmable ROM，可编程只读存储器)、EPROM(Erasable PROM，可擦除的PROM)、闪存ROM、RAM(random access memory，随机存取存储器))。另外，程序可以通过各种类型的暂时性计算机可读介质(transitory computer readable medium)提供给计算机。暂时性计算机可读介质的例子包括电信号、光信号以及电磁波。暂时性计算机可读介质可以经由电线以及光纤等有线通信路径或者无线通信路径将程序提供给计算机。

本申请主张2016年9月26日申请的日本专利申请特愿2016-186588和2017年4月24日申请的日本专利申请特愿2017-85243为基础的优先权，并将其全部公开引入这里。

产业上的可利用性

本申请可以适用于基于相机获取的影像数据来生成显示影像数据的显示控制装置。

符号说明

1 车辆

2 后方相机

50 显示部

40 停车区域

41L、41R 侧面区域线

42 里侧区域线

61L、61R 假想行进路线

62 辅助线

65 辅助区域

100 显示控制装置

101 后退动作检测部

102 后退检测部

104 转向角信息获取部

106 影像数据获取部

107 提取部

109 假想行进路线生成部

110 显示影像生成部

120 显示控制部。

Claims (12)

1.一种显示控制装置，包括：

影像数据获取部，获取来自相机的影像数据，所述相机对车辆的行进方向进行拍摄；

重叠数据生成部，基于所述车辆的行驶动作来生成重叠数据，所述重叠数据表示在所述车辆的行进方向上从所述车辆离开预定的距离的位置；

显示影像生成部，生成显示影像数据，所述显示影像数据是在所述影像数据上重叠了所述重叠数据的数据；以及

显示控制部，使显示部显示基于所述显示影像数据的影像，所述显示影像数据是由所述显示影像生成部生成的，

并且，所述显示影像生成部生成所述显示影像数据，以使得所述显示控制部使所述显示部显示(a)和(b)中的至少一个，

所述(a)的显示为以多个所述重叠数据的显示方式从所述车辆的远方侧依次以预定的时间间隔变化的方式显示，

所述(b)的显示为以随着时间的经过所述预定的距离变小的方式显示所述重叠数据。

2.如权利要求1所述的显示控制装置，其中，

生成多个辅助线作为所述多个重叠数据，所述多个辅助线表示在所述车辆的行进方向上距所述车辆的距离，

在所述(a)的显示中，所述显示影像生成部生成所述显示影像数据，以使得相对于所述车辆的行进方向从远方侧的所述辅助线开始以预先设定的时间间隔依次改变显示方式。

3.如权利要求2所述的显示控制装置，其中，

还包括提取部，所述提取部从所述影像数据中提取对应于停车区域的里侧的边界的里侧区域线，

所述显示影像生成部生成所述显示影像数据，以使得将所述多个辅助线之中相对于所述车辆的行进方向配置在远方侧的辅助线处于与所述里侧区域线对应的位置处的定时作为触发定时，而从所述远方侧的辅助线开始改变显示方式。

4.如权利要求3所述的显示控制装置，其中，

所述显示影像数据在改变所述显示方式前的辅助线越过了所述里侧区域线的情况下，将改变所述显示方式前的辅助线强调显示。

5.如权利要求2至4中的任一项所述的显示控制装置，其中，

所述显示影像生成部生成所述显示影像数据，以使得以固定时间间隔从所述远方侧的辅助线开始改变显示方式。

6.如权利要求2至5中的任一项所述的显示控制装置，其中，

所述显示影像生成部生成所述显示影像数据，以使得越在靠近所述车辆的位置处显示的辅助线，显示方式发生变化的时间间隔越长。

7.如权利要求2至6中的任一项所述的显示控制装置，其中，

所述重叠数据生成部以所述多个辅助线在路面上成为等间隔的方式生成所述多个辅助线。

8.如权利要求2至6中的任一项所述的显示控制装置，其中，

所述重叠数据生成部以在路面上距所述车辆越远则所述多个辅助线之间的间隔越大的方式生成所述多个辅助线。

9.如权利要求1至8中的任一项所述的显示控制装置，其中，

在所述(b)的显示中，所述重叠数据为辅助区域，所述辅助区域以从所述车辆离开所述预定的距离的位置为边界，

所述辅助区域为使基于所述影像数据的影像透过的半透明的区域。

10.如权利要求9所述的显示控制装置，其中，

根据预先设定的所述车辆的路面上的阈值速度，所述预定的距离逐渐变小。

11.一种显示控制方法，包括以下步骤：

获取来自相机的影像数据，所述相机对车辆的行进方向进行拍摄；

基于所述车辆的行驶动作来生成重叠数据，所述重叠数据表示在所述车辆的行驶方向上从所述车辆离开预定的距离的位置；

生成显示影像数据，所述显示影像数据是在所述影像数据上重叠了所述重叠数据的数据；以及

使显示部显示基于所述显示影像数据的影像，

并且，生成所述显示影像数据，以使得所述显示控制部在所述显示部上显示(a)和(b)中的至少一个，

所述(a)的显示为以多个所述重叠数据的显示方式从所述车辆的远方侧依次以预定的时间间隔变化的方式显示，

所述(b)的显示为以随着时间的经过所述预定的距离变小的方式显示所述重叠数据。

12.一种程序，使计算机执行以下步骤：

获取来自相机的影像数据，所述相机对车辆的行进方向进行拍摄；

基于所述车辆的行驶动作来生成重叠数据，所述重叠数据表示在所述车辆的行驶方向上从所述车辆离开预定的距离的位置；

生成显示影像数据，所述显示影像数据是在所述影像数据上重叠了所述重叠数据的数据；以及

使显示部显示基于所述显示影像数据的影像，

并且，生成所述显示影像数据，以使得所述显示控制部在所述显示部上显示(a)和(b)中的至少一个，

所述(a)的显示为以多个所述重叠数据的显示方式从所述车辆的远方侧依次以预定的时间间隔变化的方式显示，

所述(b)的显示为以随着时间的经过所述预定的距离变小的方式显示所述重叠数据。