CN117478999A - 一种图像处理方法、装置以及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种图像处理方法、装置以及车辆，所述方法包括：基于车辆驾驶员输入的控制信号，确定车辆将执行的行驶操作；在行驶操作为指定行驶操作的情况下，获取包括车辆的目标盲区的图像，得到目标图像；目标盲区是所述车辆执行行驶操作时位于车辆驾驶员的视野之外的区域；在车辆的指定位置，为车辆驾驶员显示目标图像；指定位置位于所述车辆驾驶员的可视区域内。这样，通过获取包含车辆执行该行驶操作时位于车辆驾驶员的视野之外的区域的目标图像，即，包含目标盲区的目标图像，车辆驾驶员基于显示的目标图像即可便捷的观察到目标盲区，进而可以降低在车辆行驶过程中，目标盲区带来的潜在危险，为车辆驾驶提供了安全保障。

Description

一种图像处理方法、装置以及车辆

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种图像处理方法、装置以及车辆。

背景技术

在车辆行驶过程中，由于驾驶员所处的位置会带来视野盲区，导致驾驶员并不能完全地观察到车身周围的全部信息，因此车辆盲区可能会导致驾驶员视线被遮挡造成交通事故。

为了确保驾驶员的行车安全，如何在车辆行驶过程中降低车辆盲区造成的潜在危险成为亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种图像处理方法、装置以及车辆，以解决如何降低车辆盲区造成的潜在危险的技术问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种图像处理方法，应用于车辆，所述方法包括：

基于车辆驾驶员输入的控制信号，确定所述车辆将执行的行驶操作；

在所述行驶操作为指定行驶操作的情况下，获取包括所述车辆的目标盲区的图像，得到目标图像；所述目标盲区是所述车辆执行所述行驶操作时位于所述车辆驾驶员的视野之外的区域；

在所述车辆的指定位置，为所述车辆驾驶员显示所述目标图像；所述指定位置位于所述车辆驾驶员的可视区域内。

进一步的，所述在所述行驶操作为指定行驶操作的情况下，获取包括所述车辆的目标盲区的图像，包括：

在所述行驶操作为转向操作的情况下，获取第一摄像头采集的包括第一盲区的图像；所述第一摄像头为设置在所述车辆的两侧后视镜的摄像头，所述第一盲区为所述转向操作的转向方向同侧的内轮差盲区以及所述转向方向的相反侧的后视镜盲区；

在所述行驶操作为变道操作的情况下，获取第二摄像头采集的第二盲区的图像；所述第二摄像头为设置在所述变道操作的变道方向同侧的后视镜的摄像头，所述第二盲区为所述变道方向同侧的后视镜盲区；

在所述行驶操作为倒车操作的情况下，获取第三摄像头采集的包括第三盲区的图像；所述第三摄像头为设置在所述车辆的尾部的摄像头，所述第三盲区为车尾盲区；

在所述行驶操作为起步操作的情况下，获取第四摄像头采集的包括第四盲区的图像；所述第四摄像头为设置在所述车辆的头部的摄像头，所述第四盲区为车头盲区。

进一步的，所述在所述行驶操作为所述转向操作的情况下，所述获取包括所述车辆的目标盲区的图像，包括：

将位于所述转向方向同侧的后视镜的摄像头调整至第一水平拍摄角度，将位于所述转向方向的相反侧的后视镜的摄像头调整至第二水平拍摄角度；所述摄像头在所述第一水平拍摄角度下的拍摄范围覆盖所述转向方向同侧的内轮差盲区，在所述第二水平拍摄角度下的拍摄范围覆盖所述转向方向相反侧的后视镜盲区；

获取所述转向方向同侧的后视镜的摄像头采集的图像，以及获取所述转向方向的相反侧的后视镜的摄像头采集的图像。

进一步的，所述在所述行驶操作为所述变道操作的情况下，所述获取包括所述车辆的目标盲区的图像，包括：

将位于所述变道方向同侧的后视镜的摄像头调整至所述第二水平拍摄角度；所述摄像头在所述第二水平拍摄角度下的拍摄范围覆盖所述变道方向同侧的后视镜盲区；

获取所述变道方向同侧的后视镜的摄像头采集的图像。

进一步的，所述基于车辆驾驶员输入的控制信号，确定所述车辆将执行的行驶操作，包括：

在所述控制信号为转向灯控制信号且所述车辆当前行驶车道的道路标识包括第一指定道路标识的情况下，确定所述行驶操作为转向操作；

在所述控制信号为转向灯控制信号且所述车辆当前行驶车道的道路标识包括第二指定道路标识的情况下，确定所述行驶操作为变道操作；

在所述控制信号为倒车控制信号的情况下，确定所述行驶操作为倒车操作；

在所述控制信号为起步控制信号的情况下，确定所述行驶操作为起步操作。

进一步的，所述道路标识包括车道线标识和/或导向箭头标识；所述在所述控制信号为转向灯控制信号且所述车辆当前行驶车道的道路标识包括第一指定道路标识的情况下，确定所述行驶操作为转向操作，包括：

若所述转向灯控制信号为左转向灯信号，则在所述车道线标识包括实线形式的左侧车道线或者所述导向箭头标识包括左转导向标识的情况下，确定所述行驶操作为左转向操作；

若所述转向灯控制信号为右转向灯信号，则在所述车道线标识中包括实线形式的右侧车道线或者所述导向箭头标识包括右转导向标识的情况下，确定所述行驶操作为右转向操作。

进一步的，所述道路标识包括车道线标识和/或导向箭头标识；所述在所述控制信号为转向灯控制信号且所述车辆当前行驶车道的道路标识包括第二指定道路标识的情况下，确定所述行驶操作为变道操作，包括：

若所述转向灯控制信号为左转向灯信号，则在所述车道线标识包括虚线形式的左侧车道线或者所述导向箭头标识包含右转导向标识或直行导向标识的情况下，确定所述行驶操作为左变道操作；

若所述转向灯控制信号为右转向灯信号，则在所述车道线标识包括虚线形式的右侧车道线或者所述导向箭头标识包含左转导向标识或直行导向标识的情况下，确定所述行驶操作为右变道操作。

