CN113615165A - 图像生成装置、摄像机、显示系统以及车辆 - Google Patents

图像生成装置、摄像机、显示系统以及车辆 Download PDF

Info

Publication number
CN113615165A
CN113615165A CN201980094556.2A CN201980094556A CN113615165A CN 113615165 A CN113615165 A CN 113615165A CN 201980094556 A CN201980094556 A CN 201980094556A CN 113615165 A CN113615165 A CN 113615165A
Authority
CN
China
Prior art keywords
image
superimposed
vehicle
driving support
line
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201980094556.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113615165B (zh
Inventor
松下正寿
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Panasonic Automotive Systems Co Ltd
Original Assignee
Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd filed Critical Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Publication of CN113615165A publication Critical patent/CN113615165A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113615165B publication Critical patent/CN113615165B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R11/04—Mounting of cameras operative during drive; Arrangement of controls thereof relative to the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/28—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor characterised by the type of the output information, e.g. video entertainment or vehicle dynamics information; characterised by the purpose of the output information, e.g. for attracting the attention of the driver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
    • B60R1/26—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view to the rear of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/085—Taking automatic action to adjust vehicle attitude in preparation for collision, e.g. braking for nose dropping
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/173—Reversing assist
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/176—Camera images
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/177—Augmented reality
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/179—Distances to obstacles or vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/301—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing combining image information with other obstacle sensor information, e.g. using RADAR/LIDAR/SONAR sensors for estimating risk of collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/304—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using merged images, e.g. merging camera image with stored images
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/70—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by an event-triggered choice to display a specific image among a selection of captured images
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/8066—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for monitoring rearward traffic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/8093—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for obstacle warning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

图像生成装置具备：图像获取部，获取车辆的后方的后方图像；以及图像生成部，对于将用于辅助所述车辆的后退驾驶的辅助线重叠的图像区域与特定的对象物所处的图像区域的重复部分，在所述后方图像中包含有所述重复部分的情况下，所述图像生成部生成至少在所述重复部分未重叠所述辅助线或者以半透明状态重叠有所述辅助线的图像，在所述后方图像中未包含所述重复部分的情况下，所述图像生成部生成在所述后方图像上重叠有所述辅助线的图像。

