JP2012140106A - 後方視界支援システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両後方を撮像して車両後方画像を取得する撮像手段5と、車両3の状態に応じて、前記車両後方画像の一部を切り出して切出画像を設定する制御手段9と、車室内に設けられ、前記切出画像を表示する表示手段7と、を備えることを特徴とする後方視界支援システム1。前記制御手段9は、前記切出画像における下部にマスク11をオーバーレイすることが好ましい。前記制御手段9は、前記切出画像中に自車両の後部に対応する表示13を行うことが好ましい。
【選択図】 図1
Description
1.後方視界支援システム1の構成
後方視界支援システム1の構成を図1に基づいて説明する。後方視界支援システム1は、車両3に搭載される車載システムであって、車両3の後方を撮像するカメラ(撮像手段)5と、車両3の車室内に設けられ、カメラ5で撮像した画像の全体又はその一部を表示するディスプレイ(表示手段)7と、ECU(制御手段)9とから構成される。
後方視界支援システム1がディスプレイ7に表示する画像としては、以下に示すものがある。
(1)後方切出画像
後方切出画像は、車両後方画像のうち、左右方向における中央であり、上下方向における上寄りの領域を切り出した画像である。よって、後方切出画像は、車両後方画像よりも狭い領域を表す画像である。後方切出画像は、図3の(a)に示す「後方切出画像(低車速又は停止)」と、図3の(b)に示す「後方切出画像(中車速)」と、図3の(c)に示す「後方切出画像(高車速)」との3種類がある。
「後方切出画像(低車速又は停止)」、「後方切出画像(中車速)」、及び「後方切出画像(高車速)」の下部には、それぞれ、画像を覆い隠すマスク11がオーバーレイされている。また、マスク11上に、車両3の後部の輪郭を現す輪郭線13が表示されている。
(2)左後方切出画像
左後方切出画像は、車両後方画像のうち、左右方向における左寄りであり、上下方向における上寄りの領域を切り出した画像である。よって、左後方切出画像は、車両後方画像よりも狭い領域を表す画像である。左後方切出画像は、車両3の真後ろ方向を、その左右方向の境界とする。そのため、車両3の真後ろに位置する他車の半車幅が表示される。
「左後方切出画像(低車速又は停止)」が表示する領域の広さは、「後方切出画像(低車速又は停止)」が表示する領域の広さと同じである。また、「左後方切出画像(中車速)」が表示する領域の広さは、「後方切出画像(中車速)」が表示する領域の広さと同じである。また、「左後方切出画像(高車速)」が表示する領域の広さは、「後方切出画像(高車速)」が表示する領域の広さと同じである。
「左後方切出画像(低車速又は停止)」、「左後方切出画像(中車速)」、及び「左後方切出画像(高車速)」の下部には、それぞれ、画像を覆い隠すマスク11がオーバーレイされている。また、マスク11上に、車両3の後部の輪郭を現す輪郭線13が表示されている。
(3)右後方切出画像
右後方切出画像は、車両後方画像のうち、左右方向における右寄りであり、上下方向における上寄りの領域を切り出した画像である。よって、右後方切出画像は、車両後方画像よりも狭い領域を表す画像である。右後方切出画像は、車両3の真後ろ方向を、その左右方向の境界とする。右後方切出画像には、そのため、車両3の真後ろに位置する他車の半車幅が表示される。
「右後方切出画像(低車速又は停止)」が表示する領域の広さは、「後方切出画像(低車速又は停止)」及び「左後方切出画像(低車速又は停止)」が表示する領域の広さと同じである。また、「右後方切出画像(中車速)」が表示する領域の広さは、「後方切出画像(中車速)」及び「左後方切出画像(中車速)」が表示する領域の広さと同じである。また、「右後方切出画像(高車速)」が表示する領域の広さは、「後方切出画像(高車速)」及び「左後方切出画像(高車速)」が表示する領域の広さと同じである。
「右後方切出画像(低車速又は停止)」、「右後方切出画像(中車速)」、及び「右後方切出画像(高車速)」の下部には、それぞれ、画像を覆い隠すマスク11がオーバーレイされている。また、マスク11上に、車両3の後部の輪郭を現す輪郭線13が表示されている。
