CN112172669B - 多数据源后视图像显示方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种多数据源后视图像显示方法、装置、电子设备及存储介质；所述方法包括：获取后视镜摄像头采集的图像，得到第一图像，所述后视镜摄像头朝向商用车的后方；获取雷达检测的数据，得到初始雷达数据；基于所述第一图像生成整体区域画面和关键区域画面；将所述整体区域画面、关键区域画面和初始雷达数据分别显示于显示器的第一显示区域、第二显示区域和第三显示区域；本申请实施例通过摄像头获取图像，避免驾驶员驾驶车辆时产生视野盲区，可以清楚全面地观察到车侧后方的情况；通过雷达检测车后侧方信息清楚地了解到视野盲区内交通工具的距离和具体位置的情况，进而提高车辆驾驶的安全性，避免安全隐患的产生。

Description

多数据源后视图像显示方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种多数据源后视图像显示方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

汽车后视野直接关系着汽车驾驶安全，它是汽车安全性检测的一项重要指标。对于商用车，尤其是大型商用车，通常采用物理后视镜对车辆周围的情况进行反射显示，供驾驶员作为驾驶操作的参考。但是受限于物理后视镜的视野，驾驶员在驾驶过程中可能会因为后视镜中对车辆周围的视野盲区，无法清楚全面地观察到车侧后方的情况，因此在驾驶过程中驾驶员无法清楚地观察到视野盲区内是否有交通工具，也无法判断出视野盲区内交通工具的距离和位置，无法对此作出驾驶操作，从而在车辆转向的过程中存在安全隐患。

发明内容

本申请实施例提供一种多数据源后视图像显示方法、装置、电子设备及存储介质，以解决现有技术中车辆驾驶过程中存在视野盲区，无法清楚地了解到视野盲区内交通工具的距离和位置的情况，造成安全隐患的问题。

在第一方面，本申请实施例提供了一种多数据源后视图像显示方法，包括：

获取后视镜摄像头采集的图像，得到第一图像，所述后视镜摄像头朝向商用车的后方；

获取雷达检测的数据，得到初始雷达数据，所述雷达设置于商用车后侧方；

基于所述第一图像生成整体区域画面和关键区域画面，所述整体区域画面对应于所述商用车侧后方远景画面，所述关键区域画面对应于所述商用车侧后方近景画面；

将所述整体区域画面、关键区域画面和初始雷达数据分别显示于显示器的第一显示区域、第二显示区域和第三显示区域，所述显示器设置于所述商用车的内部。

进一步的，所述基于所述第一图像生成整体区域画面和关键区域画面，包括：

基于预设的初始雷达数据与截图范围之间的规则，从所述第一图像生成关键区域画面。

进一步的，所述基于预设的初始雷达数据与截图范围之间的规则，从所述第一图像生成关键区域画面包括：

基于初始雷达数据筛选初始物体距离最小的数据，得到关键雷达数据；其中，所述初始雷达数据包括初始物体角度、初始物体距离和初始物体速度；

根据关键雷达数据，所述截图范围进行调整，从所述第一图像截图得到关键区域画面。

进一步的，所述基于初始雷达数据筛选物体距离最小的数据，得到关键雷达数据，包括：

基于初始雷达数据筛选物体距离最小的数据，得到第一雷达数据；

若第一雷达数据对应一个物体，则将第一雷达数据作为关键雷达数据；

若第一雷达数据对应多个物体，则从第一雷达数据中筛选初始物体速度最大的数据，作为关键雷达数据。

进一步的，所述根据关键雷达数据，所述截图范围进行调整，包括：

根据关键雷达数据中的物体角度每移动1度，所述截图范围移动设定像素。

进一步的，所述将所述整体区域画面、关键区域画面和初始雷达数据分别显示于显示器的第一显示区域、第二显示区域和第三显示区域之后还包括：

接收移动指令，对所述整体区域画面和关键区域画面于显示器上显示的区域进行移动；所述移动指令包括：上下方向和左右方向的平移动作；每次所述平移动作的移动范围在移动设定像素以上。

进一步的，所述获取后视摄像头采集的图像，得到第一图像，具体为：

获取后视镜摄像头采集的图像，对所述图像进行进行镜像处理得到第一图像。

在第二方面，本申请实施例提供了一种多数据源后视图像显示装置，包括：

图像获取模块，用于获取后视镜摄像头采集的图像以得到第一图像，所述后视镜摄像头朝向商用车的后方；

雷达数据获取模块，用于获取雷达检测的数据，得到初始雷达数据，所述雷达设置于商用车后侧方；

图像生成模块，用于基于所述第一图像生成整体区域画面和关键区域画面，所述整体区域画面对应于所述商用车侧后方远景画面，所述关键区域画面对应于所述商用车侧后方近景画面；