Description

图像生成装置、摄像机、显示系统以及车辆
技术领域
本发明涉及图像生成装置、摄像机、显示系统以及车辆。
背景技术
后视景监视器装置是将利用设置于车辆的后方的摄像机拍摄到的图像显示于车内的监视器的装置。在后视景监视器装置之中，有些后视景监视器装置如专利文献1所公开那样具备在车辆后退时将表示车辆的行进方向的辅助线与车辆的后方的图像重叠地进行显示的驾驶支援功能。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2012－147285公报
发明内容
发明要解决的问题
然而，在将辅助线重叠于与图像上情况下，有时辅助线重叠于人等应避开的对象物上，所以对于车辆的驾驶员而言，不容易看到该对象物。在该情况下，驾驶员针对该对象物的识别延迟，无法进行安全的后退驾驶。
另一方面，在不将辅助线完全重叠于图像时，后视景监视器装置无法支援由驾驶员进行的后退驾驶，所以会缺乏便利性。
本发明是鉴于这样的状况而完成的，其目的在于提供能够生成能够不妨碍由驾驶员进行的车辆的安全的后退驾驶地支援后退驾驶的图像的图像生成装置、具备图像生成装置的摄像机以及显示系统、以及具备该显示系统的车辆。
解决课题的方案
本发明公开的图像生成装置具备：图像获取部，获取车辆的后方的后方图像；以及图像生成部，对于将用于辅助所述车辆的后退驾驶的辅助线重叠的图像区域与特定的对象物所处的图像区域的重复部分，在所述后方图像中包含有所述重复部分的情况下，所述图像生成部生成至少在所述重复部分未重叠所述辅助线或者以半透明状态重叠有所述辅助线的图像，在所述后方图像中未包含所述重复部分的情况下，所述图像生成部生成在所述后方图像上重叠有所述辅助线的图像。
本发明公开的摄像机具备：拍摄部，拍摄车辆的后方的后方图像；以及上述图像生成装置。
本发明公开的显示系统具备：拍摄部，拍摄车辆的后方的后方图像；上述图像生成装置；以及显示部，显示由上述图像生成装置生成的图像。
本发明公开的车辆具备上述摄像机或者上述显示系统。
发明效果
根据本发明，能够提供能够不妨碍由驾驶员进行的车辆的安全的后退驾驶地支援后退驾驶的图像生成装置、具备图像生成装置的摄像机及显示系统、以及具备该显示系统的车辆。
附图说明
图1是表示具备本发明的第一实施方式的后部摄像机的车辆的示意图。
图2是表示车辆的后方的图像(后方图像)上重叠有辅助线的图像(驾驶支援图像)的一个例子的图。
图3是表示本发明的第一实施方式的显示系统的结构的框图。
图4是表示示出本发明的第一实施方式的图像生成装置进行的动作的流程图的图。
图5是表示由本发明的第一实施方式的图像生成装置生成的驾驶支援图像的一个例子的图。
图6是表示由本发明的第一实施方式的图像生成装置生成的驾驶支援图像的一个例子的图。
图7是表示由变形例的图像生成装置生成的驾驶支援图像的一个例子的图。
图8是表示由本发明的第二实施方式的图像生成装置生成的驾驶支援图像的一个例子的图。
图9是表示由本发明的第三实施方式的图像生成装置生成的驾驶支援图像的一个例子的图。
图10是表示示出本发明的第四实施方式的图像生成装置进行的动作的流程图的图。
图11是表示由本发明的第四实施方式的图像生成装置生成的驾驶支援图像的一个例子的图。
图12是表示由本发明的第四实施方式的图像生成装置生成的驾驶支援图像的一个例子的图。
图13是表示由本发明的第五实施方式的图像生成装置生成的驾驶支援图像的一个例子的图。
图14是表示本发明的第六实施方式的显示系统的结构的框图。
图15是表示后部摄像机搭载于车辆的设计位置的情况下的、由以往的图像生成装置生成的驾驶支援图像的一个例子的图。
图16是表示后部摄像机搭载于从车辆的设计位置偏离的位置的情况下的、由以往的图像生成装置生成的驾驶支援图像的一个例子的图。
具体实施方式
以下，参照附图，对本发明的实施方式进行说明。
(第一实施方式)
图1是表示具备本发明的第一实施方式的后部摄像机10的车辆1的示意图。
在车辆1中，在车辆1的后方具备后部摄像机10。后部摄像机10拍摄车辆1的后方的图像。由后部摄像机10拍摄到的图像显示于车辆1内的显示部50(参照图3)。另外，在车辆1的驾驶员进行后退驾驶的情况下，由后部摄像机10拍摄到的图像在重叠了用于辅助驾驶员的后退驾驶的辅助线之后，显示于车辆1内的显示部50。
图2是表示在车辆1的后方的图像(后方图像)上重叠了辅助线100的图像(驾驶支援图像P1)的一个例子的图。
辅助线100由多条线构成。例如，辅助线100由车宽延长线101、102以及后方距离基准线103、104、105构成。车宽延长线101、102表示车辆1后退时的车宽的一端及另一端的位置。后方距离基准线103、104、105表示从车辆1的后方端远离预定的距离的位置。例如，后方距离基准线103表示从车辆1的后方端起X1米的位置，后方距离基准线104表示从车辆1的后方端起X2(>X1)米的位置，后方距离基准线105表示从车辆1的后方端起X3(>X2)米的位置。以下，将车宽延长线以及后方距离基准线简称为“线”。
这样，通过在车辆1的后方图像上重叠了辅助线100的图像显示于车内1的显示部50，从而驾驶员能够容易地进行进入车库或停车时的后退驾驶。
然而，在如图2所示，在车辆1的后方图像上重叠了辅助线100的情况下，有时辅助线100会与后方图像所拍摄到的行人W1、自行车的驾驶员D1重叠。在该情况下，驾驶员在观察驾驶支援图像P1时，难以识别存在行人W1、自行车的驾驶员D1。
根据本发明，当在车辆1的后方存在人等特定的对象物的情况下，能够显示不妨碍由车辆1的驾驶员进行的特定的对象物的识别的驾驶支援图像。以下，对本发明的第一实施方式进行说明。
图3是表示本发明的第一实施方式的显示系统2的结构的框图。图1所示的车辆1具备显示系统2。显示系统2具备后部摄像机10、ECU(Electronic Control Unit，车辆控制装置)20以及显示部50。此外，在本实施方式中，ECU20作为生成重叠有辅助线100的驾驶支援图像的图像生成装置3发挥功能。
后部摄像机10拍摄车辆1的后方图像。另外，后部摄像机10将拍摄到的图像发送至ECU20。
ECU20具备CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)和包括ROM以及RAM的存储器。CPU读出存储于ROM的控制程序而在RAM中展开，并执行所展开的程序，从而CPU作为拍摄控制部31、图像获取部32、对象物检测部33、图像生成部34以及通信部35发挥功能。
