JP2004114709A - 車載画像表示装置 - Google Patents
車載画像表示装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2004114709A JP2004114709A JP2002276414A JP2002276414A JP2004114709A JP 2004114709 A JP2004114709 A JP 2004114709A JP 2002276414 A JP2002276414 A JP 2002276414A JP 2002276414 A JP2002276414 A JP 2002276414A JP 2004114709 A JP2004114709 A JP 2004114709A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- vehicle
- data
- marker
- driver
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Abstract
【解決手段】前方車両のカメラで撮影された画像を、通信装置19を介して受信し、受信した画像を、カメラの設定位置を運転者の視点位置に変更した場合に映し出される画像に変換し、この視点変換画像データを、ヘッドアップディスプレイ14aによって、フロントガラスに表示する。フロントガラスにマーカが表示され、運転者がマーカに焦点を合わせると、角膜に結像したマーカ像を眼球撮影用カメラ14bが検出し、このマーカ像が検出された場合に、視点変換画像データが表示される。
【選択図】図8
Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、車両の画像表示装置にかかり、詳しくは、前方車両によって生じる死角領域の画像を生成する車載画像表示装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
走行している車両の運転者は、視界に入る進行方向の景色を確認し、認識した情報に応じて、適宜車両の運転操作を行う。例えば、運転者は、遠方の交差点の信号を認識し、自車両が通過する時の信号の色を予測して、車両の走行速度を調節する。
【0003】
一方、混雑時には、自車両の前方に他車両が存在することもあり、このような場合には、前方の視界は、前方の車両によって遮られ、死角が生じることとなる。特に、前方車両がトラックやバスなど、車高の高い大型車両である場合には、特に、広範囲で視界が遮られ、運転者が認識することのできない死角領域が広くなってしまう。このような場合に、運転者は、視覚情報を視界の中に入れるために、頭部を左右を大きく動かし、或いは、車両を若干左右に移動させて視点を変えてなるなどの動作を試みる。また、前方車両のウインドウ越しに前方の情報を認識し、又は車間距離を広げるなどの方法を採らざるを得ない。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、運転者が頭部を左右に動かす行為は、運転操作への意識が散漫になり、運転操作を損なう恐れがあり、又、そのような行為によって、必ずしも所望の情報が得られるものでもない。さらに、混雑時には、前方車両との車間距離を広く採ることは、後続車に不快感を与え、割り込みを誘発することにもなる。
【0005】
一方、前方の情報が得られないために、直前の信号を認識できず、信号が赤に変わっているにもかかわらず、交差点に進入してしまう恐れがある。また、同様に、案内板を見ることができずに、意図しないレーンに進入してしまう可能性もある。
さらに、運転者側においても、必要な情報が得られないことによるストレスが重なり、通常運転時に比較して、過度の疲労が蓄積するといった問題もある。
【0006】
この発明は、前方車両によって生成される死角領域を補完することができる車載画像表示装置を提供することを目的とするものである。
【0007】
【課題を解決するための手段】
以上のような目的は、以下の本発明により達成される。
(1) 自車の前方に存在する車両が取得した画像を、前記前方車両から受信する前方車両画像受信装置と、
該前方車両画像受信装置により受信した画像を、該画像のカメラ視点を運転者の視点位置とした場合の画像に変換する画像変換手段と、
該画像変換手段で生成された画像をフロントガラスに表示する画像表示手段とを備えることを特徴とする車載画像表示装置。
【0008】
(2) 自車両の進行方向の画像を取得する撮像手段と、