进一步的，所述在所述车辆的指定位置，为所述车辆驾驶员显示所述目标图像，包括：

检测所述目标图像中的目标物体；

在检测到所述目标物体的情况下，为所述目标图像中的所述目标物体增加预设标记；

将所述目标图像作为背景图片，显示在所述车辆的仪表盘中。

相对于现有技术，本发明所述的图像处理方法具有以下优势：

本发明所述的图像处理方法，确定车辆将执行的行驶操作，并获取包含车辆执行该行驶操作时，位于车辆驾驶员的视野之外的区域的目标图像，即，包含目标盲区的目标图像。车辆驾驶员基于显示的目标图像即可便捷的观察到目标盲区，进而可以降低在车辆行驶过程中，目标盲区带来的潜在危险，为车辆驾驶提供了安全保障。

同时通过为车辆驾驶员在指定位置显示目标图像，由于指定位置位于车辆驾驶员的可视区域内，使得车辆驾驶员可以基于显示的目标图像便捷的观察到目标盲区，一定程度上提高了车辆驾驶员在驾驶车辆时观察车身周围的目标盲区的便捷性，提高了车辆驾驶员执行驾驶操作的安全性。

本发明的另一目的在于提出一种图像处理装置，以解决如何降低车辆盲区造成的潜在危险的技术问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种图像处理装置，应用于车辆，所述装置包括：

第一确定模块，用于基于车辆驾驶员输入的控制信号，确定所述车辆将执行的行驶操作；

第一获取模块，用于在所述行驶操作为指定行驶操作的情况下，获取包括所述车辆的目标盲区的图像，得到目标图像；所述目标盲区是所述车辆执行所述行驶操作时位于所述车辆驾驶员的视野之外的区域；

第一显示模块，用于在所述车辆的指定位置，为所述车辆驾驶员显示所述目标图像；所述指定位置位于所述车辆驾驶员的可视区域内。

所述图像处理装置与上述图像处理方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

本发明的另一目的在于提出一种车辆，以解决如何降低车辆盲区造成的潜在危险的技术问题。

所述车辆包括图像处理装置，所述图像处理装置包括处理器、存储器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一所述的图像处理方法。

所述车辆与上述图像处理方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例所述的一种图像处理方法的步骤流程图；

图2为本发明实施例所述的一种目标图像的显示方式的示意图；

图3为本发明实施例所述的内轮差盲区的示意图；

图4为本发明实施例所述的后视镜盲区的示意图；

图5为本发明实施例所述的一种车辆转向操作和变道操作的判断方法的步骤流程图；

图6为本发明实施例所述的一种图像处理装置的框图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

本发明实施例提供了一种图像处理方法，应用于车辆，所述车辆设置有摄像头。

其中，所述摄像头可以包括左右两侧的后视镜摄像头、车辆尾部的摄像头以及车辆头部的摄像头等。

如图1所示，该图像处理方法可以包括以下步骤：

步骤101、基于车辆驾驶员输入的控制信号，确定所述车辆将执行的行驶操作。

本发明实施例中，用户可以通过触发车辆指定组件以输入控制信号，所述控制信号包括转向灯控制信号、倒车控制信号以及起步控制信号。具体的，用户可以通过调节方向盘上的转向灯开关，以输入转向灯控制信号；用户可以通过将车辆的档位切换装置将车辆档位调整至R档，以输入倒车控制信号；用户可在启动车辆后，通过将车辆的档位切换装置将车辆档位调整至1档，以输入起步控制信号。

本发明实施例中，车辆将执行的行驶操作可以包括：转向操作、变道操作、倒车操作和/或起步操作。其中，转向操作包括左转向操作和右转向操作，变道操作包括左变道操作和右变道操作。

步骤102、在所述行驶操作为指定行驶操作的情况下，获取包括所述车辆的目标盲区的图像，得到目标图像；所述目标盲区是所述车辆执行所述行驶操作时位于所述车辆驾驶员的视野之外的区域。

本发明实施例中，当车辆即将执行的操作为指定的行驶操作时，可以通过目标摄像头采集与该行驶操作对应的目标图像，其中，所述目标图像可以包括车辆的目标盲区，即所述目标图像应该覆盖车辆驾驶员的视线盲区。所述目标摄像头是与行驶操作对应的摄像头，所述目标盲区是当车辆执行所述行驶操作时，位于车辆驾驶员的视野之外的区域，具体可以包括后视镜盲区、内轮差盲区、车尾盲区和车头盲区。可以理解的是，在车辆改变方向的情况下，盲区相对于车辆本身的位置和角度时固定不变的。

步骤103、在所述车辆的指定位置，为所述车辆驾驶员显示所述目标图像；所述指定位置位于所述车辆驾驶员的可视区域内。

本发明实施例中，为了便于车辆驾驶员进行观察，可以将目标图像显示在车辆的指定位置。其中，该可视区域指的是，以车辆驾驶员在车内的位置为中心，人眼的可视角度内的区域，即，可视区域指的是，车辆驾驶员在驾驶车辆时位于车辆驾驶员的视野之内的区域。所述指定位置可以是车辆的中控屏、仪表盘等，本发明实施例对此不做限制。

可选的，步骤103可以包括以下步骤：

步骤1031、检测所述目标图像中的目标物体。

其中，目标物体可以包括人、车、动物等。

本发明实施例中，可以通过yolov3spp网络对目标图像中的目标物体进行识别，具体的，建立分类网络，可以包括：“人”类、“车”类、“动物”类，将目标图像输入yolov3spp网络，yolov3spp网络根据该图像提取出三张特征图像，并对这三张特征图像进行预测，得到预测结果，将预测结果进行整合，就可以得到目标图像中所包含的目标物体。此处仅是举例说明，本发明对此不作限定。

步骤1032、在检测到所述目标物体的情况下，为所述目标图像中的所述目标物体增加预设标记。

本发明实施例中，在检测到目标物体的情况下，在目标图像中对目标物体增加预设标记，以标记目标物体在目标图像中的位置。其中，预设标记可以是长方形框，也可以是根据目标物体的轮廓进行线条标记以标记目标物体的范围，如此，驾驶员在确定目标物与车辆的位置关系的同时，还能够了解目标物类型，便于判断目标物尺寸等信息。