拍摄控制部31对由后部摄像机10进行的后方图像的拍摄进行控制。具体而言，在车辆1的驾驶模式被设定为后退驾驶模式的情况下，拍摄控制部31将开始图像的拍摄的信号(拍摄开始信号)发送至后部摄像机10。另外，在车辆1的驾驶模式从后退驾驶模式切换至其它驾驶模式的情况下，拍摄控制部31将停止图像的拍摄的信号(拍摄停止信号)发送至后部摄像机10。
驾驶模式包括用于使车辆1前进的前进驾驶模式、用于使车辆1后退的后退驾驶模式、用于使车辆1停止的停止模式等。驾驶模式被设定为后退驾驶模式的情况中包括从前进驾驶模式切换至后退驾驶模式的情况、以及从停止模式切换至后退驾驶模式的情况。
图像获取部32经由通信部35获取由后部摄像机10拍摄到的车辆1的后方图像。
对象物检测部33对图像获取部32获取到的后方图像所拍摄到的特定的对象物以及特定的对象物在后方图像中的位置进行检测。特定的对象物是预先设定的，例如是行人、驾驶自行车的人(以下，自行车的驾驶员)等人、以及移动体。与特定的对象物有关的设定存储于ECU20的存储器中。
图像生成部34生成显示于显示部50的图像。具体而言，图像生成部34基于对象物检测部33的检测结果以及后方图像，生成驾驶支援图像。另外，图像生成部34经由通信部35将所生成的驾驶支援图像发送至显示部50。对于图像生成部34的细节，将在后面进行说明。
通信部35能够经由CAN(Controller Area Network，控制器局域网)等车内网络而与后部摄像机10及显示部50等车辆1所具备的设备进行通信。
显示部50是设置于车辆1内的监视器。显示部50显示由ECU20生成的驾驶支援图像。
接下来，参照图4、图5以及图6，对本发明的第一实施方式的显示系统2的动作进行说明。图4是表示示出本发明的第一实施方式的图像生成装置3进行的动作的流程图的图。图5及图6是表示由图像生成装置3生成的驾驶支援图像的一个例子的图。
拍摄控制部31判定车辆1的驾驶模式是否被设定为后退驾驶模式(步骤A11)。在此，拍摄控制部31通过检测传动机构的齿轮是否被设定为倒挡齿轮，能够判定车辆1的驾驶模式是否被设定为后退驾驶模式。
在车辆1的驾驶模式未被设定为后退驾驶模式的情况下(步骤A11的“否”)，图像生成装置3的动作结束。
在车辆1的驾驶模式被切换为后退驾驶模式的情况下(步骤A11的“是”)，拍摄控制部31对后部摄像机10发送拍摄开始信号(步骤A12)。在接收到拍摄开始信号时，后部摄像机10开始拍摄车辆1的后方图像。拍摄到的后方图像依次被发送至ECU20。
接下来，图像获取部32获取由后部摄像机10拍摄到的后方图像(步骤A13)。然后，对象物检测部33判定在后方图像中是否包含有存储于存储器的特定的对象物(步骤A14)。
当在后方图像中未包含特定的对象物的情况下(步骤A14的“否”)，图像生成部34生成在后方图像上重叠了辅助线100的图像(步骤A16)。
在此，图像生成部34基于车辆1的转向角来推测车辆1的行进方向。接下来，图像生成部34基于该推测的结果以及车辆1的整个宽度等，决定在后方图像中重叠辅助线100的图像区域。然后，图像生成部34在所决定的图像区域上重叠辅助线100。
接下来，图像生成部34将所生成的驾驶支援图像发送至显示部50(步骤A17)。在显示部50上显示从ECU20发送的驾驶支援图像。在从ECU20发送驾驶支援图像之后，转移至步骤A20。
当在后方图像中包含有特定的对象物的情况下(步骤A14的“是”)，图像生成部34判定在后方图像中重叠辅助线100的图像区域与特定的对象物所处的图像区域的重复部分是否包含于后方图像(步骤A15)。以下，将后方图像中的重叠辅助线100的图像区域与后方图像中的特定的对象物所处的图像区域的重复部分称为“重复部分”。
在此，对象物检测部33检测特定的对象物，且检测后方图像中的特定的对象物的位置。另外，图像生成部34通过上述方法来决定将要重叠辅助线100的图像区域。然后，图像生成部34基于对象物检测部33检测到的特定的对象物所处的图像区域和将要重叠所决定的辅助线100的图像区域，判定重复部分是否处于后方图像中。
在重复部分未包含于后方图像的情况下(步骤A15的“否”)，图像生成部34在后方图像上重叠辅助线100而生成驾驶支援图像(步骤A16)。接着，图像生成部34将所生成的驾驶支援图像发送至显示部50(步骤A17)。在显示部50上显示从ECU20发送的驾驶支援图像。
图5表示作为此时显示于显示部50的驾驶支援图像的一个例子的驾驶支援图像P2。在驾驶支援图像P2中，重叠有辅助线100，且拍摄到行人W1。此外，在后方图像中未包含特定的对象物，在步骤A16中生成的驾驶支援图像中，不包含驾驶支援图像P2所包含的行人W1。
在从ECU20发送驾驶支援图像P2之后，转移至步骤A20。
在后方图像中包含有重复部分的情况下(步骤A15的“是”)，图像生成部34生成在后方图像上不重叠辅助线100的驾驶支援图像(步骤A18)。接着，图像生成部34将所生成的驾驶支援图像发送至显示部50(步骤A19)。之后，驾驶支援图像显示于显示部50。
图6表示作为此时显示于显示部50的驾驶支援图像的一个例子的驾驶支援图像P3。图6的图像区域100R表示在后方图像中重叠辅助线100的图像区域、也就是说在后方图像上重叠了辅助线100的情况下的图像区域。作为图6的图像区域100R的边界的虚线只是为了便于说明而表示的，实际上在驾驶支援图像P3中不显示。因而，在驾驶支援图像P3中，完全不包含辅助线100。
在从ECU20发送驾驶支援图像P3之后，转移至步骤A20。
在步骤A20中，拍摄控制部31判定后退驾驶模式是否被解除，也就是说车辆1的驾驶模式是否从后退驾驶模式切换至其它驾驶模式(步骤A20)。在此，其它驾驶模式例如是前进驾驶模式、停止模式。拍摄控制部31与在步骤A11中说明的方法同样地进行判定。
在后退驾驶模式未被解除的情况下(步骤A20的“否”)，转移至步骤A13。另一方面，在后退驾驶模式被解除的情况下(步骤A20的“是”)，拍摄控制部31对后部摄像机10发送拍摄停止信号(步骤A21)。在接收到拍摄停止信号的情况下，后部摄像机10停止后方图像的拍摄。停止了拍摄后，图像生成装置3无法从后部摄像机10获取后方图像，所以无法将应显示于显示部50的驾驶支援图像发送至显示部50，显示部50中的驾驶支援图像的显示停止。之后，图像生成装置3的动作结束。
此外，辅助线100也可以不由线101、102、103、104、105构成。例如，作为辅助线100，也可以未包含线104。