自車の前方に存在する車両が取得した画像を、前記前方車両から受信する前方車両画像受信装置と、
該前方車両画像受信手段により受信した画像に、前記撮像手段により取得した画像を重畳させ、前方車両を透過した画像を生成する画像生成手段と、
前記画像生成手段で生成された画像をフロントガラスに表示する画像表示手段とを備えることを特徴とする車載画像表示装置。
【0009】
(3) 前記画像生成手段で生成された画像が存在する場合、可視光、不可視光とによって構成されたマーカをフロントガラスに投影するマーカ投影手段と、
該マーカ投影手段により投影されたマーカを、運転者が視覚的に認識しているか否かを判断する判断手段と、を備え、
前記画像表示手段は、前記判断手段により運転者がマーカを認識していると判断した場合、前記生成された画像をフロントガラスに表示することを特徴とする上記(1)又は(2)に記載の車載画像表示装置。
【0010】
(4) 前記判断手段は、マーカの不可視光と運転者の眼球との関連性から判断することを特徴とする上記(3)に記載の車載画像表示装置。
【0011】
(5) 前記画像生成手段により生成された画像を、後方車両に送信する後方送信手段を備えることを特徴とする上記(2)から(4)のいずれか1に記載の車載画像表示装置。
【0012】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好適実施形態について、添付図面に基づいて詳細に説明する。
図1は本発明の車載画像表示装置1の構成を示すブロック図である。車載画像表示装置1は、画像処理を行う演算処理装置12と、車体に取り付けられた撮像手段としてのカメラ13と、画像を表示する表示手段としての表示装置14aと、眼球撮影用カメラ14bと、現在位置検出装置15と、データ通信装置19と、記憶装置10とを備え、これらの装置は、システムバス11を介して相互に接続されている。
【0013】
カメラ13は、A/D変換器131を介してシステムバス11に接続される。カメラ13は、車両の前方(前進する場合の進行方向)に向けて取り付けられ、車両の進行方向の画像が撮影できるように取り付けられている。
カメラ13から出力された画像信号は、A/D変換器131によってデジタル信号に変換される。また、接続されたカメラ13が、デジタル信号出力が可能なものである場合には、A/D変換器は不要である。カメラ13は魚眼レンズを用いている。
【0014】
現在位置検出装置15は、舵角センサ151、車速センサ152、GPS受信装置153、方位センサ154、距離センサ155とを備えている。舵角センサ151は、車の操舵角を検出する。操舵角は、ハンドルの回転角または前輪の角度を検出して得られる。車速センサ152は、車両の走行速度を検出する。GPS受信装置153は、車両の絶対位置を検出する。方位センサ154は、車両の向きを検出する。距離センサ155は、車両の移動距離を検出する。
【0015】
記憶装置10は、自車データを記憶する自車データ記憶部16と、前方車両から受信したデータを記憶する受信データ記憶部17と、自車データと受信データとを合成したデータを記憶する合成データ記憶部18とを備えている。
自車データ記憶部16は、位置データメモリ161と、画象データメモリ162と、カメラ設定データメモリ164と、運転者視点データメモリ165と、視点変換パラメータメモリ166と、視点変換画像データメモリ167とを備えている。位置データメモリ161は、現在位置検出装置15で検出された自車両の位置データが記憶されるメモリである。画像データメモリ162は、カメラ13が写した画像を記憶するメモリで、カメラ13から出力される画像が連続して記憶される。
【0016】
カメラ設定データメモリ164は、カメラ13のレンズ特性、画角、車体の基準位置からの相対位置等により特定される設置位置、同様に、車体の基準位置からの相対位置等により特定される視点位置、撮影方角等が記憶されるメモリである。レンズ特性には、例えば、撮影方式やレンズ種類、画角の範囲の像のひずみ率などが挙げられる。撮影方角は、方位センサ若しくは位置データを2つ以上取得することにより決定することができる。車体の基準位置とは、例えば、GPS受信装置のアンテナの位置、前輪又は後輪の位置、その他方位センサ等のセンサの設置位置などが挙げられる。運転者視点データメモリ165は、上記車体の基準位置からの相対位置として規定される運転者の視点の位置が記憶されるメモリである。視点変換パラメータメモリ166は、カメラ設定データ164に含まれるカメラの視点位置と、運転者視点データに含まれる運転者の視点位置とから算出された相対距離が記憶されるメモリである。視点変換画像データメモリ167は、画像データに視点変換処理を行った後の画像データを記憶するメモリである。