显示设置模块，用于将所述整体区域画面、关键区域画面和初始雷达数据分别显示于显示器的第一显示区域、第二显示区域和第三显示区域，所述显示器设置于所述商用车的内部。

在第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器以及一个或多个处理器；

所述存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的多数据源后视图像显示方法。

在第四方面，本申请实施例提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如第一方面所述的多数据源后视图像显示方法。

本申请实施例通过在后视镜设置摄像头并获取摄像头采集的图像，对采集的图像生成车侧后方远景画面和近景画面，并显示在显示器上；通过在车后侧方设置雷达并获取雷达检测的数据，并显示在显示器上；其中，通过摄像头获取图像，避免驾驶员驾驶车辆时产生视野盲区，同时通过车侧后方远景画面和近景画面的结合显示，可以清楚全面地观察到车侧后方的情况；通过雷达检测车后侧方信息清楚地了解到视野盲区内交通工具的距离和具体位置的情况，进而提高车辆驾驶的安全性，避免安全隐患的产生。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种多数据源后视图像显示方法的流程图；

图2是摄像头和雷达以及对应的摄像采集范围和检测范围的示意图；

图3是雷达检测到物体114的示意图；

图4是雷达检测到物体114和物体115的示意图；

图5是本申请实施例提供的另一种多数据源后视图像显示方法的流程图；

图6是以第一图像为二维坐标系的示意图；

图7是雷达检测到物体114以第一图像为二维坐标系的示意图；

图8是雷达检测到物体114和物体115以第一图像为二维坐标系的示意图；

图9是本申请实施例提供的另一种多数据源后视图像显示方法的流程图；

图10是本申请实施例提供的一种多数据源后视图像显示装置的结构示意图；

图11是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本申请具体实施例作进一步的详细描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

本申请提供的多数据源后视图像显示的方法通过在后视镜设置摄像头并获取摄像头采集的图像，对采集的图像生成车侧后方远景画面和近景画面，并显示在显示器上；通过在车后侧方设置雷达并获取雷达检测的数据，并显示在显示器上；其中，通过摄像头获取图像，避免驾驶员驾驶车辆时产生视野盲区，同时通过车侧后方远景画面和近景画面的结合显示，可以清楚全面地观察到车侧后方的情况；通过雷达检测车后侧方信息清楚地了解到视野盲区内交通工具的距离和具体位置的情况，进而提高车辆驾驶的安全性，避免安全隐患的产生。而为了观察车辆转向时的视野，目前大多数的做法是仅仅通过后视镜对车后方的视野进行反射显示，这种方式会因为后视镜的反射范围有效，视野范围较小，没有办法更好地观察到视野盲区；另外，简单地在后视镜或者车辆的其他位置设置摄像头，虽然能够增强视野范围，但商用车的后侧方的物体距离商用车的距离远近都无差别地均被摄像头采集，无法从摄像头采集的图像得到距离过近的物体的图像，当物体距离过近时，驾驶员无法获得物体的图像从而无法更好地做出驾驶操作，容易造成安全隐患。基于此，提供本申请实施例的多数据源后视图像显示方法，来避免车辆驾驶过程中存在视野盲区，无法清楚地观察到视野盲区内交通工具的距离和位置的情况，造成安全隐患的问题。

实施例中提供的多数据源后视图像显示方法可以由多数据源后视图像显示装置执行，该多数据源后视图像显示装置可以通过软件和/或硬件的方式实现，并集成在多数据源后视图像显示设备中。其中，多数据源后视图像显示设备可以是计算机等设备。

图1为本申请实施例提供的一种多数据源后视图像显示方法的流程图。参考图1，该题目入库方法具体包括：

步骤110、获取后视镜摄像头采集的图像，得到第一图像，所述后视镜摄像头朝向商用车的后方。

具体的，在后视镜设置摄像头，其中，后视镜摄像头朝向商用车的后方，摄像头采集图像的方向与后视镜的反射视野的方向相同。其中，对摄像头与后视镜的相对位置不作限定。其中，基于摄像头采集的视野图像信息为摄像头角度内的车辆后方及车辆侧方的图像信息。以图2为例，是车头111后视镜设置摄像头以及摄像头对应的摄像采集范围。可以理解的是，实施例中对待显示图像的获取方式不作限定。

进一步的，实施例中获取的后视镜摄像头采集的图像，包括左后视镜摄像头采集的图像和右摄像头采集的图像，作为第一图像。

步骤120、获取雷达检测的数据，得到初始雷达数据，所述雷达设置于商用车后侧方。

示例性的，在商用车后侧方设置雷达。可以理解的是，对雷达设于商用车后侧方的具体位置不作限定。以图2为例，为商用车后侧方设置雷达113。其中，雷达可对周围环境360度全方位扫描测距检测，可以理解的是，本实施例雷达用于对车辆后方及车辆侧方进行扫描测距检测，具体的，本实施例摄像头的视野范围包含于雷达检测范围内。可以理解的是，实施例对雷达检测数据的获取方式不作限定。雷达的精准度高，分辨率高，可获得极高的角度、距离、速度分辨率，使用雷达检测车后侧方的雷达数据，可以清楚地了解到车后侧周围的物体情况，如车辆、障碍物等；可以得到车辆或障碍物的距离、角度、速度等数据，进而有利于驾驶员了解到车侧后方的信息，避免安全隐患，增强驾驶的安全性。示例性的，雷达的类型有多种，可选的，本实施例采用的是激光雷达，具备更高的检测精度。

