JP5235843B2 - 車両周辺監視装置および車両周辺監視方法 - Google Patents
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Description
先ず、出力制御部130は、自車のギアが後進になったか否かを監視する(ステップS101)。出力制御部130によって、ギアが後進に設定されたことが検出されると、自車の後方画像をディスプレイ140に表示するための準備がなされる。撮像カメラ110は、自車の後方を撮像し(ステップS102)、その撮像データは、画像処理部120によって画像処理され、障害物のエッジ検出がなされる(ステップS103)。
図12Aは、障害物230の中心位置CbをCb1へ移動させた例を示している。
120:画像処理部 122:フレームバッファ
124;歪曲収差補正部 126:エッジ検出部
130:出力制御部 132:画像合成部
134:障害物判定部 136:警報マーク記憶部
140:ディスプレイ 150:スピーカ
200:駐車スペース 210:障害物
M、M1、M2、Ma、Mb:警報マーク
Claims (11)
- 車両に搭載された撮像手段を用いて車両周辺を監視する車両周辺監視装置であって、
車両周辺の少なくとも一部を撮像し、撮像データを出力する撮像手段と、
前記撮像手段からの撮像データに基づき画像を表示する表示手段と、
前記撮像データを処理し、撮像データに含まれる障害物の輪郭情報を抽出する画像処理手段と、
前記輪郭情報が抽出されたとき、前記表示手段に表示される画像上に、障害物の存在を示す警報マークを合成して表示させる画像合成手段と、
前記輪郭情報から障害物の全体が検出されたか否かを判定する判定手段とを有し、
前記画像合成手段は、前記判定手段により障害物の全体が検出されていないと判定されたとき、前記画像合成手段により合成される警報マークの表示態様を、障害物の全体が検出されたときの表示態様と異ならせる、車両周辺監視装置。 - 前記判定手段は、前記輪郭情報が連続しているとき、障害物の全体が検出されたと判定し、前記輪郭情報が不連続であるとき、障害物の一部の検出されたと判定する、請求項1に記載の車両周辺監視装置。
- 前記画像合成手段は、障害物の全体が検出されていないと判定されたとき、前記警報マークの大きさが徐々に拡大されるように表示させる、請求項1または2に記載の車両周辺監視装置。
- 前記画像合成手段は、障害物の全体が検出されていないと判定されたとき、前記警報マークの色彩が徐々に薄くなるように表示させる、請求項1ないし3いずれか1つに記載の車両周辺監視装置。
- 前記画像合成手段は、複数の障害物についての輪郭情報が抽出されたとき、各障害物の警報マークが最大化されたときの両者の重複面積を算出し、算出された重複面積が閾値を越えるか否か判定し、閾値を超える場合には、重複面積が小さくなるように警報マークの表示開始位置を移動させる、請求項1ないし4いずれか1つに記載の車両周辺監視装置。
- 前記画像合成手段は、警報マークを表示すべき中心位置を算出し、警報マークの重複面積が小さくなるように前記中心位置を移動させる、請求項5に記載の車両周辺監視装置。
- 前記輪郭情報は、撮像データの輝度またはコントラストの差から抽出されるエッジ情報である、請求項1ないし6いずれか1つに記載の車両周辺監視装置。
- 車両に搭載された撮像カメラを用いて車両周辺の監視を行う監視方法であって、
撮像カメラによって車両周辺の少なくとも一部を撮像するステップと、
撮像カメラから提供された撮像データを処理し、撮像データに含まれる障害物の輪郭情報を抽出するステップと、
前記輪郭情報から障害物の全体が検出されたか否かを判定するステップと、
前記輪郭情報が抽出されたとき、撮像データに基づき表示される画像上に、障害物の存在を示す警報マークを合成して表示するステップとを含み、
前記合成して表示するステップは、前記判定するステップにより障害物の全体が検出されていないと判定されたとき、警報マークの表示態様を、障害物の全体が検出されたときの表示態様と異ならせる、車両周辺監視装方法。 - 前記合成して表示するステップは、警報マークを徐々に拡大させる、請求項8に記載の車両周辺監視装方法。
- 前記合成して表示するステップは、警報マークの色を徐々に薄くさせる、請求項8に記載の車両周辺監視装方法。
- 前記合成して表示するステップは、複数の障害物についての輪郭情報が抽出されたとき、各障害物の警報マークが最大化されたときの両者の重複面積を算出し、算出された重複面積が閾値を越えるか否か判定し、閾値を超える場合には、重複面積が小さくなるように警報マークの表示開始位置を移動させる、請求項8ないし10いずれか1つに記載の車両周辺監視方法。
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