【0017】
上記カメラ設定データメモリ164、運転者視点データメモリ165に記憶されている、数値が変更されることのないデータ(例えば、車両に対するカメラの撮影方向、画角など、数値が固定されているデータ)については、後述する演算処理装置12のリードオンリーメモリ[ROM]122に記憶してあってもよい。
受信データ記憶部17は、位置データメモリ171と、画象データメモリ172と、車両データメモリ173と、カメラ設定データメモリ174と、視点変換パラメータメモリ175と、視点変換画像データメモリ176とを備えている。位置データメモリ171は、前方車両の位置データが記憶されるメモリである。画像データメモリ172は、前方車両のカメラが取得した画像データが記憶されるメモリである。車両データメモリ173は、前方車両の車体の輪郭を表現した輪郭線データ、全長、全幅、全高などの寸法データが記憶されるメモリである。この輪郭線データは、例えば、車両を後方から見たときの輪郭線を表現した線画情報である。輪郭線の例としては、車体を象徴する部位の輪郭線であればよく、例えば、車体、バンパー、テールランプ、リヤウインドーの形状、リヤウインドウワイパー及び後部車輪等の少なくとも一つを含む輪郭線である。
【0018】
カメラ設定データ174は、カメラのレンズ特性、画角、車体の基準位置からの相対位置等により特定される設置位置、同様に、車体の基準位置からの相対位置等により特定される視点位置、撮影方角等が記憶されるメモリである。視点変換パラメータメモリ175は、カメラ設定データ174に含まれる前方車両のカメラの視点位置と、運転者の視点位置とから算出された相対距離を記憶するメモリである。視点変換画像データメモリ176は、画像データに視点変換処理を行った後の画像データを記憶するメモリである。
【0019】
合成データ記憶部18は、位置データメモリ181と、画象データメモリ182と、カメラ設定データメモリ184とを備えている。
【0020】
位置データメモリ181には、自車位置データが記憶される。画像データメモリ182には、自車が取得した画像データと、受信した前方車両の画像データとを合成した合成画像データが記憶される。カメラ設定データメモリ184は、後に詳しく説明するが、前方車両からデータを受信し、合成が可能であった場合は、運転者視点データ165が記憶され、合成が不可能であった場合にはカメラ設定データ164が記憶される。
【0021】
画像表示手段としてのヘッドアップディスプレイ14aは、図2に示されているように、フロントガラス140全面に設けられたホログラフィックコンバイナ142と、これに画像を投影するための表示器143とから構成されている。表示器143は、例えばダッシュボード144内に配置され、ホログラフィックコンバイナ142に映像を映し出す。ヘッドアップディスプレイ14aによって、受信データ記憶部17の視点変換画像データメモリ176に格納された、画像データがホログラフィックコンバイナ142に表示される。あるいは、合成データ記憶部18の画像データ182に格納された合成画像を表示することもできる。
【0022】
ホログラフィックコンバイナ142に表示される画像は、半透明であり、フロントガラス140の向こう側の景色も、充分視認することができる構成となっている。
【0023】
ヘッドアップディスプレイ14aは、表示する画像情報がある場合には、図3に示されているように、ホログラフィックコンバイナ142(フロントガラス140)にマーカPを表示する。マーカPは、可視光で表示された可視光マーカP1と、不可視光で表示された不可視光マーカP2から構成されている。可視光マーカP1は、点状であって、不可視光マーカP2は、可視光マーカP1の位置で交差する十字形状に構成されている。マーカPは、運転者が前方車両を視認した時の、視線とフロントガラス140とが交差する位置又はその近傍に表示される。ヘッドアップディスプレイ14aへ送られるデータは、D/A変換器141aを介してアナログ信号に変換される。また、ヘッドアップディスプレイ14aがデジタル信号入力可能な場合には、D/A変換器は不要となる。ここでは、ヘッドアップディスプレイ14aは、マーカ投影手段としても機能する。
【0024】
