DE102012100002A1

DE102012100002A1 - Rückfahrassistenzvorrichtung

Info

Publication number: DE102012100002A1
Application number: DE102012100002A
Authority: DE
Inventors: Norifumi Matsukawa; Junshi Utsu; Muneaki Matsumoto
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2011-01-05
Filing date: 2012-01-02
Publication date: 2012-07-05
Also published as: FR2969971B1; CN102582516A; JP5316550B2; US8854466B2; US20120169875A1; JP2012140106A; FR2969971A1

Abstract

Eine Rückfahrassistenzvorrichtung (1) in einem Fahrzeug weist eine Bildaufnahmeeinrichtung (5) auf, welche ein Fahrzeugrückwärtsbild durch Aufnehmen einer Rücksicht von dem Fahrzeug aus erlangt, eine Steuerschaltung (9), die ein beschnittenes Bild durch Beschneiden eines Teils des Fahrzeugrückwärtsbildes als Antwort auf einen Zustand des Fahrzeugs (3) einstellt, und eine Anzeigeeinrichtung (7), welche in einer Fahrgastzelle vorgesehen ist und das beschnittene Bild anzeigt. Die Steuerschaltung (9) überlagert vorzugsweise einen unteren Teilbereich des beschnittenen Bildes mit einer Maske (11). Die Steuerschaltung (9) zeigt vorzugsweise eine Markierung (13) auf dem beschnittenen Bild an, welche einem rückwärtigen Teilbereich des Fahrzeugs (3) entspricht. Die Rückfahrassistenzvorrichtung (1) ist daher vorgesehen, um aus dem Fahrzeug (3) rückwärts zu sehen, selbst wenn Fahrgäste auf den Sitzen der zweiten und dritten Reihen sitzen.

Description

GEBIET DER ERFINDUNG
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Rückfahrassistenzvorrichtung.
HINTERGRUND DER ERFINDUNG