进一步的，如图2所示，在左右的车后侧各设置一个雷达113，左车后侧和右车后侧的雷达检测的数据，作为初始雷达数据。

步骤130、基于所述第一图像生成整体区域画面和关键区域画面，所述整体区域画面对应于所述商用车侧后方远景画面，所述关键区域画面对应于所述商用车侧后方近景画面。

示例性的，在摄像头采集的第一图像中获取整体区域画面和关键区域画面，可选的，整体区域画面为摄像头拍摄的整个视野范围内的图像画面。其中，关键区域画面可以根据用户指令进行选取，可选的，用户可以通过键控、触控或者是相关联的应用程序发出选取指令；关键区域画面还可以是由该多数据源后视图像显示装置自行截取。

其中，整体区域画面对应于商用车侧后方远景画面，关键区域画面对应商用车侧后方近景画面。可以理解的是，对第一图像进行车侧后方远景画面和近景画面，可以更清楚全面地观察到关键区域的图像内容情况，其中，通过远景画面可以观察到车侧后方的宏观图像，可以获得车侧后方摄像头的全部视野范围，其中，通过近景画面可以获取到图像的更为清晰的特征，可选的，可以更为清晰地获取用户选取的第一图像中的部分区域；可选的，可以通过该多数据源后视图像显示装置自行截取第一图像中的部分区域。

步骤140、将所述整体区域画面、关键区域画面和初始雷达数据分别显示于显示器的第一显示区域、第二显示区域和第三显示区域，所述显示器设置于所述商用车的内部。

具体的，将所述整体区域画面和关键区域画面分别显示于显示器的第一显示区域和第二显示区域，需要先分别对整体区域画面和关键区域画面进行预处理，从而使得整体区域画面和关键区域画面适应显示器的屏幕，得以在显示器的屏幕进行显示。进一步地，对整体区域画面和关键区域画面的预处理可以是对图像进行大小、角度、规格等的处理。

具体的，将初始雷达数据显示于显示器的第三显示区域，可以理解的，该多数据源后视图像显示装置接受到初始雷达数据以后，对初始雷达数据进行处理以使其可以显示在显示屏上，其中，对雷达数据进行处理从而显示出来的处理方法有多种，本实施例对此不作限定。其中，显示器屏幕的第三显示区域上显示的初始雷达数据包括车侧后方的物体的角度、距离、速度等数据。其中，显示的物体可以是一个，显示的物体也可以有多个。可选的，显示多个物体时，可以按照多种排列顺序依次列出物体的各项参数；可选的，本实施例中根据物体的距离从小到大列向显示不同的物体，横向显示对应的物体的各项参数；可选的，依次显示距离、位置、速度数据。

示例性的，将整体区域画面、关键区域画面和初始雷达数据显示在显示屏上。可选的，显示屏可以是屏幕为横屏的显示器，将整体区域画面、关键区域画面和初始雷达数据分别显示在第一显示区域、第二显示区域和第三显示区域，即将整体区域画面、关键区域画面和初始雷达数据分别显示在左显示区域、中间显示区域和右显示区域。可选的，显示屏也可以是屏幕为竖屏的显示器，将整体区域画面、关键区域画面和初始雷达数据分别显示在第一显示区域、第二显示区域和第三显示区域，即将整体区域画面、关键区域画面和初始雷达数据分别显示在上显示区域、中间显示区域和下显示区域。可选的，第一显示区域、第二显示区域和第三显示区域分别占用显示器屏幕的面积可以根据驾驶员的指令进行调整，根据驾驶员的视野和习惯来调节第一显示区域、第二显示区域和第三显示区域的面积大小，以实现更好的观察到图像和获取雷达检测数据。其中，本实施例采用的显示器为横屏的显示器，将整体区域画面和关键区域画面进行处理以适应横屏的显示器，以显示在显示器的横屏屏幕的左显示区域和中间显示区域；将初始雷达数据进行数据处理调整后显示在显示器的横屏屏幕的有显示区域。

示例性的，显示器设置于商用车的内部，进一步的，显示器设置于商用车驾驶座上方区域。可选的，整体区域画面和关键区域画面可以通过USB设备发送到显示器进行显示，或者是显示器通过通信装置获取网络服务器或其他设备上的整体区域画面和关键区域画面进行显示。

以上步骤并不是严格按照编号描述的顺序依次执行，其应作为一个整体方案进行理解。

在上述实施例的基础上，图5给出了本申请实施例提供的另一种多数据源后视图像显示方法的流程图。该多数据源后视图像显示方法是对上述多数据源后视图像显示方法的具体化。参考图5，该多数据源后视图像显示方法包括：

