JP2007235842A

JP2007235842A - 車載画像表示システム

Info

Publication number: JP2007235842A
Application number: JP2006057885A
Authority: JP
Inventors: Hirohiko Yanagawa; 博彦柳川
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2006-03-03
Filing date: 2006-03-03
Publication date: 2007-09-13

Abstract

【課題】複数の表示画像を自動的に切替えて表示する。
【解決手段】車載画像表示システム１は、車両後方に障害物が存在しているか否かの検知結果が変化することに追従して、障害物非検知時の表示画像（後方カメラ３ａにより撮影された撮影画像と右側方カメラ３ｂにより撮影された撮影画像が鳥瞰変換された鳥瞰画像と左側方カメラ３ｂにより撮影された撮影画像が鳥瞰変換された鳥瞰画像とを合成した表示画像）と障害物検知時の表示画像（後方カメラ３ａにより撮影された撮影画像が鳥瞰変換された鳥瞰画像と右側方カメラ３ｂにより撮影された撮影画像が鳥瞰変換された鳥瞰画像と左側方カメラ３ｂにより撮影された撮影画像が鳥瞰変換された鳥瞰画像とを合成した表示画像）とを切替えて表示装置５に表示する。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両周囲を撮影した撮影画像を表示する車載画像表示システムに関する。

車両周囲の状況をユーザに提供するものとして、車両周囲を複数の車載カメラにより撮影し、ユーザが表示画像を切替えるための操作を行うと、それら複数の車載カメラにより撮影された複数の撮影画像に基づいた複数の表示画像を切替えて表示するものがある（例えば特許文献１参照）。
ＷＯ００／６４１７５号公報

しかしながら、特許文献１に記載されているものでは、ユーザが表示画像を切替えるための操作を行ったことをトリガとして複数の表示画像を切替えて表示する構成であるので、複数の表示画像を切替えるにあたって、ユーザにとっては表示画像を切替えるための操作が面倒であるという問題がある。

本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、ユーザが表示画像を切替えるための操作を行う必要がなく、複数の表示画像を自動的に切替えて表示することができ、利便性を高めることができる車載画像表示システムを提供することにある。

請求項１に記載した発明によれば、表示画像作成手段は、車両周囲を撮影する複数の撮影手段により撮影された複数の撮影画像のうち少なくとも１つの撮影画像に基づいて互いに異なる表示内容の複数の表示画像を作成し、制御手段は、車両周囲の障害物を検知する障害物検知手段の検知結果が変化すると、表示画像作成手段により作成された一の表示画像と他の表示画像とを切替えて表示手段に表示させる。これにより、車両周囲の障害物を検知したか否かに応じて表示画像を切替えて表示するので、ユーザが表示画像を切替えるための操作を行う必要がなく、複数の表示画像を自動的に切替えて表示することができ、利便性を高めることができる。

請求項２に記載した発明によれば、表示画像作成手段は、車両後方の撮影画像と車両右側方の撮影画像が鳥瞰変換された鳥瞰画像と車両左側方の撮影画像が鳥瞰変換された鳥瞰画像とを合成して一の表示画像を作成すると共に、車両後方の撮影画像が鳥瞰変換された鳥瞰画像と車両右側方の撮影画像が鳥瞰変換された鳥瞰画像と車両左側方の撮影画像が鳥瞰変換された鳥瞰画像とを合成して他の表示画像を作成し、制御手段は、車両後方に障害物が存在しない旨が障害物検知手段により検知されていると、一の表示画像を表示手段に表示させ、一方、車両後方に障害物が存在する旨が障害物検知手段により検知されていると、他の表示画像を表示手段に表示させる。

これにより、車両後方に障害物が存在しない旨が検知されていると、車両後方の撮影画像と車両右側方の鳥瞰画像と車両左側方の鳥瞰画像とが合成された一の表示画像を表示するので、車両後方で車両から離れた遠方を表示することができると共に車両側方で車両に近い周囲を表示することができ、一方、車両後方に障害物が存在する旨が検知されていると、車両後方の鳥瞰画像と車両右側方の鳥瞰画像と車両左側方の鳥瞰画像とが合成された他の表示画像を表示するので、車両後方及び車両側方で車両に近い周囲を表示することができる。

