JP5005960B2 - 車両周囲状況確認装置 - Google Patents
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Description
図4に示すように、後周囲画像I3には自車両Vを中心として左右のレーンを自動車Aおよび二輪車Bが並んで撮影されている。この場合、自車両Vは通常の速度でレーン変更をせずに走行しているので、選択部8は後周囲画像I3の全域の全領域を切り出し周囲画像Irとしてを生成するための周囲画像切り出し指示信号Si2を生成して、映像切り出し部4に出力する。
運転者が自車両Vの進路を、例えば右レーンに変更しようとして、方向指示器あるいはハンドルを操作すると、選択部8は図5に示すように後周囲画像I3の右側半分を切り出し周囲画像Irとして生成するための切り出し指示信号Si2を生成して映像切り出し部4に出力する。
図6に示すように本ケースにおいては、上述のケース2と同様に、運転手の方向指示器の操作に基づいて、選択部8は後周囲画像I3の右側半分を切り出し周囲画像Irとして生成するための切り出し指示信号Si2を生成して映像切り出し部4に出力する。自車両Vが低速走行していることを状態信号Scが示しているので、自車両Vは例えば通常の道路を通常速度走行しており、後続の自動車Aも通常速度で走行してくるものと判断される。この場合、自車両Vがレーン変更をしようとした時には、後遠方を自動車Aが走行中の自動車A(図示せず)、自車両Vがレーン変更中に急速に接近してくる可能性は低い。一方、本例においても、自車両Vがレーン変更中に、後近方にいる自動車A(図示せず)が当然自車両Vに接近してくる可能性が高く、後近方の画像が運転者にとって興味ある部分の画像となる。
本ケースにおいては、自車両Vは上述のケース1と同様に同一レーンを直進で、ケース3と同様に低速走行中である。この場合左サイドカメラC1で撮像された左周囲映像信号Sv1が表す左周囲画像I1においては、上述のケース3におけるのと同様に、状態信号Scに基づいて、自車両Vが低速走行していることが認識される。よって、後遠方を走行中の自動車Aが、自車両Vに急速に接近してくる可能性は低く、側方もしくは後近方が運転者にとって興味ある領域となる。
本ケースにおいては、自車両Vは上述のケース1と同様に同一レーンを直進で、ケース2と同様に高速走行中である。この場合左サイドカメラC1で撮像された左周囲映像信号Sv1が表す左周囲画像I1においては、上述のケース2におけるのと同様に、状態信号Scに基づいて、自車両Vが高速走行していることが認識される。よって、後遠方を走行中の自動車Aが、自車両Vに急速に接近してくる可能性が高い。
することにより実現される。
4 映像切り出し部
6 補正部
8 選択部
10 映像合成部
12 ナビゲーション部
1211 自車位置検出部
1212 案内経路生成部
1213 ナビゲーション部
14 表示部
21、C1〜Cn カメラ
23 ステアリングセンサ
24 シフト位置センサ
25 車速センサ
26 方向指示レバー
100、200 車両周囲状況確認装置
Claims (6)
- 車両に設置された撮像装置により撮影された画像を補正し、補正後の画像を提示する車両周囲状況確認装置であって、
前記画像を受け取る画像取得部と、
前記車両の進行方向および速度の少なくとも1つに基づいて、前記画像取得部が受け取った画像の部分領域を選択する選択部と、
前記画像取得部が受け取った画像のうち前記選択部が選択した部分領域の画像の輝度を補正する補正部とを備え、
前記選択部は、前記車両近傍から所定の領域を部分領域として選択するものであり、前記車両の速度が所定の速度より速いときには、前記車両の速度がこの所定の速度より遅いときと比べて前記車両近傍からより遠方に至る所定の領域を部分領域として選択する車両周囲状況確認装置。 - 前記画像取得部が受け取った画像が前記車両の後方領域を示す画像の場合、前記選択部は、前記車両が直進するとき、前記車両が走行する車線部分とこの車線の両隣の車線部分を部分領域として選択し、前記車両が車線変更するとき、この変更する車線部分を部分領域として選択する、請求項1に記載の車両周囲状況確認装置。
- 前記車両周囲状況確認装置はさらに、前記車両の進行方向毎に、前記画像取得部が受け取った画像の補正領域が記述されたテーブルを格納するテーブル格納部を備え、
前記選択部は、前記車両の進行方向に基づいて、前記テーブルに記述される補正領域の中から1つを前記部分領域として選択する、請求項2に記載の車両周囲状況確認装置。 - 前記補正部は、前記選択部が選択した部分領域の画像に基づいて前記画像取得部が受け取った画像の階調を広げる、請求項3に記載の車両周囲状況確認装置。
- 前記選択部は、前記車両に備わる方向指示器、操舵角センサ及びナビゲーション装置のいずれかから、前記車両の進行方向を特定可能な信号を受け取り、受け取った信号に基づいて、前記画像取得部が受け取った画像の部分領域を選択する、請求項4に記載の車両周囲状況確認装置補正装置。
- 車両に設置された撮像装置により撮影された画像を補正し、補正後の画像を提示する車両周囲状況確認方法であって、
前記画像を受け取り、
前記車両の進行方向および速度の少なくとも1つに基づいて受け取られた画像の部分領域を選択し、
前記部分領域の選択は、前記車両近傍から所定の領域を部分領域として選択するものであり、前記車両の速度が所定の速度より速いときには、前記車両の速度がこの所定の速度より遅いときと比べて前記車両近傍からより遠方に至る所定の領域を部分領域として選択し、
受け取った画像のうち選択された部分領域の画像の輝度を補正する、車両周囲状況確認方法。
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