[Patentdokument 1] JP 1997-202180 A

Es ist bekannt, eine Technik vorzusehen, um Bilder außerhalb eines Fahrzeugs unter Verwendung einer Fahrzeugkamera aufzunehmen und die Bilder auf einem Bildschirm in dem Fahrzeug wiederzugeben. Patentdokument 1 offenbart eine Technik, um Bilder von rechten und linken Ausblicken von einem Fahrzeug unter Verwendung von Fahrzeugkameras aufzunehmen, welche rechts und links an dem Fahrzeug angebracht sind.
Die Technik des Patentdokuments 1 dient dazu, um in die rechte und linke Richtung von dem Fahrzeug zu sehen. In der Vergangenheit wurde ein optischer, in einer Fahrgastzelle installierter Rückspiegel für einen Fahrer verwendet, um rückwärts von dem Fahrzeug zu blicken. Wenn Fahrgäste auf den Sitzen in den zweiten oder dritten Reihen anwesend sind, kann eine Sicht des optischen Rückspiegels von den Fahrgästen unterbrochen sein, was das Rückwärtsschauen schwierig macht.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Die vorliegende Erfindung wird mit Blick auf den oben angeführten Punkt ausgeführt. Es ist ein Ziel der vorliegenden Erfindung, eine Rückfahrassistenzvorrichtung bereitzustellen, in welcher ein Fahrer in der Lage ist, rückwärts von einem Fahrzeug zu sehen, selbst wenn Fahrgäste auf Sitzen in den zweiten und dritten Reihen des Fahrzeugs anwesend sind.
Um das oben genannte Ziel zu erreichen, wird gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung eine Rückfahrassistenzvorrichtung wie folgt bereitgestellt. Eine Bildaufnahmeeinrichtung ist enthalten, um ein Fahrzeugrückwärtsbild zu erlangen, indem eine Rücksicht von einem Fahrzeug aus aufgenommen wird. Eine Steuerschaltung ist enthalten, um ein beschnittenes Bild bzw. einen Bildausschnitt festzulegen, indem das Fahrzeugrückwärtsbild in Reaktion auf einen Zustand des Fahrzeugs beschnitten wird. Eine Anzeigeeinrichtung ist enthalten, um in einer Fahrgastzelle bereitgestellt zu werden und zeigt das beschnitten Bild bzw. den Bildausschnitt an.
Gemäß der Rückansicht-Unterstützungsseinsrichtung des vorhergehenden Aspekts ist ein beschnittenes Bild bzw. ein Bildausschnitt auf der Anzeigeeinrichtung darstellbar, welches durch Beschneiden eines Teils eines Fahrzeugrückwärtsbildes erstellt wurde, das unter Verwendung der Bildaufnahmeeinrichtung aufgenommen wurde. Daher ist das Rückwärtssehen selbst dann möglich, wenn Fahrgäste auf den Sitzen der zweiten oder dritten Reihen anwesend sind.
Bei der Rückfahrassistenzvorrichtung des vorhergehenden Aspekts wird ein beschnittenes Bild bzw. ein Bildausschnitt, welches durch Beschneiden eines Teils eines Fahrzeugrückwärtsbildes erzeugt wird, auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt, sodass der Fahrer in der Lage ist, einfacher rückwärts zu sehen, als wenn das Fahrzeugrückwärtsbild direkt, das heißt ohne Veränderung, angezeigt wird.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNG
Die oben genannten und anderen Ziele, Merkmale und Vorzüge der vorliegenden Erfindung werden durch die folgende detaillierte Beschreibung offensichtlicher, welche mit Bezug auf die begleitenden Zeichnungen gemacht wird.
In den Zeichnungen:
1 ist ein Blockdiagramm, welches einen Aufbau einer Rückwärtssicht-Unterstützungsvorrichtung darstellt;
2 ist eine erläuternde Ansicht, welche eine Anordnung einer Anzeigevorrichtung in einem Fahrzeug darstellt;
3A, 3B und 3C sind erläuternde Ansichten, welche beschnittene Rückwärtsbilder (d. h. rückwärtige Sichtbildausschnitte) zeigen;
3A ist ein ”beschnittenes Rückwärtsbild (Fahrzeug bewegt sich mit niedriger Geschwindigkeit oder steht);”
3B ist ein ”beschnittenes Rückwärtsbild (Fahrzeug bewegt sich mit mäßiger Geschwindigkeit);”
3C ist ein ”beschnittenes Rückwärtsbild (Fahrzeug bewegt sich mit hoher Geschwindigkeit);”
4A, 4B und 4C sind erläuternde Ansichten, welche linke beschnittene Rückwärtsbilder (d. h. rückwärtige Sichtbildausschnitte) zeigen;
4A ist ein ”linkes beschnittenes Rückwärtsbild (Fahrzeug bewegt sich mit niedriger Geschwindigkeit oder steht);”
4B ist ein ”linkes beschnittenes Rückwärtsbild (Fahrzeug bewegt sich mit mäßiger Geschwindigkeit);”
4C ist ein ”linkes beschnittenes Rückwärtsbild (Fahrzeug bewegt sich mit hoher Geschwindigkeit);”
5A, 5B und 5C sind erläuternde Ansichten, welche rechte beschnittene Rückwärtsbilder (d. h. rückwärtige Sichtbildausschnitte) zeigen;
5A ist ein ”rechtes beschnittenes Rückwärtsbild (Fahrzeug bewegt sich mit niedriger Geschwindigkeit oder steht);”
5B ist ein ”rechtes beschnittenes Rückwärtsbild (Fahrzeug bewegt sich mit mäßiger Geschwindigkeit);”
5C ist ein ”rechtes beschnittenes Rückwärtsbild (Fahrzeug bewegt sich mit hoher Geschwindigkeit);”
6A ist eine erläuternde Ansicht, welche ein linkes Parallel-Einparkbild zeigt;
6B ist eine erläuternde Ansicht, welche ein Rückwärts-Überwachungsbild zeigt;
6C ist eine erläuternde Ansicht, welche ein rechtes Parallel-Einparkbild zeigt;
7 ist eine erläuternde Ansicht, welche ein Stand-/Rückwärtsfahrtbild zeigt;
8A, 8B und 8C sind erläuternde Ansichten, die ihren räumlichen Bezug zeigt;
8A ist ein Stand-/Rückwärtsfahrtbild;
8B ist ein ”beschnittenes Rückwärtsbild (Fahrzeug bewegt sich mit niedriger Geschwindigkeit oder steht);”
8C ist ein ”rechtes beschnittenes Rückwärtsbild (Fahrzeug bewegt sich mit niedriger Geschwindigkeit oder steht);”
9 ist ein Flussdiagramm, welches die Hauptverarbeitung darstellt, die von der Rückfahrassistenzvorrichtung ausgeführt wird;
10 ist ein Flussdiagramm, welches das anfängliche Bildschirm-Übergangverfahren darstellt, das von der Rückfahrassistenzvorrichtung ausgeführt wird;
11 ist ein Flussdiagramm, welches das Bildschirm-Übergangsverfahren darstellt, das von der Rückfahrassistenzvorrichtung ausgeführt wird;
12 ist ein Flussdiagramm, welches den Übergang zu einem linken, beschnittenen Rückwärtsbildschirm darstellt, der von der Rückfahrassistenzvorrichtung ausgeführt wird;
13 ist ein Flussdiagramm, welches den Übergang zu einem linken Parallel-Einparkbildschirm darstellt, der von der Rückfahrassistenzvorrichtung ausgeführt wird;
14 ist ein Flussdiagramm, welches den Übergang zu einem beschnittenen Rückwärtsbildschirm darstellt, der von der Rückfahrassistenzvorrichtung ausgeführt wird;
15 ist ein Flussdiagramm, welches den Übergang zu einem Rückwärts-Überwachungsbildschirm darstellt, der von der Rückfahrassistenzvorrichtung ausgeführt wird;
16 ist ein Flussdiagramm, welches den Übergang zu einem rechten, beschnittenen Rückwärtsbildschirm darstellt, der von der Rückfahrassistenzvorrichtung ausgeführt wird; und
17 ist ein Flussdiagramm, welches den Übergang zu einem rechten Parallel-Einparkbildschirm darstellt, der von der Rückfahrassistenzvorrichtung ausgeführt wird.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORM
Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden mit Bezug zu den angefügten Zeichnungen erläutert.
1. Aufbau der Rückfahrassistenzvorrichtung 1
Ein Aufbau einer Rückfahrassistenzvorrichtung 1 wird mit Bezug auf 1 erläutert. Die Rückfahrassistenzvorrichtung 1 ist eine Fahrzeugvorrichtung, welche an einem Fahrzeug 3 befestigt ist (auch als Subjekt-Fahrzeug 3 bezeichnet), und weist eine Kamera 5 (auch als Bildaufnahme-Einrichtung oder -Mittel bezeichnet), welche eine Rücksicht aus dem Fahrzeug 3 aufnimmt oder erfasst, eine Anzeige 7 (auch als Anzeige-Vorrichtung oder -Mittel bezeichnet), welche in einer Fahrgastzelle des Fahrzeugs 3 vorgesehen ist und das gesamte oder einen Teil eines von Kamera 5 aufgenommenen oder erfassten Bildes darstellt, und eine ECU 9 (auch als Steuerschaltung bezeichnet) auf.
Die ECU 9 versorgt die Kamera 5 mit Leistung und GND (d. h. Masse) und kommuniziert mit der Kamera 5, um die Kamera 5 zu steuern. Das Steuern der Kamera 5 umfasst das Beschneiden eines Teils eines Fahrzeugrückwärtsbildes und Einstellen des beschnittenen Bildes bzw. des Bildausschnitts in Reaktion auf einen Zustand des Fahrzeugs 3, wie weiter unten erwähnt. Die ECU 9 erfasst Zustände des Fahrzeugs 3, um die Verarbeitung auszuführen, welche nachstehend zu erläutern ist; die Zustände des Fahrzeugs 3 umfassen eine Gangschaltungsstellung, eine Geschwindigkeit, einen Zustand eines Blinkers (Linkskurve, Rechtskurve, kein Signal), und ein AN/AUS einer Warnleuchte unter Verwendung wohlbekannter Sensoren wie eine Erfassungsseinrichtung einer Gangschaltungsstellung, eine Erfassungseinrichtung für die Fahrzeuggeschwindigkeit, eine Erfassungseinrichtung für den Blinkerzustand, und eine Erfassungseinrichtung für Gefahren.
Die Kamera 5 ist am hinteren Ende des Fahrzeugs 3 befestigt und in der Lage, Bilder (im Weiteren mit Fahrzeugrückwärtssichtbilder bezeichnet) in dem weiten Bereich, durch Winkel X in 1 dargestellt, zu erlangen oder zu erfassen. Die Kamera 5 ist in der Lage, in Reaktion auf einen Befehl der ECU 9 einen Teil eines Fahrzeugrückwärtsbildes zu beschneiden. Die Kamera 5 gibt ein Bildsignal eines Fahrzeugrückwärtsbildes oder eines beschnittenen Bildes an eine Anzeige 7 aus. Die beschnittenen Bilder umfassen ein Bild eines Bereichs mittig unmittelbar hinter dem Fahrzeug 3, dargestellt durch einen Winkel Y in 1, und ein Bild eines links gerichteten Bereichs von dem Fahrzeug 3, dargestellt durch einen Winkel Z in 1. Das beschnittene Bild wird später im Detail erläutert.
Die Anzeige 7 zeigt Fahrzeugrückwärtsbilder oder beschnittene Bilder an. Wenn ein Bereich eines beschnittenen Bildes in einem Fahrzeugrückwärtsbild klein ist, wird das beschnitten Bild bzw. der Bildausschnitt auf eine konstante Anzeigegröße in der Anzeige 7 vergrößert. Die Anzeige 7 kann an einer Instrumentenkonsole in einer Fahrgastzelle des Fahrzeugs 3, wie in 2 dargestellt, vorgesehen sein. Die Anzeige 7 kann ebenso an anderen Orten (zum Beispiel einem Rückspiegel etc.) in der Fahrgastzelle vorgesehen sein.
2. Arten von Bildern, die auf der Anzeige 7 angezeigt werden.
Von der Rückfahrassistenzvorrichtung auf der Anzeige 7 angezeigte Bilder sind wie folgt.
(1) Beschnittenes Rückwärtsbild
Ein beschnittenes Rückwärtsbild zeigt einen lateral mittigen, vertikal oberen, aus dem Fahrzeugrückwärtsbild ausgeschnittenen Bereich. Daher zeigt das beschnittene Rückwärtsbild einen kleineren Bereich als das Fahrzeugrückwärtsbild. Von den beschnittenen Rückwärtsbildern gibt es drei Arten: ein ”beschnittenes Rückwärtsbild (d. h. rückwärtiger Sichtbildausschnitt) (Fahrzeug bewegt sich mit niedriger Geschwindigkeit oder steht)” in 3A; ein ”beschnittenes Rückwärtsbild (d. h. rückwärtiger Sichtbildausschnitt) (Fahrzeug bewegt sich mit mäßiger Geschwindigkeit)” in 3B; und ein ”beschnittenes Rückwärtsbild (d. h. rückwärtiger Sichtbildausschnitt) (Fahrzeug bewegt sich mit hoher Geschwindigkeit)” in 3C.
Das ”beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug bewegt sich mit mäßiger Geschwindigkeit) zeigt einen Teilbereich des ”beschnittenen Rückwärtsbildes (Fahrzeug bewegt sich mit niedriger Geschwindigkeit oder steht)”, wobei der Teilbereich kleiner ist als das ”beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug bewegt sich mit niedriger Geschwindigkeit oder steht)”. Das ”beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug bewegt sich mit hoher Geschwindigkeit) zeigt einen Teilbereich des ”beschnittenen Rückwärtsbildes (Fahrzeug bewegt sich mit mäßiger Geschwindigkeit)”, wobei der Teilbereich kleiner ist als das ”beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug bewegt sich mit mäßiger Geschwindigkeit)”. Die unteren Teilbereiche des ”beschnittenen Rückwärtsbildes (Fahrzeug bewegt sich mit niedriger Geschwindigkeit oder steht)”, ”beschnittenen Rückwärtsbildes (Fahrzeug bewegt sich mit mäßiger Geschwindigkeit)”, und ”beschnittenen Rückwärtsbildes (Fahrzeug bewegt sich mit hoher Geschwindigkeit)” sind jeweils mit einer Maske 11 zur Bildüberdeckung überlagert. Eine Kontur 13 (auch als Markierung bezeichnet), welche einen Umriss des hinteren Teilbereichs des Fahrzeugs 3 darstellt, wird auf der Maske 11 angezeigt.