如上所述，根据第一实施方式，在后方图像中包含有重复部分的情况下，生成在后方图像上不重叠辅助线100的驾驶支援图像P3。因此，通过将驾驶支援图像P3显示于车辆1内的显示部50，车辆1的驾驶员容易识别行人等特定的对象物，驾驶员能够进行车辆1的安全的后退驾驶。
另一方面，当在后方图像中未包含重复部分的情况下，生成在后方图像上重叠有辅助线100的驾驶支援图像(驾驶支援图像P2等)。因此，通过将驾驶支援图像P2显示于车辆1内的显示部50，驾驶员能够一边观察辅助线100一边进行后退驾驶，所以驾驶员能够容易地进行后退驾驶。
也就是说，根据第一实施方式，能够生成能够不妨碍由驾驶员进行的车辆1的安全的后退驾驶地支援后退驾驶的图像。
此外，在本实施方式中，也可以代替生成未重叠辅助线100的驾驶支援图像P3，而生成图7所示的驾驶支援图像P4。图7是表示由变形例的图像生成装置3生成的驾驶支援图像的一个例子的图。
驾驶支援图像P4是在与后方图像上以半透明状态重叠了辅助线100的图像。即使重叠了作为特定的对象物的行人W1以及自行车的驾驶员D1，只要是辅助线100为半透明状态，车辆1的驾驶员也易于识别特定的对象物。另外，在特定的对象物不在的图像区域，对于驾驶员而言，半透明的辅助线100是能够视觉辨认的。因而，在重复部分包含于后方图像的情况下，通过生成在后方图像上以半透明状态重叠有辅助线100的驾驶支援图像，也起到与上述实施方式同样的作用效果。
(第二实施方式)
以下，参照图8，对本发明的第二实施方式进行说明。在以下说明的实施方式中，通过对起到与上述第一实施方式相同的作用效果的部分附加相同的附图标记，从而省略该部分的说明，在以下的说明中主要对与第一实施方式不同的点进行说明。此外，第二实施方式的显示系统2以及图像生成装置3的结构与图3所示的结构相同。
图8是当在后方图像中重叠辅助车辆1的后退驾驶的辅助线100的图像区域与特定的对象物所处的图像区域重复的情况下由本发明的第二实施方式的图像生成装置3生成的图像的一个例子。
在第二实施方式中，当在后方图像中包含有重复部分的情况下，图像生成部34生成重叠了线101～104，未重叠线105的驾驶支援图像P5。此时，在后方图像中的重叠线101、102、103、104的图像区域，未包含重复部分。另一方面，在后方图像中的重叠线105的图像区域，包含有重复部分。
也就是说，图像生成部34仅将在重叠于后方图像上时会与特定的对象物所处的图像区域重叠的线不重叠在后方图像上，而将辅助线100中的其它线重叠在与后方图像上。
因此，在驾驶支援图像P5中，包含线101、102、103、104。图8的图像区域105R是在后方图像中重叠线105的图像区域、也就是说在重叠于后方图像上的情况下划线105所处的图像区域。表示图8的图像区域105R的边界的虚线只是为了便于说明而表示的，实际上在驾驶支援图像P5中不显示。
除了在图4的步骤A18中生成上述驾驶支援图像P5以外，第二实施方式的图像生成装置3的动作与图4所示的动作相同。
如上所述，根据第二实施方式，在后方图像中包含有重复部分的情况下，生成未重叠在与后方图像重叠时会与特定的对象物所处的图像区域重叠的线105的驾驶支援图像P5。因而，在第二实施方式中也与第一实施方式同样地，能够生成能够不妨碍由驾驶员进行的车辆1的安全的后退驾驶地支援后退驾驶的图像。另外，通过将驾驶支援图像P5显示于显示部50，能够不妨碍由驾驶员进行的车辆1的安全的后退驾驶地支援后退驾驶。
进而，在第二实施方式中生成的驾驶支援图像P5中，包含有与特定的对象物所处的图像区域不重叠的线101～104。因此，与线101～105全部未重叠的驾驶支援图像P3相比，能够生成能够对车辆1的驾驶员进行更有效的驾驶支援的图像。
此外，图像生成部34也可以代替生成驾驶支援图像P5，而生成后方图像上重叠有线101～104，并且以半透明状态重叠有线105的驾驶支援图像。在该情况下，也起到与上述第二实施方式同样的作用效果。
(第三实施方式)
以下，参照图9，对本发明的第三实施方式进行说明。在以下说明的实施方式中，通过对起到与上述第一实施方式相同的作用效果的部分附加相同的附图标记，从而省略该部分的说明，在以下的说明中主要对与第一实施方式不同的点进行说明。此外，第三实施方式的显示系统2以及图像生成装置3的结构与图3所示的结构相同。
图9是表示当在后方图像中重叠辅助车辆1的后退驾驶的辅助线100的图像区域与特定的对象物所处的图像区域重复的情况下由本发明的第三实施方式的图像生成装置3生成的驾驶支援图像的一个例子的图。
在第三实施方式中，当在后方图像中包含重复部分的情况下，图像生成部34生成在重复部分未重叠辅助线100的驾驶支援图像P6。
驾驶支援图像P6是在后方图像上重叠了线101、102、103、104，在重复部分以外的图像区域重叠了线105的图像。因此，驾驶支援图像P6看起来像是行人W1以及自行车的驾驶员D1配置在比线105靠前侧的位置。
除了在图4的步骤A18中生成上述驾驶支援图像P6以外，第三实施方式的图像生成装置3的动作与图4所示的动作相同。
如上所述，根据第三实施方式，在后方图像中包含有重复部分的情况下，生成在该重复部分未重叠辅助线的驾驶支援图像P6。因而，在第三实施方式中也与第一实施方式同样地，能够生成能够不妨碍由驾驶员进行的车辆1的安全的后退驾驶地支援后退驾驶的图像。另外，通过将驾驶支援图像P6显示于显示部50，能够不妨碍由驾驶员进行的车辆1的安全的后退驾驶地支援后退驾驶。
进而，在第三实施方式中生成的驾驶支援图像P6，在图像区域中的该重复部分以外重叠有辅助线100。因此，在第三实施方式中也与第二实施方式同样地，能够生成能够对车辆1的驾驶员进行更有效的驾驶支援的图像。
此外，图像生成部34也可以代替生成驾驶支援图像P6，而生成在重复部分以半透明状态重叠有辅助线100的驾驶支援图像。在该情况下，也起到与上述第三实施方式同样的作用效果。
(第四实施方式)
以下，对本发明的第四实施方式进行说明。在以下说明的实施方式中，通过对起到与上述第一实施方式相同的作用效果的部分附加相同的附图标记，从而省略该部分的说明，在以下的说明中主要对与第一实施方式不同的点进行说明。此外，第四实施方式的显示系统2以及图像生成装置3的结构与图3所示的结构相同。
第四实施方式的对象物检测部33检测后方图像所包含的特定的对象物的数量的增减。第四实施方式的图像生成部34根据后方图像所包含的特定的对象物的数量的增减，切换图像生成模式。图像生成模式包含第一图像生成模式和第二图像生成模式。第一图像生成模式是如下图像生成模式：当在后方图像中包含重复部分的情况下，生成仅将在重叠于后方图像上时会与特定的对象物所处的图像区域重叠的线不重叠，而其它线重叠的驾驶支援图像。即，第一图像生成模式是生成第二实施方式中的驾驶支援图像P5的图像生成模式。第二图像生成模式是当在后方图像中包含重复部分的情况下生成未重叠辅助线100的驾驶支援图像的图像生成模式。即，第二图像生成模式是生成第一实施方式中的驾驶支援图像P3的图像生成模式。