(4)左縦列駐車画像
左縦列駐車画像は、図6(a)に示す画像であって、車両後方画像のうち、左右方向における左寄りの領域を切り出した画像である。左縦列駐車画像は、「左後方切出画像(低車速又は停止)」の領域を全て含み、さらにその周囲の領域も含む(「左後方切出画像(低車速又は停止)」よりも広い領域の)画像である。
(5)後方監視画像
後方監視画像は、図6(b)に示す画像であって、車両後方画像のうち、左右方向における中央の領域を切り出した画像である。後方監視画像は、「後方切出画像(低車速又は停止)」の領域を全て含み、さらにその周囲の領域も含む(「後方切出画像(低車速又は停止)」よりも広い領域の)画像である。
(6)右縦列駐車画像
右縦列駐車画像は、図6(c)に示す画像であって、車両後方画像のうち、左右方向における右寄りの領域を切り出した画像である。右縦列駐車画像は、「右後方切出画像(低車速又は停止)」の領域を全て含み、さらにその周囲の領域も含む(「右後方切出画像(低車速又は停止)」よりも広い領域の)画像である。
(7)停止又は後退時画像
停止又は後退時画像は図7に示す画像であって、車両後方画像の全領域を含む画像である。停止又は後退時画像は、その左右方向における中央が、車両3の真後ろの方向に該当する。また、停止又は後退時画像は、後方切出画像、左後方切出画像、右後方切出画像、左縦列駐車画像、後方監視画像、右縦列駐車画像のいずれよりも広い領域を表示する。
後方視界支援システム1が実行する処理を図9〜図17のフローチャートに基づいて説明する。
(1)まず、メイン処理を図9のフローチャートに基づいて説明する。メイン処理は、車両3のイグニッションがONとなったときに実行される。
ステップ20では、初期画面遷移処理を実行してから所定時間が経過したか否かを判断する。所定時間が経過している場合はステップ30に進み、未だ所定時間が経過していない場合はステップ20に留まる。
ステップ50では、その時点における車両3のウインカ情報(中立、右折、左折のいずれであるか)を取得する。
ステップ70では、その時点における車両3の車速を取得する。
(2)次に、初期画面遷移処理を、図10のフローチャートに基づいて説明する。
ステップ130では、ディスプレイ7に表示する画像を、「左後方切出画像(低車速又は停止)」から、「右後方切出画像(低車速又は停止)」にモーフィングする。
(3)次に、画面遷移処理を、図11のフローチャートに基づいて説明する。
ステップ260でハザードOFFと判定した場合はステップ290の左後方切出画面遷移処理に進む。ステップ260でハザードONと判定した場合はステップ300の左縦列駐車画面遷移処理に進む。なお、左後方切出画面遷移処理、及び左縦列駐車画面遷移処理については後述する。
ステップ370では、シフト情報を新たに取得し、車両3におけるシフトの状態が前進以外へ変化したか否かを判定する。前進以外に変化した場合は本処理を終了し、前進のままである場合はステップ350に進む。
(4)次に、左後方切出画面遷移処理を図12のフローチャートに基づいて説明する。
「中車速」の場合:「左後方切出画像(中車速)」
「高車速」の場合:「左後方切出画像(高車速)」
なお、所定の基準速度を、Va、Vbとしたとき(Va<Vb)、「低車速」は、Va未満の車速であり、「中車速」はVa以上、Vb未満の車速であり、「高車速」はVb以上の車速である。
(ア)その時点でディスプレイ7に表示している画像が、右後方切出画像の場合:まず、後方切出画像にモーフィングし、次に、前記ステップ410で設定した左後方切出画像にモーフィングする。経由する後方切出画像は、前記ステップ410で設定した左後方切出画像が「左後方切出画像(低車速又は停止)」の場合は「後方切出画像(低車速又は停止)」とし、「左後方切出画像(中車速)」の場合は「後方切出画像(中車速)」とし、「左後方切出画像(高車速)」の場合は「後方切出画像(高車速)」とする。
ステップ440では、モーフィング速度を設定する。モーフィング速度は、基本的には、前記ステップ410で設定した画面に応じて、以下のように設定する。
「左後方切出画像(中車速)」の場合:「中」
「左後方切出画像(高車速)」の場合:「高」