(2) Linkes beschnittenes Rückwärtsbild
Ein linkes beschnittenes Rückwärtsbild zeigt einen lateral linken, vertikal oberen, aus dem Fahrzeugrückwärtsbild ausgeschnittenen Bereich. Daher zeigt das linke beschnittene Rückwärtsbild einen kleineren Bereich als das Fahrzeugrückwärtsbild. In dem linken beschnittenen Rückwärtsbild wird die direkte Rückwärtsrichtung des Fahrzeugs 3 als eine Grenzlinie gesetzt, um die Rückwärtssicht in Rechts und Links zu teilen. Daher wird eine laterale Hälfte eines Fahrzeugs direkt hinter dem Fahrzeug 3 angezeigt.
Von den linken beschnittenen Rückwärtsbildern gibt es drei Arten: ein ”linkes beschnittenes Rückwärtsbild (d. h. linker rückwärtiger Sichtbildausschnitt) (Fahrzeug bewegt sich mit niedriger Geschwindigkeit oder steht)” in 4A; ein ”linkes beschnittenes Rückwärtsbild (d. h. linker rückwärtiger Sichtbildausschnitt) (Fahrzeug bewegt sich mit mäßiger Geschwindigkeit)” in 4B; und ein ”linkes beschnittenes Rückwärtsbild (d. h. linker rückwärtiger Sichtbildausschnitt) (Fahrzeug bewegt sich mit hoher Geschwindigkeit)” in 4C.
Das ”linke beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug bewegt sich mit mäßiger Geschwindigkeit) zeigt einen Teilbereich des ”linken beschnittenen Rückwärtsbildes (Fahrzeug bewegt sich mit niedriger Geschwindigkeit oder steht)”, wobei der Teilbereich kleiner ist als das ”linke beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug bewegt sich mit niedriger Geschwindigkeit oder steht)”. Das ”linke beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug bewegt sich mit hoher Geschwindigkeit) zeigt einen Teilbereich des ”linken beschnittenen Rückwärtsbildes (Fahrzeug bewegt sich mit mäßiger Geschwindigkeit)”, wobei der Teilbereich kleiner ist als das ”linke beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug bewegt sich mit mäßiger Geschwindigkeit)”. Die Weite des Bereichs, welcher von dem ”linken beschnittenen Rückwärtsbild (Fahrzeug bewegt sich mit niedriger Geschwindigkeit oder steht)” angezeigt wird, ist die gleiche wie die des Bereichs, welcher von dem ”beschnittenen Rückwärtsbild (Fahrzeug bewegt sich mit niedriger Geschwindigkeit oder steht)” angezeigt wird. Die Weite des Bereichs, welcher von dem ”linken beschnittenen Rückwärtsbild (Fahrzeug bewegt sich mit mäßiger Geschwindigkeit)” angezeigt wird, ist die gleiche wie die des Bereichs, welcher von dem ”beschnittenen Rückwärtsbild (Fahrzeug bewegt sich mit mäßiger Geschwindigkeit)” angezeigt wird. Die Weite des Bereichs, welcher von dem ”linken beschnittenen Rückwärtsbild (Fahrzeug bewegt sich mit hoher Geschwindigkeit)” angezeigt wird, ist die gleiche wie die des Bereichs, welcher von dem ”beschnittenen Rückwärtsbild (Fahrzeug bewegt sich mit hoher Geschwindigkeit)” angezeigt wird. Die unteren Bereiche des ”linken beschnittenen Rückwärtsbildes (Fahrzeug bewegt sich mit niedriger Geschwindigkeit oder steht)”, ”linken beschnittenen Rückwärtsbildes (Fahrzeug bewegt sich mit mäßiger Geschwindigkeit)”, und ”linken beschnittenen Rückwärtsbildes (Fahrzeug bewegt sich mit hoher Geschwindigkeit)” sind jeder mit der Maske 11 zur Bildüberdeckung überlagert. Eine Kontur 13, welche einen Umriss des hinteren Teilbereichs des Fahrzeugs 3 darstellt, wird auf der Maske 11 angezeigt.
Soweit nicht anders angegeben, bezeichnet der Begriff ”Rechts und Links” Rechts und Links, aus Sicht eines Fahrer in Fahrtrichtung blickend.
(3) Rechtes beschnittenes Rückwärtsbild
Ein rechtes beschnittenes Rückwärtsbild zeigt einen lateral rechten, vertikal oberen, aus dem Fahrzeugrückwärtsbild ausgeschnittenen Bereich. Daher zeigt das rechte beschnittene Rückwärtsbild einen kleineren Bereich als den des Fahrzeugrückwärtsbildes. In dem rechten beschnittenen Rückwärtsbild wird die direkte Rückwärtsrichtung des Fahrzeugs 3 als eine Grenzlinie gesetzt, um die Rückwärtssicht in Rechts und Links zu teilen. Daher zeigt das rechte beschnittene Rückwärtsbild eine laterale Hälfte eines Fahrzeugs direkt hinter dem Fahrzeug 3.
Von den rechten beschnittenen Rückwärtsbildern gibt es drei Arten: ein ”rechtes beschnittenes Rückwärtsbild (d. h. rechter rückwärtiger Sichtbildausschnitt) (Fahrzeug bewegt sich mit niedriger Geschwindigkeit oder steht)” in 5A; ein ”rechtes beschnittenes Rückwärtsbild (d. h. rechter rückwärtiger Sichtbildausschnitt) (Fahrzeug bewegt sich mit mäßiger Geschwindigkeit)” in 5B; und ein ”rechtes beschnittenes Rückwärtsbild (d. h. rechter rückwärtiger Sichtbildausschnitt) (Fahrzeug bewegt sich mit hoher Geschwindigkeit)” in 5C.
Das ”rechte beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug bewegt sich mit mäßiger Geschwindigkeit) zeigt einen Teilbereich des ”rechten beschnittenen Rückwärtsbildes (Fahrzeug bewegt sich mit niedriger Geschwindigkeit oder steht)”, wobei der Teilbereich kleiner ist als das ”rechte beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug bewegt sich mit niedriger Geschwindigkeit oder steht)”. Das ”rechte beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug bewegt sich mit hoher Geschwindigkeit) zeigt einen Teilbereich des ”rechten beschnittenen Rückwärtsbildes (Fahrzeug bewegt sich mit mäßiger Geschwindigkeit)”, wobei der Teilbereich kleiner ist als das ”rechte beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug bewegt sich mit mäßiger Geschwindigkeit)”. Die Weite des Bereichs, welcher von dem ”rechten beschnittenen Rückwärtsbild (Fahrzeug bewegt sich mit niedriger Geschwindigkeit oder steht)” angezeigt wird, ist die gleiche wie die des Bereichs, welcher von dem ”beschnittenen Rückwärtsbild (Fahrzeug bewegt sich mit niedriger Geschwindigkeit oder steht)” und dem ”linken beschnittenen Rückwärtsbild (Fahrzeug bewegt sich mit niedriger Geschwindigkeit oder steht)” angezeigt wird. Die Weite des Bereichs, welcher von dem ”rechten beschnittenen Rückwärtsbild (Fahrzeug bewegt sich mit mäßiger Geschwindigkeit)” angezeigt wird, ist die gleiche wie die des Bereichs, welcher von dem ”beschnittenen Rückwärtsbild (Fahrzeug bewegt sich mit mäßiger Geschwindigkeit)” und dem ”linken beschnittenen Rückwärtsbild (Fahrzeug bewegt sich mit mäßiger Geschwindigkeit)” angezeigt wird. Die Weite des Bereichs, welcher von dem ”rechten beschnittenen Rückwärtsbild (Fahrzeug bewegt sich mit hoher Geschwindigkeit)” angezeigt wird, ist die gleiche wie die des Bereichs, welcher von dem ”beschnittenen Rückwärtsbild (Fahrzeug bewegt sich mit hoher Geschwindigkeit)” und dem ”linken beschnittenen Rückwärtsbild (Fahrzeug bewegt sich mit hoher Geschwindigkeit)” angezeigt wird. Die unteren Teilbereiche des ”rechten beschnittenen Rückwärtsbildes (Fahrzeug bewegt sich mit niedriger Geschwindigkeit oder steht)”, ”rechten beschnittenen Rückwärtsbildes (Fahrzeug bewegt sich mit mäßiger Geschwindigkeit)”, und ”rechten beschnittenen Rückwärtsbildes (Fahrzeug bewegt sich mit hoher Geschwindigkeit)” sind jeder mit der Maske 11 zur Bildüberdeckung überlagert. Die Kontur 13, welche einen Umriss des hinteren Teilbereichs des Fahrzeugs 3 darstellt, wird auf der Maske 11 angezeigt.
(4) Linkes Parallel-Einparkbild
Ein linkes Parallel-Einparkbild ist in 6A dargestellt, und zeigt einen lateral linken Bereich, ausgeschnitten aus dem Fahrzeug-Rückwärtsbild. Das linke Parallel-Einparkbild enthält den gesamten Bereich des ”linken beschnittenen Rückwärtsbildes (Fahrzeug bewegt sich mit niedriger Geschwindigkeit oder steht)” und weiterhin dessen umgebenden Bereich. Das linke Parallel-Einparkbild zeigt einen größeren Bereich als den des ”linken beschnittenen Rückwärtsbildes (Fahrzeug bewegt sich mit niedriger Geschwindigkeit oder steht)”.
Der untere Teil des linken Parallel-Einparkbildes wird mit der Maske 11 überlagert. Die Kontur 13, welche einen Umriss des hinteren Teilbereichs des Fahrzeugs 3 darstellt, wird auf der Maske 11 angezeigt.
(5) Rückwärts-Überwachungsbild
Ein Rückwärts-Überwachungsbild ist in 6B dargestellt und zeigt einen lateral zentralen Bereich, ausgeschnitten aus dem Fahrzeug-Rückwärtsbild. Das Rückwärts-Überwachungsbild enthält den gesamten Bereich des ”beschnittenen Rückwärtsbildes (Fahrzeug bewegt sich mit niedriger Geschwindigkeit oder steht)” und weiterhin dessen umgebenden Bereich. Das Rückwärts-Überwachungsbild zeigt einen größeren Bereich als den des ”beschnittenen Rückwärtsbildes (Fahrzeug bewegt sich mit niedriger Geschwindigkeit oder steht)”.
(6) Rechtes Parallel-Einparkbild
Ein rechtes Parallel-Einparkbild ist in 6C dargestellt, und zeigt einen lateral rechten Bereich, ausgeschnitten aus dem Fahrzeug-Rückwärtsbild. Das rechte Parallel-Einparkbild enthält den gesamten Bereich des ”rechten beschnittenen Rückwärtsbildes (Fahrzeug bewegt sich mit niedriger Geschwindigkeit oder steht)” und weiterhin dessen umgebenden Bereich. Das rechte Parallel-Einparkbild zeigt einen größeren Bereich als den des ”rechten beschnittenen Rückwärtsbildes (Fahrzeug bewegt sich mit niedriger Geschwindigkeit oder steht)”.
Der untere Teilbereich des rechten Parallel-Einparkbildes wird mit der Maske 11 überlagert. Die Kontur 13, welche einen Umriss des hinteren Teilbereichs des Fahrzeugs 3 darstellt, wird auf der Maske 11 angezeigt.
(7) Stand-/Rückwärtsfahrtbild
Ein Stand-/Rückwärtsfahrtbild ist in 7 dargestellt und enthält den gesamten Bereich des Fahrzeug-Rückwärtsbildes. Die laterale Mitte des Stand-/Rückwärtsfahrtbildes entspricht der direkten Rückwärtsrichtung des Fahrzeuges 3. Das Stand-/Rückwärtsfahrtbild zeigt einen größeren Bereich als jedes von dem beschnittenen Rückwärtsbild, linken beschnittenen Rückwärtsbild, rechtem beschnittenen Rückwärtsbild, linkem Parallel-Einparkbild, Rückwärts-Überwachungsbild und rechtem Parallel-Einparkbild.
8A und 8B und 8C zeigen einen positionsmäßigen Bezug zwischen dem Stand-/Rückwärtsfahrtbild, dem ”beschnittenen Rückwärtsbild (Fahrzeug bewegt sich mit niedriger Geschwindigkeit oder steht)” und dem ”rechten beschnittenen Rückwärtsbild (Fahrzeug bewegt sich mit niedriger Geschwindigkeit oder steht)”. 8A zeigt das Stand/Rückwärtsfahrtbild. Ein Bereich P in dem Stand/Rückwärtsfahrtbild entspricht dem ”beschnittenen Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit niedriger Geschwindigkeit oder steht)” von 8B. Ein Bereich Q in dem Stand/Rückwärtsfahrtbild entspricht dem ”rechten beschnittenen Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit niedriger Geschwindigkeit oder steht)” von 8C.
3. Von der Rückfahrassistenzvorrichtung 1 ausgeführte Verarbeitung
Die von der Rückfahrassistenzvorrichtung 1, d. h. von der ECU 9, ausgeführte Verarbeitung wird mit Bezug auf die Flussdiagramme der 9 bis 17 erläutert.
Es wird darauf hingewiesen, dass ein Flussdiagramm oder die Verarbeitung des Flussdiagramms in der vorliegenden Anmeldung Abschnitte umfasst (auch als Schritte bezeichnet), von denen jeder einzelne beispielsweise als S10 dargestellt wird. Weiterhin kann jeder Abschnitt in mehrere Unterabschnitte aufgeteilt sein, während einige Abschnitte in einem einzigen Abschnitt vereint sein können. Darüber hinaus kann jeder dieser derart konfigurierten Abschnitte als eine Vorrichtung, ein Modul oder Mittel bezeichnet werden.
Jeder oder jede Kombination von zuvor erläuterten Abschnitten kann als (i) als Software-Modul in Kombination mit einer Hardwareeinrichtung (z. B. Computer) oder (ii) als ein Hardwaremodul ausgeführt werden, einschließlich oder ohne eine Funktion einer dazugehörigen Einrichtung; weiterhin kann das Hardware-Modul innerhalb eines Mikrocomputers ausgebildet sein.
Darüber hinaus kann das Software-Modul in ein Softwareprogramm eingebunden sein, welches in einem nicht-flüchtigen computerlesbaren Speichermedium als Programmerzeugnis enthalten sein kann.