以下，参照图10、图11以及图12，对第四实施方式的显示系统2的动作进行说明。图10是表示示出本发明的第四实施方式的图像生成装置3进行的动作的流程图的图。图11以及图12是表示由本发明的第四实施方式的图像生成装置3生成的驾驶支援图像的一个例子的图。此外，在图11以及图12中，图像区域101R、102R、103R、104R、105R分别表示在后方图像上重叠线101、102、103、104、105时的图像区域。图11中的表示图像区域105R的边界的虚线在实际的驾驶支援图像P7中不显示。另外，表示图12中的图像区域101R、102R、103R、104R、105R的边界(图像区域100R的边界)的虚线在实际的驾驶支援图像P8中不显示。
此外，在图10中，关于与图4所示的流程图的处理相同的处理，附加有相同的参照附图标记。第四实施方式中的图像生成装置3代替执行在图4中用虚线框包围的步骤A18以及A19，而执行步骤B11～B19。
当在后方图像中包含有特定的对象物的情况下(步骤A14的“是”)，图像生成部34判定后方图像中是否包含重复部分(步骤A15)。在后方图像中包含有重复部分的情况下(步骤A15的“是”)，图像生成部34判定当前的图像生成模式(步骤B11)。
在当前的图像生成模式是第一图像生成模式的情况下(步骤B11的“是”)，对象物检测部33判定后方图像所包含的特定的对象物的数量是否增加(步骤B12)。
此外，由于在步骤A14中检测到在后方图像中包含有特定的对象物，所以在进行步骤B12的处理时，必然在后方图像中包含至少一个特定的对象物。因而，在步骤B12中，特定的对象物的数量的增加意味着从1以上的第一数量增加至比第一数量大的第二数量。
在后方图像所包含的特定的对象物的数量未增加的情况下(步骤B12的“否”)，图像生成部34生成图11所例示那样的重叠有一部分辅助线的驾驶支援图像P7(步骤B18)。在此，一部分辅助线是指，辅助线100中的除了在重叠于后方图像上时会与特定的对象物所处的图像区域重叠的线(线105)以外的线(线101～104)。在生成驾驶支援图像P7之后，图像生成部34将所生成的驾驶支援图像发送至显示部50(步骤B19)。之后，转移至步骤A20。
在后方图像所包含的特定的对象物的数量增加的情况下(步骤B12的“是”)，进行以下的处理。例如，如图11所示，在后方图像中，原作为特定的对象物而仅包含行人W1，但其他行人W2、W3、W4、W5横穿车辆1的后方，从而如图12所示行人W2、W3、W4、W5映入于后方图像。
图像生成部34将图像生成模式从第一图像生成模式切换至第二图像生成模式(步骤B13)。然后，图像生成部34生成图12所例示那样的未重叠辅助线100的驾驶支援图像P8(步骤B14)。在生成驾驶支援图像P8之后，图像生成部34将所生成的驾驶支援图像P8发送至显示部50(步骤B15)。之后，转移至步骤A20。
在当前的图像生成模式是第二图像生成模式的情况下(步骤B11的“否”)，对象物检测部33判定后方图像所包含的特定的对象物的数量是否减少(步骤B16)。
此外，由于在步骤A14中检测到在后方图像中包含特定的对象物，所以在进行步骤B16的处理时，必然在后方图像中包含至少一个特定的对象物。因而，在步骤B16中，特定的对象物的数量的减少意味着从作为2以上的数量的第三数量减少至是1以上且比第三数量小的数量的第四数量。
在后方图像所包含的特定的对象物的数量未减少的情况下(步骤B16的“否”)，图像生成部34生成图12所例示那样的未生成辅助线100的驾驶支援图像(步骤B14)。然后，图像生成部34将所生成的驾驶支援图像发送至显示部50(步骤B15)。之后，转移至步骤A20。
另一方面，在后方图像所包含的特定的对象物的数量减少的情况下(步骤B16的“是”)，图像生成部34将图像生成模式从第二图像生成模式切换至第一图像生成模式(步骤B17)。然后，图像生成部34生成图11所例示那样的重叠有一部分辅助线100的驾驶支援图像P7(步骤B18)，将所生成的驾驶支援图像发送至显示部50(步骤B19)。之后，转移至步骤A20。
如上所述，根据第四实施方式，在后方图像中包含有重复部分的情况下，生成重叠有与特定的对象物所处的图像区域不重叠的线101～104的驾驶支援图像P7，或者生成未重叠辅助线100的驾驶支援图像P8。因而，在第四实施方式中也与第一实施方式同样地，能够生成能够不妨碍由驾驶员进行的车辆1的安全的后退驾驶地支援后退驾驶的图像。另外，通过使驾驶支援图像P7以及驾驶支援图像P8显示于显示部50，能够不妨碍由驾驶员进行的车辆1的安全的后退驾驶地支援后退驾驶。
进而，根据第四实施方式，根据后方图像所包含的特定的对象物的增减来切换图像生成模式。因此，在横穿车辆1的后方的人增加的情况下，可推测为是车辆1暂时无法后退的状态，所以通过显示未重叠辅助线100的图像，能够通过停止驾驶支援来促使车辆1暂时停止。另一方面，在横穿车辆1的后方的人减少的情况下，能够推测为不久就成为能够使车辆1后退的状态，所以能够通过显示重叠有一部分辅助线的图像来开始驾驶支援，对车辆1的驾驶员促使准备车辆1的启动。
此外，图像生成部34也可以代替生成驾驶支援图像P7，而生成在后方图像上重叠有线101～104，并且以半透明状态重叠有线105的驾驶支援图像。另外，图像生成部34也可以代替生成驾驶支援图像P8，而生成在后方图像上以半透明状态重叠有辅助线100的驾驶支援图像。在该情况下，也起到与上述第四实施方式同样的作用效果。
(第五实施方式)
以下，参照图13，对本发明的第五实施方式进行说明。在以下说明的实施方式中，通过对起到与上述第一实施方式相同的作用效果的部分附加相同的附图标记，从而省略该部分的说明，在以下的说明中主要对与第一实施方式不同的点进行说明。此外，第五实施方式的显示系统2以及图像生成装置3的结构与图3所示的结构相同。
在第五实施方式中，当在后方图像中包含有重复部分的情况下，图像生成部34生成如图13所例示那样的、以越远离重复部分则使透明度越低的方式重叠有辅助线100的驾驶支援图像P9。图13是表示由本发明的第五实施方式的图像生成装置生成的驾驶支援图像的一个例子的图。
在驾驶支援图像P9中，辅助线100所包含的线以及线的部分的透明度按照以下所示的顺序成为高的值。
(1)线105
