JP2010228649A

JP2010228649A - 車外撮影画像表示システム。

Info

Publication number: JP2010228649A
Application number: JP2009079805A
Authority: JP
Inventors: Norifumi Matsukawa; 典史松川; Fumihiko Matsushita; 文彦松下; Takuya Tatsumi; 卓矢辰巳
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2009-03-27
Filing date: 2009-03-27
Publication date: 2010-10-14
Anticipated expiration: 2029-03-27
Also published as: JP5212651B2

Abstract

【課題】障害物の検出距離に応じて表示を変化させる車外撮影画像表示システムにおいて、画面表示のふらつきによりユーザーが受ける違和感を軽減する。
【解決手段】超音波式の障害物検出手段１〜４の検出結果に基づいて特定される障害物までの距離が、その検出範囲２１〜２４内に定められた第一閾距離３１，３３以上の場合には表示手段７に撮影画像を表示させ、検出範囲２１〜２４内にて第一閾距離３１，３３よりも車両側に定められた第二閾距離３２，３４以下の場合には、表示手段７に鳥瞰画像を表示させるとともに、それら双方の閾距離３１，３３と３２，３４の間である場合には、検出される障害物までの距離が車両に近づくに従い撮影画像から鳥瞰画像に近くなるよう画面遷移させるとともに、検出される障害物までの距離が、予め定められた目隠し領域内にある場合には、表示手段７にて表示される画像の輝度を通常レベルとは異なるレベルに変更する。
【選択図】図１

Description

本発明は、車外撮影画像表示システムに関する。

バックモニタ装置等、車外撮影装置による撮影映像を搭載した車両が急速に普及している。また、ソナー装置を搭載し、車両周辺の障害物を検知する車両も普及しつつある。

特開２００８−２３０４７６号公報

近年において、上記したバックモニタ機能とソナー機能との連携を試みる技術の開発がある（例えば特許文献１等）。こうした開発の中において、以下のような課題があげられた。即ち、超音波によって障害物を検知するソナー装置の検出感度に起因した問題である。例えば、バックモニタの表示に対し障害物までの距離に応じて何がしかの変更を加えたい場合、例えば車両が障害物に接近し、これに伴いある画面遷移が生じるような時に、ソナー装置がこれまで検知できていた障害物を急にロストすることがある。障害物はすぐに再検知されるものの、その急なロストの際に生じる画面遷移と、さらには急な再検知による画面遷移とにより、画面内容がふらつくような違和感をユーザーに与えてしまうのである。

本発明の課題は、障害物の検出距離に応じて表示を変化させる車外撮影画像表示システムにおいて、画面表示のふらつきによりユーザーが受ける違和感を軽減することにある。

課題を解決するための手段および発明の効果

上記課題を解決するために、本発明の車外撮影画像表示システムは、
車両外部の予め定められた撮影方向を動画撮影する車外撮影手段と、
前記車外撮影手段により撮影された撮影画像が車両上方から見た鳥瞰画像となるよう鳥瞰変換する鳥瞰変換手段と、
前記車外撮影手段により撮影された撮影画像及び前記鳥瞰画像を表示可能な表示手段と、
前記車外撮影手段の撮影範囲内に検出範囲が設定されて、該検出範囲内に測定用超音波を送信するとともに該測定用超音波が障害物に当たって反射した反射波を受信する超音波式の障害物検出手段と、
前記測定用超音波の送信タイミングと、前記反射波の受信タイミングとに基づいて、前記障害物までの距離を特定する距離特定手段と、
検出される前記障害物までの距離が、前記検出範囲内に定められた第一閾距離以上の場合には前記表示手段に前記撮影画像を表示させ、前記検出範囲内にて前記第一閾距離よりも車両側に定められた第二閾距離以下の場合には、前記表示手段に前記鳥瞰画像を表示させるとともに、前記第一閾距離から前記第二閾距離までの間である場合には、検出される前記障害物までの距離が前記第二閾距離に近づくに従い前記撮影画像から前記鳥瞰画像に近くなるよう加工した遷移画像を前記表示手段に表示させる表示制御手段と、
検出される前記障害物までの距離が、前記障害物検出手段に規格として定められる検出限界距離の６％以内の範囲で定められ、なおかつ前記第一閾距離を含む形で定められた目隠し表示領域内にある場合には、前記表示手段にて表示される画像の輝度を通常レベルとは異なる予め定められたレベルに変更する輝度変更手段と、
を備えることを特徴とする。

上記本発明の構成では、車両が障害物に接近するに従い表示を通常表示から鳥瞰表示に変更することができる。即ち、障害物が遠い時には比較的遠方まで視野のある歪の少ない画像として表示されるが、障害物が迫ってくるに従い視野が下方に向いて鳥瞰表示に近くなっていく遷移画像が表示され、最後には完全な鳥瞰表示となり、障害物までの距離が画像から見て取れるようになる。ところが、この構成を実現するに際して、通常表示から遷移画像に移行する第一閾距離近辺において、既に述べた画面のふらつきが多く生じることが、当該技術を開発中の本発明者らにより明らかとなった。上記構成によれば、第一閾距離近辺の予め定められた範囲（目隠し表示領域）内において限定的に輝度を調整することによりふらつきの表示が見え難くなるから、ユーザーの違和感を取り除くことが可能となった。

第一閾距離近辺の所定範囲としては、超音波式の障害物検出手段において規定された検出限界距離（規格値）の±３％以内の距離範囲が定められている。即ち、障害物検出手段から検出限界距離までの距離範囲内における６％の部分に表示輝度が変更される領域が設けられている。超音波の音速Ｖについては、Ｖ＝３３１．５±０．６Ａ（Ａ：摂氏温度）という数式からも明らかなように温度の影響を受ける。車両後方の画像を表示する場合には、障害物検出手段は排ガスによる温度上昇を受ける可能性がある。本発明者らは、上記のような数値範囲を与えてやらなければ、温度に起因した画面のふらつきを吸収することはできないとの結論を得た。また、車両の動作保障温度範囲は一般に−３０℃〜６５℃であるから、これも考慮すると、上記数値範囲内が妥当ということになる。

また、超音波式の障害物検出手段は、自身が出力した測定用超音波の反射波を受信する形で障害物を検知する構成となっている。もう少しいえば、受信した反射波の振幅が所定レベル以上のものを、障害物にて反射した反射波と判断する。ところが、空気の振動である超音波は、図１６に示すように、送信地点からの距離の二乗に反比例する形でそのエネルギーが減衰してしまう。このため、本発明者らによる実験によれば、障害物があるにもかかわらず障害物を検知できないという状況（いわゆる「抜け」）の発生率は、障害物検出手段からの距離が遠ざかるほど多く発生する。実際には、図１７に示すように、距離の二乗に比例するような形で遠ざかるほど急激に多く発生するという実験結果を得ている。つまり、障害物検出手段からの距離が遠ざかるほど画面のふらつきが生じ易いのである。このため、超音波式の障害物検出手段において規定された検出限界距離に比較的近い位置、即ち障害物検出手段から遠い位置に定められている第一閾距離の近辺において、輝度を変更する領域を定めておくことで、画面のふらつき発生を効果的に抑制できる。