(1) Zunächst wird die Hauptverarbeitung mit Bezug auf das Flussdiagramm von 9 dargelegt. Die Hauptverarbeitung wird ausgeführt, wenn eine Zündung des Fahrzeugs 3 auf AN gestellt wird.

Bei S10 wird ein anfänglicher Bildschirm-Übergangsprozess ausgeführt. Der anfängliche Bildschirm-Übergangsprozess wird später erwähnt.
Bei S20 wird festgelegt, ob eine vorgegebene Zeit nach dem anfänglichen Bildschirm-Übergangsprozess abgelaufen ist. Wenn die vorbestimmte Zeit abgelaufen ist, schreitet die Verarbeitung zu S30 weiter, und wenn die vorbestimmte Zeit noch nicht abgelaufen ist, verbleibt die Verarbeitung bei S20.
Bei S30, wird ein Übergang zu einem Bildschirm für einen Fahrzeugstand ausgeführt. Bei diesem Übergang wird ein Bild angezeigt, bis es dann zu dem Stand/Rückwärtsfahrtbild übergeht (siehe 7).
Bei S40 wird Information über eine Gangschaltungsposition zu dem Fahrzeug 3 an diesem Punkt (vorwärts, halt oder rückwärts) erfasst.
Bei S50 wird Blinkerinformation zu dem Fahrzeug 3 an diesem Punkt (kein Signal, eine Rechtwendung oder eine Linkswendung) erfasst.
Bei S60 wird Information über eine Warnleuchte zu dem Fahrzeug 3 an diesem Punkt (AN/AUS der Warnleuchte) erfasst.
Bei S70 wird eine Fahrzeuggeschwindigkeit zu dem Fahrzeug 3 an diesem Punkt erfasst.
Bei S80 wird bestimmt, ob sich die Information über eine Gangschaltungsposition, Blinkerinformation, Informationen über eine Warnleuchte oder Fahrzeuggeschwindigkeit, erfasst in den letzten S30 bis S70, sich gegenüber den bei S30 bis S70 in der vorhergehenden Verarbeitung erfassten geändert haben. Wenn sich keine Information ändert, schreitet die Verarbeitung bei S90 fort und der Bildschirm der Anzeige 7 bleibt unverändert (die Art des angezeigten Bildes wird nicht geändert). Andererseits, wenn sich die Information über eine Gangschaltungsposition, Blinkerinformation, Informationen über eine Warnleuchte oder Fahrzeuggeschwindigkeit geändert hat, schreitet die Verarbeitung bei S100 fort, bei welchem der Bildschirmübergang ausgeführt wird. Der Bildschirmübergang wird später erwähnt.

(2) Als nächstes wird der anfängliche Bildschirmübergangsprozess mit Bezug auf das Flussdiagramm von 10 erläutert.

Bei S110, wird eine Morphing- bzw. Verwandlungsgeschwindigkeit auf ”niedrig” gesetzt. Hier bezeichnet Morphing bzw. Verwandlung eine graduelle Veränderung von einem Bild vor dem Übergang zu einem Bild nach dem Übergang. Beispielsweise ist zunächst das Größenverhältnis des Bildes vor dem Übergang 100%, dann nimmt ein Größenverhältnis des Bildes nach dem Übergang schrittweise zu, und schließlich wird das Größenverhältnis des Bildes nach dem Übergang 100%. Die Verwandlungsgeschwindigkeit ist eine Übergangsgeschwindigkeit der Verwandlung. Wenn die Verwandlungsgeschwindigkeit höher ist, schließt die Verwandlung in einer kürzeren Zeit ab. Die gesetzte Verwandlungsgeschwindigkeit wird bei aufeinander folgenden Morphing-Vorgängen bzw. Verwandlungs-Operationen verwendet, bis die Verwandlungsgeschwindigkeit zurückgesetzt wird.
Bei S120, wird ein an diesem Punkt auf der Anzeige 7 angezeigtes Bild in das ”linke beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit niedriger Geschwindigkeit oder steht)” verwandelt.
Bei S130, wird das auf der Anzeige 7 angezeigtes Bild von dem ”linken beschnittenen Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit niedriger Geschwindigkeit oder steht)” in das ”rechte beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit niedriger Geschwindigkeit oder steht)” verwandelt.
Bei S140, wird das auf der Anzeige 7 angezeigtes Bild von dem ”rechten beschnittenen Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit niedriger Geschwindigkeit oder steht)” in das ”beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit niedriger Geschwindigkeit oder steht)” verwandelt.

(3) Als nächstes wird der Bildschirm-Übergangsprozess mit Bezug auf das Flussdiagramm von 11 erläutert.

Bei S210 wird eine Schaltungsposition des Fahrzeugs 3 auf Basis der in dem letzten S40 erfassten Informationen zur Schaltungsposition erfasst. Wenn das Fahrzeug steht, schreitet die Verarbeitung mit einem Übergang zu einem Bildschirm für einen Fahrzeugstillstand bei S220 fort, um das Stand/Rückwärtsfahrbild auf der Anzeige 7 darzustellen. Wenn die Gangschaltungsposition auf rückwärts steht, schreitet die Verarbeitung mit einem Übergang zu einem Bildschirm für eine Rückwärtsfahrt bei S230 fort, um das Stand/Rückwärtsfahrbild auf der Anzeige 7 darzustellen. Wenn die Gangschaltungsposition auf vorwärts steht, schreitet die Verarbeitung zu S240 vor.
Bei S240 wird auf Basis der bei dem vorhergehenden S40 (zu dem ”letzten” S40 durch eine Hauptverarbeitung) erfassten Information zur Gangschaltungsposition die vorherige Gangschaltungsposition in dem Fahrzeug 3 bestimmt. Wenn die Gangschaltungsposition anders als auf rückwärts steht, schreitet die Verarbeitung zu S250 fort. Wenn die Gangschaltungsposition auf rückwärts steht, schreitet die Verarbeitung zu S350 fort.
Bei S250 wird ein Blinkerzustand auf Basis der bei dem letzten S50 erfassten Blinkerinformation bestimmt. Im Fall einer Linkswendung schreitet die Verarbeitung zu S260 fort. Im Fall ohne Signal schreitet die Verarbeitung zu S270 fort. Im Fall einer Rechtswendung schreitet die Verarbeitung zu S280 fort.
Bei S260, S270 und S280 wird auf Basis der bei dem letzten S60 erfassten Information zur Warnleuchte ein Zustand der Warnleuchte bestimmt (AN oder AUS).
Wenn die Warnleuchte bei S260 als AUS bestimmt wird, schreitet die Verarbeitung zu dem Übergang zu dem linken beschnittenen Rückwärtsbildschirm in S290 fort. Wenn die Warnleuchte bei S260 als AN bestimmt wird, schreitet die Verarbeitung zu dem Übergang zu dem linken Parallel-Einpark-Bildschirm in S300 fort. Die Übergänge zu dem linken beschnittenen Rückwärtsbildschirm und zu dem linken Parallel-Einpark-Bildschirm werden später erläutert.
Wenn die Warnleuchte bei S270 als AUS bestimmt wird, schreitet die Verarbeitung zu dem Übergang zu dem beschnittenen Rückwärtsbildschirm in S310 fort. Wenn die Warnleuchte bei S270 als AN bestimmt wird, schreitet die Verarbeitung zu dem Übergang zu dem Rückwärts-Überwachungsbildschirm in S320 fort. Die Übergänge zu dem beschnittenen Rückwärtsbildschirm und zu dem Rückwärts-Überwachungsbildschirm werden später erläutert.
Wenn die Warnleuchte bei S280 als AUS bestimmt wird, schreitet die Verarbeitung zu dem Übergang zu dem rechten beschnittenen Rückwärtsbildschirm in S330 fort. Wenn die Warnleuchte bei S280 als AN bestimmt wird, schreitet die Verarbeitung zu dem Übergang zu dem rechten Parallel-Einpark-Bildschirm in S340 fort. Die Übergänge zu dem rechten beschnittenen Rückwärtsbildschirm und zu dem rechten Parallel-Einpark-Bildschirm werden später erläutert.
Wenn andererseits bei S240 festgestellt wird, dass die Gangschaltungsposition auf rückwärts steht, schreitet die Verarbeitung zu S350 fort. Bei S350 wird auf Basis der bei dem vorhergehenden S70 erfassten Information zur Fahrzeuggeschwindigkeit eine Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 3 erfasst und es wird bestimmt, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit eine vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit V1 ist oder darüber liegt. Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit V1 oder darüber ist, schreitet die Verarbeitung zu S250 fort, und wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit weniger als V1 ist, schreitet die Verarbeitung zu S360 fort.
Bei S360 bleibt der Bildschirm der Anzeige 7 unverändert (die Art des anzuzeigenden Bildes wird nicht verändert).
Bei S370 wird die Information zur Gangschaltungsposition neu erfasst und es wird festgestellt, ob die Gangschaltungsposition in dem Fahrzeug 3 in eine andere als die Vorwärtsposition geändert worden ist. Wenn die Gangschaltungsposition anders als in die Vorwärtsposition geändert wurde, endet die Verarbeitung, und wenn die Gangschaltungsposition in der Vorwärtsposition verbleibt, schreitet die Verarbeitung zu S350 fort.

(4) Als nächstes wird der Übergang zu dem linken beschnittenen Rückwärtsbildschirm mit Bezug auf das Flussdiagramm von 12 erläutert.

Bei S410 wird ein Bild festgelegt, das auf der Anzeige 7 darzustellen ist. Speziell wird bestimmt, ob eine bei S70 erfasste Fahrzeuggeschwindigkeit die ”niedrige Fahrzeuggeschwindigkeit”, ”mäßige Fahrzeuggeschwindigkeit” oder ”hohe Fahrzeuggeschwindigkeit” ist. Auf der Basis des Ergebnisses der Bestimmung wird ein auf der Anzeige 7 anzuzeigendes Bild wie folgt festgelegt.
Im Falle der ”niedrigen Fahrzeuggeschwindigkeit” wird das ”linke beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit niedriger Geschwindigkeit oder steht)” angezeigt.
Im Falle der ”mäßigen Fahrzeuggeschwindigkeit” wird das ”linke beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit mäßiger Geschwindigkeit)” angezeigt.
Im Falle der ”hohen Fahrzeuggeschwindigkeit” wird das ”linke beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit hoher Geschwindigkeit)” angezeigt.
Wenn Va, Vb vorgegebene reglementierte Geschwindigkeiten (Va < Vb) sind, ist die” niedrige Fahrzeuggeschwindigkeit” kleiner als Va, die ”mittlere Fahrzeuggeschwindigkeit” gleich oder über Va und kleiner als Vb und die ”hohe Fahrzeuggeschwindigkeit” gleich oder über Vb.
Bei S420 wird festgestellt, ob das bei S410 festgelegte Bild sich von dem gegenwärtig auf der Anzeige 7 dargestellten Bild unterscheidet. Wenn sich die Bilder unterscheiden, schreitet die Verarbeitung zu S430 fort, und wenn die Bilder die gleichen sind, schreitet die Verarbeitung zu S460 fort.
Bei S430 wird ein Verfahren zum Übertragen des Bildes auf die Anzeige 7 festgelegt.
Das spezielle Verfahren ist wie folgt.