步骤1033、将所述目标图像作为背景图片，显示在所述车辆的仪表盘中。

本发明实施例中，可以通过投影的方式将目标图像显示在车辆仪表盘中，车辆仪表盘位于车辆驾驶员的可视区域内，当目标图像为一个时，可以将目标图像显示在仪表盘中央，当目标图像为两个时，可以将两个目标图像以左右并列的方式显示在仪表盘中央。示例性的，如图2所示，当目标图像为两个时，可以以并列的方式显示在仪表盘中央，其中，左侧目标图像中的目标物体为人物，右侧目标图像中的目标物体为车辆，均以方框进行了标记。

可选的，在车辆执行完毕行驶操作的预设时间后，可以停止将目标图像显示在车辆仪表盘中。其中，预设时间可以根据用户需要自行设定，本发明实施例对此不做限制。

本发明实施例中，通过将目标图像中的目标物体进行标记，可以使驾驶员更加直观的观察到图像中的目标物体，以便驾驶员提前进行预判，进而做出更适宜的制动操作。并且通过将目标图像显示在车辆的仪表盘中，驾驶员可以不用观看两侧的后视镜或是中控显示屏，即可观察到车辆周围的情况，一定程度上提高了驾驶的安全性。

综上所述，本发明实施例中，通过基于车辆驾驶员输入的控制信号，确定车辆将执行的行驶操作；在行驶操作为指定行驶操作的情况下，获取包括车辆的目标盲区的图像，得到目标图像；所述目标盲区是所述车辆执行行驶操作时位于车辆驾驶员的视野之外的区域；在车辆的指定位置，为车辆驾驶员显示目标图像；所述指定位置位于所述车辆驾驶员的可视区域内。这样，通过将执行的行驶操作，获取包含车辆执行该行驶操作时位于车辆驾驶员的视野之外的区域的目标图像，即，包含目标盲区的目标图像，车辆驾驶员基于显示的目标图像即可便捷的观察到目标盲区，进而可以降低在车辆行驶过程中，目标盲区带来的潜在危险，为车辆驾驶提供了安全保障。同时通过为车辆驾驶员在指定位置显示目标图像，由于指定位置位于车辆驾驶员的可视区域内，使得车辆驾驶员可以基于显示的目标图像便捷的观察到目标盲区，一定程度上提高了车辆驾驶员在驾驶车辆时观察车身周围的目标盲区的便捷性，提高了车辆驾驶员执行驾驶操作的安全性。

可选的，所述在所述行驶操作为指定行驶操作的情况下，获取包括所述车辆的目标盲区的图像，包括：

步骤201、在所述行驶操作为转向操作的情况下，获取第一摄像头采集的包括第一盲区的图像，所述第一摄像头为设置在所述车辆的两侧后视镜的摄像头，所述第一盲区为所述转向操作的转向方向同侧的内轮差盲区以及所述转向方向的相反侧的后视镜盲区。

图3示出了内轮差盲区的示意图，如图3所示，车辆在进行右转弯时，右前轮转弯半径与右后轮转弯半径并不相同，因此，车辆在转弯时内前轮与内后轮行驶轨迹所围成的区域即内轮差盲区。图4示出了后视镜盲区的示意图，如图4所示，车辆在行驶过程中，驾驶员通过后视镜可以观察到的范围是固定的，驾驶员并不能观察到车身周围的全部信息，因此，驾驶员通过常规后视镜观察不到的车身周围的区域即后视镜盲区。

本发明实施例中，由于车辆在转向时，其危险来源主要来自于转弯车辆内侧的内轮差盲区和转弯车辆外侧的后视镜盲区。因此，在行驶操作为转向操作的情况下，获取设置在车辆的两侧后视镜的摄像头采集的包括所述车辆与转向操作的转向方向同侧的内轮差盲区以及与转向方向的相反侧的后视镜盲区的图像。具体的，当行驶操作为右转向时，获取右侧后视镜摄像头采集的包括右侧内轮差盲区的图像，获取左侧后视镜摄像头采集的包括左侧后视镜盲区的图像；当行驶操作为左转向时，获取左侧后视镜摄像头采集的包括左侧内轮差盲区的图像，获取右侧后视镜摄像头采集的包括右侧后视镜盲区的图像。

步骤202、在所述行驶操作为变道操作的情况下，获取第二摄像头采集的第二盲区的图像；所述第二摄像头为设置在所述变道操作的变道方向同侧的后视镜的摄像头，所述第二盲区为所述变道方向同侧的后视镜盲区。

本发明实施例中，由于车辆在变道时，其危险来源往往来自于同侧后视镜盲区。因此，在行驶操作为变道操作的情况下，获取设置在与变道操作的变道方向同侧的后视镜的摄像头采集的包括变道方向同侧的后视镜盲区的图像。具体的，当行驶操作为右变道操作时，获取右侧后视镜摄像头采集的包括右侧后视镜盲区的图像；当行驶操作为左变道操作时，获取左侧后视镜摄像头采集的包括左侧后视镜盲区的图像。

步骤203、在所述行驶操作为倒车操作的情况下，获取第三摄像头采集的包括第三盲区的图像；所述第三摄像头为设置在所述车辆的尾部的摄像头，所述第三盲区为车尾盲区。

本发明实施例中，由于车辆在倒车或起步时，其危险来源往往来自于车尾盲区或车头盲区。因此，当行驶操作为倒车操作的情况下，获取设置在车辆的尾部的摄像头采集的包括车尾盲区的图像；当行驶操作为起步操作的情况下，获取设置在车辆的头部的摄像头采集的包括车头盲区的图像。

本发明实施例中，摄像头可以获取当前采集到的图像数据并向车辆的图像采集模块发送采集到的图像。其中，车辆的尾部的摄像头可以是设置在车辆尾部，如车辆后牌照下方，车辆后保险杠附近等能够安装摄像头且能够拍摄到车尾盲区的位置，本发明实施例对此不做限制。