本発明において、前記障害物検出手段は、前記撮影範囲内の中央領域を検出範囲として設定された第一の障害物検出手段と、前記撮影範囲内の両端領域を検出範囲として設定された第二の障害物検出手段と、を備えて構成できる。これにより、角部も含めたより広範囲の障害物検出が可能となる。この場合、前記表示制御手段は、前記第一の障害物検出手段の検出範囲である第一検出範囲と前記第二の障害物検出手段の検出範囲である第二検出範囲との双方にそれぞれ前記第一閾距離と前記第二閾距離とを定めておくことができる。特に車両後方の障害物を検出する場合、角部の障害物検出手段は、検出限界距離をある程度短くしなければ、車両側方を走行する車両までも障害物として検出してしまう。このため、検出限界距離の短い障害物検出手段には、それに応じた第一閾距離及び第二閾距離を、中央の障害物検出手段とは別に定めておく。

この場合、前記車外撮影手段は画角１５０°以上の撮影範囲を有した広角撮影手段とすることができる。このときの表示制御手段は、前記障害物検出手段により前記障害物が前記第一検出範囲においてのみ検出されている場合に、前記距離特定手段により特定される当該障害物までの距離が、当該第一検出範囲の第一閾距離以上の場合には、前記広角撮影手段により撮影された画像上に、前記撮影方向を中心とする画角９０°以上１５０°以下となる通常画像領域を特定し、特定された通常画像領域の画像に基づく通常画像を前記表示手段に表示させ、該第一検出範囲の第二閾距離以下の場合には前記鳥瞰画像を前記表示手段に表示させ、さらに、それら第一閾距離から第二閾距離までの間である場合には、検出される前記障害物までの距離が前記第二閾距離に近づくに従い前記通常画像から前記鳥瞰画像に近くなるよう加工した第一遷移画像を前記表示手段に表示させることができる。撮影範囲内の中央領域にのみ障害物を検出している場合は画角を広げ、さらには歪までも大きくして広角画像を表示するメリットは少ないので、画角を制限して歪の少ない画像をユーザーに示すことで、ユーザーは撮影方向を視認し易くなる。その上で、障害物が車両に近づいてきた場合には、これが鳥瞰表示となるよう画像を遷移させることで、障害物と車両とが極近接した状況において両者の距離感を把握し易い。

また、前記表示制御手段は、前記障害物検出手段により前記障害物が少なくとも前記第二検出範囲において検出されている場合に、前記距離特定手段により特定される前記障害物までの距離が、該第二検出範囲の第一閾距離以上の場合には、前記広角撮影手段により撮影された画像上に、前記撮影方向を中心とする画角１５０°以上となる広角画像領域を特定し、特定された広角画像領域の画像を広角表示用に加工して、加工された広角画像を前記表示手段に表示させ、該第二検出範囲の第二閾距離以下の場合には前記鳥瞰画像を前記表示手段に表示させ、さらに、それら第一閾距離から第二閾距離までの間である場合には、検出される前記障害物までの距離が前記第二閾距離に近づくに従い前記広角画像から前記鳥瞰画像に近くなるよう加工した第二遷移画像を前記表示手段に表示させることができる。撮影範囲の端部領域にて障害物が検出された場合で、特にそれが上記の通常画像では映らない場合は、より画角の広い広角画像を速やかに表示する必要がある。その上で、障害物が車両に近づいてきた場合には、これが鳥瞰表示となるよう画像を遷移させることで、障害物と車両とが極近接した状況において両者の距離感を把握し易い。

また、前記表示制御手段は、いずれの前記障害物検出手段においても前記障害物が検出されていない場合には、前記通常画像を前記表示手段に表示させる一方で、当該非検出状態から前記第二の障害物検出手段により前記障害物が新たに検出された場合には、前記広角画像に切り替えて前記表示手段に表示させるものとできる。これにより、第二検出範囲において障害物が特定されると広角画像が表示手段されるようになるから、撮影範囲の両端の障害物をユーザーに認識させることができる。前記表示制御手段は、この画像の切り替えを、距離検出手段により検出される障害物までの距離に応じて前記通常画像から前記広角画像への遷移画像を表示することなく、ただちに切替を実行することにより、障害物を緊急的にすばやくユーザーに認識させることができる。

なお、前記撮影範囲には、前記第一検出範囲と前記第二検出範囲とが重なる重なり検出領域を有するようにすることで、検出範囲の漏れをなくすことができる。この場合、前記表示制御手段は、前記障害物が前記重なり検出領域内にて検出されている際には、前記第二検出範囲にのみ障害物が検出されていると仮定して、表示すべき画像を決定し、前記表示手段に表示させるものとできる。撮影方向の端部に障害物が検出された場合、その障害物をユーザーに認識させることが最優先であるから、端部の障害物検出センサに基づく画像表示を優先表示することで、それが可能となる。

また、前記障害物検出手段の検出方向における前記第一検出範囲と前記第二検出範囲のそれぞれの幅は、前記第一検出範囲よりも前記第二検出範囲の方を狭く設定することができる。特に車両の後進を目的に車両の後方を撮影方向として撮影・表示するような場合、例えば車と車の間に駐車するシーンを考えてみるとその両端に障害物が検出される頻度はきわめて高い。従って、撮影方向の両端側で検出範囲を広げすぎると駐車時に絶えず障害物を検出している状態となってしまうため、障害物の検知と画面表示とを連動させる効果が小さくなる。

なお、撮影領域のうち通常画像の部分に相当する範囲は、第一検出範囲と第二検出範囲の一部のみを含み（上記重なり検出領域を含む第一検出範囲を全て含み、第二検出範囲には含まれない部分がある）、撮影領域のうち広角画像の部分に相当する範囲については、第一検出範囲と第二検出範囲の全てを含むように設定できる。