(a) In dem Fall, dass das gegenwärtig auf Anzeige 7 angezeigte Bild das rechte beschnittene Rückwärtsbild ist

Das rechte beschnittene Rückwärtsbild wird zunächst in das beschnittene Rückwärtsbild verwandelt und dann in das linke beschnittene Rückfahrtsbild, welches bei S410 festgelegt wird. Das beschnittene Rückwärtsbild nach der ersten Verwandlung ist das ”beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit niedriger Geschwindigkeit oder steht)”, wenn das linke beschnittene Rückwärtsbild, welches bei S410 festgelegt wird, das ”linke beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit niedriger Geschwindigkeit oder steht)” ist.
Das beschnittene Rückwärtsbild nach der ersten Verwandlung ist das ”beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit mäßiger Geschwindigkeit)”, wenn das linke beschnittene Rückwärtsbild, welches bei S410 festgelegt wird, das ”linke beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit mäßiger Geschwindigkeit)” ist.
Das beschnittene Rückwärtsbild nach der ersten Verwandlung ist das ”beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit hoher Geschwindigkeit)”, wenn das linke beschnittene Rückwärtsbild, welches bei S410 festgelegt wird, das ”linke beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit hoher Geschwindigkeit)” ist.

(b) In dem Fall, dass das gegenwärtig auf Anzeige 7 angezeigte Bild das ”linke beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit niedriger Geschwindigkeit oder steht)” und das Bild, bei welches bei S410 festgelegt wird, das linke beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit hoher Geschwindigkeit)” ist.

Das ”linke beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit niedriger Geschwindigkeit oder steht)” wird zuerst in das ”linke beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit mäßiger Geschwindigkeit)” verwandelt und dann in das ”linke beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit hoher Geschwindigkeit)”.

(c) In dem Fall, dass das gegenwärtig auf Anzeige 7 angezeigte Bild das ”linke beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit hoher Geschwindigkeit)” und das Bild, welches bei S410 festgelegt wird, das linke beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit niedriger Geschwindigkeit oder steht)” ist.

Das ”linke beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit hoher Geschwindigkeit)” wird zuerst in das ”linke beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit mäßiger Geschwindigkeit)” verwandelt und dann in das ”linke beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit niedriger Geschwindigkeit oder steht)”.

(d) In anderen als den vorangehenden Fällen (a) bis (c) Das gegenwärtig in Anzeige 7 gezeigte Bild wird zunächst in das linke beschnittene Rückwärtsbild verwandelt, welches bei S410 festgelegt wird.

Eine Verwandlungsgeschwindigkeit wird bei S440 festgelegt. Grundsätzlich wird die Verwandlungsgeschwindigkeit wie folgt in Reaktion auf den Bildschirm festgelegt, welcher bei S410 festgelegt wird.
Im Fall des ”linken beschnittenen Rückwärtsbildes (Fahrzeug fährt mit niedriger Geschwindigkeit oder steht)” wird die Verwandlungsgeschwindigkeit als ”niedrig” festgelegt.
Im Fall des ”linken beschnittenen Rückwärtsbildes (Fahrzeug fährt mit mäßiger Geschwindigkeit)” wird die Verwandlungsgeschwindigkeit als ”mäßig” festgelegt.
Im Fall des ”linken beschnittenen Rückwärtsbildes (Fahrzeug fährt mit hoher Geschwindigkeit)” wird die Verwandlungsgeschwindigkeit als ”hoch” festgelegt.
Bei (a) ist die Verwandlungsgeschwindigkeit ”hoch” bei der Verwandlung zu dem beschnittenen Rückwärtsbild. Die Verwandlungsgeschwindigkeit bei der Verwandlung zu dem linken beschnittenen Rückwärtsbild wird in Reaktion auf den Bildschirm festgelegt, welcher bei S410 festgelegt wird, wie zuvor beschrieben.
Bei (b) ist die Verwandlungsgeschwindigkeit bei der Verwandlung zu dem ”linken beschnittenen Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit mäßiger Geschwindigkeit)” ”mäßig” und die Verwandlungsgeschwindigkeit bei der Verwandlung zu dem” linken beschnittenen Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit hoher Geschwindigkeit)” ist ”hoch”.
Bei (c) ist die Verwandlungsgeschwindigkeit bei der Verwandlung zu dem ”linken beschnittenen Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit mäßiger Geschwindigkeit)” ”mäßig” und die Verwandlungsgeschwindigkeit bei der Verwandlung zu dem” linken beschnittenen Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit niedriger Geschwindigkeit oder steht)” ist ”niedrig”.
Wenn die Warn-Information, welche bei dem vorangehenden S60 erfasst wurde (bei „dem letzten” S60 bei einer Hauptverarbeitung) AN ist, ist diese Verwandlungsgeschwindigkeit ”hoch” unabhängig von dem Bildschirm, welcher bei S410 festgelegt wird.
Bei S450 wird auf der Basis des bei S430 festgelegten Verfahrens des Bildübergangs und der bei S440 festgelegten Verwandlungsgeschwindigkeit der Bildübergang ausgeführt.
Andererseits schreitet, wenn bei S420 festgestellt wird, dass das bei S410 festgelegte Bild das gleiche wie das gegenwärtig auf der Anzeige 7 dargestellte Bild ist, die Verarbeitung zu S460 fort, bei welcher der Bildschirm der Anzeige 7 unverändert bleibt (die Art des angezeigten Bildes wird nicht verändert).

(5) Als nächstes wird der Übergang zu dem linken Parallel-Einpark-Bildschirm mit Bezug auf das Flussdiagramm der 13 erläutert.

Bei S510 wird auf Basis der bei dem vorhergehenden S40 (zu dem ”letzten” S40 durch eine Hauptverarbeitung) erfassten Information zur Gangschaltungsposition die vorherige Gangschaltungsposition in dem Fahrzeug 3 bestimmt. Wenn die Gangschaltungsposition auf Stand oder rückwärts steht, schreitet die Verarbeitung zu S520 fort, und wenn die Gangschaltungsposition auf vorwärts steht, schreitet die Verarbeitung zu S540 fort.
Bei S520 wird die Verwandlungsgeschwindigkeit auf ”niedrig” festgelegt.
Bei S530 wird das auf Anzeige 7 dargestellte Bild in den ”linken beschnittenen Rückwärtsbildschirm (Fahrzeug fährt mit niedriger Geschwindigkeit oder steht)” verwandelt. Die Verwandlungsgeschwindigkeit ist zu dieser Zeit ”niedrig”, welche bei S520 festgelegt wird.
Bei S540 wird die Verwandlungsgeschwindigkeit auf ”mäßig” festgelegt.
Bei S550 wird das auf der Anzeige 7 dargestellte Bild in das linke Parallel-Einparkbild verwandelt. Die Verwandlungsgeschwindigkeit ist zu dieser Zeit ”mäßig”, welche bei S540 festgelegt wird.

(6) Als nächstes wird der Übergang zu dem beschnittenen Rückwärtsbildschirm mit Bezug auf das Flussdiagramm der 14 erläutert.

Bei S610 wird das auf Anzeige 7 anzuzeigende Bild festgelegt. Im Speziellen wird festgestellt, ob die bei S70 erfasste Fahrzeuggeschwindigkeit eine ”niedrige Fahrzeuggeschwindigkeit”, ”mäßige Fahrzeuggeschwindigkeit” oder ”hohe Fahrzeuggeschwindigkeit” ist. Auf der Basis des festgestellten Ergebnisses, wird ein auf der Anzeige 7 anzuzeigendes Bild wie folgt festgelegt.
Im Fall einer ”niedrigen Fahrzeuggeschwindigkeit” ist das anzuzeigende Bild das ”beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit niedriger Geschwindigkeit oder steht)”.
Im Fall einer ”mäßigen Fahrzeuggeschwindigkeit” ist das anzuzeigende Bild das ”beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit mäßiger Geschwindigkeit)”.
Im Fall einer ”hohen Fahrzeuggeschwindigkeit” ist das anzuzeigende Bild das ”beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit hoher Geschwindigkeit)”.
Wenn vorgegebene Bezugsgeschwindigkeiten als Va, Vb festgelegt sind (Va < Vb), ist die ”niedrige Fahrzeuggeschwindigkeit” kleiner als Va, die ”mäßige Fahrzeuggeschwindigkeit” gleich oder über Va und geringer als Vb und die ”hohe Fahrzeuggeschwindigkeit” gleich oder über Vb.
Bei S620 wird festgestellt, ob das bei S610 festgelegte Bild sich von dem gegenwärtig auf Anzeige 7 dargestellten Bild unterscheidet. Wenn die Bilder unterschiedlich sind, schreitet die Verarbeitung zu S630 fort, und wenn die Bilder die gleichen sind, schreitet die Verarbeitung zu S660 fort.
Bei S630 wird ein Verfahren zum Übertragen des Bildes auf die Anzeige 7 festgelegt.
Im Speziellen ist die Festlegung wie folgt.

(e) In dem Fall wo das gegenwärtig auf der Anzeige 7 angezeigte Bild das ”beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit niedriger Geschwindigkeit oder steht)” und das bei S610 festgelegte Bild das ”beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit hoher Geschwindigkeit)” ist.

Das ”beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit niedriger Geschwindigkeit oder steht)” wird zuerst in das ”beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit mäßiger Geschwindigkeit)” verwandelt und dann in das ”beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit hoher Geschwindigkeit)”.

(f) In dem Fall wo das gegenwärtig auf der Anzeige 7 angezeigte Bild das ”beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit hoher Geschwindigkeit)” und das bei S610 festgelegte Bild das ”beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit niedriger Geschwindigkeit oder steht)” ist.

Das ”beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit hoher Geschwindigkeit)” wird zuerst in das ”beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit mäßiger Geschwindigkeit)” verwandelt und dann in das ”beschnittene Rückwärtsbild (niedrige Fahrzeuggeschwindigkeit oder Fahrzeug steht)”.