ただし、前記(ア)の場合、後方切出画像にモーフィングするときのモーフィング速度は「高」とし、左後方切出画像にモーフィングするときのモーフィング速度は上記のように、前記ステップ410で設定した画面に応じて設定する。
一方、前記ステップ420で、前記ステップ410で設定した画像が、その時点でディスプレイ7に表示している画像と同じであると判断した場合はステップ460に進み、ディスプレイ7の画面をそのままに保持する(表示する画像の種類を変えない)。
(5)次に、左縦列駐車画面遷移処理を図13のフローチャートに基づいて説明する。
ステップ530では、ディスプレイ7に表示する画像を、「左後方切出画面(低車速又は停止)」にモーフィングする。このときのモーフィング速度は前記ステップ520で設定した「低」である。
ステップ550では、ディスプレイ7に表示する画像を、左縦列駐車画像にモーフィングする。このときのモーフィング速度は前記ステップ540で設定した「中」である。
(6)次に、後方切出画面遷移処理を図14のフローチャートに基づいて説明する。
「中車速」の場合:「後方切出画像(中車速)」
「高車速」の場合:「後方切出画像(高車速)」
なお、所定の基準速度を、Va、Vbとしたとき(Va<Vb)、「低車速」は、Va未満の車速であり、「中車速」はVa以上、Vb未満の車速であり、「高車速」はVb以上の車速である。
(オ)その時点でディスプレイ7の表示している画像が「後方切出画像(低車速又は停止)」であり、前記ステップ610で設定した画像が「後方切出画像(高車速)」である場合:まず、「後方切出画像(中車速)」にモーフィングし、次に、「後方切出画像(高車速)」にモーフィングする。
ステップ640では、モーフィング速度を設定する。モーフィング速度は、基本的には、前記ステップ610で設定した画面に応じて、以下のように設定する。
「後方切出画像(中車速)」の場合:「中」
「後方切出画像(高車速)」の場合:「高」
また、前記(オ)の場合、「後方切出画像(中車速)」にモーフィングするときのモーフィング速度は「中」とし、「後方切出画像(高車速)」にモーフィングするときのモーフィング速度は「高」とする。
一方、前記ステップ620で、前記ステップ610で設定した画像が、その時点でディスプレイ7に表示している画像と同じであると判断した場合はステップ660に進み、ディスプレイ7の画面をそのままに保持する(表示する画像の種類を変えない)。
(7)次に、後方監視画面遷移処理を図15のフローチャートに基づいて説明する。
ステップ730では、ディスプレイ7に表示する画像を、「後方切出画面(低車速又は停止)」にモーフィングする。このときのモーフィング速度は前記ステップ720で設定した「低」である。
ステップ750では、ディスプレイ7に表示する画像を、後方監視画像にモーフィングする。このときのモーフィング速度は前記ステップ740で設定した「中」である。
(8)次に、右後方切出画面遷移処理を図16のフローチャートに基づいて説明する。
「中車速」の場合:「右後方切出画像(中車速)」
「高車速」の場合:「右左後方切出画像(高車速)」
なお、所定の基準速度を、Va、Vbとしたとき(Va<Vb)、「低車速」は、Va未満の車速であり、「中車速」はVa以上、Vb未満の車速であり、「高車速」はVb以上の車速である。
(ク)その時点でディスプレイ7に表示している画像が、左後方切出画像の場合:まず、後方切出画像にモーフィングし、次に、前記ステップ810で設定した右後方切出画像にモーフィングする。経由する後方切出画像は、前記ステップ810で設定した右後方切出画像が「右後方切出画像(低車速又は停止)」の場合は「後方切出画像(低車速又は停止)」とし、「右後方切出画像(中車速)」の場合は「後方切出画像(中車速)」とし、「右後方切出画像(高車速)」の場合は「後方切出画像(高車速)」とする。
ステップ840では、モーフィング速度を設定する。モーフィング速度は、基本的には、前記ステップ810で設定した画面に応じて、以下のように設定する。
「右後方切出画像(中車速)」の場合:「中」
「右後方切出画像(高車速)」の場合:「高」