步骤210、获取后视镜摄像头采集的图像，对所述图像进行进行镜像处理得到第一图像。

具体的，获取后视镜摄像头采集的图像，其中，后视镜摄像头采集的图像的视野是基于车头进行拍摄采集的，可以理解的是，为了使得显示在显示器屏幕的图像的视野方向与车辆内驾驶员的视野范围保持一致，需要对图像进行镜像处理；其中，对后视镜摄像头采集的图像进行镜像处理后得到第一图像。

其中，后视镜摄像头采集的第一图像的视野是基于车头进行拍摄采集的，从第一图像截取到的初始关键区域画面的视野与第一图像的视野相同，可以理解的是，为了使得显示在显示器屏幕的初始关键区域画面的视野方向与车辆内驾驶员的视野范围保持一致，需要对初始关键区域画面进行镜像处理，得到关键区域画面。

示例性的，从第一图像截取到的初始整体区域画面的视野与第一图像的视野相同，可以理解的是，为了使得显示在显示器屏幕的初始整体区域画面的视野方向与车辆内驾驶员的视野范围保持一致，需要对初始整体区域画面进行镜像处理，得到整体区域画面。

步骤220、基于预设的初始雷达数据与截图范围之间的规则，从所述第一图像生成关键区域画面。

具体的，从第一图像中生成的关键区域画面，基于预设的初始雷达数据与截图范围之间的规则，其中，所述初始雷达数据包括初始物体角度、初始物体距离和初始物体速度；基于初始雷达数据筛选初始物体距离最小的数据，得到关键雷达数据；根据关键雷达数据，所述截图范围进行调整，从所述第一图像截图得到关键区域画面。

具体的，关键区域画面在第一图像中的截图范围取决于雷达数据检测到的物体距离最小的数据，即关键雷达数据。其中，预设的初始雷达数据与截图范围之间的规则，当获取关键雷达数据，关键区域画面在第一图像中的截取区域朝着与关键雷达数据对应的物体方向移动。可以理解的是，关键雷达数据包括雷达检测的数据中距离雷达(即车辆)最近的物体的各项数据，包括关键物体角度，根据物体的角度，关键区域画面在第一图像的截图区域对应做出移动。

因此，根据预设的初始雷达数据与截图范围之间的规则，摄像头采集的视野范围朝着距离最小的物体的方向而移动，可以理解的是，如果关键区域画面在第一图像即摄像头采集的视野范围的截取的区域保持不变，那么商用车的后侧方的物体距离商用车的距离远近都无差别地显示在显示器屏幕上，无法从关键区域图像或整体区域图像得到距离过近的物体的图像，当物体距离过近时，驾驶员无法获得物体的图像从而无法更好地做出驾驶操作，容易造成安全隐患。可以理解的是，获取关键雷达数据，关键区域画面的截取区域随着距离雷达最近的物体而移动，结合整体区域画面保证视野的全面性和灵活性。关键区域画面和整体区域画面显示在显示屏上，关键区域画面的视野范围发生变化，可以根据对关键区域画面和整体区域画面的结合和对比判断车后方的视野情况，增强行车的安全性。

示例性的，对所述关键区域画面进行镜像处理。其中，后视镜摄像头采集的第一图像的视野是基于车头进行拍摄采集的，从第一图像截取到的关键区域画面的视野与第一图像的视野相同，可以理解的是，为了使得显示在显示器屏幕的关键区域画面的视野方向与车辆内驾驶员的视野范围保持一致，需要对关键区域画面进行镜像处理，得到关键区域画面。

示例性的，截取获得关键区域画面和整体区域画面后，需要先分别对关键区域画面和整体区域画面进行分辨率调整，从而使得关键区域画面和整体区域画面适应显示器的屏幕，得以在显示器的屏幕进行显示。其中，确定关键区域画面或整体区域画面的图像分辨率是否高于设定分辨率，如果高于设定分辨率，则确定需要对图像进行拉伸处理，如果低于设定分辨率，则需要对图像进行缩小处理；上述设定分辨率可以根据实际情况设定，当图像分辨率超过设定分辨率时，说明在显示器显示的关键区域画面或整体区域画面会存在失真的情况，需要对关键区域画面或整体区域画面的分辨率进行调整以适应显示器的屏幕。

示例性的，经过处理的关键区域画面和整体区域画面需要同时在显示器进行显示，为了实现显示效果，可选的，将关键区域画面和整体区域画面进行拼接处理。可选的，将关键区域画面和整体区域画面进行拼接处理，可以是进行上下拼接，也可以是进行左右拼接。本实施例中，对关键区域画面和整体区域画面进行上下拼接。其中，在对关键区域画面和整体区域画面进行拼接处理前，通过拉伸处理将关键区域画面和整体区域画面进行拼接的图像的边拉伸为一致的像素。