また、前記第一検出範囲と前記第二検出範囲とに設定される各前記目隠し表示領域は、各々に対応する前記障害物検出手段の検出方向における幅を、前記第一検出範囲よりも前記第二検出範囲の方が狭くなるよう設定することができる。これにより、車両と障害物が遠い第一検出範囲の目隠し表示領域よりも、車両と障害物が近い第二検出範囲の目隠し表示領域の幅が狭くなるから、車両と障害物が近くなる後者において輝度変更による目隠し期間を短くできる。
具体的には、前記輝度変更手段は、前記障害物検出手段により前記障害物が前記第一検出範囲においてのみ検出されている際には、前記距離特定手段により特定される前記障害物までの距離が、前記第一の障害物検出手段の検出限界距離の６％以内の範囲で定められ、なおかつ該第一検出範囲の前記第一閾距離を含む形で定められた目隠し表示領域内にある場合には、前記表示手段にて表示される画像の輝度を通常レベルとは異なる予め定められたレベルに変更する一方で、前記障害物検出手段により前記障害物が少なくとも前記第二検出範囲において検出されている際には、前記距離特定手段により特定される前記障害物までの距離が、前記第二の障害物検出手段の検出限界位置から車両側に広がる前記検出限界距離の６％以内の範囲で定められ、なおかつ該第二検出範囲の前記第一閾距離を含む形で定められた目隠し表示領域内にある場合には、前記表示手段にて表示される画像の輝度を通常レベルとは異なる予め定められたレベルに変更するものとできる。

なお、本発明においては、前記表示制御手段は、距離特定手段により特定される障害物までの距離が、前記第一閾距離以上の場合には、車外撮影手段により撮影された画像上に、前記撮影方向を中心とする画角９０°以上１５０°以下となる通常画像領域を特定し、特定された通常画像領域の画像に基づく通常画像を前記表示手段に表示させ、前記第二閾距離以下の場合には前記鳥瞰画像を前記表示手段に表示させ、さらに、それら第一閾距離から第二閾距離までの間である場合には、検出される前記障害物までの距離が前記第二閾距離に近づくに従い前記通常画像から前記鳥瞰画像に近くなるよう加工した遷移画像を前記表示手段に表示させるものとしてもよい。また、前記車外撮影手段が、画角１５０°以上の撮影範囲を有した広角撮影手段であるならば、前記表示制御手段は、前記距離特定手段により特定される前記障害物までの距離が、前記第一閾距離以上の場合には、前記広角撮影手段により撮影された画像上に、前記撮影方向を中心とする画角１５０°以上となる広角画像領域を特定し、特定された広角画像領域の画像を広角表示用に加工して、加工された広角画像を前記表示手段に表示させ、前記第二閾距離以下の場合には前記鳥瞰画像を前記表示手段に表示させ、さらに、それら第一閾距離から第二閾距離までの間である場合には、検出される前記障害物までの距離が前記第二閾距離に近づくに従い前記広角画像から前記鳥瞰画像に近くなるよう加工した遷移画像を前記表示手段に表示させるものとしてもよい。

前記遷移画像は、前記撮影画像と前記鳥瞰画像との間でのモーフィング画像とすることができる。これにより、より滑らかな画面遷移を実現できる。

車両に搭載された車外撮影画像表示システムの構成を示す概略図。表示画像出力処理の流れを示すフローチャート。表示指令出力処理の流れを示すフローチャート。輝度変更指令出力処理の流れを示すフローチャート。中央の障害物センサの検知に基づく表示画面の遷移を説明する図。角部の障害物センサの検知に基づく表示画面の遷移を説明する図。通常画像と鳥瞰画像との間で生ずる画面遷移を説明する図。通常画像と広角画像との間で生ずる画面遷移を説明する図。広角画像と鳥瞰画像との間で生ずる画面遷移を説明する図。図５とは異なる表示画面の遷移を説明する図。図６とは異なる表示画面の遷移を説明する図。図５及び図１０とは異なる表示画面の遷移を説明する図。図６及び図１１とは異なる表示画面の遷移を説明する図。障害物が目隠し表示領域内にある場合の画面表示の第一例。障害物が目隠し表示領域内にある場合の画面表示の第二例。音波の減衰を説明する図。抜けの発生率を説明する図。

以下、本発明の車外撮影画像表示システムの一実施形態を、図面を参照して説明する。

図１は、車両１０に搭載された本実施形態に係る車外撮影画像表示システムの構成を概略的に示す概略図である。図１の車外撮影画像表示システム１００は、障害物センサ１〜４、後方撮影ユニット５、ソナーＥＣＵ６、およびディスプレイ７を有している。

障害物センサ１〜４は、音波（測定用超音波）を送出し、その音波の反射波を検出することで、その音波の送出タイミングと反射波の検出タイミングとの間の時間差に基づいて、自身と障害物との間の距離を所定周期で繰り返し（例えば０．１秒毎に）特定し、特定した距離を示す検出信号をソナーＥＣＵ６に出力するソナー装置である。障害物センサ１〜４は、各々が車両１０中の異なった位置に搭載され、また、障害物を検出することが可能な検出範囲がそれぞれ異なるように設置されている。

障害物センサ１〜４は、車両１０の後端の右側端から左側端へ、障害物センサ１、障害物センサ２、障害物センサ３、障害物センサ４の順に並んでの設置されている。各々の検出範囲２１〜２４は、車両１０の後方右側から後方左側へ、検出範囲２１、検出範囲２２、検出範囲２３、検出範囲２４の順に並んでおり、これらの検出範囲の和が、カメラ５ａの水平画角、すなわち、カメラ５ａの撮影領域２０の左右方向の角度をほぼすべてカバーしている。なお、検出範囲２１と検出範囲２２、検出範囲２２と検出範囲２３、検出範囲２３と検出範囲２４にはそれぞれ、部分的に重複する重なり検出範囲２５，２６，２７が存在する。

障害物センサ１は、車両１０の後端の右端部に取り付けられ、車両１０の後端部右側端の周囲の検出範囲２１内の障害物の存在および自己から当該障害物までの距離（すなわち車両１０の後端部右側端から障害物までの距離）を検出する。障害物センサ２は、車両１０の後端の中央部右側に取り付けられ、当該取り付け位置の後方の検出範囲２２内の障害物の存在および自己から当該障害物までの距離（すなわち車両１０の後端部から障害物までの距離）を検出する。障害物センサ３は、車両１０の後端の中央部左側に取り付けられ、当該取り付け位置の後方の検出範囲２３内の障害物の存在および自己から当該障害物までの距離（すなわち車両１０の後端部から障害物までの距離）を検出する障害物センサ４は、車両１０の後端部左側端に取り付けられ、車両１０の後端部左側端の周囲の検出範囲２４内の障害物の存在および自己から当該障害物までの距離（すなわち車両１０の後端部左側端から障害物までの距離）を検出する。

なお、図１に示す検出軸１１〜１４は、検出軸１１〜１４の中心位置および対応する障害物センサ１〜４をそれぞれ通る直線である。この検出軸１１〜１４はそれぞれ、各検出範囲２１〜２４の左右方向中央を繋ぐ線でもある。また、検出軸１１，１４は、障害物センサ２，３の検出範囲の端縁付近（ここでは端縁にほぼ接する方向）を向いている。また、障害物センサ１及び４に規格として定められる検出限界距離（障害物センサからそのセンサの検出限界位置までの距離）は、障害物センサ２及び３に規格として定められる検出限界距離よりも短く定められており、ここでは障害物センサ１及び４の検出限界距離のおおよそ６０％が障害物センサ２及び３の検出限界距離として定められている。

