JP6152261B2 - 車載用駐車枠認識装置 - Google Patents
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Description
本発明による車載用駐車枠認識装置の他の一態様は、車両の周囲を撮影して撮影画像を取得する撮影装置と、撮影画像に基づいて車両の走行面に描かれた標示線を抽出する線抽出部と、線抽出部により抽出された標示線において所定の条件を満たす曲線部分の有無を判定することにより、標示線が車道外側線であるか否かを判定する曲線判定部と、曲線判定部による判定結果に基づいて車両が駐車場内であるか否かを判定し、駐車場内であると判定した場合に、撮影画像に基づく駐車枠の認識結果を出力する駐車場判定部と、を備える。この車載用駐車枠認識装置において、曲線判定部は、標示線を囲う矩形枠が標示線と交差する点の矩形枠上での位置に基づいて、標示線が曲線部分を含むか否かを判定し、駐車場判定部は、曲線判定部により標示線が車道外側線であると判定された場合に、車両が駐車場内ではないと判定する。
2 画像合成部
3 演算処理部
4 出力部
100 車載用駐車枠認識装置
301 線抽出部
302 曲線判定部
303 駐車場判定部
Claims (6)
- 車両の周囲を撮影して撮影画像を取得する撮影装置と、
前記撮影画像に基づいて前記車両の走行面に描かれた標示線を抽出する線抽出部と、
前記線抽出部により抽出された標示線において所定の条件を満たす曲線部分の有無を判定することにより、前記標示線が車道外側線であるか否かを判定する曲線判定部と、
前記曲線判定部による判定結果に基づいて前記車両が駐車場内であるか否かを判定し、駐車場内であると判定した場合に、前記撮影画像に基づく駐車枠の認識結果を出力する駐車場判定部と、を備え、
前記曲線判定部は、前記標示線における曲線部分の曲がり度合いが所定の範囲内である場合に、前記標示線が車道外側線であると判定し、
前記駐車場判定部は、前記曲線判定部により前記標示線が車道外側線であると判定された場合に、前記車両が駐車場内ではないと判定することを特徴とする車載用駐車枠認識装置。 - 請求項1に記載の車載用駐車枠認識装置において、
前記曲線判定部は、前記曲線部分を囲う矩形枠の大きさに基づいて、前記曲線部分の曲がり度合いを算出することを特徴とする車載用駐車枠認識装置。 - 請求項1または2に記載の車載用駐車枠認識装置において、
前記曲線判定部は、前記標示線を囲う矩形枠が前記標示線と交差する点の前記矩形枠上での位置に基づいて、前記標示線が曲線部分を含むか否かを判定することを特徴とする車載用駐車枠認識装置。 - 車両の周囲を撮影して撮影画像を取得する撮影装置と、
前記撮影画像に基づいて前記車両の走行面に描かれた標示線を抽出する線抽出部と、
前記線抽出部により抽出された標示線において所定の条件を満たす曲線部分の有無を判定することにより、前記標示線が車道外側線であるか否かを判定する曲線判定部と、
前記曲線判定部による判定結果に基づいて前記車両が駐車場内であるか否かを判定し、駐車場内であると判定した場合に、前記撮影画像に基づく駐車枠の認識結果を出力する駐車場判定部と、を備え、
前記曲線判定部は、前記標示線を囲う矩形枠が前記標示線と交差する点の前記矩形枠上での位置に基づいて、前記標示線が曲線部分を含むか否かを判定し、
前記駐車場判定部は、前記曲線判定部により前記標示線が車道外側線であると判定された場合に、前記車両が駐車場内ではないと判定することを特徴とする車載用駐車枠認識装置。 - 請求項1乃至4のいずれか一項に記載の車載用駐車枠認識装置において、
前記撮影装置を複数有しており、
前記複数の撮影装置により取得された各撮影画像に基づいて俯瞰画像を合成する画像合成部をさらに備え、
前記線抽出部は、前記俯瞰画像から前記標示線を抽出することを特徴とする車載用駐車枠認識装置。 - 請求項5に記載の車載用駐車枠認識装置において、
前記曲線判定部は、前記俯瞰画像内に設定された所定の判定領域から抽出された標示線を対象に、前記条件を満たす曲線部分の有無を判定し、
前記車両の進行方向に応じて前記判定領域を変化させることを特徴とする車載用駐車枠認識装置。
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