判断手段である眼球撮影用カメラ14bは、運転者の眼球の角膜に映る像を撮影できるような位置に設置されている。眼球撮影用カメラ14bは、運転者の眼球の角膜に結像した不可視光マーカP2の有無を検出する。可視光とは、光の波長が380nm〜780nmの範囲内の光で、肉眼で見ることが可能な範囲の光である。不可視光とは、例えば、赤外線や紫外線のような、肉眼で見ることが不可能な光である。本実施形態における不可視光は、赤外線を使用している。
【0025】
この不可視光マーカP2の検出によって、運転者が、ホログラフィックコンバイナ142に映し出された可視光マーカP1に焦点を合わせたものと判断することができる。このように、不可視光の結像を検出する構成とすることによって、角膜に映し出される可視光像(景色等)によるノイズの影響を低減することができる。また、本実施形態では角膜に映された不可視光マーカを判断基準としているが、瞳孔や網膜に映された不可視光マーカから判断することも可能である。
【0026】
データ通信装置19は、前方車両が無線通信手段を用いて発信しているデータを受信し、受信したデータをバッファ191に蓄積する。蓄積された前方車両データは、バスライン11を介して受信データ記憶部17の各メモリへ送られる。さらに通信可能な車両が後方に存在する場合には、送信すべきデータを後方の車両に送信する。
【0027】
演算処理装置12は、中央処理装置[CPU(Central Processing Unit)]121と、リードオンリーメモリ[ROM]122と、ランダムアクセスメモリ[RAM]123とを備えている。中央処理装置121は、例えば、現在位置検出装置15から得られた位置データや車両の向きと、受信した前方車両に関する位置データから、前方車両と自車両との相対位置についての情報を算出し、或いは、記憶装置10から自車両の画像データ、受信した前方車両の画像データを取得し、これらのデータから合成画像データを生成するなどの作用を有する。
ROM122には、例えば、中央処理装置121が画像処理を行うためのソフトウエア等が格納されており、RAM123は、例えば、ワーキングエリアとして使用される。
【0028】
本発明の画像処理装置は、次のような作用をする。図4は、本発明の画像処理装置を搭載した自車両21と、その進行方向(前方)に位置する前方車両22の位置関係を示す側面全体図である。自車両21の前方を映すカメラ13aの撮影領域a内には、自車両21の進行方向(前方)と同じ方向に進む前方車両22が位置している。このような前方車両22は、自車両21と同様に前方を映すカメラ13bを備えている。また、この前方車両22は、自車両21と同じ車載画像表示装置を備えており、カメラ13bで取得した画像は、視点変換処理等の画像処理を行うことも可能である。また、前方車両22は、カメラ13bで撮影した画像を、後方の自車両21へ無線通信手段を介して送信している。
【0029】
自車両21の撮影領域a内には、前方車両22によって遮られた死角領域bが生成される。この死角領域bは、さらに、前方車両22のカメラ13bの撮影領域cと重なっている。従って、前方車両22の前方に位置する信号23は、死角領域bに含まれ、自車両21側の運転者は、認識できないが、前方車両22のカメラ13bには映し出されているので、前方車両22の画像データを取得することによって、死角領域bにある信号23の色の状態を把握することができる。
【0030】
カメラ13a、13bの設置位置は、運転者の視点の位置が最も好ましいが、この視点の位置に近い位置でもよい。例えば、バックミラーの位置の他、ダッシュボードの中央付近、座席の肩口の位置などか挙げられる。
【0031】
以上のように構成された本発明の画像処理装置1の作用について説明する。図5は、処理装置12の動作を示すフローチャートである。
処理の開始は、例えば、イグニッションオン、車速センサの検出値か一定の値以上となった場合(車両が走行している状態となった場合)、若しくは装置スイッチオン等の操作による。スイッチオンのきっかけは、この他、シフトチェンジレバーをD位置にセットしたときとしてもよい。
【0032】
最初に、初期化処理が行われる(ステップS101)。図6は、初期化処理のサブルーチンを示すフローチャートである。初期化処理では、最初に自車データのチェックを行う(ステップS201)。この自車データとしては、カメラ設定データ、運転者視点データである。チェックしたデータに不足データがあるか判断し(ステップS203)、不足データがある場合には、不足データの入力および記憶装置10への書き込みを行う(ステップS205)。
【0033】