ディスプレイ７は、後方撮影ユニット５から画像の信号を受けると、その信号を示す画像をユーザーに表示する。

後方撮影ユニット５は、カメラ５ａよびカメラＥＣＵ５ｂを有している。本実施形態におけるカメラ５ａは、車両１０の後端部に取り付けられ、車両１０の後方を広角的に繰り返し（例えば０．１秒間隔で）撮影し、その撮影結果の撮影画像をカメラＥＣＵ５ｂに出力する広角撮影カメラである。カメラ５ａの撮影可能範囲は、撮影領域２０のようになっている。ここでの撮影領域２０は、検出軸１１〜１４を含み、その撮影画角は１５０°となっている。また、その撮影領域２０は、車両１０の後端部１０Ｂを含む。なお、本発明において、広角撮影カメラを用いる場合には、その撮影画角は１５０°以上であるとよい。

カメラＥＣＵ５ｂは、カメラ５ａから受けた撮影画像に対してあるときは加工処理を施し、またあるときは加工処理を施さず、当該加工処理が施された加工後画像または加工処理が施されなかった撮影画像を、表示画像として、ディスプレイ７に表示させる。なお、加工処理の内容は、ソナーＥＣＵ６からの信号によって制御される。

図２は、カメラＥＣＵ５ｂが所定周期で繰り返し（例えばカメラ５ａの撮影タイミング毎に）実行する表示画像出力処理の内容を示すフローチャートである。カメラＥＣＵ５ｂは、このような処理を実現するプログラムを読み出して実行するマイコンとして実現されてもよいし、このような処理を実行する回路構成を有した専用の電子回路として実現されてもよい。

Ｓ１では、カメラＥＣＵ５ｂが画像表示指令を受け付ける。この画像表示指令は、図示しない操作装置に対するユーザーの所定の操作があったことに基づいて、当該操作装置から出力される信号であってもよいし、車両１０のシフトポジションセンサから後退ポジションを示す検出信号であってもよいし、他の信号であってもよい。

続くＳ２では、カメラＥＣＵ５ｂがソナーＥＣＵ６から輝度変更指令を受信する。この輝度変更指令のソナーＥＣＵ６による出力については後述する。続くＳ３では、カメラＥＣＵ５ｂがカメラ５ａから出力される撮影画像を取り込む。続くＳ４では、撮影画像を加工して（または場合によっては加工せずに）表示画像を生成し、さらにＳ５にて、生成した表示画像をディスプレイ７に出力する。なお、Ｓ４における加工の内容（加工しないことも含む）は、後述するソナーＥＣＵ６からの表示指令と輝度変更指令とに基づいて決定する。

ソナーＥＣＵ６は、障害物センサ１〜４から出力された信号に基づいて、障害物の表示指令をカメラＥＣＵ５ｂに出力するために、図３に示す表示指令出力処理を所定周期で繰り返し（例えば０．１秒毎に）実行する。ソナーＥＣＵ６は、このような処理を実現するプログラムを読み出して実行するマイコンとして実現されてもよいし、このような処理を実行する回路構成を有した専用の電子回路として実現されてもよい。

Ｓ１０では、ソナーＥＣＵ６が障害物の有無を判定する。すなわち、障害物センサ１〜４のいずれかから上記検出信号を受信したか否かを判定し、受信していないと判断すればＳ１５進み、通常画像表示指令をカメラＥＣＵ５ｂに出力して今回の処理を終了する。通常画像表示指令を受信したカメラＥＣＵ５ｂは、図３の処理のＳ４にて、撮影された広角の撮影画像（ここでは画角１５０°）から画像の歪の少ない予め定められた画角（例えば、撮影方向を中心とする画角９０°〜１５０°の範囲内に定めることができる：ここでは１２０°：後述する広角画像よりも歪が少ない）部分を切り出して表示画像（通常画像）とする。他方、受信していると判断すればＳ１１に進む。

Ｓ１１では、ソナーＥＣＵ６が、検出された障害物の位置が、カメラ５ａの撮影範囲における中央部であるか角部であるかを判定する。ここでは、検出信号を出力した障害物センサが、障害物センサ２または障害物センサ３のいずれか又は双方のみである場合（つまり、検出範囲２２，２３のいずれか又は双方の中のみで障害物が検出され、検出範囲２１，２４では障害物が検出されていない場合）、中央であると判定してＳ１２に進む。

Ｓ１２では、ソナーＥＣＵ６が、検出された障害物の位置が障害物センサ２及び障害物センサ３の検出範囲の第一閾距離（通常表示閾距離）３１以上であるか否かを判定する。第一閾距離３１以上である場合にはＳ１５に進み、上記の通常画像表示指令をカメラＥＣＵ５ｂに出力して今回の処理を終了する。第一閾距離３１未満と判定された場合はＳ１３に進む。

Ｓ１３では、ソナーＥＣＵ６が、検出された障害物の位置が障害物センサ２及び障害物センサ３の検出範囲の第二閾距離（鳥瞰表示閾距離）３２以下であるか否かを判定する。この第二閾距離３２は検出範囲２２，２３において第一閾距離３１よりも車両側に定められている。第二閾距離３２以下の場合にはＳ１６に進み、鳥瞰画像表示指令をカメラＥＣＵ５ｂに出力して今回の処理を終了する。鳥瞰画像表示指令を受信したカメラＥＣＵ５ｂは、図３の処理のＳ４にて、カメラ５ａの撮影画像から得られる通常画像に対し後述する鳥瞰図変換を施し、当該鳥瞰図変換の結果生成された鳥瞰画像を表示画像とする。

Ｓ１２及びＳ１３の判定により、ソナーＥＣＵ６が、障害物の検出位置が第一閾距離３１から第二閾距離３２までの間であると判定した場合（Ｓ１２：No＋Ｓ１３：No）にはＳ１４に進み、第一遷移画像表示指令をカメラＥＣＵ５ｂに出力して今回の処理を終了する。第一遷移画像とは、検出された障害物が第二閾距離３２に近づくほど上記の通常画像から鳥瞰画像に近くなるよう加工される画像である。

他方、Ｓ１１にて、検出信号を出力した障害物センサが、障害物センサ１または障害物センサ４のいずれかを含む場合（つまり、少なくとも検出範囲２１，２４のいずれかにて障害物が検出されている場合）、障害物の検出位置が角部であると判定してＳ１７に進む。

