JP2014106740A - 車載用駐車枠認識装置 - Google Patents
車載用駐車枠認識装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2014106740A JP2014106740A JP2012259074A JP2012259074A JP2014106740A JP 2014106740 A JP2014106740 A JP 2014106740A JP 2012259074 A JP2012259074 A JP 2012259074A JP 2012259074 A JP2012259074 A JP 2012259074A JP 2014106740 A JP2014106740 A JP 2014106740A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- line
- vehicle
- parking frame
- marking line
- curve
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 239000000284 extract Substances 0.000 claims abstract description 10
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 28
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 17
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 35
- 230000008569 process Effects 0.000 description 16
- 240000004050 Pentaglottis sempervirens Species 0.000 description 12
- 235000004522 Pentaglottis sempervirens Nutrition 0.000 description 12
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000002194 synthesizing effect Effects 0.000 description 2
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 1
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000009499 grossing Methods 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000013139 quantization Methods 0.000 description 1
- 230000011218 segmentation Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Image Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
【解決手段】)車載用駐車枠認識装置において、演算処理部3は、線抽出部301、曲線判定部302および駐車場判定部303を備える。線抽出部301は、カメラの撮影画像に基づいて車両の走行面に描かれた標示線を抽出する。曲線判定部302は、線抽出部301により抽出された標示線において所定の条件を満たす曲線部分の有無を判定することにより、標示線が車道外側線であるか否かを判定する。駐車場判定部303は、曲線判定部302による判定結果に基づいて車両が駐車場内を走行中であるか否かを判定し、駐車場内を走行中であると判定した場合に、撮影画像に基づく駐車枠の認識結果を出力する。このとき駐車場判定部303は、曲線判定部302により標示線が車道外側線であると判定された場合に、車両が駐車場内を走行中ではないと判定する。
【選択図】図3
Description
2 画像合成部
3 演算処理部
4 出力部
100 車載用駐車枠認識装置
301 線抽出部
302 曲線判定部
303 駐車場判定部
Claims (6)
- 車両の周囲を撮影して撮影画像を取得する撮影装置と、
前記撮影画像に基づいて前記車両の走行面に描かれた標示線を抽出する線抽出部と、
前記線抽出部により抽出された標示線において所定の条件を満たす曲線部分の有無を判定することにより、前記標示線が車道外側線であるか否かを判定する曲線判定部と、
前記曲線判定部による判定結果に基づいて前記車両が駐車場内であるか否かを判定し、駐車場内であると判定した場合に、前記撮影画像に基づく駐車枠の認識結果を出力する駐車場判定部と、を備え、
前記駐車場判定部は、前記曲線判定部により前記標示線が車道外側線であると判定された場合に、前記車両が駐車場内ではないと判定することを特徴とする車載用駐車枠認識装置。 - 請求項1に記載の車載用駐車枠認識装置において、
前記曲線判定部は、前記標示線における曲線部分の曲がり度合いが所定の範囲内である場合に、前記標示線が車道外側線であると判定することを特徴とする車載用駐車枠認識装置。 - 請求項2に記載の車載用駐車枠認識装置において、
前記曲線判定部は、前記曲線部分を囲う矩形枠の大きさに基づいて、前記曲線部分の曲がり度合いを算出することを特徴とする車載用駐車枠認識装置。 - 請求項1乃至3のいずれか一項に記載の車載用駐車枠認識装置において、
前記曲線判定部は、前記標示線を囲う矩形枠が前記標示線と交差する点の前記矩形枠上での位置に基づいて、前記標示線が曲線部分を含むか否かを判定することを特徴とする車載用駐車枠認識装置。 - 請求項1乃至3のいずれか一項に記載の車載用駐車枠認識装置において、
前記撮影装置を複数有しており、
前記複数の撮影装置により取得された各撮影画像に基づいて俯瞰画像を合成する画像合成部をさらに備え、
前記線抽出部は、前記俯瞰画像から前記標示線を抽出することを特徴とする車載用駐車枠認識装置。 - 請求項5に記載の車載用駐車枠認識装置において、
前記曲線判定部は、前記俯瞰画像内に設定された所定の判定領域から抽出された標示線を対象に、前記条件を満たす曲線部分の有無を判定し、
前記車両の進行方向に応じて前記判定領域を変化させることを特徴とする車載用駐車枠認識装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012259074A JP6152261B2 (ja) | 2012-11-27 | 2012-11-27 | 車載用駐車枠認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012259074A JP6152261B2 (ja) | 2012-11-27 | 2012-11-27 | 車載用駐車枠認識装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014106740A true JP2014106740A (ja) | 2014-06-09 |
JP6152261B2 JP6152261B2 (ja) | 2017-06-21 |
Family
ID=51028171
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012259074A Active JP6152261B2 (ja) | 2012-11-27 | 2012-11-27 | 車載用駐車枠認識装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6152261B2 (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20180137421A (ko) * | 2017-06-16 | 2018-12-27 | 폭스바겐 악티엔 게젤샤프트 | 자동차의 조종 작동을 지원하는 방법 및 자동차의 조종 작동을 지원하는 시스템 |
CN109923586A (zh) * | 2016-11-10 | 2019-06-21 | 株式会社电装 | 停车框识别装置 |
JP2020016952A (ja) * | 2018-07-23 | 2020-01-30 | 株式会社デンソーテン | 画像処理装置および画像処理方法 |
CN111862108A (zh) * | 2019-04-25 | 2020-10-30 | 歌乐株式会社 | 图像处理装置及图像处理方法 |
JP2021027366A (ja) * | 2019-07-31 | 2021-02-22 | 株式会社デンソーテン | 画像生成装置 |
JP2021124996A (ja) * | 2020-02-06 | 2021-08-30 | フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 | 画像処理装置及び画像処理方法 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007085911A (ja) * | 2005-09-22 | 2007-04-05 | Clarion Co Ltd | 車両位置判定装置、その制御方法及び制御プログラム |