データ不足がない場合には、視点変換パラメータを算出する(ステップS207)。視点変換パラメータは、カメラ設定データに含まれるカメラの視点位置と、運転者視点データに含まれる運転者の視点位置とから算出される。算出された視点変換パラメータを視点変換パラメータメモリ166に書き込む(ステップS209)。
【0034】
記憶装置10の画像データメモリ162内のデータ書き込み先頭位置を検出し、データを書き込む準備をする(ステップS211)。例えば、視点変換用画像データメモリ167等に格納された画像の記憶データを更新するかを判断するための設定値を監視する変数などを初期化する。
【0035】
以上のように初期化処理(ステップS101)が終了すると、次に現在位置検出装置15と、カメラ13aから、データを取得する(ステップS103)。現在位置検出装置15からは、位置データを取得し、カメラ13aからは画像データを取得する。上述のように、自車両内の進行方向の画像を取得することをもって、本発明の撮像手段とする。
【0036】
取得された位置データは、自車データ記憶部16の、位置データメモリ161に書き込まれ、取得された画像データは、同じく、画象データメモリ162に書き込まれる(ステップS105)。自車データ記憶部16の視点変換パラメータメモリ166から、視点変換パラメータを読み出す(ステップS107)。読み出した視点変換パラメータに従い、自車画像データを自車運転者視点画像に変換する(ステップS109)。例えば、カメラ設置位置と運転者視点位置との、上下方向及び左右方向における距離が予め規定されており、その距離に応じて画像データの中心点(レンズの光軸が直交する位置)から、前述の規定されている値に基いて補正された位置が中心となるように補正する。この補正された中心点を画像の中心位置とした画像を視点変換画像とする。このように、自車両の画像と運転者から見た視点の画像に補正することをもって、本発明の自車両画像補正手段とする。
視点変換された画像データを、視点変換画像データメモリ167へ書き込む(ステップS111)。
【0037】
前方車両22からデータ受信が可能か否か判断する(ステップS113)。つまり、前方車両からのデータ送信があるかを判断する。また、自車と前方車両との位置関係により、判断してもかまわない。データ通信が可能な距離か否かは、例えば、予め距離センサを設け、前方車両22との距離を測定し、この測定距離から、通信の可・不可を判断する。
受信が可能である場合には、前方車両22からデータを受信する(ステップS115)。受信するデータは、前方車両22の位置データ、前方車両22のカメラ13bが取得した画像データ、前方車両22のカメラ設定データ及び車両データである。車両データには、前方車両の車体、バンパー、ライト、ワイパー、タイヤ、座席、及び窓の形状のうち少なくとも1つを含む車体形状の輪郭線であり、上記車体形状の輪郭線を受信することをもって本発明の輪郭線受信手段とする。
【0038】
受信したこれらのデータを、データ通信装置19を介して受信バッファ191に受信データを格納する(ステップS117)。受信バッファ191からデータを読み出し、受信データ記憶部17の位置データメモリ171、画象データメモリ172、車両データメモリ173、カメラ設定データメモリ174に、それぞれ対応するデータを受信データとして書き込む(ステップS119)。このように、自車の前方に存在する車両が取得した画像を、前方車両から受信することをもって、本発明の前方車両画像受信装置(手段)とする。
【0039】
受信した画像データについて、受信画像データ視点変換処理を行う(ステップS121)。図7は、受信画像データ視点変換処理サブルーチンを示すフローチャートである。以下、受信画像データ視点変換処理について説明する。自車データ記憶部16から、自車の位置データと運転者視点データを読み出す(ステップS301)。
【0040】
読み出した位置データと運転者視点データに基いて、運転者視点の座標を算出する(ステップS303)。具体的には、位置データとして、GPS受信装置153のアンテナの座標値が得られる。そして、GPS受信装置153のアンテナを基準位置とし、この基準位置からの相対位置として規定されている運転者視点データにより、運転者視点の座標値が算出される。
【0041】