Ｓ１７では、ソナーＥＣＵ６が、検出された障害物の位置が障害物センサ１及び障害物センサ４の検出範囲２１，２４の第一閾距離（広角表示閾距離）３３以上であるか否かを判定する。第一閾距離３３以上である場合にはＳ２０に進み、広角画像表示指令をカメラＥＣＵ５ｂに出力して今回の処理を終了する。なお、広角画像表示指令を受信したカメラＥＣＵ５ｂは、図３の処理のＳ４にて、カメラ５ａの撮影画像から予め定められた画角（ここでは画角１５０°）部分を切り出し表示画像（広角画像）とする。ただし、その画角は通常画像よりも大きく、歪も通常画像よりは多い。Ｓ１７にて第一閾距離３３未満と判定された場合はＳ１８に進む。

Ｓ１８では、ソナーＥＣＵ６が、障害物の検出位置が障害物センサ１及び障害物センサ４の検出範囲の第二閾距離（鳥瞰表示閾距離：上記鳥瞰表示閾距離３２とは異なる位置でもよい）３４以下であるか否かを判定する。この第二閾距離３４は検出範囲２１，２４において第一閾距離３３よりも車両側に定められている。第二閾距離３４以下の場合にはＳ１６に進み、鳥瞰画像表示指令をカメラＥＣＵ５ｂに出力して今回の処理を終了する。

Ｓ１７及びＳ１８の判定により、ソナーＥＣＵ６が、障害物の検出位置が第一閾距離３３から第二閾距離３４までの間であると判定した場合（Ｓ１７：No＋Ｓ１８：No）にはＳ１９に進み、第二遷移画像表示指令をカメラＥＣＵ５ｂに出力して今回の処理を終了する。第二遷移画像とは、検出された障害物が第二閾距離３４に近づくほど上記の広角画像から鳥瞰画像に近くなるよう加工された画像である。

ここで、鳥瞰図変換について説明する。画像の視点変換には、周知のアフィン変換等の技術を用いることができ、これにより、ある視点から撮影された画像を、別の視点から見たとき見える画像のように変換することができる。鳥瞰図変換もその視点変換の一例であり、車両後方を撮影した画像を、より高い位置から見える画像に変換することをいう。このような技術は、既に周知のものである（例えば、特開２００３−２６４８３５号公報参照）。

また、遷移画像について説明する。本実施形態においては、検出される障害物が車両に近いほど鳥瞰画像に近い画像となる、即ち検出される障害物が車両に近いほど視点の高さが上がるように、変換前の撮影画像と、鳥瞰図変換後の鳥瞰画像とに基づく中間画像が生成されて、その中間画像が遷移画像として表示される。本実施形態においては、モーフィングによる画像加工により遷移画像を生成している。具体的には、モーフィング元となる２つの画像間で複数個の対応点（基準点）を指定し、モーフィング元画像の各対応点を合成比の上下限値に対応させる。そして、任意の中間の合成比を、障害物の検出距離に応じて指定し、モーフィング元画像の対応点を上記合成比に応じた重みにて補間することにより合成後対応点を求め、対応点近傍の各ピクセル濃度を同様の補間演算によりブレンドすることにより合成画像（モーフィング先画像）を得ている。つまり、本実施形態においては、障害物の検出位置が車両側（第二検出閾値）に近いほど鳥瞰画像の成分が大きくなるような合成比が調整されるから、障害物が車両側（第二検出閾値）に近づくにつれてより視点位置の高い画像（より鳥瞰画像に近い中間画像）が得られるのである。したがって障害物が車両１０に近づくほど、すなわち、障害物と車両１０との接触の危険性が高まるほど、障害物と車両１０との関係がよりわかりやすい表示形態に、表示画像が変化する。

なお、モーフィング以外の手法により遷移画像を生成してもよい。例えば、カメラＥＣＵ５ｂが、画像の加工処理（Ｓ３）において撮影画像に鳥瞰図変換を施すに際して、鳥瞰図変換における俯角を、障害物センサにより検出される障害物の車両からの距離が短くなるほど大きくなるよう、検出される障害物の距離に基づいて決定して変換する手法である。この場合も、障害物が車両１０に近づくほど、表示される画像はより上から見下ろした形態になる。

また、ソナーＥＣＵは、障害物センサ１〜４から出力された信号に基づいて輝度変更指令をカメラＥＣＵ５ｂに出力するために、図４に示す輝度変更指令出力処理を所定周期で繰り返し（例えば０．１秒毎に）実行する。ソナーＥＣＵ６は、このような処理を実現するプログラムを読み出して実行するマイコンとして実現されてもよいし、このような処理を実行する回路構成を有した専用の電子回路として実現されてもよい。

Ｓ１０１では、Ｓ１０と同様にして、ソナーＥＣＵ６が障害物の有無を判定する。障害物を検出していなければ今回の処理を終了し、検出していればＳ１０２に進む。Ｓ１０２では、Ｓ１１と同様にして、ソナーＥＣＵ６が、障害物の検出位置が中央部であるか角部であるかを判定する。中央である（障害物センサ２及び３のいずれか又は双方のみが障害物を検出し、障害物センサ１及び４のいずれもが障害物を検出していない）と判定した場合にはＳ１０３に進み、角部である（少なくとも障害物センサ１及び４のいずれかが障害物を検出している）と判定した場合にはＳ１０６に進む。

Ｓ１０３では、ソナーＥＣＵ６が、障害物の検出位置が障害物センサ２及び３の検出範囲２２，２３に対し定められた目隠し表示領域２８内であるか否かを判定する。検出範囲２２，２３に対し定められる目隠し表示領域（輝度変更領域）２８は、障害物センサ２及び３の検出限界距離の６％以内の範囲を有し、なおかつ該検出範囲２２，２３の第一閾距離３１を含む形で定められた領域である。ここでの目隠し表示領域（輝度変更領域）２８は、第一閾距離３１が中心となるよう定められている。障害物の検出位置が当該目隠し表示領域２８内であると判定された場合にはＳ１０４に進み、ディスプレイ７で表示する画像の輝度（明るさ）を、通常とは異なる予め定められたレベル（画面内の表示が見えにくくなる程度：目隠しレベル）に変更するための輝度変更指令を、ソナーＥＣＵ６がカメラＥＣＵ５ｂに出力して今回の処理を終了する。他方、障害物の検出位置が当該目隠し表示領域２８内でないと判定された場合にはＳ１０５に進み、ディスプレイ７で表示する画像の輝度を、通常レベルに変更するための輝度変更指令を、ソナーＥＣＵ６がカメラＥＣＵ５ｂに出力して今回の処理を終了する。