ただし、前記(ク)の場合、後方切出画像にモーフィングするときのモーフィング速度は「高」とし、右後方切出画像にモーフィングするときのモーフィング速度は上記のように、前記ステップ810で設定した画面に応じて設定する。
一方、前記ステップ820で、前記ステップ810で設定した画像が、その時点でディスプレイ7に表示している画像と同じであると判断した場合はステップ860に進み、ディスプレイ7の画面をそのままに保持する(表示する画像の種類を変えない)。
(9)次に、右縦列駐車画面遷移処理を図17のフローチャートに基づいて説明する。
ステップ930では、ディスプレイ7に表示する画像を、「右後方切出画面(低車速又は停止)」にモーフィングする。このときのモーフィング速度は前記ステップ920で設定した「低」である。
ステップ950では、ディスプレイ7に表示する画像を、右縦列駐車画像にモーフィングする。このときのモーフィング速度は前記ステップ940で設定した「中」である。
(1)後方視界支援システム1によれば、カメラ5で撮影した後方の画像をディスプレイ7に表示することができる。そのため、車両3の2列目、3列目のシートに同乗者がいる場合でも、後方を視認することができる。
(10)後方視界支援システム1では、シフトが後退の状態(停止又は後退時画像が表示されている状態)から前進に切り替わったとき、車速がV1以上になるか、シフトが再度変化しない限り、ディスプレイ7に表示される画像は、停止又は後退時画像のままとなる(前記ステップ240、350、360、370参照)。そのことにより、前進と後進とを頻繁に切り替える場合に、ディスプレイ7に表示される画像が頻繁に切り替わり、ドライバが煩わしさを感じてしまうようなことがない。
例えば、モーフィング速度が「高」である遷移は、モーフィングを行わず、すぐに画像が切り替わるようにしてもよい。
Claims (8)
- 車両後方を撮像して車両後方画像を取得する撮像手段と、
車両の状態に応じて、前記車両後方画像の一部を切り出して切出画像を設定する制御手段と、
車室内に設けられ、前記切出画像を表示する表示手段と、
を備えることを特徴とする後方視界支援システム。 - 前記制御手段は、前記切出画像における下部にマスクをオーバーレイすることを特徴とする請求項1記載の後方視界支援システム。
- 前記制御手段は、前記切出画像中に自車両の後部に対応する表示を行うことを特徴とする請求項1又は2記載の後方視界支援システム。
- 前記車両の車速を検出する車速検出手段を備え、
前記制御手段は、前記車速が高いほど、前記切出画像を狭く設定することを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の後方視界支援システム。 - 前記制御手段は、前記車速の変化に応じて前記切出画像を変更し、前記表示手段に表示する切出画像を遷移させる場合、モーフィングにより遷移を行い、
前記遷移を行うときの前記車速が高いほど、モーフィングの速度が高いことを特徴とする請求項4記載の後方視界支援システム。 - 前記車両のウインカの状態を検出するウインカ検出手段を備え、
前記制御手段は、前記ウインカが右を指示している場合、前記ウインカが中立の場合よりも、前記切出画像の前記車両後方画像における位置を右寄りとし、前記ウインカが左を指示している場合、前記ウインカが中立の場合よりも、前記切出画像の前記車両後方画像における位置を左寄りとすることを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の後方視界支援システム。 - 前記制御手段は、前記ウインカの状態の変化に応じて前記切出画像を変更し、前記表示手段に表示する切出画像を遷移させる場合、モーフィングにより遷移を行い、
ウインカの状態が中立以外から中立に変化する場合のモーフィングの速度は、その逆の変化の場合のモーフィングの速度よりも高いことを特徴とする請求項6記載の後方視界支援システム。 - 前記車両のハザードの状態を検出するハザード検出手段を備え、
前記制御手段は、前記ハザードがONの場合、前記ハザードがOFFの場合よりも、前記切出画像を広くすることを特徴とする請求項1〜7のいずれか1項に記載の後方視界支援システム。
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