这样，在行驶操作为倒车操作的情况下，影响驾驶员视野的盲区为车尾盲区，因此获取车辆尾部摄像头采集的图像，可以在车辆倒车时，使驾驶员可以观察到车辆尾部的视野盲区，一定程度上可以避免车尾盲区可能造成的潜在危险。

步骤204、在所述行驶操作为起步操作的情况下，获取第四摄像头采集的包括第四盲区的图像；所述第四摄像头为设置在所述车辆的头部的摄像头，所述第四盲区为车头盲区。

本发明实施例中，摄像头可以获取当前采集到的图像数据并向车辆的图像采集模块发送采集到的图像。其中，车辆的头部的摄像头可以是设置在车头，如车辆前牌照下方，车辆前保险杠附近等能够安装摄像头且能拍摄到车头盲区的位置，本发明实施例对此不做限制。

这样，在行驶操作为起步操作的情况下，影响驾驶员视野的盲区为车头盲区，因此获取车辆头部摄像头采集的图像，可以在车辆起步时，使驾驶员可以观察到车辆头部的视野盲区，一定程度上可以避免车头盲区可能造成的潜在危险。

本发明实施例中，由于不同的行驶操作，对应的影响驾驶员视野的盲区并不相同，因此，通过根据不同的行驶操作，基于不同的摄像头获取对应盲区的图像，可以降低在每种行驶操作中不同的盲区带来的所有潜在危险，使用户的视野更加广阔，使行驶操作更加安全。

可选的，步骤201还可以包括以下步骤，包括：

步骤301、将位于所述转向方向同侧的后视镜的摄像头调整至第一水平拍摄角度，将位于所述转向方向的相反侧的后视镜的摄像头调整至第二水平拍摄角度；所述摄像头在所述第一水平拍摄角度下的拍摄范围覆盖所述转向方向同侧的内轮差盲区，在所述第二水平拍摄角度下的拍摄范围覆盖所述转向方向相反侧的后视镜盲区。

本发明实施例中，后视镜摄像头可以安装在后视镜下方，本发明实施例对此不做限制。在所述行驶操作为所述转向操作的情况下，根据车辆的转向灯信号可以确定车辆的转向方向。当转向灯信号为左转向信号时，当前车辆的转向方向为左转向方向，当转向灯信号为右转向信号时，当前车辆的转向方向为右转向方向。进一步地，转向方向可以包括左转向方向和右转向方向，在转向方向为左转向方向的情况下，转向方向同侧的后视镜可以为左侧后视镜，转向方向的相反侧的后视镜可以为右侧后视镜。在转向方向为右转向方向的情况下，转向方向同侧的后视镜可以为右侧后视镜，转向方向的相反侧的后视镜可以为左侧后视镜。其中，本发明实施例中的左、右均指的是车辆驾驶员视角下的左边、右边。

本发明实施例中，由于常规后视镜往往是拍摄车辆斜下方的区域图像，因此，第二水平角度可以是与车身夹角呈45°的水平拍摄角度，即摄像头在第二水平拍摄角度下的拍摄范围覆盖车辆转向方向相反侧的后视镜盲区，拍摄方向为车辆行驶方向的反方向。结合图4可以看出，如果将后视镜摄像头调整至与车身夹角呈45°的水平拍摄角度，摄像头的拍摄范围即可覆盖车辆的后视镜盲区。第一水平角度可以是与车身水平拍摄角度，即摄像头在第一水平拍摄角度下的拍摄范围覆盖车辆转向方向同侧的内轮差盲区，拍摄方向为车辆行驶方向的反方向。结合图3可以看出，如果将后视镜摄像头调整至与车身水平拍摄角度，在车辆进行转弯时，摄像头的拍摄范围即可覆盖内前轮和内后轮所围成的区域，即内轮差盲区。

可选的，后视镜摄像头还可以为鱼眼摄像头，鱼眼摄像头为可以独立实现大范围无死角拍摄的全景摄像头，在后视镜摄像头为鱼眼摄像头的情况下，可以通过鱼眼摄像头获取到对应角度的图像，并将其显示在车辆的指定位置。具体的，在行驶操作为转向操作的情况下，获取与转向方向同侧的后视镜的摄像头的第一水平拍摄角度的图像，获取与转向方向的相反侧的后视镜的摄像头的第二水平拍摄角度的图像。

本发明实施例中，在行驶操作为转向操作的情况下，影响驾驶员视野的盲区分别为转向方向相反侧的后视镜盲区和转向方向同侧的内轮差盲区。为了降低盲区可能产生的影响，当行驶操作为右转向时，将右侧后视镜摄像头调整至第一水平拍摄角度，将左侧后视镜摄像头调整至第二水平角度；当行驶操作为左转向时，将左侧后视镜摄像头调整至第一水平拍摄角度，将右侧后视镜摄像头调整至第二水平角度。

步骤302、获取所述转向方向同侧的后视镜的摄像头采集的图像，以及获取所述转向方向的相反侧的后视镜的摄像头采集的图像。

本发明实施例中，摄像头可以获取当前采集到的图像数据并向车辆的图像采集模块发送采集到的图像。在行驶操作为转向操作的情况下，车辆获取左侧摄像头采集的图像，以及获取右侧后视镜的摄像头采集的图像。由于车辆在转向时，影响驾驶员视野的车辆盲区主要是转向方向同侧的内轮差盲区以及转向方向相反侧的后视镜盲区，因此，当行驶操作为右转向时，获取左侧后视镜摄像头采集的图像，左侧摄像头采集的图像覆盖后视镜盲区，并获取右侧后视镜摄像头采集的图像，右侧摄像头采集的图像覆盖内轮差盲区；当行驶操作为左转向时，获取右侧后视镜摄像头采集的图像，右侧摄像头采集的图像覆盖后视镜盲区，并获取左侧后视镜摄像头采集的图像，左侧摄像头采集的图像覆盖内轮差盲区。

本发明实施例中，当行驶操作为转向操作时，通过调整车辆两侧的后视镜摄像头的拍摄角度，可以使摄像头基于不同的拍摄角度获取能够覆盖内轮差盲区和后视镜盲区的图像，使驾驶员在车辆转向时，可以观察到驾驶员视野之外的区域，一定程度上可以避免内轮差盲区和后视镜盲区带来的潜在危险，提高了驾驶的安全性。