(g) In anderen Fällen als (e) bis (f)

Das gegenwärtige auf der Anzeige 7 angezeigte Bild wird in das linke beschnittene Rückwärtsbild verwandelt, welches bei S610 festgelegt wird.
Die Verwandlungsgeschwindigkeit wird bei S640 festgelegt. Grundsätzlich wird die Verwandlungsgeschwindigkeit wie folgt in Reaktion auf den Bildschirm festgelegt, welcher bei S610 festgelegt wird.
Im Fall des ”beschnittenen Rückwärtsbildes (Fahrzeug fährt mit niedriger Geschwindigkeit oder steht)”, wird die Verwandlungsgeschwindigkeit auf ”niedrig” festgelegt.
Im Fall des ”beschnittenen Rückwärtsbildes (Fahrzeug fährt mit mäßiger Geschwindigkeit)”, wird die Verwandlungsgeschwindigkeit auf ”mäßig” festgelegt.
Im Fall des ”beschnittenen Rückwärtsbildes (Fahrzeug fährt mit hoher Geschwindigkeit)”, wird die Verwandlungsgeschwindigkeit auf ”hoch” festgelegt.
Bei (e) ist die Verwandlungsgeschwindigkeit bei der Verwandlung zu dem ”beschnittenen Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit mäßiger Geschwindigkeit)” ”mäßig” und die Verwandlungsgeschwindigkeit in der Verwandlung zu dem” beschnittenen Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit hoher Geschwindigkeit)” ist ”hoch”.
Bei (f) ist die Verwandlungsgeschwindigkeit bei der Verwandlung zu dem ”beschnittenen Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit mäßiger Geschwindigkeit)” ”mäßig” und die Verwandlungsgeschwindigkeit in der Verwandlung zu dem” beschnittenen Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit niedriger Geschwindigkeit oder steht)” ist ”niedrig”.
Wenn die Blinker-Information, welche bei dem vorangehenden S50 erfasst wurde (bei „dem letzten” S50 bei einer Hauptverarbeitung) etwas anderes als ”kein Signal” zeigt oder wenn die Warnleuchten-Information, welche bei dem vorangehenden S60 erfasst wurde (bei „dem letzten” S60 bei einer Hauptverarbeitung) ”AN” zeigt, ist die Verwandlungsgeschwindigkeit ”hoch”, unabhängig von dem Bildschirm, welcher bei S610 festgelegt wird.
Wenn die Information zur Gangschaltungsposition, welche bei dem vorangehenden S40 erfasst wurde (bei „dem letzten” S40 bei einer Hauptverarbeitung) ein im Stand oder rückwärts ist, ist die Verwandlungsgeschwindigkeit ”niedrig”, unabhängig von dem Bildschirm, welcher bei S610 festgelegt wird.
Bei S650 wird der Bildübergang auf Basis des Verfahrens des Bildübergangs, welches bei S630 festgelegt wird und der Verwandlungsgeschwindigkeit, welche bei S640 festgelegt wird, durchgeführt.
Andererseits wird bei S620, wenn festgestellt wird, dass das bei S610 festgelegte Bild das selbe Bild ist, welches gegenwärtig auf der Anzeige 7 dargestellt wird, schreitet die Verarbeitung zu S660 fort, bei welchem der Bildschirm auf der Anzeige 7 unverändert bleibt (die Art des angezeigten Bildes wird nicht verändert).

(7) Als nächstes wird der Übergang zu dem Rückwärts-Überwachungsbildschirm mit Bezug auf das Flussdiagramm der 15 erläutert.

Bei S710 wird auf Basis der bei dem vorhergehenden S40 (zu dem ”letzten” S40 durch eine Hauptverarbeitung) erfassten Information zur Gangschaltungspositionen die vorherige Gangschaltungsposition des Fahrzeugs 3 bestimmt. Wenn die Gangschaltungsposition auf Stand oder rückwärts steht, schreitet die Verarbeitung zu S720 fort, und wenn die Gangschaltungsposition auf vorwärts steht, schreitet die Verarbeitung zu S740 fort.
Bei S720 wird die Verwandlungsgeschwindigkeit auf ”niedrig” festgelegt.
Bei S730 wird das auf Anzeige 7 dargestellte Bild in das ”beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit niedriger Geschwindigkeit oder steht)” verwandelt. Die Verwandlungsgeschwindigkeit ist zu dieser Zeit ”niedrig”, welche bei S720 festgelegt wird.
Bei S740 wird die Verwandlungsgeschwindigkeit auf ”mäßig” festgelegt.
Bei S750 wird das auf Anzeige 7 dargestellte Bild in das Rückwärts-Überwachungsbild verwandelt. Die Verwandlungsgeschwindigkeit ist zu dieser Zeit ”mäßig”, welche bei S740 festgelegt wird.

(8) Als nächstes wird der Übergang zu dem rechten beschnittenen Rückwärtsbildschirm mit Bezug auf das Flussdiagramm der 16 erläutert.

Bei S810 wird ein auf Anzeige 7 anzuzeigende Bild festgelegt. Im Speziellen wird festgestellt, ob die bei dem letzten S70 erfasste Fahrzeuggeschwindigkeit eine ”niedrige Fahrzeuggeschwindigkeit”, ”mäßige Fahrzeuggeschwindigkeit” oder ”hohe Fahrzeuggeschwindigkeit” ist. Auf der Basis des festgestellten Ergebnisses, wir ein auf der Anzeige 7 anzuzeigendes Bild wie folgt festgelegt.
Im Fall einer ”niedrigen Fahrzeuggeschwindigkeit” ist das anzuzeigende Bild das ”rechte beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit niedriger Geschwindigkeit oder steht)”.
Im Fall einer ”mäßigen Fahrzeuggeschwindigkeit” ist das anzuzeigende Bild das ”rechte beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit mäßiger Geschwindigkeit)”.
Im Fall einer ”hohen Fahrzeuggeschwindigkeit” ist das anzuzeigende Bild das ”rechte beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit hoher Geschwindigkeit)”.
Wenn vorgegebene Bezugsgeschwindigkeiten Va, Vb sind (Va < Vb), ist die” niedrige Fahrzeuggeschwindigkeit” unter Va, die ”mäßige Fahrzeuggeschwindigkeit” gleich oder über Va und unter Vb und die ”hohe Fahrzeuggeschwindigkeit” ist Vb oder höher.
Bei S820 wird festgestellt, ob das bei S810 festgelegte Bild sich von dem gegenwärtig auf Anzeige 7 dargestellten Bild unterscheidet. Wenn die Bilder unterschiedlich sind, schreitet die Verarbeitung zu S830 fort, und wenn die Bilder die gleichen sind, schreitet die Verarbeitung zu S860 fort.
Bei S830 wird ein Verfahren zum Übertragen des Bildes auf die Anzeige 7 festgelegt.
Im Speziellen ist der Übergang wie folgt.

(h) In dem Fall, wo das gegenwärtig auf der Anzeige 7 angezeigte Bild das linke beschnittene Rückwärtsbild ist.

Das linke beschnittene Rückwärtsbild wird zuerst in das beschnittene Rückwärtsbild verwandelt und dann in das rechte beschnittene Rückwärtsbild, welches bei S810 festgelegt wird. Das beschnittene Rückwärtsbild nach der ersten Verwandlung ist das ”beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit niedriger Geschwindigkeit oder steht)”, wenn das rechte beschnittene Rückwärtsbild, welches bei S810 festgelegt wird, das ”rechte beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit niedriger Geschwindigkeit oder steht)” ist. Das beschnittene Rückwärtsbild nach der ersten Verwandlung ist das ”beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit mäßiger Geschwindigkeit)”, wenn das rechte beschnittene Rückwärtsbild, welches bei S810 festgelegt wird, das ”rechte beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit mäßiger Geschwindigkeit)” ist. Das beschnittene Rückwärtsbild nach der ersten Verwandlung ist das ”beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit hoher Geschwindigkeit)”, wenn das rechte beschnittene Rückwärtsbild, welches bei S810 festgelegt wird, das ”rechte beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit hoher Geschwindigkeit)” ist.

(i) In dem Fall, wo das gegenwärtig auf der Anzeige 7 angezeigte Bild das ”rechte beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit niedriger Geschwindigkeit oder steht)” und das bei S810 festgelegte Bild das ”rechte beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit hoher Geschwindigkeit)” ist.

Das ”rechte beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit niedriger Geschwindigkeit oder steht)” wird zuerst in das ”rechte beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit mäßiger Geschwindigkeit)” verwandelt und dann in das ”rechte beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit hoher Geschwindigkeit)”.

(j) In dem Fall, wo das gegenwärtig auf der Anzeige 7 angezeigte Bild das ”rechte beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit hoher Geschwindigkeit)” und das bei S810 festgelegte Bild das ”rechte beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit niedriger Geschwindigkeit oder steht)” ist.

Das ”rechte beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit hoher Geschwindigkeit)” wird zuerst in das ”rechte beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit mäßiger Geschwindigkeit)” verwandelt und dann in das ”rechte beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit niedriger Geschwindigkeit oder steht)”.

(k) In anderen Fällen als (h) bis (j)

Das gegenwärtige auf der Anzeige 7 angezeigte Bild wird in das rechte beschnittene Rückwärtsbild verwandelt, welches bei S810 festgelegt wird.
Die Verwandlungsgeschwindigkeit wird bei S840 festgelegt. Grundsätzlich wird die Verwandlungsgeschwindigkeit wie folgt in Reaktion auf den Bildschirm festgelegt, welcher bei S810 festgelegt wird.
Im Fall des ”rechten beschnittenen Rückwärtsbildes (Fahrzeug fährt mit niedriger Geschwindigkeit oder steht)”, wird die Verwandlungsgeschwindigkeit auf ”niedrig” festgelegt.
Im Fall des ”rechten beschnittenen Rückwärtsbildes (Fahrzeug fährt mit mäßiger Geschwindigkeit)”, wird die Verwandlungsgeschwindigkeit auf ”mäßig” festgelegt.
Im Fall des ”rechten beschnittenen Rückwärtsbildes (Fahrzeug fährt mit hoher Geschwindigkeit)”, wird die Verwandlungsgeschwindigkeit auf ”hoch” festgelegt.
Bei (h) ist die Verwandlungsgeschwindigkeit bei der Verwandlung zu dem beschnittenen Rückwärtsbild ”hoch”. Die Verwandlungsgeschwindigkeit bei der Verwandlung zu dem rechten beschnittenen Rückwärtsbild wird in Reaktion auf den bei S810 festgelegten Bildschirm gesetzt, wie zuvor beschrieben.
Bei (i) ist die Verwandlungsgeschwindigkeit bei der Verwandlung zu dem ”rechten beschnittenen Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit mäßiger Geschwindigkeit)” ”mäßig” und die Verwandlungsgeschwindigkeit in der Verwandlung zu dem” beschnittenen Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit hoher Geschwindigkeit)” ist ”hoch”.
Bei (j) ist die Verwandlungsgeschwindigkeit bei der Verwandlung zu dem ”rechten beschnittenen Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit mäßiger Geschwindigkeit)” ”mäßig” und die Verwandlungsgeschwindigkeit in der Verwandlung zu dem” beschnittenen Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit niedriger Geschwindigkeit oder steht)” ”niedrig”.
Wenn die Gefahreninformation, welche bei dem vorangehenden S60 erfasst wurde (bei ”dem letzten” S60 bei einer Hauptverarbeitung) ”AN” zeigt, ist die Verwandlungsgeschwindigkeit ”hoch”, unabhängig von dem Bildschirm, welcher bei S810 festgelegt wird.
Bei S850 wird der Bildübergang auf Basis des Verfahrens des Bildübergangs, welches bei S830 festgelegt wurde und der Verwandlungsgeschwindigkeit, welche bei S840 festgelegt wurde, durchgeführt.
Andererseits wird, wenn bei S820 festgestellt wird, dass das bei S810 festgelegte Bild das selbe Bild ist wie das Bild, das gegenwärtig auf der Anzeige 7 dargestellt wird, schreitet die Verarbeitung zu S860 fort, bei welchem der Bildschirm auf der Anzeige 7 unverändert bleibt (die Art des angezeigten Bildes wird nicht verändert).