(2)作为线101的一部分的部分101a以及作为线102的一部分的部分102a
(3)线104、作为线101的一部分的部分101b以及作为线102的一部分的部分102b
(4)线103、作为线101的一部分的部分101c以及作为线102的一部分的部分102c
也就是说，与重复部分重叠的线105的透明度最高，随着远离重复部分，线的透明度变低，最远离重复部分的线103、部分101c以及部分102c的透明度最低。此外，针对辅助线100的透明度的决定方式不限于此。例如，也可以不按照如上所述的线单位或线的部分为单位决定透明度，而在相同的线或者线的部分，也以随着靠近重复部分而连续地使透明度增加的方式决定辅助线100的透明度。
如以上说明，根据第五实施方式，当在后方图像中包含重复部分的情况下，生成越靠近重复部分则使辅助线100的透明度越高的驾驶支援图像P9。因此，在驾驶支援图像P9显示于显示部50时，不会妨碍车辆1的驾驶员识别重复部分附近的图像区域的特定的对象物。因而，在第五实施方式中也与第一实施方式同样地，能够生成能够不妨碍由驾驶员进行的车辆1的安全的后退驾驶地支援后退驾驶的图像。另外，通过将驾驶支援图像P9显示于显示部50，能够不妨碍由驾驶员进行的车辆1的安全的后退驾驶地支援后退驾驶。
进而，根据第五实施方式，驾驶支援图像P9是越远离重复部分则使辅助线的透明度越低的图像。因此，在驾驶支援图像P9显示于显示部50时，在远离重复部分的图像区域，车辆1的驾驶员容易识别辅助线100。因而，与生成线101～105均未重叠的驾驶支援图像P3的情况或者生成线101～105均以半透明状态重叠的驾驶支援图像的情况相比，能够对车辆1的驾驶员进行更有效的驾驶支援。
此外，也可以代替生成在第二、第三以及第四实施方式中生成的驾驶支援图像P5、P6、P7，而生成以越靠近重复部分则使透明度越高的方式重叠有辅助线100的一部分的驾驶支援图像。
(第六实施方式)
以下，参照图14，对本发明的第六实施方式进行说明。在以下说明的实施方式中，通过对起到与上述第一实施方式相同的作用效果的部分附加相同的附图标记，从而省略该部分的说明，在以下的说明中主要对与第一实施方式不同的点进行说明。
图14是表示本发明的第六实施方式的显示系统2的结构的框图。第六实施方式的显示系统2具备后部摄像机60和显示部50。
后部摄像机60具备拍摄部70和图像生成装置80。在第一实施方式中，ECU20作为图像生成装置3发挥功能，但在第六实施方式中，在后部摄像机60中内置有图像生成装置80。
拍摄部70拍摄车辆1的后方图像。图像生成装置80基于由拍摄部70拍摄到的后方图像来生成驾驶支援图像，将所生成的驾驶支援图像发送至显示部50。
图像生成装置80具备CPU和包括ROM以及RAM的存储器。通过由CPU读出存储于ROM的控制程序，在RAM中展开，执行所展开的程序，从而CPU作为拍摄控制部81、图像获取部82、对象物检测部83、图像生成部84以及通信部85发挥功能。
此外，拍摄控制部81、图像获取部82、对象物检测部83、图像生成部84以及通信部85分别具有与第一实施方式中的拍摄控制部31、图像获取部32、对象物检测部33、图像生成部34以及通信部35同样的功能。
如以上说明，如第六实施方式那样，即使当在后部摄像机60内生成驾驶支援图像的情况下也与第一实施方式同样地，能够不妨碍由驾驶员进行的车辆1的安全的后退驾驶地支援后退驾驶。
以下，对本发明的图像生成装置通过在后方图像中包含重复部分的情况下生成至少在重复部分未重叠辅助线100的图像或者以半透明状态重叠有辅助线100的图像而得到的进一步的优点，进行说明。
图15是表示后部摄像机10搭载于车辆1的设计位置的情况下的、由以往的图像生成装置生成的驾驶支援图像的一个例子的图。设想如图15所示通过使车辆1后退驾驶来入库至配置有立杆PL1、PL2、PL3、PL4、PL5、PL6、PL7的地方。
在由后部摄像机10拍摄到的图像上重叠辅助线100
从而生成驾驶支援图像P10。后部摄像机10搭载于车辆1的设计位置，所以辅助线100与立杆PL1～PL7未重叠。
然而，在后部摄像机10相对于车辆1的安装位置从设计位置偏离的情况下，在由以往的图像生成装置生成的驾驶支援图像中，有时辅助线100会与立杆PL1～PL7重叠。
图16是表示后部摄像机10搭载于从车辆1的设计位置偏离的位置的情况下的、由以往的图像生成装置生成的驾驶支援图像的一个例子的图。在驾驶支援图像P11中，辅助线100偏移至左侧而与立杆PL2重叠。
即，虽然在后部摄像机10搭载于设计位置时辅助线100与特定的对象物未重叠，但是如果后部摄像机10的搭载位置从设计位置偏离，则辅助线100有可能与特定的对象物重叠。在生成出辅助线100与特定的对象物重叠的图像的情况下，即使该图像显示于显示部50，驾驶员也难以识别特定的对象物。
然而，根据本发明公开的图像生成装置，所生成的驾驶支援图像是辅助线100未重叠于后方图像中的特定的对象物所处的图像区域的驾驶支援图像、或者以半透明状态重叠有辅助线100的驾驶支援图像。因此，即使在后部摄像机10的搭载位置从设计位置偏离的情况下，也能够生成能够不妨碍由驾驶员进行的车辆1的安全的后退驾驶地支援后退驾驶的图像。另外，通过使该图像显示于显示部，能够不妨碍由驾驶员进行的车辆1的安全的后退驾驶地支援后退驾驶。
<注释>
此外，上述各实施方式都仅表示实施本发明的具体化的一例，本发明的技术范围不应受这些实施方式的限制。即，能够不脱离其要点或其主要特征地以各种形式实施本发明。
在2019年3月25日提出的日本专利申请特愿2019－056211中包含的说明书、权利要求书、附图及摘要的公开内容全部引用于本申请。
工业实用性
本发明适用于能够生成能够不妨碍由驾驶员进行的车辆的安全的后退驾驶地支援后退驾驶的图像的图像生成装置。
附图标记说明
1 车辆
2 显示系统
3、80 图像生成装置
10、60 后部摄像机
20 ECU
31、81 拍摄控制部
32、82 图像获取部
33、83 对象物检测部
34、84 图像生成部
35、85 通信部
50 显示部
70 拍摄部
P1、P2、P3、P4、P5、P6、P7、P8、P9、P10、P11 驾驶支援图像
PL1、PL2、PL3、PL4、PL5、PL6、PL7 立杆
100 辅助线
101、102 车宽延长线
103、104、105 后方距离基准线
101a、101b、101c、102a、102b、102c 部分
W1、W2、W3、W4、W5 行人
D1 自行车的驾驶员
100R、101R、102R、103R、104R、105R 图像区域