可选的，步骤202可以包括以下步骤：

步骤401、将位于所述变道方向同侧的后视镜的摄像头调整至所述第二水平拍摄角度；所述摄像头在所述第二水平拍摄角度下的拍摄范围覆盖所述变道方向同侧的后视镜盲区。

本发明实施例中，当行驶操作为变道操作时，影响驾驶员视野的盲区为变道方向同侧的后视镜盲区。为了降低盲区可能产生的影响，当行驶操作为右变道时，将右侧后视镜摄像头调整至第二水平角度；当行驶操作为左转向时，将左侧后视镜摄像头调整至第二水平角度。在所述行驶操作为所述变道操作的情况下，根据车辆的转向灯信号可以确定车辆的变道方向。当转向灯信号为左转向信号时，当前车辆的变道方向为左变道方向，当转向灯信号为右转向信号时，当前车辆的变道方向为右变道方向。进一步地，变道方向可以包括左变道方向和右变道方向，在变道方向为左变道方向的情况下，变道方向同侧的后视镜可以为左侧后视镜，变道方向的相反侧的后视镜可以为右侧后视镜。在变道方向为右变道方向的情况下，变道方向同侧的后视镜可以为右侧后视镜，变道方向的相反侧的后视镜可以为左侧后视镜。其中，本发明实施例中的左、右均指的是车辆驾驶员视角下的左边、右边。

步骤402、获取所述变道方向同侧的后视镜的摄像头采集的图像。

本发明实施例中，摄像头可以获取当前采集到的图像数据并向车辆的图像采集模块发送采集到的图像。在行驶操作为变道操作的情况下，车辆获取与变道方向同侧的后视镜的摄像头采集的图像。当行驶操作为右转向时，右侧摄像头采集的图像覆盖后视镜盲区；当行驶操作为左转向时，左侧摄像头采集的图像覆盖后视镜盲区。

本发明实施例中，当行驶操作为变道操作时，通过调整车辆一侧的后视镜摄像头的拍摄角度，可以使摄像头获取能够覆盖后视镜盲区的图像，使驾驶员在车辆变道时，可以观察到调整前无法观察到的区域，一定程度上可以避免后视镜盲区带来的潜在危险，提高了驾驶的安全性。

可选的，步骤203可以包括以下步骤：

获取所述车辆的尾部的摄像头采集的图像；所述车辆的尾部的摄像头的拍摄范围覆盖所述车尾盲区。

本发明实施例中，摄像头可以获取当前采集到的图像数据并向车辆的图像采集模块发送采集到的图像。其中，车辆的尾部的摄像头可以是设置在车辆尾部，如车辆后牌照下方，车辆后保险杠附近等能够安装摄像头且能够拍摄到车尾盲区的位置，本发明实施例对此不做限制。

本发明实施例中，在行驶操作为倒车操作的情况下，影响驾驶员视野的盲区为车尾盲区，因此获取车辆尾部摄像头采集的图像，可以在车辆倒车时，使驾驶员可以观察到车辆尾部的视野盲区，一定程度上可以避免车尾盲区可能造成的潜在危险。

可选的，步骤204可以包括以下步骤：

获取所述车辆的头部的摄像头采集的图像；所述车辆的头部的摄像头的拍摄范围覆盖所述车头盲区。

本发明实施例中，摄像头可以获取当前采集到的图像数据并向车辆的图像采集模块发送采集到的图像。其中，车辆的头部的摄像头可以是设置在车头，如车辆前牌照下方，车辆前保险杠附近等能够安装摄像头且能拍摄到车头盲区的位置，本发明实施例对此不做限制。

本发明实施例中，在行驶操作为起步操作的情况下，影响驾驶员视野的盲区为车头盲区，因此获取车辆头部摄像头采集的图像，可以在车辆起步时，使驾驶员可以观察到车辆头部的视野盲区，一定程度上可以避免车头盲区可能造成的潜在危险。

可选的，步骤101可以包括以下步骤：

步骤1011、在所述控制信号为转向灯控制信号且所述车辆当前行驶车道的道路标识包括第一指定道路标识的情况下，确定所述行驶操作为转向操作。

本发明实施例中，当检测到车辆驾驶员输入的控制信号为转向灯控制信号，且检测到车辆当前行驶车道的道路标识包括第一指定道路标识时，则可以确定当前车辆所要执行的行驶操作为转向操作。其中，转向灯控制信号用于表征车辆下一步可能执行的操作为转向操作或变道操作，第一指定道路标识为表征车辆可以进行转向的道路标识。

可选的，可以基于转向灯连接的继电器的开关信号获取车辆的转向灯控制信号，或根据车辆转向杆的转向状态获取车辆的转向灯控制信号，本发明实施例对此不做限定。

可选的，所述道路标识包括车道线标识和/或导向箭头标识。

其中，所述车道线标识包括实线形式的车道线和虚线形式的车道线，导向箭头标识包括，左转导向箭头、右转导向箭头、直行导向箭头、直行加左转导向箭头、直行加右转导向箭头等。

本发明实施例中，可以获取所述转向灯控制信号指示的操作方向。在所述控制信号为所述转向灯控制信号且所述车道线标识包括实线形式的所述操作方向同侧的车道线的情况下，或者，在所述控制信号为所述转向灯控制信号且所述导向箭头标识包括所述操作方向同方向的导向标识的情况下，确定所述行驶操作为转向操作。

本发明实施例中，获取转向灯控制信号指示的操作方向，其中，所述操作方向可以为转向方向或者变道方向。具体的，当转向灯控制信号为左转向灯控制信号时，操作方向为向左方向，当转向灯控制信号为右转向灯控制信号时，操作方向为向右方向。当控制信号为转向灯控制信号且所述车道线标识包括实线形式的右侧车道线的情况下，或者，当控制信号为右转向灯控制信号且导向箭头标识包括向右方向的导向箭头(即右转导向箭头与直行加右转导向箭头)时，确定行驶操作为右转向操作。同理，当控制信号为左转向灯控制信号且所述车道线标识包括实线形式的左侧车道线的情况下，或者，当控制信号为转向灯控制信号且导向箭头标识包括向左方向的导向箭头(即左转导向箭头与直行加左转导向箭头)时，确定行驶操作为左转向操作。