(9) Als nächstes wird der Übergang zu dem rechten Parallel-Einpark-Bildschirm mit Bezug auf das Flussdiagramm der 17 erläutert.

Bei S910 wird auf Basis der bei dem vorhergehenden S40 (zu dem ”letzten” S40 durch eine Hauptverarbeitung) erfassten Information zur Gangschaltungsposition die vorherige Gangschaltungsposition des Fahrzeugs 3 bestimmt. Wenn die Gangschaltungsposition auf Stand oder rückwärts steht, schreitet die Verarbeitung zu S920 fort, und wenn die Gangschaltungsposition auf vorwärts steht, schreitet die Verarbeitung zu S940 fort.
Bei S920 wird die Verwandlungsgeschwindigkeit auf ”niedrig” festgelegt.
Bei S930 wird das auf Anzeige 7 dargestellte Bild in den ”rechten beschnittenen Rückwärtsbildschirm (Fahrzeug fährt mit niedriger Geschwindigkeit oder steht)” verwandelt. Die Verwandlungsgeschwindigkeit ist zu dieser Zeit ”niedrig”, welche bei S920 festgelegt wird.
Bei S940 wird die Verwandlungsgeschwindigkeit auf ”mäßig” festgelegt.
Bei S950 wird das auf der Anzeige 7 dargestellte Bild in das rechte Parallel-Einparkbild verwandelt. Die Verwandlungsgeschwindigkeit ist zu dieser Zeit ”mäßig”, welche bei S940 festgelegt wird.
4. Vorteilhafte Effekte durch die Rückfahrassistenzvorrichtung 1

(1) Gemäß der Rückfahrassistenzvorrichtung 1 kann ein rückwärts von der Kamera 5 aufgenommenes Bild auf der Anzeige 7 angezeigt werden. Daher ist ein rückwärts sehen selbst dann möglich, wenn Fahrgäste auf den Sitzen in der zweiten und dritten Reihen des Fahrzeugs 3 anwesend sind.
(2) Die Rückfahrassistenzvorrichtung 1 ist in der Lage, auf der Anzeige 7 die Bilder (das beschnittene Rückwärtsbild, linke beschnittene rückwärts Bild, und rechte beschnittene Rückwärtsbild) eines Teilbereichs ausgeschnitten vom einem Bild, welches von der Kamera 5 aufgenommen wird, wenn das Fahrzeug vorwärts fährt, anzuzeigen. Dem gemäß kann ein Fahrer einfacher rückwärts sehen, als wenn das gesamte von der Kamera 5 aufgenommene Bild (Fahrzeugrückwärtsbild) angezeigt wird.
(3) Bei der Rückfahrassistenzvorrichtung 1 werden die unteren Teilbereiche des beschnittenen Rückwärtsbildes, linken beschnittenen Rückwärtsbildes, rechten beschnittenen Rückwärtsbildes, linken Parallel-Einparkbildes und rechten Parallel-Einparkbildes, welche auf der Anzeige 7 angezeigt werden, jeder mit einer Maske 11, welche die unteren Teilbereiche der Bilder überdeckt, und der Kontur 13, welche die Umrisse des Fahrzeugs 3 zeigt, überlagert. Die Bilder, welche mit der Maske 11 überlagert werden, der Bereich, in dem eine Straße sich während der Vorwärtsfahrt zu bewegen scheint wird in den Bildern klein gemacht, so dass der Fahrer weniger Stress hat. Zusätzlich wird die Kontur 13, welche dem Umriss des hinteren Teilbereichs des Fahrzeugs 3 darstellt, angezeigt so dass der Fahrer intuitiv eine positionsmäßige Beziehung zwischen dem Subjekt-Fahrzeug (Fahrzeug 3) und einem folgenden Fahrzeug, angezeigt auf Anzeige 7, welches dem Subjekt-Fahrzeug folgt, wahrnehmen kann.
(4) Die Rückfahrassistenzvorrichtung 1 stellt die beschnittenen Bilder beim Anzeigen des beschnittenen Rückwärtsbildes und des rechten beschnittenen Rückwärtsbildes auf der Anzeige 7 mit höherer Geschwindigkeit des Fahrzeugs 3 kleiner ein. Generell ist der Folgeabstand größer, wenn eine Fahrzeuggeschwindigkeit höher ist. Daher wird ein folgendes Fahrzeug in einem noch nicht beschnittenen Bild klein dargestellt. Wie zuvor beschrieben, wird ein Bereich eines beschnittenen Bildes kleiner gemacht, wenn eine Fahrzeuggeschwindigkeit höher ist, so dass ein Anteil der Belegung durch ein folgendes Fahrzeug in dem beschnittenen Bild für eine einfache Sicht groß gemacht wird.
(5) Die Rückfahrassistenzvorrichtung 1 verwendet eine Verwandlung, um das auf der Anzeige 7 angezeigte Bild zu übertragen. Dies ermöglicht einen gleichmäßigen Bildübergang, so dass sich der Fahrer nicht unwohl fühlt. Die Verwandlungsgeschwindigkeit wird höher festgelegt, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 3 höher ist. Dementsprechend dauert die Verwandlung keine zu lange Zeit an, wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 3 hoch ist und eine Rückwärtssicht schnell benötigt werden kann.
(6) Bei der Rückfahrassistenzvorrichtung 1 wird ein mehr rechts gerichtetes Bild (rechtes beschnittenes Rückwärtsbild) auf der Anzeige 7 angezeigt, wenn der Blinker eine Rechtswendung zeigt, als wenn der Blinker kein Signal zeigt. Zusätzlich, wird ein mehr links gerichtetes Bild (linkes beschnittenes Rückwärtsbild) auf der Anzeige 7 angezeigt, wenn der Blinker eine Linkswendung zeigt, als wenn der Blinker kein Signal zeigt. Demgemäß kann dem Fahrer eine notwendige Sicht in Antwort auf die Fahrbedingungen zugesichert werden.
(7) Bei der Rückfahrassistenzvorrichtung 1 ist die Verwandlungsgeschwindigkeit höher, wenn der Blinker aufhört, eine Rechts- oder Linkswendung anzuzeigen, als die, wenn der Blinker beginnt, eine Rechts- oder Linkswendung anzuzeigen. Im Allgemeinen ist, wenn der Blinker aufhört, eine Rechts- oder Linkswendung anzuzeigen, ein Spurwechsel abgeschlossen und eine sofortige Rücksicht kann notwendig sein. Wie zuvor erwähnt, wird in diesem Fall die Verwandlungsgeschwindigkeit hoch gemacht, um die Verwandlung in einer kurzen Zeit zu beenden und dadurch eine sofortige Rücksicht zu erhalten.
(8) Bei der Rückfahrassistenzvorrichtung 1 wird das auf der Anzeige 7 angezeigte geschnittene Bild größer gemacht, wenn die Warnleuchte AN ist, als wenn die Warnleuchte AUS ist. Im Allgemeinen kann eine breite Rücksicht notwendig sein, wenn das Warnlicht AN ist, zum Beispiel zum Parallel-Einparken. Wie zuvor beschrieben wird, wenn die Warnleuchte AN ist, ein Bereich des in Anzeige 7 angezeigten beschnittenen Bildes zum einfachen parallel Einparken etc. groß gemacht.
(9) Bei der Rückfahrassistenzvorrichtung 1 geht das Bild, wenn das auf Anzeige 7 angezeigte Bild in hohem Maße überführt wird, zunächst zu einem Zwischenbild über, und dann zu einem Endbild. Im Speziellen geht das rechte beschnittene Rückwärtsbild, wenn das Rechte beschnittene Rückwärtsbild zu dem linken beschnittenen Rückwärtsbild übergeht, einmal zu dem beschnittenen Rückwärtsbild und dann zu dem linken beschnittenen Rückwärtsbild über. Wenn das linke beschnittene Rückwärtsbild zu dem rechten beschnittenen Rückwärtsbild übergeht, geht das linke beschnittene Rückwärtsbild einmal zu dem beschnittenen Rückwärtsbild über und dann zu dem rechten beschnittenen Rückwärtsbild. Wenn das ”beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit hoher Geschwindigkeit)” in das ”beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit niedriger Geschwindigkeit oder steht)” übergeht, geht das ”beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit hoher Geschwindigkeit)” einmal in das ”beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit mäßiger Geschwindigkeit)” über, und dann in das ”beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit niedriger Geschwindigkeit oder steht)”. Wenn das ”beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit niedriger Geschwindigkeit oder steht)” in das ”beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit hoher Geschwindigkeit)” übergeht, geht das ”beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit niedriger Geschwindigkeit oder steht)” einmal in das ”beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit mäßiger Geschwindigkeit)” über, und dann in das ”beschnittene Rückwärtsbild (Fahrzeug fährt mit hoher Geschwindigkeit)”. Wenn das linke beschnittene Rückwärtsbild und das rechte beschnittene Rückwärtsbild bei einer hohen Fahrzeuggeschwindigkeit zu einem bei einer niedrigen Geschwindigkeit oder Stillstand übergeht und dem Fall von seinen umgekehrten Übergängen werden die selben Übergänge wie zuvor ausgeführt. Bei solch einem Übergang wie dem zuvor stehenden, wird der Bildübergang nicht plötzlich in hohem Maße ausgeführt, sondern wird gleichmäßig, so dass sich der Fahrer nicht in hohem Maße unwohl fühlt.
(10) Bei der Rückfahrassistenzvorrichtung 1 bleibt, wenn die Gangschaltungsposition von rückwärts (dem Zustand, in dem das Stand/Rückwärtsbild angezeigt wird) auf vorwärts geändert wird, das Stand/Rückwärtsbild auf der Anzeige 7 angezeigt, wenn nicht die Fahrzeuggeschwindigkeit V1 wird oder darüber oder die Gangschaltungsposition wieder verändert wird (siehe S240, S350, S360 und S370). Deshalb wird das auf der Anzeige 7 angezeigte Bild nicht häufig verändert, wenn vorwärts und rückwärts häufig geschaltet werden und daher fühlt sich der Fahrer nicht unwohl.