Ｓ１０６では、ソナーＥＣＵ６が、障害物の検出位置が障害物センサ１及び４の検出範囲２１，２４に対し定められた目隠し表示領域２９内であるか否かを判定する。検出範囲２１，２４に対し定められる目隠し表示領域（輝度変更領域）２９は、障害物センサ１及び４の検出限界距離の６％以内の範囲を有し、なおかつ該検出範囲２１，２４の第一閾距離３３を含む形で定められた領域である。ここでの目隠し表示領域（輝度変更領域）２９は、第一閾距離３３が中心となるよう定められている。障害物の検出位置が当該目隠し表示領域２９内であると判定された場合にはＳ１０７に進み、ディスプレイ７で表示する画像の輝度を、通常とは異なる予め定められたレベル（画面内の表示が見えにくくなる程度）に変更するための輝度変更指令を、ソナーＥＣＵ６がカメラＥＣＵ５ｂに出力して今回の処理を終了する。他方、障害物の検出位置が当該目隠し表示領域２９内でないと判定された場合にはＳ１０８に進み、ディスプレイ７で表示する画像の輝度を、通常レベルに変更するための輝度変更指令を、ソナーＥＣＵ６がカメラＥＣＵ５ｂに出力して今回の処理を終了する。

図５は、障害物センサ２及び３の検出方向における、車両から障害物までの距離と、ディスプレイ７の表示内容との関係を説明するための図である。図７は、そのときの画面遷移（通常画像−鳥瞰画像）を示す図である。まず、通常画像１０１は、障害物が検知されていなくとも、それとは無関係に入力される画像表示指令に基づいて表示を開始する（図２のＳ１）。一方、障害物２０１（ここでは壁）が遠方から車両に近づき、障害物センサ２及び３の検出限界位置Ｘ０を超えると、障害物２０１はこれらセンサ２，３に検知される。さらに障害物２０１が車両に近づくと、障害物２０１は、障害物センサ２及び３の検出範囲２２及び２３に設定される第一閾距離Ｘ１（３１）に接近する。ここまでは、ディスプレイ７には通常画像１０１が表示される。そして、障害物２０１が第一閾距離Ｘ１（３１）を越えて車両側（第二閾距離Ｘ２）に近づくと、通常画像１０１と、該通常画像１０１を鳥瞰図変換した鳥瞰画像１０３との合成画像（第一遷移画像）１０２が表示される。その合成比は、第一閾距離Ｘ１（３１）から第二閾距離Ｘ２（３２）に近づくに従い鳥瞰画像１０３の成分が増ずるよう変化する。ところが、障害物センサ２及び３から比較的遠い位置にある第一閾距離Ｘ１（３１）付近では、障害物センサ２及び３の検出感度が低く、検出していた障害物２０１を突如ロストし、直後にまた検出するといった状況が高い確率で起こり易く、これに画面表示が影響を受けるとユーザーはその画面に違和感を覚える可能性がある。このため、第一閾距離Ｘ１（３１）付近の一定範囲内を目隠し表示領域２８と定め、障害物２０１がこの領域２８に存在するうちは、ディスプレイ７での表示輝度を所定レベル落とす、あるいは所定レベル増すことにより、通常よりも表示内容を見え難くする（図１４や図１５：本実施形態では図１４のように画面輝度を通常輝度からおよそ３０％落とす）ことにより、違和感を軽減することが可能となっている。この第一閾距離Ｘ１（３１）付近を過ぎてさらに車両側（第二閾距離３２）に近づくと、比較的安定した合成画像（第一遷移画像）１０２が表示されるようになる。そして、近づくに従い画面は通常画像１０１から鳥瞰画像１０３に近づいていき、第二閾距離Ｘ２（３２）まで達すると鳥瞰画像１００％の画像１０３となる。ここから先は、さらに車両側に近づいたとしても常に鳥瞰画像１０３が表示される。

図６は、障害物センサ１及び４の検出方向における、車両から障害物までの距離と、ディスプレイ７の表示内容との関係を説明するための図である。図８及び図９は、そのときの画面遷移（通常画像−広角画像及び広角画像−鳥瞰画像）を示す図である。まず、通常画像１０１は、障害物が検知されていなくとも、それとは無関係に入力される画像表示指令に基づいて表示を開始する（図２のＳ１）。この通常画像１０１は、障害物２０１，２０２（ここでは壁）が遠方から車両に近づき、障害物センサ１及び４の検出限界位置Ｘ３を超えるまでディスプレイ７には表示される。そして、これを越えると直ちに、通常画像１０１よりも画角の大きい（ただし歪も大きい）広角画像１０５に切り替わる。つまり、図８の中央の画像１０４は表示されず、図８の上側の画像１０１から下側の画像１０５に直ちに画面が切り替わる。これは、車両の角部付近で検出された障害物２０２をユーザーにいち早く視認させるためである。そして、障害物２０２が第一閾距離Ｘ４（３３）を越えて車両側（第二閾距離Ｘ５）に近づくと、広角画像１０５と、該広角画像１０５を鳥瞰図変換した鳥瞰画像１０３との合成画像（第二遷移画像）１０６が表示される。それらの合成比率は第一閾距離Ｘ４（３３）から第二閾距離Ｘ５（３４）に近づくに従い鳥瞰画像１０３の成分が増ずるように変化する。ところが、障害物センサ１及び４から比較的遠い位置にある第一閾距離Ｘ４（３３）付近では、障害物センサ１及び４の検出感度が低く、検出していた障害物２０２を突如ロストし、直後にまた検出するといった状況が起こる可能性があり、これに画面表示が影響を受けるとユーザーはその画面に違和感を覚える可能性がある。このため、第一閾距離Ｘ４（３３）付近の一定範囲内を目隠し表示領域２９と定め、障害物２０２がこの領域２９に存在するうちは、ディスプレイ７での表示輝度を所定レベル落とす、あるいは所定レベル増すことにより、通常よりも表示内容を見え難くする（図１４や図１５：本実施形態では図１４のように画面輝度を通常輝度からおよそ３０％落とす）ことにより、違和感を軽減することが可能となっている。この第一閾距離Ｘ４（３３）付近を過ぎてさらに車両側（第二閾距離Ｘ２）に近づくと、比較的安定した合成画像（第二遷移画像）１０６が表示されるようになる。そして、近づくに従い画面は広角画像１０５から鳥瞰画像１０３に近づいていき、第二閾距離Ｘ５（３４）まで達すると鳥瞰画像１００％の画像１０３となる。ここから先は、常に鳥瞰画像１０３が表示される。ただし、第一閾距離Ｘ４（３３）と第二閾距離Ｘ５（３４）との間は、上記の第一閾距離Ｘ１（３１）と第二閾距離Ｘ２（３２）との間と比べかなり短い。つまり、障害物センサ１及び４の検出方向において目隠し表示領域２９は目隠し表示領域２８に比べて領域（幅）が狭い。このため、合成画像１０６の表示は比較的直ぐに終了するから、その省略も可能である。