具体的，步骤1011可以包括以下步骤：

步骤S11、若所述转向灯控制信号为左转向灯信号，则在所述车道线标识包括实线形式的左侧车道线或者所述导向箭头标识包括左转导向标识的情况下，确定所述行驶操作为左转向操作。

本发明实施例中，在转向灯控制信号为左转向灯信号的情况下，当检测到车辆当前行驶车道的左侧车道线为实线时，则可以确定所述行驶操作为左转向操作；当检测到车辆当前行驶车道的导向箭头标识包含左转导向标识，则可以确定所述行驶操作为左转向操作。可以理解的是，导向箭头标识包含左转导向标识可以包括导向箭头标识为左转导向标识和直行加左转导向标识。

步骤S12、若所述转向灯控制信号为右转向灯信号，则在所述车道线标识中包括实线形式的右侧车道线或者所述导向箭头标识包括右转导向标识的情况下，确定所述行驶操作为右转向操作。

本发明实施例中，在转向灯控制信号为右转向灯信号的情况下，当检测到车辆当前行驶车道的右侧车道线为实线时，则可以确定所述行驶操作为右转向操作；当检测到车辆当前行驶车道的导向箭头标识包含右转导向标识，则可以确定所述行驶操作为右转向操作。可以理解的是，导向箭头标识包含右转导向标识可以包括导向箭头标识为右转导向标识和直行加右转导向标识。

本发明实施例中，通过结合车道线标识和导向箭头标识判断车辆的下一步行驶操作，当车辆检测到转向灯控制信号时，进一步根据车辆当前行驶车道的道路信息进行判断，即可提前预判车辆的行驶操作，以便根据预判结果提前做出相应的对策，降低车辆在转弯时由于盲区带来的潜在危险。

步骤1012、在所述控制信号为转向灯控制信号且所述车辆当前行驶车道的道路标识包括第二指定道路标识的情况下，确定所述行驶操作为变道操作。

本发明实施例中，当检测到车辆驾驶员输入的控制信号为转向灯控制信号，且检测到车辆当前行驶车道的道路标识包括第二指定道路标识时，则可以确定当前车辆所要执行的行驶操作为变道操作。其中，转向灯控制信号用于表征车辆下一步可能执行的操作为转向操作或变道操作，第二指定道路标识为表征车辆可以进行变道的道路标识。

可选的，所述道路标识包括车道线标识和/或导向箭头标识。

其中，所述车道线标识包括实线形式的车道线和虚线形式的车道线，导向箭头标识包括，左转导向箭头、右转导向箭头、直行导向箭头、直行加左转导向箭头、直行加右转导向箭头等。

可选的，步骤1012可以包括以下步骤：

S31、若所述转向灯控制信号为左转向灯信号，则在所述车道线标识包括虚线形式的左侧车道线或者所述导向箭头标识包含右转导向标识或直行导向标识的情况下，确定所述行驶操作为左变道操作。

本发明实施例中，在转向灯控制信号为左转向灯信号的情况下，当检测到车辆当前行驶车道的左侧车道线为虚线时，则可以确定所述行驶操作为左变道操作；当检测到车辆当前行驶车道的导向箭头标识包含右转导向标识或直行导向标识，则可以确定所述行驶操作为左变道操作。

步骤S32、若所述转向灯控制信号为右转向灯信号，则在所述车道线标识包括虚线形式的右侧车道线或者所述导向箭头标识包含左转导向标识或直行导向标识的情况下，确定所述行驶操作为右变道操作。

本发明实施例中，在转向灯控制信号为右转向灯信号的情况下，当检测到车辆当前行驶车道的右侧车道线为虚线时，则可以确定所述行驶操作为右变道操作；当检测到车辆当前行驶车道的导向箭头标识包含左转导向标识或直行导向标识，则可以确定所述行驶操作为右变道操作。

本发明实施例中，通过结合车道线标识和导向箭头标识判断车辆的下一步行驶操作，当车辆检测到转向灯控制信号时，进一步根据车辆当前行驶车道的道路信息进行判断，即可提前预判车辆的行驶操作，以便根据预判结果提前做出相应的对策，降低车辆在变道时由于盲区带来的潜在危险。

步骤1013、在所述控制信号为倒车控制信号的情况下，确定所述行驶操作为倒车操作。

本发明实施例中，当检测到车辆驾驶员输入的控制信号为倒车控制信号，则可以确定当前车辆所要执行的行驶操作为倒车操作。

步骤1014、在所述控制信号为起步控制信号的情况下，确定所述行驶操作为起步操作。

本发明实施例中，当检测到车辆驾驶员输入的控制信号为起步控制信号，则可以确定当前车辆所要执行的行驶操作为起步操作。

本发明实施例中，根据车辆在转弯、变道、倒车、起步时控制信号的特点，并根据不同道路标识进一步对车辆的行驶操作作出判断，可以更加准确的对车辆的行驶操作进行判断，提高了对车辆行驶操作判断的便捷性和准确性。

可选的，上述对车辆道路标识进行检测的操作可以通过deeplabv3+语义分割网络实现，具体的，可以通过车辆安装在车头的摄像头获取当前道路的图像，其中，当前道路可以是车辆行驶的整体道路，也可以是车辆行驶的当前车道。将图像输入deeplabv3+网络，先对图像进行特征提取，并对该图像特征作为低等级特征进行处理提取，得到低等级特征信息，再将图像特征通过空洞空间卷积池化金字塔(ASPP)进行处理，提取高级特征，得到高级特征信息，接着采用一个3x3的卷积进一步融合特征，最后经过4倍的双线性插值上采样到原图大小，得到图像中每个像素点类别id。