示例性的，经过拼接的关键区域画面和整体区域画面需要同时在显示器进行显示。其中，本实施例采用横屏的显示器。可选的，确定拼接后的图像是否可以适应横屏的显示器屏幕，如果可以适应，则不需要对图像进行旋转处理，如果拼接后的图像不可以适应横屏的屏幕，则需要对拼接后的图像进行图像旋转处理。可选的，可以对拼接后的图像进行顺时针旋转90度，也可以进行逆时针旋转90后，以实现显示在显示器屏幕上。

步骤230、接收移动指令，对所述整体区域画面和关键区域画面于显示器上显示的区域进行移动；所述移动指令包括：上下方向和左右方向的平移动作；每次所述平移动作的移动范围在移动设定像素以上。

其中，移动指令用于指示控制关键区域画面和整体区域画面分别在第一图像的区域移动的组成。具体的，移动指令可以由用户通过键控、触控或者是相关联的应用程序发出；移动指令还可以是由该多数据源后视图像显示装置自行发出。其中，当显示器接收到关键区域画面和整体区域画面时，确定关键区域画面和整体区域画面的视野范围是否清楚，是否是在正常范围内或是否是需要的视野，如果关键区域画面和整体区域画面的视野范围需要调整，则可以用户通过键控、触控或相关的应用程序发出移动指令，也可以是装置自行调整而发出的移动指令。可选的，所述移动指令包括上下方向和左右方向的平移动作。其中，每次所述平移动作的移动范围在移动设定像素以上，可选的，每次平移动作的移动范围在5个像素以上。根据移动指令对关键区域画面或整体区域画面进行平移动作，实现向上平移、向下平移、向左平移和向右平移，平移的范围在5个像素以上。

在上述实施例的基础上，图9给出了本申请实施例提供的另一种多数据源后视图像显示方法的流程图。该多数据源后视图像显示方法是对上述多数据源后视图像显示方法的具体化。参考图9，该多数据源后视图像显示方法包括：

步骤2201、基于初始雷达数据筛选物体距离最小的数据，得到第一雷达数据。

具体的，关键区域画面在第一图像中的截图范围取决于预设的初始雷达数据与截图范围之间的规则；所述初始雷达数据包括初始物体角度、初始物体距离和初始物体速度。其中，基于初始雷达数据筛选初始物体距离最小的数据，得到关键雷达数据。其中，要得到关键雷达数据，需要先基于初始雷达数据筛选物体距离最小的数据，得到第一雷达数据，对第一雷达数据再进一步分析处理得到关键雷达数据。

步骤2302、若第一雷达数据对应一个物体，则将第一雷达数据作为关键雷达数据。

具体的，若第一雷达数据对应一个物体，则筛选出的初始距离最小的物体只有一个，那么直接将该物体对应的第一雷达数据作为关键雷达数据，根据关键雷达数据对关键区域画面在第一图像中的截图范围进行调整，将截图范围移动在该关键雷达数据对应的物体，实现将该物体的近景画面显示在显示器屏幕上，使得驾驶员了解到该物体的位置和图像信息，便于做出驾驶调整操作，避免安全隐患的发生。

步骤2303、若第一雷达数据对应多个物体，则从第一雷达数据中筛选初始物体速度最大的数据，作为关键雷达数据。

具体的，若第一雷达数据对应多个物体，则筛选出的初始距离最小的物体有多个，可以理解的是，关键区域画面是近景画面，如果同时存在多个物体，无法将所有物体均作为关键区域画面的截图范围；可选的，对多个物体进行进一步的筛选；可选的，从多个物体对应的第一雷达数据筛选物体初始速度最大的数据，将筛选得到的数据作为关键雷达数据，将关键区域画面在第一图像中的截图范围移动到该关键雷达数据对应的物体的画面，实现将该物体的近景画面显示在显示器屏幕上，使得驾驶员了解到该物体的位置和图像信息，便于做出驾驶调整操作，避免安全隐患的发生。

可以理解的是，若第一雷达数据对应的多个物体存在相同的初始距离和初始速度；可选的，对多个物体进行进一步的筛选；可选的，从第一雷达数据中对应筛选出初始角度最小的数据，得到的关键雷达数据，对关键区域画面的截图范围移动到所述关键雷达数据对应的物体的画面，实现将该物体的近景画面显示在显示器屏幕上，使得驾驶员了解到该物体的位置和图像信息，便于做出驾驶调整操作，避免安全隐患的发生。

步骤2304、根据关键雷达数据中的物体角度每移动1度，所述截图范围移动设定像素。

具体的，关键区域画面在第一图像中的截图范围取决于关键雷达数据。其中，当获取关键雷达数据，关键区域画面在第一图像中的截取区域朝着与关键雷达数据对应的物体方向移动。可以理解的是，关键雷达数据包括雷达检测的数据中距离雷达(即车辆)最近的物体的各项数据，包括关键物体角度，根据物体的角度，关键区域画面在第一图像的截图区域对应做出移动。具体的，关键雷达数据中的物体角度每移动1度，关键区域画面在第一图像的截图范围对应移动设定像素；可选的，截图范围对应移动的像素为10像素；可选的，根据物体角度与摄像头原关键区域画面的截图范围角度的偏差，截图范围对应移动设定像素。

可以理解的是，如果关键区域画面在第一图像即摄像头采集的视野范围的截取的区域保持不变，那么商用车的后侧方的物体距离商用车的距离远近都无差别地显示在显示器屏幕上，无法从关键区域图像或整体区域图像得到距离过近的物体的图像，当物体距离过近时，驾驶员无法获得物体的图像从而无法更好地做出驾驶操作，容易造成安全隐患。可以理解的是，获取关键雷达数据，关键区域画面的截取区域随着距离雷达最近的物体的角度每移动1度而移动设定像素，结合整体区域画面保证视野的全面性和灵活性。关键区域画面和整体区域画面显示在显示屏上，关键区域画面的视野范围发生变化，可以根据对关键区域画面和整体区域画面的结合和对比判断车后方的视野情况，增强行车的安全性。

示例性的，以图3为例，雷达113检测到距离最近的物体114，即雷达检测到的物体114的各项数据为关键雷达数据，根据关键雷达数据，即根据雷达检测的物体114的关键物体角度a，关键区域画面的截图区域对应做出移动，将截图区域移动到物体114的画面进行截图显示，得到关键区域画面；可以理解的是，驾驶员可以从显示屏上观察到物体114的具体图像，并结合关键雷达数据包括的物体114的关键物体角度a，关键物体距离和关键物体速度进行参考，来进行驾驶，增强了驾驶的安全性；另外，以图4为例，当物体115距离比物体114更近时，雷达113检测到距离最近的物体115时，即雷达检测到的物体115的各项数据为关键雷达数据，根据雷达检测的物体115的关键物体角度b，关键区域画面的截图区域对应做出移动，将截图区域从物体114的画面移动到物体115的画面进行截图显示，得到关键区域画面。

示例性的，基于第一图像生成二维坐标系。二维坐标系的具体生成规则实施例不作限定。其中，第一图像的中心点作为二维坐标系的原点。

示例性的，以图6为例，为在第一图像中截取两个不同区域的画面，其中，摄像头的视野范围即第一图像121为二维坐标系的原点。其中，第一图像121的分辨率为1920x1080，可以确定第一图像121的四个点的二维坐标系像素点分别为：(-960,540)，(-960，-540)，(960,540)，(960,-540)。其中，关键区域画面122的分辨率为540x960，关键区域画面122的四个点的二维坐标系像素点分别为：(-270,540)，(-270,-360)，(270,480)，(270,-360)。其中，整体区域画面123的分辨率为1080x960，整体区域画面123的四个点的二维坐标系像素点分别为：(-540,420)，(-540,-540)，(540,420)，(540,-540)。可以理解的是，图8中第一图像、关键区域画面和整体区域画面的坐标对应图2中摄像头视野范围内和雷达检测范围内没有物体存在的画面。

示例性的，请参照图6，设置二维坐标系的X轴正方向为摄像头视野范围向车身移动的方向。可选的，雷达检测到初始距离最小的数据(关键雷达数据)，右后视镜摄像头对应的摄像头的视野范围根据关键雷达数据中的物体角度移动设定像素。可选的，根据物体角度与摄像头关键区域画面的初始截图范围角度的偏差，角度每移动1度，截图范围对应移动10个像素；可选的，截图范围与靠近车身的物体的角度偏差记为正数，截图范围与远离车身的物体的角度偏差记为负数。可选的，所述靠近车身的物体和所述远离车身的物体的初始截图范围相对而判断的。

其中，以图3为例，雷达113检测到物体114的距离最小，即物体114对应关键雷达数据，物体114的角度与关键区域画面122的初始截图范围的偏差角度为-5度，关键区域画面122在第一图像121的截图范围朝着远离车身的方向移动50个像素，如图7所示，其中，第一图像121和整体区域画面123的二维坐标系不发生变化，关键区域画面122向左移动50个像素，从而得到关键区域画面122移动后的四个点坐标分别为：(-295,480)，(-295,-360)，(245,480)，(245,-360)。

其中，以图4为例，当雷达113检测到物体115的距离最小，即物体115对应关键雷达数据，关键区域画面122的截图范围应该由物体114的截图范围移动到物体115的截图范围，物体115的角度与物体114的关键区域画面122的截图范围的偏差角度为15度，关键区域画面122的截图范围朝着靠近车身的方向移动150个像素，如图8所示，其中，第一图像121和整体区域画面123的二维坐标系不发生变化，关键区域画面122向左移动150个像素，从而得到关键区域画面122移动后的四个点坐标分别为：(-145,480)，(-145,-360)，(395,480)，(395,-360)。

在上述实施例的基础上，图10为本申请实施例提供的一种多数据源后视图像显示装置的结构示意图。参考图10，本实施例提供的图像处理装置具体包括：图像获取模块301、雷达数据获取模块302、图像生成模块303以及显示设置模块304。

其中，图像获取模块301用于获取后视镜摄像头采集的图像以得到第一图像，所述后视镜摄像头朝向商用车的后方；雷达数据获取模块302用于获取雷达检测的数据，得到初始雷达数据，所述雷达设置于商用车后侧方；图像生成模块303用于基于所述第一图像生成整体区域画面和关键区域画面，所述整体区域画面对应于所述商用车侧后方远景画面，所述关键区域画面对应于所述商用车侧后方近景画面；显示设置模块304用于将所述整体区域画面、关键区域画面和初始雷达数据分别显示于显示器的第一显示区域、第二显示区域和第三显示区域，所述显示器设置于所述商用车的内部。

进一步的，所述图像生成模块303还用于基于预设的初始雷达数据与截图范围之间的规则，从所述第一图像生成关键区域画面。

进一步的，所示雷达数据获取模块302包括关键雷达数据获取单元和雷达数据调整单元，所示关键雷达数据获取单元用于基于初始雷达数据筛选初始物体距离最小的数据，得到关键雷达数据；所示雷达数据调整单元用于根据关键雷达数据，所述截图范围进行调整，从所述第一图像截图得到关键区域画面。

进一步的，所示关键雷达数据获取单元包括雷达数据判断单元，所述雷达数据判断单元用于根据关键雷达数据中的物体角度每移动1度，所述截图范围移动设定像素。

进一步的，所述雷达数据调整单元还用于根据关键雷达数据中的物体角度每移动1度，所述截图范围移动设定像素。

还包括指令控制模块，所述指令控制模块用于接收移动指令，对所述整体区域画面和关键区域画面于显示器上显示的区域进行移动；所述移动指令包括：上下方向和左右方向的平移动作；每次所述平移动作的移动范围在移动设定像素以上。

进一步的，所述图像获取模块301还用于获取后视镜摄像头采集的图像，对所述图像进行进行镜像处理得到第一图像。

上述，通过在后视镜设置摄像头并获取摄像头采集的图像，对采集的图像生成车侧后方远景画面和近景画面，并显示在显示器上；通过在车后侧方设置雷达并获取雷达检测的数据，并显示在显示器上；其中，通过摄像头获取图像，避免驾驶员驾驶车辆时产生视野盲区，同时通过车侧后方远景画面和近景画面的结合显示，可以清楚全面地观察到车侧后方的情况；通过雷达检测车后侧方信息清楚地了解到视野盲区内交通工具的距离和具体位置的情况，进而提高车辆驾驶的安全性，避免安全隐患的产生。

本申请实施例提供的多数据源后视图像显示装置可以用于执行上述实施例提供的多数据源后视图像显示方法，具备相应的功能和有益效果。

本申请实施例还提供了一种电子设备，该电子设备可集成本申请实施例提供的多数据源后视图像显示装置。图11是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。参考图11，该电子设备包括：输入装置43、输出装置44、存储器42以及一个或多个处理器41；所述存储器42，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器41执行，使得所述一个或多个处理器41实现如上述实施例提供的多数据源后视图像显示方法。其中输入装置43、输出装置44、存储器42和处理器41可以通过总线或者其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。

处理器40通过运行存储在存储器41中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的多数据源后视图像显示方法。

上述提供的电子设备可用于执行上述实施例提供的多数据源后视图像显示方法，具备相应的功能和有益效果。

本申请实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种多数据源后视图像显示方法，该多数据源后视图像显示方法包括：获取后视镜摄像头采集的图像，得到第一图像，所述后视镜摄像头朝向商用车的后方；获取雷达检测的数据，得到初始雷达数据，所述雷达设置于商用车后侧方；基于所述第一图像生成整体区域画面和关键区域画面，所述整体区域画面对应于所述商用车侧后方远景画面，所述关键区域画面对应于所述商用车侧后方近景画面；将所述整体区域画面、关键区域画面和初始雷达数据分别显示于显示器的第一显示区域、第二显示区域和第三显示区域，所述显示器设置于所述商用车的内部。

存储介质——任何的各种类型的存储器设备或存储设备。术语“存储介质”旨在包括：安装介质，例如CD-ROM、软盘或磁带装置；计算机系统存储器或随机存取存储器，诸如DRAM、DDRRAM、SRAM、EDORAM，兰巴斯(Rambus)RAM等；非易失性存储器，诸如闪存、磁介质(例如硬盘或光存储)；寄存器或其它相似类型的存储器元件等。存储介质可以还包括其它类型的存储器或其组合。另外，存储介质可以位于程序在其中被执行的第一计算机系统中，或者可以位于不同的第二计算机系统中，第二计算机系统通过网络(诸如因特网)连接到第一计算机系统。第二计算机系统可以提供程序指令给第一计算机用于执行。术语“存储介质”可以包括可以驻留在不同位置中(例如在通过网络连接的不同计算机系统中)的两个或更多存储介质。存储介质可以存储可由一个或多个处理器执行的程序指令(例如具体实现为计算机程序)。