受信データ記憶部17から、前方車両22の位置データとカメラ設定データを読み出す(ステップS305)。読み出した位置データとカメラ設定データから、前方車両のカメラ視点の座標値を算出する(ステップS307)。具体的には、位置データとして、前方車両22のGPS受信装置のアンテナの座標値が得られる。そして、GPS受信装置のアンテナを基準位置とし、この基準位置からの相対位置として規定されているカメラ設置位置(視点位置)データにより、カメラ視点の座標値が算出される。上述のように、受信した画像の撮像位置までの距離を算出することをもって、本発明の距離算出手段とする。
【0042】
ステップS303で算出された自車両21の運転者視点位置の座標値と、ステップS307で算出された前方車両22のカメラ視点座標値とから、視点変換パラメータを算出する(ステップS309)。算出された視点変換パラメータを視点変換パラメータメモリ175に書き込む(ステップS311)。
【0043】
次に、受信データ記憶部17の画像データメモリ172から、前方車両22の画象データを読み出し(ステップS313)、視点変換パラメータメモリ175に記憶されている視点変換パラメータに基づいて、受信画像データを自車両の運転者視点画像に変換する(ステップS315)。視点変換した画像データを視点変換画像データとして、視点変換画像データメモリ176に書き込む(ステップS317)。上述のように、距離算出手段により算出した距離に基いて、受信した前方車両の画像を、運転者から見た視点の画像に補正することをもって、本発明の画像変換手段とする。
【0044】
以上のような受信画像データ視点変換処理の後、自車データ記憶部16の視点変換画像データメモリ167と、受信データ記憶部17の視点変換画像データメモリ176とから、それぞれ視点変換画像データを読み出す(ステップS123)。2つの視点変換画像データを合成する(ステップS125)。図8は、画像合成方法を示す図である。受信データ記憶部17の視点変換画像データメモリ176から、視点変換画像B0を読み出す。また、画像データメモリ162から自車両の前方画像A0を読み出し、必要ならば視点変換処理を行い、視点変換画像A1を作成する。視点変換画像A1から、Sobelフィルタ処理やラプラシアンフィルタ処理などにより前方車両の輪郭線を抽出し、前方車両が映し出されている領域を抽出する。この前方車両の領域に合致する領域を、画像B0から抽出し、サイズ調整等をおこなった画像B1を作成する。
【0045】
視点変換画像A1の前方車両が映し出されている領域の上に画像B1を重ね合わせ、合成画像AB0を構成する。図8は、説明を解かりやすくするために、正像変換処理後の画像を用い、車両の輪郭線も立体的なものでなく平面的な表示とした。以上説明した画像合成処理は、魚眼レンズ画像のままで行われる。従って、次に、画像AB0を正像変換して、画像AB1とする処理が行われる。なお、カメラ13a、13bで取得した画像を最初に正像変換処理した後、上記処理を行ってもよい。このステップS125によって画像生成手段が構成される。
【0046】
重ね合わせて生成された合成画像AB1は、合成データとして合成データ記憶部18の画像データメモリ182に書き込まれ、合成画像AB1の位置データは、位置データメモリ181に書き込まれ、自車両のカメラ設定データと、自車運転者視点データは、カメラ設定データメモリ184に書き込まれる(ステップS127)。
次に、視点変換処理された画像データの正像変換処理を行う(ステップS129)。そして、正像変換画像をワークメモリとして機能するRAM123に格納する(ステップS131)。
【0047】
次に、表示装置用メモリに格納された画像を表示するための正像変換画像表示処理を行う(ステップS133)。図9に示されているのは、正像変換画像表示処理サブルーチンである。以下、正像変換画像表示処理について説明する。
ホログラフィックコンバイナ142(フロントガラス140)に、前回表示した画像またはマーカPが表示中か判断する(ステップS401)。表示中である場合には、新たに更新できる画像が存在するか判断する(ステップS403)。そして、マーカPに運転者の焦点が合っているか判断する(ステップS405)。この判断は、眼球撮影用カメラ14bによって、運転者の角膜に不可視光マーカP2が結像しているかを判断することによってなされる。結像している場合には、マーカPに焦点が合っていることを意味する。
【0048】
焦点が合っている場合には、ホログラフィックコンバイナ142(フロントガラス140)の画像を更新する(ステップS407)。この場合、フロントガラス140には、画像とマーカPが映し出されている。
ステップS401で、前回の画像が表示されていないと判断した場合には、表示可能な画像が存在するか判断する(ステップS409)。存在しない場合には、画像はホログラフィックコンバイナ142に表示されず、また、表示画像が存在することを報知するマーカPも表示されない。