また、本実施形態においては、障害物センサ１〜４の検出範囲に重なりが生じており、その重なり検出領域２５，２７においては、障害物センサ１，４の検出範囲内で障害物（例えば図８、図９の符号２０２）が検出された際に表示される表示内容（図６に従う画面表示）よりも、障害物センサ２，３の検出範囲内で障害物（例えば図８、図９の符号２０１）が検出された際に表示される表示内容（図５に従う画面表示）を優先的に表示するようになっている。また、２以上の障害物を同時に検出した場合は、最も距離の近い障害物に基づく画面表示が実行されるが、上記重なり検出領域２５，２７を除く障害物センサ１，４の検出範囲内で障害物が検出された際には、そちらを優先して、その障害物に基づく画面表示（図６に従う画面表示）に切り替わる。

なお、第一閾距離は、障害物センサの検出限界位置から、該障害物センサの検出限界距離の５０％以下までの領域に設定することができる。特に、角部（端部）ではなく中央部の障害物を検出する障害物センサ２，３は、検出範囲が遠方まであるから、障害物センサの検出限界位置から、該障害物センサの検出限界距離の３０％以下までの領域に設定する。また、第二閾距離は、障害物センサの位置から、該障害物センサの検出限界距離の３０％以上離れた位置とすることができる。これにより、車両に近い障害物は確実に鳥瞰表示されるようになるから、こうした状況において車両と障害物との近接関係を画面表示から直感的に把握できるようになる。また、遷移画像が表示される第一閾距離から第二閾距離までの間の距離は、対応する障害物センサの検出限界距離の４０％以上８０％以下とすることができる。これにより、通常画像あるいは広角画像から、鳥瞰画像への画像変位をより滑らかに行うことができる。

本実施形態に関しては、障害物センサ１及び４の検出限界位置（センサ１，４からその検出限界距離だけ離れた位置）Ｘ３は障害物センサ２及び３の検出限界位置（センサ２，３からその検出限界距離だけ離れた位置）Ｘ０のおおよそ５０％の距離とされており、障害物センサ２及び３の検出限界距離はおおよそ１２０ｃｍ、その第一閾距離はおおよそ１００ｃｍ、その第二閾距離はおおよそ５０ｃｍと定められており、さらに、障害物センサ１及び４の検出限界距離はおおよそ６０ｃｍ、その第一閾距離はおおよそ４０ｃｍ、その第二閾距離はおおよそ３０ｃｍと定められている。

また、本実施形態においては、カメラ５ａの撮影領域は、その端部に車両１０の端部１０Ｂを含み、カメラＥＣＵ５ｂは、通常画像、広角画像、鳥瞰画像、各種遷移画像において、その画像端部が当該車両端部１０Ｂを常に含むように表示画像を生成するようになっている。これにより、表示された画像中に車両１０の端部（ここでは後端部）１０Ｂが表示されることで、ユーザーは、検出された障害物と車両１０との距離を視覚的に容易に把握することができるようになる。

以上、本発明の一実施形態を説明したが、これはあくまでも例示にすぎず、本発明はこれに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を逸脱しない限りにおいて、当業者の知識に基づく種々の変更が可能である。

例えば、上記実施形態における通常画像の表示を廃止し、図１０及び図１１に示すように、通常画像を表示していたところを全て上記広角画像で表示するようにしてもよい。

また、上記実施形態において第一閾距離付近の一定範囲内に定められる目隠し表示領域は、第二閾距離付近の一定範囲内にも定めてよい。この場合、図１２に示すように、第二閾距離付近の目隠し表示領域は第一閾距離付近の目隠し表示領域よりも、対応する障害物センサの検出方向において幅が狭くなるように定めるとよい。

また、上記実施形態においては、障害物センサ１，４の検出範囲２１，２４に定められた第一閾距離Ｘ３（図６）は、該検出範囲２１，２４の検出限界距離に定められているが、検出限界距離の内側に定めてもよい。この場合、図１３に示すように、障害物が検出限界距離と第一閾距離との間にある場合に、その障害物が車両側に近づくに従い通常画像から広角画像に画面が近づいていく第三の遷移画面（それら２画像（通常画像と広角画像）に基づいて形成される画像）を表示するようにしてもよい。また、この第三の遷移画面においても画面のふらつきが生じる可能性があるから、ここにも、第一閾距離Ｘ１と第二閾距離Ｘ２とは別で、かつそれらより車両１０から遠い位置に、第一閾距離（図１３のＸ６）と第二閾距離（図１３のＸ７）を設けて、それらに挟まれる領域を目隠し表示領域としてもよい（ただし検出範囲２１，２４内）。このとき、第一閾距離Ｘ６は検出限界位置Ｘ３と一致させてもよい。

また、上記実施形態においては、４つの障害物センサを有しているが、５つ以上の障害物センサを有していてもよいし、２つのみの障害物センサを有していてもよいし、３つのみの障害物センサを有していてもよい。また、上記実施形態においては、車両後方中央の障害物を検出する障害物センサ２，３と、車両後方の角部周辺の障害物を検出する障害物センサ１，４を有しているが、いずれかのみであってもよい。また、障害物の検出位置は、当該障害物を検出した障害物センサに対応する検出軸上の一点として特定するものとすることができるが（より具体的には、当該検出軸上の、当該障害物について検出した距離だけ車両１０の後端部から離れた位置とする）、検出範囲内における障害物の左右方向の位置を特定できるものであってもよい。

１〜４障害物センサ
５後方撮影ユニット
５ａカメラ
５ｂカメラＥＣＵ
６ソナーＥＣＵ
７ディスプレイ（表示装置：表示手段）
１０車両
１１〜１４検出軸
２０撮影領域
２１〜２４検出範囲
３０広角画像
２５，２６，２７重なり検出範囲
３１，３３第一閾距離
３２，３４第二閾距離
２８，２９目隠し表示領域（輝度変更領域）