进一步地，可以根据像素点类别id提取图像中的车道线对应的外接矩形，计算外接矩形的中心线的斜率，并将同一斜率的矩形对应的车道线进行归类并连接到一条直线上，视为一条车道线。再根据外接矩形的长度占整个车道线的比例以及一条车道线有几个外接矩形等判断条件可以区分出该车道线是实线还是虚线。其中，可以将一侧没有车道线的路沿作为实线车道线，本发明实施例对此不做限制。同理，对导向箭头进行检测的操作与上述步骤类似，在此不再赘述。

本发明实施例中，利用deeplabv3+网络将底层特征与高层特征进一步融合，提升分割边界准确度，以获取更加准确的道路标识识别信息。

可选的，在道路出现拥堵的情况下，可能会存在无法检测车道线的情况，此时可以通过检测两侧车辆信息，来判断自身车辆在那个车道，进而做出相应的处理。例如：当车辆左侧有车，右侧没车时，则自身车辆在最右车道，当检测到右转向灯信号时，则确定车辆的行驶操作为右转向；当车辆左侧没车，右侧有车时，则自身车辆在最左车道，当检测到右转向灯信号时，则确定车辆的行驶操作为右变道；如果左右侧都有车则自身车辆在中间车道，当检测到右转向灯信号时，则确定车辆的行驶操作为右变道。这样，可以才无法检测到车道线的情况下，仍然可以确定车辆的行驶操作。

示例性的，图5示出了本发明实施例提供的一种车辆转向操作和变道操作的判断方法的步骤流程图。如图5所示，利用deeplabv3+网络对车道线以及交通标志(即导向箭头)进行检测，获取车辆当前所在车道的交通标志，当当前所在车道存在交通标志的情况下，根据交通标志和转向灯信号预判车辆下一步的操作，并根据预判结果作出相应处理；当当前所在车道不存在交通标志的情况下，根据不同的车道线信息结合转向灯信号，判断车辆下一步的操作，包括：左转向、右转向、左变道、右变道，并根据预判结果作出相应处理。

图6为本发明实施例所述的一种图像处理装置的框图。如图6所示，该图像处理装置，包括：

第一确定模块501，用于基于车辆驾驶员输入的控制信号，确定所述车辆将执行的行驶操作；

第一获取模块502，用于在所述行驶操作为指定行驶操作的情况下，获取包括所述车辆的目标盲区的图像，得到目标图像；所述目标盲区是所述车辆执行所述行驶操作时位于所述车辆驾驶员的视野之外的区域；

第一显示模块503，用于在所述车辆的指定位置，为所述车辆驾驶员显示所述目标图像；所述指定位置位于所述车辆驾驶员的可视区域内。

可选的，所述第一获取模块502包括：

第一获取子模块，用于在所述行驶操作为转向操作的情况下，获取第一摄像头采集的包括第一盲区的图像；所述第一摄像头为设置在所述车辆的两侧后视镜的摄像头，所述第一盲区为所述转向操作的转向方向同侧的内轮差盲区以及所述转向方向的相反侧的后视镜盲区；

第二获取子模块，用于在所述行驶操作为变道操作的情况下，获取第二摄像头采集的第二盲区的图像；所述第二摄像头为设置在所述变道操作的变道方向同侧的后视镜的摄像头，所述第二盲区为所述变道方向同侧的后视镜盲区；

第三获取子模块，用于在所述行驶操作为倒车操作的情况下，获取第三摄像头采集的包括第三盲区的图像；所述第三摄像头为设置在所述车辆的尾部的摄像头，所述第三盲区为车尾盲区；

第四获取子模块，用于在所述行驶操作为起步操作的情况下，获取第四摄像头采集的包括第四盲区的图像；所述第四摄像头为设置在所述车辆的头部的摄像头，所述第四盲区为车头盲区。

可选的，所述第一获取子模块还用于：

将位于所述转向方向同侧的后视镜的摄像头调整至第一水平拍摄角度，将位于所述转向方向的相反侧的后视镜的摄像头调整至第二水平拍摄角度；所述摄像头在所述第一水平拍摄角度下的拍摄范围覆盖所述转向方向同侧的内轮差盲区，在所述第二水平拍摄角度下的拍摄范围覆盖所述转向方向相反侧的后视镜盲区；

获取所述转向方向同侧的后视镜的摄像头采集的图像，以及获取所述转向方向的相反侧的后视镜的摄像头采集的图像。

可选的，所述第二获取子模块还用于：

将位于所述变道方向同侧的后视镜的摄像头调整至所述第二水平拍摄角度；所述摄像头在所述第二水平拍摄角度下的拍摄范围覆盖所述变道方向同侧的后视镜盲区；

获取所述变道方向同侧的后视镜的摄像头采集的图像。

可选的，所述第一确定模块501包括：

第一确定子模块，用于在所述控制信号为转向灯控制信号且所述车辆当前行驶车道的道路标识包括第一指定道路标识的情况下，确定所述行驶操作为转向操作；

第二确定子模块，用于在所述控制信号为转向灯控制信号且所述车辆当前行驶车道的道路标识包括第二指定道路标识的情况下，确定所述行驶操作为变道操作；

第三确定子模块，用于在所述控制信号为倒车控制信号的情况下，确定所述行驶操作为倒车操作；

第四确定子模块，用于在所述控制信号为起步控制信号的情况下，确定所述行驶操作为起步操作。

可选的，所述第一确定子模块包括：

第五确定子模块，用于若所述转向灯控制信号为左转向灯信号，则在所述车道线标识包括实线形式的左侧车道线或者所述导向箭头标识包括左转导向标识的情况下，确定所述行驶操作为左转向操作；

第六确定子模块，用于若所述转向灯控制信号为右转向灯信号，则在所述车道线标识中包括实线形式的右侧车道线或者所述导向箭头标识包括右转导向标识的情况下，确定所述行驶操作为右转向操作。

可选的，所述第二确定子模块包括：

第七确定子模块，用于若所述转向灯控制信号为左转向灯信号，则在所述车道线标识包括虚线形式的左侧车道线或者所述导向箭头标识包含右转导向标识或直行导向标识的情况下，确定所述行驶操作为左变道操作；

第八确定子模块，用于若所述转向灯控制信号为右转向灯信号，则在所述车道线标识包括虚线形式的右侧车道线或者所述导向箭头标识包含左转导向标识或直行导向标识的情况下，确定所述行驶操作为右变道操作。