【0049】
画像が存在する場合には、マーカPを表示する(ステップS411)。マーカPの表示によって、運転者には、表示できる画像が存在することが報知される。このように、生成された画像が存在する場合、可視光と不可視光とによってマーカをフロントガラス140(ホログラフィックコンバイナ)に投影する(映し出す)ことにより、本発明のマーカ投影手段が構成される。
【0050】
次に、運転者の焦点がマーカPに合っているか判断する(ステップS413)。合っていない場合には、運転者は画像表示を欲していないと判断し、画像表示はおこなわれず、フロントガラス140にはマーカPのみが表示される。
焦点が合っている場合には、運転者は画像表示を欲していると判断し、画像が表示される(ステップS415)。この時、フロントガラス140にはマーカPと画像とが表示される。本実施形態では焦点が合っているか否かを判断するが、さらに瞳孔/角膜反射方式を用い、運転者の視線を検知することにより、判断の精度を上げることも可能である。
【0051】
ステップS403で、更新可能な画像が存在しないと判断した場合には、マーカP及び画像の表示はオフとなり、いずれも表示されない状態となる(ステップS417)。また、ステップS405で、運転者の焦点がマーカPに合っていないと判断した場合には、画像表示はオフされ(ステップS419)、フロントガラス140には、マーカPのみが表示される。以上のように表示された正像変換画像は、運転者の視界内に位置する前方車両によって遮られた死角領域を含んでおり、この画像が、フロントガラス140に、重ねて表示される。このため、死角となっている前方車両に重ねて、死角領域の透過画像が映し出され、運転者には、あたかも前方車両を透かしての向こう側の景色が視認できるように認識される。
【0052】
以上のとおり、正像変換画像表示処理(ステップS133)が終了すると、次に、合成データ記憶部18に記憶されている位置データ、画像データ、車両データ、カメラ設定データは、送信バッファ191に格納される(ステップS135)。また、ステップS113で、データ受信が不可能と判断された場合には、ステップS111で視点変換処理された画像データの正像変換処理を行う(ステップS139)。そして、正像変換画像をワークメモリとして機能するRAM123に格納する(ステップS141)。
【0053】
次に、表示装置用メモリに格納された画像を表示するための正像変換画像表示処理を行う(ステップS143)。この処理の内容は、ステップS133の内容と同様であるので、説明を省略する。そして、自車両の位置データ、画像データ、自車両のカメラ設定データで構成される自車データを送信バッファ191に格納する(ステップS145)。
【0054】
そして、送信バッファ191に格納されたデータは、データ通信装置19により後方車両へデータ送信される(ステップS137)。このように、合成された画像を後方車両に送信することをもって、本発明の後方送信手段とする。送信されたデータは、自車両の後続車に受信され、後続車の受信データとして処理される。
【0055】
以上説明した画像処理装置では、前方車両に隠れた死角領域がフロントガラスに映し出されるため、運転者は、死角領域(信号や標識、歩行者の状況、渋滞状況等)の把握が容易となる。また、フロントガラスに画像が映し出されるので、視点移動をする必要がなく、運転者は、前方を見ながら、同時に画像の内容を把握することができ、より安全な運転操作をすることができる。
【0056】
次に他の実施形態として、図10に示されているように、フロントガラス140に複数種のマーカPa、Pb、Pcを表示し、異なる画像情報を表示する構成とすることができる。例えば、色又は形状の異なる可視光マーカと、各可視光マーカ毎に形状の異なる不可視光マーカを配置し、それぞれのマーカに焦点を合わせることによって、各マーカに対応した、異なる情報が表示される構成とすることができる。表示される情報としては、文字情報、ナビゲーションシステムの地図情報、燃料計等の車両情報などが挙げられる。また、車両の位置情報が取得できるので、自車位置から一定の距離内に位置する店舗の情報を表示する構成としてもよい。このほか、道路工事情報など、日程や時間で情報の内容が変わる場合には、日程や時間に応じて表示内容を変更することができる。不可視光マーカの識別は、形状の他、点滅の間隔を違える(周波数を変更する)ことによって行うこともできる。