請求項３に記載した発明によれば、制御手段は、車両が駐車状態から後退可能状態に変化した旨を状態変化検知手段が検知すると、表示画像作成手段により作成された表示画像の表示手段への表示を開始する。これにより、車両が駐車状態から後退可能状態に変化した適切なタイミングで表示画像の表示を開始することができる。

以下、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。図１は、車載画像表示システムの全体構成を機能ブロック図として示している。車載画像表示システム１は、制御装置２（本発明でいう表示画像作成手段、制御手段、状態変化検知手段）、後方カメラ３ａ（本発明でいう撮影手段）、右側方カメラ３ｂ（本発明でいう撮影手段）、左側方カメラ３ｃ（本発明でいう撮影手段）、右側前方センサ４ａ、左側前方センサ４ｂ、右側後方センサ４ｃ、左側後方センサ４ｄ、中央後方センサ４ｅ，４ｆ（本発明でいう障害物検知手段）、表示装置５（本発明でいう表示手段）及び信号入力部６を備えて構成されている。

後方カメラ３ａ、右側方カメラ３ｂ及び左側方カメラ３ｃは、図２に示すように、それぞれ車両後部、車両右側部及び車両左側部に配置され、車両後方、車両右側方及び車両左側方を撮影し、その撮影した撮影画像を制御装置２へ出力する。この場合、後方カメラ３ａ、右側方カメラ３ｂ及び左側方カメラ３ｃの各々は、例えば１８０度の画角を有している。

制御装置２は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及びＩ／Ｏバスを備え、撮影画像を鳥瞰変換して鳥瞰画像を作成する鳥瞰画像作成モジュール、複数の撮影画像や複数の鳥瞰画像を合成して合成画像を作成する合成画像作成モジュール及び撮影画像や鳥瞰画像や合成画像を表示画像として作成する表示画像作成モジュールを備えて構成されている。

具体的には、制御装置２は、後方カメラ３ａにより撮影された撮影画像と右側方カメラ３ｂにより撮影された撮影画像が鳥瞰変換された鳥瞰画像と左側方カメラ３ｂにより撮影された撮影画像が鳥瞰変換された鳥瞰画像とを合成した合成画像を障害物非検知時の表示画像（本発明でいう一の表示画像）として作成する。この場合、障害物非検知時の表示画像は、車両後方で車両から離れた遠方を表示すると共に車両側方で車両に近い周囲を表示する画像である。

また、制御装置２は、後方カメラ３ａにより撮影された撮影画像が鳥瞰変換された鳥瞰画像と右側方カメラ３ｂにより撮影された撮影画像が鳥瞰変換された鳥瞰画像と左側方カメラ３ｂにより撮影された撮影画像が鳥瞰変換された鳥瞰画像とを合成した合成画像を障害物検知時の表示画像（本発明でいう他の表示画像）として作成する。この場合、障害物検知時の表示画像は、車両後方及び車両側方で車両に近い周囲を表示する画像である。

右側前方センサ４ａ、左側前方センサ４ｂ、右側後方センサ４ｃ、左側後方センサ４ｄ、中央後方センサ４ｅ，４ｆは、図２に示すように、それぞれ車両右側前端部、車両左側前端部、車両右側後端部、車両左側後端部、車両中央後端部に配置され、超音波を所定の放射角度で放射することにより、略扇形状の検知エリアで障害物が存在しているか否かを検知する。この場合、右側前方センサ４ａ、左側前方センサ４ｂ、右側後方センサ４ｃ及び左側後方センサ４ｄの検知距離は例えば「０．５ｍ」であり、中央後方センサ４ｅ，４ｆの検知距離は例えば「１．５ｍ」である。

表示装置５は、例えば液晶ディスプレイから構成されており、制御装置２が作成した表示画像を表示する。信号入力部６は、車速センサから車速を表す車速信号を入力し、イグニッションスイッチからイグニッションスイッチのオン・オフを表すイグニッション信号を入力し、シフトレンジスイッチからシフトレバーの位置を表すシフトレンジ信号を入力する。
尚、上記した構成において、車載画像表示システム１は、その機能の一部（例えば表示機能）が車載ナビゲーションシステムの機能により代用されていても良い。