Claims (9)

1.一种图像生成装置，具备：
图像获取部，获取车辆的后方的后方图像；以及
图像生成部，对于将用于辅助所述车辆的后退驾驶的辅助线重叠的图像区域与特定的对象物所处的图像区域的重复部分，在所述后方图像中包含有所述重复部分的情况下，所述图像生成部生成至少在所述重复部分未重叠所述辅助线或者以半透明状态重叠有所述辅助线的图像，在所述后方图像中未包含所述重复部分的情况下，所述图像生成部生成在所述后方图像上重叠有所述辅助线的图像。
2.如权利要求1所述的图像生成装置，其中，
所述辅助线由多个线构成，
在所述后方图像中包含有所述重复部分的情况下，所述图像生成部生成重叠有所述辅助线中的第一线，并且在所述后方图像上未重叠或者以半透明状态重叠有所述多条线中的第二线的图像，
重叠所述第一线的图像区域不包含所述重复部分，
重叠所述第二线的图像区域包含所述重复部分。
3.如权利要求2所述的图像生成装置，其中，
还具备对象物检测部，该对象物检测部检测所述后方图像所包含的所述特定的对象物的数量的增减，
在所述对象物检测部检测到的所述特定的对象物的数量从第一数量增加至大于所述第一数量的第二数量的情况下，所述图像生成部生成在所述后方图像上未重叠所述辅助线或者以半透明状态重叠有所述辅助线的图像，所述第一数量是1以上的数量。
4.如权利要求3所述的图像生成装置，其中，
在所述对象物检测部检测到的所述特定的对象物的数量从第三数量减少至第四数量的情况下，所述图像生成部生成重叠有所述第一线，并且在所述后方图像上未重叠所述第二线或者以半透明状态重叠有所述第二线的图像，所述第三数量是2以上的数量，所述第四数量是1以上且小于所述第三数量的数量。
5.如权利要求1至4中的任意一项所述的图像生成装置，其中，
在所述后方图像中包含有所述重复部分的情况下，所述图像生成部生成以越远离所述重复部分则透明度越低的方式重叠有所述辅助线的图像。
6.如权利要求1所述的图像生成装置，其中，
在所述后方图像中包含有所述重复部分的情况下，所述图像生成部生成在所述后方图像上未重叠所述辅助线或者以半透明状态重叠有所述辅助线的图像。
7.一种摄像机，其具备：
拍摄部，拍摄车辆的后方的后方图像；以及
权利要求1至6中的任意一项所述的图像生成装置。
8.一种显示系统，其具备：
拍摄部，拍摄车辆的后方的后方图像；
权利要求1至6中的任意一项所述的图像生成装置；以及
显示部，显示由所述图像生成装置生成的图像。
9.一种车辆，其具备权利要求7所述的摄像机或者权利要求8所述的显示系统。
CN201980094556.2A 2019-03-25 2019-12-09 图像生成装置、摄像机、显示系统以及车辆 Active CN113615165B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019056211A JP7209189B2 (ja) 2019-03-25 2019-03-25 画像生成装置、カメラ、表示システム、車両及び画像生成方法
JP2019-056211 2019-03-25
PCT/JP2019/048100 WO2020194893A1 (ja) 2019-03-25 2019-12-09 画像生成装置、カメラ、表示システム及び車両