JP2009139296A (ja) * | 2007-12-10 | 2009-06-25 | Xanavi Informatics Corp | ナビゲーション装置 |
JP2010079454A (ja) * | 2008-09-24 | 2010-04-08 | Sanyo Electric Co Ltd | 運転支援装置 |
JP2010210477A (ja) * | 2009-03-11 | 2010-09-24 | Clarion Co Ltd | ナビゲーション装置 |
-
2012
- 2012-11-27 JP JP2012259074A patent/JP6152261B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007085911A (ja) * | 2005-09-22 | 2007-04-05 | Clarion Co Ltd | 車両位置判定装置、その制御方法及び制御プログラム |
JP2009139296A (ja) * | 2007-12-10 | 2009-06-25 | Xanavi Informatics Corp | ナビゲーション装置 |
JP2010079454A (ja) * | 2008-09-24 | 2010-04-08 | Sanyo Electric Co Ltd | 運転支援装置 |
JP2010210477A (ja) * | 2009-03-11 | 2010-09-24 | Clarion Co Ltd | ナビゲーション装置 |
Cited By (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109923586A (zh) * | 2016-11-10 | 2019-06-21 | 株式会社电装 | 停车框识别装置 |
CN109923586B (zh) * | 2016-11-10 | 2023-02-28 | 株式会社电装 | 停车框识别装置 |
KR102070354B1 (ko) * | 2017-06-16 | 2020-01-29 | 폭스바겐 악티엔 게젤샤프트 | 자동차의 조종 작동을 지원하는 방법 및 자동차의 조종 작동을 지원하는 시스템 |
KR20180137421A (ko) * | 2017-06-16 | 2018-12-27 | 폭스바겐 악티엔 게젤샤프트 | 자동차의 조종 작동을 지원하는 방법 및 자동차의 조종 작동을 지원하는 시스템 |
US11932237B2 (en) | 2017-06-16 | 2024-03-19 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Method for assisting a maneuvering procedure of a motor vehicle, and system for assisting a maneuvering procedure of a motor vehicle |
JP2020016952A (ja) * | 2018-07-23 | 2020-01-30 | 株式会社デンソーテン | 画像処理装置および画像処理方法 |
JP7166096B2 (ja) | 2018-07-23 | 2022-11-07 | 株式会社デンソーテン | 画像処理装置および画像処理方法 |
CN111862108B (zh) * | 2019-04-25 | 2024-04-30 | 歌乐株式会社 | 图像处理装置及图像处理方法 |
CN111862108A (zh) * | 2019-04-25 | 2020-10-30 | 歌乐株式会社 | 图像处理装置及图像处理方法 |
US12030551B2 (en) | 2019-04-25 | 2024-07-09 | Clarion Co., Ltd. | Image processing device and image processing method |
JP2021027366A (ja) * | 2019-07-31 | 2021-02-22 | 株式会社デンソーテン | 画像生成装置 |
JP2021124996A (ja) * | 2020-02-06 | 2021-08-30 | フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 | 画像処理装置及び画像処理方法 |
JP7453008B2 (ja) | 2020-02-06 | 2024-03-19 | フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 | 画像処理装置及び画像処理方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6152261B2 (ja) | 2017-06-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4882571B2 (ja) | 車両用監視装置 | |
JP6393189B2 (ja) | 車載画像処理装置 | |
JP6152261B2 (ja) | 車載用駐車枠認識装置 | |
US8305431B2 (en) | Device intended to support the driving of a motor vehicle comprising a system capable of capturing stereoscopic images | |
JP4832321B2 (ja) | カメラ姿勢推定装置、車両、およびカメラ姿勢推定方法 | |
JP6453192B2 (ja) | 画像認識処理装置、及びプログラム | |
WO2016002163A1 (ja) | 画像表示装置、画像表示方法 | |
JP5023872B2 (ja) | 画像表示制御装置及び画像表示制御システム | |
JP4755227B2 (ja) | 物体を認識するための方法 | |
JP6642906B2 (ja) | 駐車位置検出システム及びそれを用いた自動駐車システム | |
JP5401257B2 (ja) | 遠赤外線歩行者検知装置 | |
JP4872769B2 (ja) | 路面判別装置および路面判別方法 | |
WO2011048718A1 (ja) | 標識認識装置及び標識認識方法 | |
JP5163165B2 (ja) | 車両周辺画像処理装置及び車両周辺状況提示方法 | |
JP4826355B2 (ja) | 車両周囲表示装置 | |
JP2014106739A (ja) | 車載画像処理装置 | |
JP2014106706A (ja) | 車載画像処理装置 | |
JP2012252501A (ja) | 走行路認識装置及び走行路認識用プログラム | |
JP5521217B2 (ja) | 障害物検出装置、及び障害物検出方法 | |
JP6148848B2 (ja) | 車載画像処理装置 | |
JP2014107696A (ja) | 車載画像処理装置 | |
JP5235843B2 (ja) | 車両周辺監視装置および車両周辺監視方法 | |
JP6032141B2 (ja) | 走行路面標示検知装置および走行路面標示検知方法 | |
JP2017182139A (ja) | 判定装置、判定方法、および判定プログラム | |
JP6548593B2 (ja) | 駐車支援装置および駐車支援方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20151127 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20161018 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20161115 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20161226 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20170315 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170516 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170529 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6152261 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20170921 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |