JP2010130646A - 車両周辺確認装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両周辺確認装置は、撮影部2によって取得された車両周辺の撮影画像から狭視野画像を生成する狭視野画像生成部32と、車両周辺の障害物を認識する障害物認識部33と、障害物認識部によって認識された障害物が狭視野画像内に含まれているかを判定する判定部34と、狭視野画像内に障害物が含まれていないときに障害物の撮影領域を障害物画像として前記撮影画像から切り出す障害物画像切り出し部35と、狭視野画像や障害物画像をモニタに出力する表示画像生成部36とからなる。
【選択図】図4
Description
本発明の車両周辺確認装置は、図1に示すように、ここでは乗用車である車両1に設置され、車両1の周辺を撮像する撮像部としてのカメラ2によって取得された撮影画像を利用して、運転者が車両周辺の状況を確認するのを支援するものである。この実施の形態では、カメラ2は、車両1の後部に設置されており、車両後方を撮影視野としている。カメラ2によって取得された撮影画像は、後で詳しく説明される、車両周辺確認コントローラ3によって画像処理を施され、車両1の運転者にとって見易い形態で液晶ディスプレイ等によって構成されるモニタ4に表示される。
まず、バックモニタルーチンが開始されるとカメラ2による撮影画像(広視野画像)の取得が行われる(#01)。取得された撮影画像が順次メモリ31に展開され、所定時間分だけ一時的に格納される(#02)。この格納された撮影画像は、同時に実行される障害物認識ルーチンによっても利用される。時間的に連続して取得された撮影画像から相対的な動きをもつ物体(車両進路近傍に位置すると障害物となる)の認識アルゴリズムは広く知られているので、ここでの説明は省略される。
(1)広視野の撮影画像から狭視野画像を切り出すための切り出し枠91は運転者の好みによって任意に設定可能とし、バックミラー5の代わりに、あるいはバックミラー5の補助として利用されるモニタ画面上での後方映像の視野を変更できるようにしてもよい。
(2)狭視野画像の障害物画像の表示形態として、上述したような障害物画像の前記狭視野画像上への重畳表示ではなく、それぞれの画像の並列配置でもよいし、所定時間毎の交互表示でもよい。さらには、障害物画像と狭視野画像とをアルファブレンディング(半透明合成)して、両方の画像が観察できるような形態を採用してもよい。
(3)障害物領域が狭視野画像領域内に含まれていると判定されても、障害物画像を切り出し、障害物の拡大画像としての障害物画像を狭視野画像とともに表示する表示モードを備えるようにしてもよい。
(4)上記実施の形態の説明では、撮像部2として車両後方を撮影するバックカメラを採用していたのでその撮影画像は車両後方の確認のためのものであった。しかしながら、もちろん、撮像部2として車両側方や車両前方を撮影するカメラを選択的にあるいは付加的に採用して、車両1の任意の周辺を確認するために本発明を適用してもよい。
(5)
上記実施の形態の説明では、狭視野画像の外側に存在している障害物の画像を全て障害物画像としてモニタに表示していたが、障害物認識部33が障害物の動きの方向、結果的には車両1に対する接近方向を認識できる場合には、自車両に接近してくる障害物のみ、その障害物画像をモニタに表示するようにしてもよい。
2:撮像部(カメラ)
3:車両周辺確認コントローラ
4:モニタ
5:バックミラー
31:メモリ
32:狭視野画像生成部
33:障害物認識部
34:判定部
35:障害物画像切り出し部
36:表示画像生成部
Claims (5)
- 撮影部によって取得された車両周辺の撮影画像から前記車両周辺の一部を示す狭視野画像を生成する狭視野画像生成部と、
車両周辺の障害物を認識する障害物認識部と、
前記障害物認識部によって認識された障害物が前記狭視野画像内に含まれているかを判定する判定部と、
前記判定部の判定結果に基づき前記狭視野画像内に前記障害物認識部によって認識された障害物が含まれていないとみなされるときに前記障害物の撮影領域を障害物画像として前記撮影画像から切り出す障害物画像切り出し部と、
前記狭視野画像又は前記障害物画像あるいはその両方をモニタに出力する表示画像生成部と、
からなる車両周辺確認装置。 - 前記障害物認識部は前記撮影画像に対する画像処理によって障害物を認識する請求項1に記載の車両周辺確認装置。
- 前記障害物画像が前記狭視野画像上に重畳表示される請求項1又は2に記載の車両周辺確認装置。
- 前記狭視野画像の位置を基準とした前記障害物の方位が求められ、当該方位に対応するモニタ画面の位置に前記障害物画像が表示される請求項1から3のいずれか一項に記載の車両周辺確認装置。
- 前記障害物画像とともに前記障害物の車両への接近方向を示す指標が前記表示画像に組み込まれる請求項1から4のいずれか一項に記載の車両周辺確認装置。
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