Claims

車両外部の予め定められた撮影方向を動画撮影する車外撮影手段と、
前記車外撮影手段により撮影された撮影画像が車両上方から見た鳥瞰画像となるよう鳥瞰変換する鳥瞰変換手段と、
前記車外撮影手段により撮影された撮影画像及び前記鳥瞰画像を表示可能な表示手段と、
前記車外撮影手段の撮影範囲内に検出範囲が設定されて、該検出範囲内に測定用超音波を送信するとともに該測定用超音波が障害物に当たって反射した反射波を受信する超音波式の障害物検出手段と、
前記測定用超音波の送信タイミングと、前記反射波の受信タイミングとに基づいて、前記障害物までの距離を特定する距離特定手段と、
検出される前記障害物までの距離が、前記検出範囲内に定められた第一閾距離以上の場合には前記表示手段に前記撮影画像を表示させ、前記検出範囲内にて前記第一閾距離よりも車両側に定められた第二閾距離以下の場合には、前記表示手段に前記鳥瞰画像を表示させるとともに、前記第一閾距離から前記第二閾距離までの間である場合には、検出される前記障害物までの距離が前記第二閾距離に近づくに従い前記撮影画像から前記鳥瞰画像に近くなるよう加工した遷移画像を前記表示手段に表示させる表示制御手段と、
検出される前記障害物までの距離が、前記障害物検出手段に規格として定められる検出限界距離の６％以内の範囲で定められ、なおかつ前記第一閾距離を含む形で定められた目隠し表示領域内にある場合には、前記表示手段にて表示される画像の輝度を通常レベルとは異なる予め定められたレベルに変更する輝度変更手段と、
を備えることを特徴とする車外撮影画像表示システム。
前記障害物検出手段は、前記撮影範囲内の中央領域を検出範囲として設定された第一の障害物検出手段と、前記撮影範囲内の両端領域を検出範囲として設定された第二の障害物検出手段と、を備え、
前記表示制御手段は、前記第一の障害物検出手段の検出範囲である第一検出範囲と前記第二の障害物検出手段の検出範囲である第二検出範囲との双方にそれぞれ前記第一閾距離と前記第二閾距離とが定められている請求項１記載の車外撮影画像表示システム。
前記車外撮影手段は画角１５０°以上の撮影範囲を有した広角撮影手段であり、
前記表示制御手段は、前記障害物検出手段により前記障害物が前記第一検出範囲においてのみ検出されている場合に、前記距離特定手段により特定される当該障害物までの距離が、当該第一検出範囲の第一閾距離以上の場合には、前記広角撮影手段により撮影された画像上に、前記撮影方向を中心とする画角９０°以上１５０°以下となる通常画像領域を特定し、特定された通常画像領域の画像に基づく通常画像を前記表示手段に表示させ、該第一検出範囲の第二閾距離以下の場合には前記鳥瞰画像を前記表示手段に表示させ、さらに、それら第一閾距離から第二閾距離までの間である場合には、検出される前記障害物までの距離が前記第二閾距離に近づくに従い前記通常画像から前記鳥瞰画像に近くなるよう加工した第一遷移画像を前記表示手段に表示させる請求項２記載の車外撮影画像表示システム。
前記表示制御手段は、前記障害物検出手段により前記障害物が少なくとも前記第二検出範囲において検出されている場合に、前記距離特定手段により特定される前記障害物までの距離が、該第二検出範囲の第一閾距離以上の場合には、前記広角撮影手段により撮影された画像上に、前記撮影方向を中心とする画角１５０°以上となる広角画像領域を特定し、特定された広角画像領域の画像を広角表示用に加工して、加工された広角画像を前記表示手段に表示させ、該第二検出範囲の第二閾距離以下の場合には前記表示手段に前記鳥瞰画像を表示させ、さらに、それら第一閾距離から第二閾距離までの間である場合には、検出される前記障害物までの距離が前記第二閾距離に近づくに従い前記広角画像から前記鳥瞰画像に近くなるよう加工した第二遷移画像を前記表示手段に表示させる請求項３記載の車外撮影画像表示システム。
前記表示制御手段は、いずれの前記障害物検出手段においても前記障害物が検出されていない場合には、前記通常画像を前記表示手段に表示させる一方で、当該非検出状態から前記第二の障害物検出手段により前記障害物が新たに検出された場合には、前記広角画像に切り替えて前記表示手段に表示させるものである請求項４記載の車外撮影画像表示システム。
前記撮影範囲には、前記第一検出範囲と前記第二検出範囲とが重なる重なり検出領域を有しており、
前記表示制御手段は、前記障害物が前記重なり検出領域内にて検出されている際には、前記第二検出範囲にのみ障害物が検出されていると仮定された形で表示すべき画像を決定し、前記表示手段に表示させるものである請求項４又は請求項５に記載の車外撮影画像表示システム。
前記障害物検出手段の検出方向における前記第一検出範囲と前記第二検出範囲のそれぞれの幅は、前記第一検出範囲よりも前記第二検出範囲の方が狭く設定されている請求項４又は請求項５に記載の車外撮影画像表示システム。
前記輝度変更手段は、前記障害物検出手段により前記障害物が前記第一検出範囲においてのみ検出されている際には、前記距離特定手段により特定される前記障害物までの距離が、前記第一の障害物検出手段の検出限界距離の６％以内の範囲で、なおかつ該第一検出範囲の前記第一閾距離を含む形で定められた目隠し表示領域内にある場合には、前記表示手段にて表示される画像の輝度を通常レベルとは異なる予め定められたレベルに変更する一方で、前記障害物検出手段により前記障害物が少なくとも前記第二検出範囲において検出されている際には、前記距離特定手段により特定される前記障害物までの距離が、前記第二の障害物検出手段の検出限界位置から車両側に広がる前記検出限界距離の６％以内の範囲で、なおかつ該第二検出範囲の前記第一閾距離を含む形で定められた目隠し表示領域内にある場合には、前記表示手段にて表示される画像の輝度を通常レベルとは異なる予め定められたレベルに変更するものである請求項２ないし請求項７のいずれか１項に記載の車外撮影画像表示システム。
前記表示制御手段は、前記距離特定手段により特定される前記障害物までの距離が、前記第一閾距離以上の場合には、前記車外撮影手段により撮影された画像上に、前記撮影方向を中心とする画角９０°以上１５０°以下となる通常画像領域を特定し、特定された通常画像領域の画像に基づく通常画像を前記表示手段に表示させ、前記第二閾距離以下の場合には前記鳥瞰画像を前記表示手段に表示させ、さらに、それら第一閾距離から第二閾距離までの間である場合には、検出される前記障害物までの距離が前記第二閾距離に近づくに従い前記通常画像から前記鳥瞰画像に近くなるよう加工した遷移画像を前記表示手段に表示させるものである請求項１記載の車外撮影画像表示システム。
前記車外撮影手段は画角１５０°以上の撮影範囲を有した広角撮影手段であり、
前記表示制御手段は、前記距離特定手段により特定される前記障害物までの距離が、前記第一閾距離以上の場合には、前記広角撮影手段により撮影された画像上に、前記撮影方向を中心とする画角１５０°以上となる広角画像領域を特定し、特定された広角画像領域の画像を広角表示用に加工して、加工された広角画像を前記表示手段に表示させ、前記第二閾距離以下の場合には前記鳥瞰画像を前記表示手段に表示させ、さらに、それら第一閾距離から第二閾距離までの間である場合には、検出される前記障害物までの距離が前記第二閾距離に近づくに従い前記広角画像から前記鳥瞰画像に近くなるよう加工した遷移画像を前記表示手段に表示させるものである請求項１記載の車外撮影画像表示システム。
前記遷移画像は、前記撮影画像と前記鳥瞰画像との間でのモーフィング画像である請求項１ないし請求項１０のいずれか１項に記載の車外撮影画像表示システム。