次に、上記した構成の作用について、図３ないし図５を参照して説明する。ここで、図３は、制御装置２が行う処理をフローチャートとして示している。尚、ここでは、図５に示すように、車両が並列駐車している状態から後退して駐車場から退出する場合を説明する。

制御装置２は、イグニッションスイッチから信号入力部６へのイグニッション信号を監視することにより、イグニッションスイッチがオンしたか否かを判定しており（ステップＳ１）、イグニッションスイッチがオンした旨を検知すると（ステップＳ１にて「ＹＥＳ」）、シフトレンジスイッチから信号入力部６へのシフトレンジ信号を監視することにより、シフトレバーが駐車位置（「Ｐ」位置）であるか否かを判定する（ステップＳ２）。

ここで、制御装置２は、シフトレバーが駐車位置でない旨を検知すると（ステップＳ２にて「ＮＯ」）、シフトレバーが後退位置（「Ｒ」位置）であるか否かを判定し（ステップＳ３）、シフトレバーが後退位置である旨を検知すると（ステップＳ３にて「ＹＥＳ」）、中央後方センサ４ｅ，４ｆの検知結果により車両後方に障害物が存在しているか否かを判定する（ステップＳ４）。

そして、制御装置２は、中央後方センサ４ｅ，４ｆの検知結果により車両後方に障害物が存在していない旨を検知すると（ステップＳ４にて「ＮＯ」）、図４（ａ）に示すように上記した障害物非検知時の表示画像を表示装置５に表示させ（ステップＳ５）、上記したステップＳ３に戻る。一方、制御装置２は、中央後方センサ４ｅ，４ｆの検知結果により車両後方に障害物が存在している旨を検知すると（ステップＳ４にて「ＹＥＳ」）、図４（ｂ）に示すように、上記した障害物検知時の表示画像を表示装置５に表示させ（ステップＳ６）、上記したステップＳ３に戻る。尚、制御装置２は、シフトレバーが後退位置でない旨を検知すると（ステップＳ３にて「ＮＯ」）、上記したステップＳ１に戻る。

以上に説明した処理により、制御装置２は、シフトレバーが後退位置である限りは、中央後方センサ４ｅ，４ｆの検知結果が変化することに追従して、障害物非検知時の表示画像と障害物検知時の表示画像とを切替えて表示装置５に表示させる。尚、この場合、車両を表す車両図形は、障害物非検知時の表示画像では車両前方を下向きにして表示領域の下側中央付近に表示され、一方、障害物検知時の表示画像では車両前方を下向きにして表示領域の中央付近に表示される。

ところで、上記した処理では、障害物非検知時の表示画像において、後方カメラ３ａにより撮影された撮影画像と右側方カメラ３ｂにより撮影された撮影画像が鳥瞰変換された鳥瞰画像とが重なる領域では後方カメラ３ａにより撮影された撮影画像を優先して表示すると共に、後方カメラ３ａにより撮影された撮影画像と左側方カメラ３ｃにより撮影された撮影画像が鳥瞰変換された鳥瞰画像とが重なる領域でも後方カメラ３ａにより撮影された撮影画像を優先して表示する構成であるが、右側方カメラ３ｂにより撮影された撮影画像が鳥瞰変換された鳥瞰画像や左側方カメラ３ｃにより撮影された撮影画像が鳥瞰変換された鳥瞰画像を優先して表示する構成であっても良い。また、上記した処理において、車両後方に障害物が存在している旨を検知している時間が所定時間連続した場合に、障害物検知時の表示画像を表示装置５に表示させるように構成しても良い。

以上に説明したように本実施形態によれば、車載画像表示システム１において、車両後方に障害物が存在しているか否かの検知結果が変化することに追従して、障害物非検知時の表示画像と障害物検知時の表示画像とを切替えて表示装置５に表示するように構成したので、ユーザが表示画像を切替えるための操作を行う必要がなく、障害物非検知時の表示画像と障害物検知時の表示画像とを自動的に切替えて表示することができ、利便性を高めることができる。