Es sei darauf hingewiesen, dass die vorliegende Erfindung nicht durch die vorangehende Ausführungsformen beschränkt ist, und verschiedene Konfigurationen und Modifikationen möglich sind, ohne den Schutzbereich der vorliegenden Erfindung zu verlassen.
Beispielsweise kann der Bildübergang unter Verwendung einer ”hohen” Verwandlungsgeschwindigkeit auch unmittelbar ohne Verwandlung ausgeführt werden.
Die Arten der beschnittenen Bilder sind nicht beschränkt auf die Bilder der drei Stufen: niedrige Fahrzeuggeschwindigkeit oder Fahrzeugstand; mäßige Fahrzeuggeschwindigkeit; und hohe Fahrzeuggeschwindigkeit. Beispielsweise kann die Anzahl der Stufen zwei, vier, fünf, sechs, oder so weiter sein. Im Verhältnis zu der Fahrzeuggeschwindigkeit kann eine Größe eines Bereichs des beschnittenen Bildes bzw. des Bildausschnitts ohne Stufen (linear) festgelegt werden.
Während Aspekte der hierin beschriebenen Offenbarung bereits in der vorangehenden Zusammenfassung zitiert wurden, können weitere mögliche Aspekte dazu wie folgt dargelegt werden.
Zum Beispiel kann als ein optionaler Aspekt der Offenbarung in der Rückfahrassistenzvorrichtung die Steuerschaltung einen unteren Teilbereich des beschnittenen Bildes bzw. des Bildausschnitts mit einer Maske überlagern. Durch Überlagerung des unteren Teilbereichs des beschnittenen Bildes bzw. des Bildausschnitts mit einer Maske wird ein Bereich in dem beschnittenen Bild, in dem die Straße sich zu bewegen scheint, klein gemacht. Daher fühlt sich der Fahrer nicht übermäßig unwohl.
Weiterhin kann als ein optionaler Aspekt der Offenbarung die Steuerschaltung einen rückwärtigen Teilbereich des Fahrzeugs selbst in dem beschnittenen Bild oder auf der Maske anzeigen, mit welcher der untere Teilbereich des beschnittenen Bildes bzw. des Bildausschnitts überlagert ist. Durch Anzeigen einer Markierung (zum Beispiel eine Kontur, welche einen Umriss des hinteren Teilbereichs des Fahrzeugs selbst zeigt), welche einem hinteren Teilbereich des Fahrzeugs entspricht, kann eine positionsmäßige Beziehung zwischen dem Fahrzeug und einem folgenden Fahrzeug intuitiv erfasst werden.
Weiterhin kann als ein optionaler Aspekt der Offenbarung eine Einrichtung zur Erfassung der Fahrzeuggeschwindigkeit eingebunden sein, um eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs zu erfassen. Die Steuerschaltung kann das beschnitten Bild bzw. der Bildausschnitt kleiner einstellen, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit höher ist. Im Allgemeinen ist ein Folgeabstand länger, wenn eine Fahrzeuggeschwindigkeit höher ist, und ein folgendes Fahrzeug wird kleiner auf dem Fahrzeugrückwärtsblick dargestellt. Wie zuvor beschrieben wird ein Bereich des beschnittenen Bildes bzw. des Bildausschnitts kleiner gemacht wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit höher ist, um das Füllverhältnis des folgenden Fahrzeugs in dem beschnittenen Bild für ein einfacheres Sehen zu vergrößern.
Weiterhin kann die Steuerschaltung in dem oberen optionalen Aspekt das beschnitten Bild bzw. der Bildausschnitt in Reaktion auf eine Änderung der Fahrzeuggeschwindigkeit ändern und eine Verwandlung beim Übertragen des angezeigten beschnittenen Bildes auf die Anzeigeeinrichtung anwenden. Eine Verwandlungsgeschwindigkeit kann höher sein, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit beim Übergang höher ist.
Die Verwandlung wird für einen gleichmäßigen Übergang des beschnittenen Bildes bzw. des Bildausschnitts verwendet, das auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt wird, sodass ein Fahrer sich nicht übermäßig unwohl fühlt. Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit höher ist, wird die Verwandlungsgeschwindigkeit höher festgelegt. Deshalb dauert die Verwandlung nicht zu lange an, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit höher ist und eine Rückwärtssicht augenblicklich benötigt werden kann.
Weiterhin kann als ein optionaler Aspekt der Offenbarung eine Blinker-Erkennungseinrichtung eingebunden sein, um einen Zustand eines Blinkers des Fahrzeugs zu erkennen. Die Steuerschaltung kann, wenn der Blinker eine Rechtswendung anzeigt, eine Position des beschnittenen Bildes bzw. des Bildausschnitts in dem Fahrzeugrückwärtsbild weiter nach rechts gewandt einstellen, als wenn der Blinker kein Signal zeigt. Die Steuerschaltung kann, wenn der Blinker eine Linkswendung anzeigt, eine Position des beschnittenen Bildes bzw. des Bildausschnitts in dem Fahrzeugrückwärtsbild weiter nach links gewandt einstellen, als wenn der Blinker kein Signal zeigt. Auf eine solche Weise kann eine erforderliche Sicht für den Fahrer in Reaktion auf eine Fahrbedingung sichergestellt werden.
In dem oberen optionalen Aspekt kann die Steuerschaltung das beschnitten Bild bzw. den Bildausschnitt in Reaktion auf einen Zustand des Blinkers ändern und eine Verwandlung beim Übertragen des angezeigten beschnittenen Bildes auf die Anzeigeeinrichtung anwenden. Eine Geschwindigkeit der Verwandlung kann höher sein, wenn der Blinker aufhört, eine Rechts- oder Linkswendung anzuzeigen als die der Verwandlung, wenn der Blinker anfängt, eine Rechts- oder Linkswendung anzuzeigen.
Im Allgemeinen ist, wenn der Blinker aufhört, eine Rechts- oder Linkswendung anzuzeigen, ein Spurwechsel abgeschlossen und eine Rücksicht kann augenblicklich erforderlich sein. Wie zuvor erläutert, wird die Verwandlungsgeschwindigkeit hoch gemacht, um die Verwandlung in einer kurzen Zeit abzuschließen und demgemäß eine Rücksicht schnell zu erhalten.
Weiterhin kann als ein optionaler Aspekt der Offenbarung eine Gefahren-Erkennungseinrichtung eingebunden sein, um den Zustand einer Warnleuchte des Fahrzeugs zu erkennen. Wenn die Warnleuchte AN ist, kann die Steuerschaltung das beschnitten Bild bzw. den Bildausschnitt größer machen als wenn die Warnleuchte AUS ist. Im Allgemeinen kann, wenn die Warnleuchte AN ist, eine breitere Rücksicht erforderlich sein, wie im Fall des parallelen Einparkens. Wie zuvor beschrieben, wird das beschnitten Bild bzw. der Bildausschnitt weit gemacht, wenn die Warnleuchte AN ist, und das parallele Einparken wird leicht.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 1997-202180 A [0002]

Claims

Rückfahrassistenzvorrichtung (1) für ein Fahrzeug (3), wobei die Vorrichtung aufweist: eine Bildaufnahmeeinrichtung (5), welche ein Bild nach hinten von dem Fahrzeug (3) aus aufnimmt, um ein Fahrzeugrückwärtsbild zu erlangen; eine Steuerschaltung (9), welcher einen Bildausschnitt durch Beschneiden eines Teils des Fahrzeugrückwärtsbildes in Reaktion auf einen Zustand des Fahrzeugs (3) festlegt; und eine Anzeigeeinrichtung (7), welche in der Fahrgastzelle des Fahrzeugs (3) vorgesehen ist und den Bildausschnitt anzeigt.
Rückfahrassistenzvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Steuerschaltung (9) einen unteren Teilbereich des Bildausschnitts mit einer Maske (11) überlagert.
Rückfahrassistenzvorrichtung nach Anspruch 2, wobei die Steuerschaltung (9) eine Markierung (13) bereitstellt, welche einem hinteren Bereich des Fahrzeugs (3) auf der Maske (11), mit der der untere Teilbereich des Bildausschnitts überlagert wird, entspricht.
Rückfahrassistenzvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Steuerschaltung (9) eine Markierung (13) bereitstellt, welche einem hinteren Teilbereich des Fahrzeugs (3) in dem Bildausschnitt entspricht.
Rückfahrassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, welche weiterhin eine Einrichtung zum Erfassen der Fahrzeuggeschwindigkeit aufweist, welche eine Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs (3) erfasst, wobei die Steuerschaltung (9) den Bildausschnitt kleiner einstellt, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit höher ist.
Rückfahrassistenzvorrichtung nach Anspruch 5, wobei die Steuerschaltung (9) den Bildausschnitt in Reaktion auf eine Änderung der Fahrzeuggeschwindigkeit ändert und einen Übergang durch Verwandlung bei der Übertragung des Bildausschnitts, welches auf der Anzeigeeinrichtung (7) angezeigt wird, ausführt; und eine Geschwindigkeit der Verwandlung bei Ausführung des Übergangs höher ist, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit höher ist.
Rückfahrassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, welche weiterhin aufweist: eine Blinker-Erkennungseinrichtung, welche einen Zustand eines Blinkers des Fahrzeugs (3) erkennt, wobei die Steuerschaltung (9) eine Position des Bildausschnitts in dem Fahrzeugrückwärtsbild weiter nach rechts einstellt, wenn der Blinker eine Rechtswendung anzeigt, als wenn der Blinker kein Signal anzeigt, und eine Position des Bildausschnitts in dem Fahrzeugrückwärtsbild weiter nach links einstellt, wenn der Blinker eine Linkswendung anzeigt, als wenn der Blinker kein Signal anzeigt.
Rückfahrassistenzvorrichtung nach Anspruch 7, wobei die Steuerschaltung (9) den Bildausschnitt in Reaktion auf eine Veränderung des Blinkerzustandes ändert, und einen Übergang durch Verwandlung bei der Übertragung des Bildausschnitts, welches auf der Anzeigeeinrichtung (7) angezeigt wird, ausführt, und eine Geschwindigkeit der Verwandlung höher ist, wenn der Blinker aufhört, ein Rechtswendung oder Linkswendung anzuzeigen als wenn Blinker beginnt, ein Richtungswechselsignal anzuzeigen.
Rückfahrassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, welche weiterhin aufweist eine Gefahr-Erkennungseinrichtung, welche einen Zustand einer Warnleuchte des Fahrzeugs (3) erkennt, wobei die Steuerschaltung (9) den Bildausschnitt größer einstellt, wenn die Warnleuchte AN ist als wenn die Warnleuchte AUS ist.