可选的，所述第一显示模块503包括：

第一检测模块，用于检测所述目标图像中的目标物体；

第一标记模块，用于在检测到所述目标物体的情况下，为所述目标图像中的所述目标物体增加预设标记；

第一显示子模块，用于将所述目标图像作为背景图片，显示在所述车辆的仪表盘中。

本发明实施例提供了一种车辆，所述车辆包括图像处理装置，所述图像处理装置包括处理器、存储器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一所述的图像处理方法。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种图像处理方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：

基于车辆驾驶员输入的控制信号，确定所述车辆将执行的行驶操作；

在所述行驶操作为指定行驶操作的情况下，获取包括所述车辆的目标盲区的图像，得到目标图像；所述目标盲区是所述车辆执行所述行驶操作时位于所述车辆驾驶员的视野之外的区域；

在所述车辆的指定位置，为所述车辆驾驶员显示所述目标图像；所述指定位置位于所述车辆驾驶员的可视区域内。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述行驶操作为指定行驶操作的情况下，获取包括所述车辆的目标盲区的图像，包括：

在所述行驶操作为转向操作的情况下，获取第一摄像头采集的包括第一盲区的图像；所述第一摄像头为设置在所述车辆的两侧后视镜的摄像头，所述第一盲区为所述转向操作的转向方向同侧的内轮差盲区以及所述转向方向的相反侧的后视镜盲区；

在所述行驶操作为变道操作的情况下，获取第二摄像头采集的第二盲区的图像；所述第二摄像头为设置在所述变道操作的变道方向同侧的后视镜的摄像头，所述第二盲区为所述变道方向同侧的后视镜盲区；

在所述行驶操作为倒车操作的情况下，获取第三摄像头采集的包括第三盲区的图像；所述第三摄像头为设置在所述车辆的尾部的摄像头，所述第三盲区为车尾盲区；

在所述行驶操作为起步操作的情况下，获取第四摄像头采集的包括第四盲区的图像；所述第四摄像头为设置在所述车辆的头部的摄像头，所述第四盲区为车头盲区。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述行驶操作为转向操作的情况下，获取第一摄像头采集的包括第一盲区的图像，包括：

将位于所述转向方向同侧的后视镜的摄像头调整至第一水平拍摄角度，将位于所述转向方向的相反侧的后视镜的摄像头调整至第二水平拍摄角度；所述摄像头在所述第一水平拍摄角度下的拍摄范围覆盖所述转向方向同侧的内轮差盲区，在所述第二水平拍摄角度下的拍摄范围覆盖所述转向方向相反侧的后视镜盲区；

获取所述转向方向同侧的后视镜的摄像头采集的图像，以及获取所述转向方向的相反侧的后视镜的摄像头采集的图像。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述行驶操作为变道操作的情况下，获取第二摄像头采集的第二盲区的图像，包括：

将位于所述变道方向同侧的后视镜的摄像头调整至所述第二水平拍摄角度；所述摄像头在所述第二水平拍摄角度下的拍摄范围覆盖所述变道方向同侧的后视镜盲区；

获取所述变道方向同侧的后视镜的摄像头采集的图像。

5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述基于车辆驾驶员输入的控制信号，确定所述车辆将执行的行驶操作，包括：

在所述控制信号为转向灯控制信号且所述车辆当前行驶车道的道路标识包括第一指定道路标识的情况下，确定所述行驶操作为转向操作；

在所述控制信号为转向灯控制信号且所述车辆当前行驶车道的道路标识包括第二指定道路标识的情况下，确定所述行驶操作为变道操作；

在所述控制信号为倒车控制信号的情况下，确定所述行驶操作为倒车操作；

在所述控制信号为起步控制信号的情况下，确定所述行驶操作为起步操作。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述道路标识包括车道线标识和/或导向箭头标识；所述在所述控制信号为转向灯控制信号且所述车辆当前行驶车道的道路标识包括第一指定道路标识的情况下，确定所述行驶操作为转向操作，包括：

若所述转向灯控制信号为左转向灯信号，则在所述车道线标识包括实线形式的左侧车道线或者所述导向箭头标识包括左转导向标识的情况下，确定所述行驶操作为左转向操作；

若所述转向灯控制信号为右转向灯信号，则在所述车道线标识中包括实线形式的右侧车道线或者所述导向箭头标识包括右转导向标识的情况下，确定所述行驶操作为右转向操作。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述道路标识包括车道线标识和/或导向箭头标识；所述在所述控制信号为转向灯控制信号且所述车辆当前行驶车道的道路标识包括第二指定道路标识的情况下，确定所述行驶操作为变道操作，包括：

若所述转向灯控制信号为左转向灯信号，则在所述车道线标识包括虚线形式的左侧车道线或者所述导向箭头标识包含右转导向标识或直行导向标识的情况下，确定所述行驶操作为左变道操作；

若所述转向灯控制信号为右转向灯信号，则在所述车道线标识包括虚线形式的右侧车道线或者所述导向箭头标识包含左转导向标识或直行导向标识的情况下，确定所述行驶操作为右变道操作。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述车辆的指定位置，为所述车辆驾驶员显示所述目标图像，包括：

检测所述目标图像中的目标物体；

在检测到所述目标物体的情况下，为所述目标图像中的所述目标物体增加预设标记；

将所述目标图像作为背景图片，显示在所述车辆的仪表盘中。

9.一种图像处理装置，其特征在于，应用于车辆，所述装置包括：

第一确定模块，用于基于车辆驾驶员输入的控制信号，确定所述车辆将执行的行驶操作；

第一获取模块，用于在所述行驶操作为指定行驶操作的情况下，获取包括所述车辆的目标盲区的图像，得到目标图像；所述目标盲区是所述车辆执行所述行驶操作时位于所述车辆驾驶员的视野之外的区域；

第一显示模块，用于在所述车辆的指定位置，为所述车辆驾驶员显示所述目标图像；所述指定位置位于所述车辆驾驶员的可视区域内。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括图像处理装置，所述图像处理装置包括处理器、存储器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-8中任一所述的图像处理方法。