当然，本申请实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的多数据源后视图像显示方法，还可以执行本申请任意实施例所提供的多数据源后视图像显示方法中的相关操作。

上述实施例中提供的多数据源后视图像显示装置、存储介质及电子设备可执行本申请任意实施例所提供的多数据源后视图像显示方法，未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请任意实施例所提供的多数据源后视图像显示方法。

上述仅为本申请的较佳实施例及所运用的技术原理。本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行的各种明显变化、重新调整及替代均不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由权利要求的范围决定。

Claims (8)

1.一种多数据源后视图像显示方法，其特征在于，包括：

获取后视镜摄像头采集的图像，得到第一图像，所述后视镜摄像头朝向商用车的后方；

获取雷达检测的数据，得到初始雷达数据，所述雷达设置于商用车后侧方；

基于所述第一图像生成整体区域画面和关键区域画面，所述整体区域画面对应于所述商用车侧后方远景画面，所述关键区域画面对应于所述商用车侧后方近景画面；

将所述整体区域画面、关键区域画面和初始雷达数据分别显示于显示器的第一显示区域、第二显示区域和第三显示区域，所述显示器设置于所述商用车的内部；

其中，所述基于所述第一图像生成整体区域画面和关键区域画面，包括：

基于预设的初始雷达数据与截图范围之间的规则，从所述第一图像生成关键区域画面；

其中，所述基于预设的初始雷达数据与截图范围之间的规则，从所述第一图像生成关键区域画面包括：

基于初始雷达数据筛选初始物体距离最小的数据，得到关键雷达数据；其中，所述初始雷达数据包括初始物体角度、初始物体距离和初始物体速度；

根据关键雷达数据，所述截图范围进行调整，从所述第一图像截图得到关键区域画面。

2.根据权利要求1所述的多数据源后视图像显示方法，其特征在于，所述基于初始雷达数据筛选物体距离最小的数据，得到关键雷达数据，包括：

基于初始雷达数据筛选物体距离最小的数据，得到第一雷达数据；

若第一雷达数据对应一个物体，则将第一雷达数据作为关键雷达数据；

若第一雷达数据对应多个物体，则从第一雷达数据中筛选初始物体速度最大的数据，作为关键雷达数据。

3.根据权利要求2所述的多数据源后视图像显示方法，其特征在于，所述根据关键雷达数据，所述截图范围进行调整，包括：

根据关键雷达数据中的物体角度每移动1度，所述截图范围移动设定像素。

4.根据权利要求1所述的多数据源后视图像显示方法，其特征在于，所述将所述整体区域画面、关键区域画面和初始雷达数据分别显示于显示器的第一显示区域、第二显示区域和第三显示区域之后还包括：

接收移动指令，对所述整体区域画面和关键区域画面于显示器上显示的区域进行移动；所述移动指令包括：上下方向和左右方向的平移动作；每次所述平移动作的移动范围在移动设定像素以上。

5.根据权利要求1所述的多数据源后视图像显示方法，其特征在于，所述获取后视摄像头采集的图像，得到第一图像，具体为：

获取后视镜摄像头采集的图像，对所述图像进行镜像处理得到第一图像。

6.一种多数据源后视图像显示装置，其特征在于，包括：

图像获取模块，用于获取后视镜摄像头采集的图像以得到第一图像，所述后视镜摄像头朝向商用车的后方；

雷达数据获取模块，用于获取雷达检测的数据，得到初始雷达数据，所述雷达设置于商用车后侧方；

图像生成模块，用于基于所述第一图像生成整体区域画面和关键区域画面，所述整体区域画面对应于所述商用车侧后方远景画面，所述关键区域画面对应于所述商用车侧后方近景画面；

显示设置模块，用于将所述整体区域画面、关键区域画面和初始雷达数据分别显示于显示器的第一显示区域、第二显示区域和第三显示区域，所述显示器设置于所述商用车的内部；

其中，所述图像生成模块，还用于基于预设的初始雷达数据与截图范围之间的规则，从所述第一图像生成关键区域画面；

其中，所述图像生成模块，还用于基于初始雷达数据筛选初始物体距离最小的数据，得到关键雷达数据；其中，所述初始雷达数据包括初始物体角度、初始物体距离和初始物体速度；根据关键雷达数据，所述截图范围进行调整，从所述第一图像截图得到关键区域画面。

7.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器以及一个或多个处理器；

所述存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5任一所述的多数据源后视图像显示方法。

8.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-5任一所述的多数据源后视图像显示方法。

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