これにより、ユーザは、何ら操作を行う必要がなく、車両後方に障害物の存在が検知されていなければ、車両後方の車両から離れた遠方を確認すると共に車両側方の車両に近い周囲を確認することができ、一方、車両後方に障害物の存在が検知されていれば、車両後方及び車両側方の車両に近い周囲を確認することできる。この場合、本実施形態のように後方撮影カメラ３ａの画角が広範囲（例えば１８０度）であれば、右側方及び左側方に駐車車両が存在している場合であっても、車両から離れた左右の遠方を確認することができる。

また、シフトレバーが駐車位置から後退位置に切替わった旨を検知すると、表示画像の表示装置５への表示を開始するように構成したので、シフトレバーが駐車位置から後退位置に切替わった適切なタイミングで表示画像の表示を開始することができる。さらに、車両後方に障害物が存在している旨を検知している時間が所定時間連続した場合に、障害物検知時の表示画像を表示するように構成すれば、表示画像を頻繁に切替えて表示してしまうことを回避することができる。

また、障害物非検知時の表示画像を表示する場合に、車両前方を下向きにして車両図形を表示するように構成したので、後方カメラ３ａにより撮影された撮影画像に映っている景色（空や人間などをも含む）を違和感なく表示することができる。また、障害物検知時の表示画像を表示する場合に、車両図形を表示領域の中央付近に表示するように構成したので、車両周囲の前後左右を均等にして表示することができる。

本発明は、上記した実施形態にのみ限定されるものではなく、以下のように変形または拡張することができる。
車両が並列駐車している状態から後退する場合に限らず、車両が縦列駐車している状態から後退する場合にも適用することが可能である。
車両後方の障害物を検知するセンサは、中央後方センサ４ｅ，４ｆのみならず、右側後方センサ４ｃや左側後方センサ４ｄを含めても良い。
３つ以上の表示画像を切替えて表示する構成であっても良い。表示画像は、撮影画像や鳥瞰画像が単独のものであっても良い。

本発明の一実施形態を示す機能ブロック図カメラ及びセンサの配置態様を概略的に示す図フローチャート障害物非検知時の表示画像と障害物検知時の表示画像の一例を示す図車両が駐車している状態から後退する態様を概略的に示す図

符号の説明

図面中、１は車載画像表示システム、２は制御装置（表示画像作成手段、制御手段、状態変化検知手段）、３ａは後方カメラ（撮影手段）、３ｂは右側方カメラ（撮影手段）、３ｃは左側方カメラ（撮影手段）、４ｅ，４ｆは中央後方センサ（障害物検知手段）、５は表示装置（表示手段）である。

Claims

車両周囲を撮影する複数の撮影手段により撮影された複数の撮影画像のうち少なくとも１つの撮影画像に基づいて互いに異なる表示内容の複数の表示画像を作成する表示画像作成手段と、
車両周囲の障害物を検知する障害物検知手段と、
前記障害物検知手段の検知結果が変化することに追従して、前記表示画像作成手段により作成された一の表示画像と他の表示画像とを切替えて表示手段に表示させる制御手段とを備えたことを特徴とする車載画像表示システム。
請求項１に記載した車載画像表示システムにおいて、
前記障害物検知手段は、車両後方の障害物を検知し、
前記表示画像作成手段は、車両後方の撮影画像と車両右側方の撮影画像が鳥瞰変換された鳥瞰画像と車両左側方の撮影画像が鳥瞰変換された鳥瞰画像とを合成して一の表示画像を作成すると共に、車両後方の撮影画像が鳥瞰変換された鳥瞰画像と車両右側方の撮影画像が鳥瞰変換された鳥瞰画像と車両左側方の撮影画像が鳥瞰変換された鳥瞰画像とを合成して他の表示画像を作成し、
前記制御手段は、車両後方に障害物が存在しない旨が前記障害物検知手段により検知されている場合に、一の表示画像を前記表示手段に表示させると共に、車両後方に障害物が存在する旨が前記障害物検知手段により検知されている場合に、他の表示画像を前記表示手段に表示させることを特徴とする車載画像表示システム。
請求項１または２に記載した車載画像表示システムにおいて、
車両が駐車状態から後退可能状態に変化したか否かを検知する状態変化検知手段を備え、
前記制御手段は、車両が駐車状態から後退可能状態に変化した旨が前記状態変化検知手段により検知された場合に、前記表示画像作成手段により作成された表示画像の前記表示手段への表示を開始することを特徴とする車載画像表示システム。