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113615165A true CN113615165A (zh) 2021-11-05
CN113615165B CN113615165B (zh) 2024-01-19

Family

ID=72608783

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201980094556.2A Active CN113615165B (zh) 2019-03-25 2019-12-09 图像生成装置、摄像机、显示系统以及车辆

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11820300B2 (zh)
JP (1) JP7209189B2 (zh)
CN (1) CN113615165B (zh)
DE (1) DE112019006909T5 (zh)
WO (1) WO2020194893A1 (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7492985B2 (ja) 2022-03-22 2024-05-30 本田技研工業株式会社 制御装置、制御方法、及び制御プログラム
CN116758505A (zh) * 2023-06-26 2023-09-15 珠海视熙科技有限公司 一种倒车辅助线的构建方法、装置、介质及设备

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000182027A (ja) * 1998-12-16 2000-06-30 Toyota Autom Loom Works Ltd 物体検出装置、車両における障害物検出装置及び車両
JP2007043530A (ja) * 2005-08-04 2007-02-15 Nissan Motor Co Ltd 運転支援装置、および運転支援方法
CN101982348A (zh) * 2008-05-08 2011-03-02 爱信精机株式会社 车辆周边显示装置
CN102452372A (zh) * 2010-10-27 2012-05-16 西安众智惠泽光电科技有限公司 倒车测距报警系统
CN102673476A (zh) * 2011-03-17 2012-09-19 现代摩比斯株式会社 基于车辆信息的倒车轨迹辅助装置及其方法
CN102696225A (zh) * 2010-01-19 2012-09-26 爱信精机株式会社 车辆周边监视装置
CN105128745A (zh) * 2015-09-21 2015-12-09 浙江吉利汽车研究院有限公司 一种倒车动态轨迹线的实现方法和实现装置
WO2016152000A1 (ja) * 2015-03-20 2016-09-29 株式会社デンソー 安全確認支援装置、安全確認支援方法
JP2018151928A (ja) * 2017-03-14 2018-09-27 株式会社Ｊｖｃケンウッド 表示制御装置、表示装置、表示制御方法及びプログラム
CN109070824A (zh) * 2016-09-26 2018-12-21 Jvc 建伍株式会社 显示控制装置、显示控制方法以及程序

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005132170A (ja) 2003-10-29 2005-05-26 Mitsubishi Motors Corp 駐車支援装置
JP2010016805A (ja) 2008-06-04 2010-01-21 Sanyo Electric Co Ltd 画像処理装置、運転支援システム、及び画像処理方法
JP2010136289A (ja) * 2008-12-08 2010-06-17 Denso It Laboratory Inc 運転支援装置及び運転支援方法
JP2012096585A (ja) * 2010-10-29 2012-05-24 Suzuki Motor Corp 駐車支援装置
JP2012147285A (ja) 2011-01-13 2012-08-02 Alpine Electronics Inc バックモニタ装置
JP6762863B2 (ja) * 2016-12-09 2020-09-30 京セラ株式会社 撮像装置、画像処理装置、表示システム、および車両
EP4155128A1 (en) * 2016-12-09 2023-03-29 Kyocera Corporation Imaging apparatus, image processing apparatus, display system, and vehicle
JP6940066B2 (ja) 2017-09-20 2021-09-22 株式会社ウエノシステック 人工芝構造体

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000182027A (ja) * 1998-12-16 2000-06-30 Toyota Autom Loom Works Ltd 物体検出装置、車両における障害物検出装置及び車両
JP2007043530A (ja) * 2005-08-04 2007-02-15 Nissan Motor Co Ltd 運転支援装置、および運転支援方法
CN101982348A (zh) * 2008-05-08 2011-03-02 爱信精机株式会社 车辆周边显示装置
CN102696225A (zh) * 2010-01-19 2012-09-26 爱信精机株式会社 车辆周边监视装置
US20120296523A1 (en) * 2010-01-19 2012-11-22 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Vehicle periphery monitoring device
CN102452372A (zh) * 2010-10-27 2012-05-16 西安众智惠泽光电科技有限公司 倒车测距报警系统
CN102673476A (zh) * 2011-03-17 2012-09-19 现代摩比斯株式会社 基于车辆信息的倒车轨迹辅助装置及其方法
WO2016152000A1 (ja) * 2015-03-20 2016-09-29 株式会社デンソー 安全確認支援装置、安全確認支援方法
CN105128745A (zh) * 2015-09-21 2015-12-09 浙江吉利汽车研究院有限公司 一种倒车动态轨迹线的实现方法和实现装置
CN109070824A (zh) * 2016-09-26 2018-12-21 Jvc 建伍株式会社 显示控制装置、显示控制方法以及程序
JP2018151928A (ja) * 2017-03-14 2018-09-27 株式会社Ｊｖｃケンウッド 表示制御装置、表示装置、表示制御方法及びプログラム

Also Published As

Publication number Publication date
US20220001813A1 (en) 2022-01-06
JP2020161866A (ja) 2020-10-01
JP7209189B2 (ja) 2023-01-20
CN113615165B (zh) 2024-01-19
DE112019006909T5 (de) 2021-12-02
WO2020194893A1 (ja) 2020-10-01
US11820300B2 (en) 2023-11-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108351958B (zh) 停车位的框线的检测方法及装置
JP5744352B2 (ja) 車両周辺表示装置
EP2163458A2 (en) Vehicle parking assistance device
JP6193714B2 (ja) 駐車支援装置
JP2013533168A (ja) 自動車の駐車操作を支援する方法、運転者支援システム、および自動車
JP6014433B2 (ja) 画像処理装置、画像処理方法、及び、画像処理システム
WO2017159510A1 (ja) 駐車支援装置、車載カメラ、車両および駐車支援方法
JP5904093B2 (ja) 車載画像生成装置
CN109314765B (zh) 车辆用显示控制装置、显示系统、显示控制方法以及程序
CN111443705B (zh) 车载处理装置及车载处理装置的控制方法
EP3539827B1 (en) Image display apparatus
CN113615165A (zh) 图像生成装置、摄像机、显示系统以及车辆
JP2010264945A (ja) 駐車支援装置、駐車支援方法及び駐車支援プログラム
JP2007249814A (ja) 画像処理装置及び画像処理プログラム
CN107534757B (zh) 车辆用显示装置以及车辆用显示方法
JP2018163310A (ja) 車両周囲表示装置
CN110476420B (zh) 车辆用图像显示装置及图像处理方法
JP2008236507A (ja) 車両運転支援装置
JP2012147285A (ja) バックモニタ装置
JP2020011668A (ja) 駐車支援装置、及び駐車支援装置の制御方法
JP2008129676A (ja) 周辺監視装置
JP2007235842A (ja) 車載画像表示システム
WO2019026246A1 (ja) 車両周辺画像表示装置および車両周辺画像表示方法
KR20130059189A (ko) 차량의 사이드 미러 시스템
KR20180074093A (ko) 어라운드 뷰 영상 제공 시스템

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20240401

Address after: Kanagawa Prefecture, Japan

Patentee after: Panasonic Automotive Electronic Systems Co.,Ltd.

Country or region after: Japan

Address before: Osaka, Japan

Patentee before: PANASONIC INTELLECTUAL PROPERTY MANAGEMENT Co.,Ltd.

Country or region before: Japan

TR01 Transfer of patent right