【0057】
さらに、マーカの位置は、使用者側で任意に設定する構成とすることができる。また、マーカ表示位置と、画像情報を表示する位置を分け、マーカに焦点を合わせることによって、表示のオン/オフを切り替える構成とすることもできる。
【0058】
以上のように作用する本発明の車載画像表示装置では、全ての車に搭載されるカメラの設置高さを、最も車高の低い普通車のカメラの設置高さに合わせる構成とすることができる。この場合には、視点変換処理に対する装置の負担が軽減されるので、画像処理時間が短縮できる。また、実際の画像と変換画像との差も少なくなる。
【0059】
また、大型車両に取り付けるカメラは、車体の上部に取り付けた構成とすることもできる。この場合には、遠くまで見通した画像を得ることができる。さらに、バスやトラックのフロントガラスの内側に取り付けてもよい。この場合には、取り付けが容易となり、また、車内に設置されているために、外部からの衝撃や風雨にさらされることがないので、故障の発生を抑制できる。
【0060】
図11は、複数車線の道路を走行している状態で、後方車両が、横一列に複数台並んだ場合の状態を示す道路の平面図である。各車両21a、21b、21cは、それぞれ独自に前方車両22から送信されるデータを受信し、画像処理を行い、前方車両22を輪郭線に置き換え、合成画像に重ね合わせて表示する。
【0061】
図12は、複数車線の道路を走行している状態で、前方車両が、横一列に複数台並んだ場合の状態を示す道路の平面図である。この場合、後方の自車両21は、前方車両22a、22b、22cからデータを受信した順に画像処理を行う。また、各車両毎に識別信号を付し、受信された信号によって前方車両を識別できるように構成すれば、直前に位置する前方車両22aの処理を優先して行う構成とすることもできる。
【0062】
図13は、対向車線を走行する車両がある場合の道路の平面図である。この場合には、送信データが、対向車線を走行する車両に拾われることのないように、送信データに車両に対するカメラの撮影方向や、走行方向についてのデータも加える。そして、受信する側は、走行方向と同じ方向のデータのみ受信する構成とすることにより、対向車線の車両側の画像処理を防止できる。
【0063】
図14は、渋滞している状態を示す道路の平面図である。前方車両22の前にも、車両23が存在し、連続して車両24が存在する場合、先頭車両24から送信したデータを次の車両23で受信し、合成処理、輪郭線付与処理を行った後、更に後方車両22に送信するというプロセスを繰り返すことで、最後方の車両21も、最前車両の画像を取得することができる。特に渋滞の場合に、前方の情況を把握するのに有益である。ここで、前方のつながっている車両が処理した全ての輪郭線を表示すると、後方の車両では輪郭線過多になり、十分な情報を表示画像から得られない恐れがある。そこで、車両毎に輪郭線の色を変更し、或いは、直前の車両の輪郭線のみを表示する構成とすることができる。
【0064】
【発明の効果】
請求項1に記載の発明によれば、前方車両を透過した画像が得られるので、道路状況や道路標識の見落としや死角への不安感を低減できる。さらに、撮像手段が、あたかも運転者の視点の位置に設置されているように画像処理されているので、表示画像が運転者の視界に近い画像となり、進行方向の道路状況が、画像から把握し易くなる。さらに、フロントガラスに画像が表示されるので、前方から視点を離すことなく、画像が確認できる。
【0065】
請求項2に記載の発明によれば、前方車両の画像に重ねて透過画像が表示されるので、死角領域の把握が一層容易となる。
請求項3に記載の発明によれば、フロントガラス表示されたマーカで、画像表示の切り換えができるので、特別の切換動作が不要となり、運転動作に対する負担が軽減される。また、画像表示が不要な場合には、フロントガラスに画像が表示されず、必要な場合のみ表示されるので、視界を遮る恐れもない。
【0066】
請求項4に記載の発明によれば、不可視光で構成されるマーカの結像を検出することにより、ノイズを抑制でき、検出精度を上げることが可能となる。
請求項5に記載の発明によれば、合成された画像をさらに後方車両に送信する手段を設けることで、前後方向に縦列して走行する車両間で、最前に位置する車両の画像情報を最後部の車両が受信することが可能となり、取得できる前方情況の範囲を拡大することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の画像処理装置の構成を示すブロック図である。
【図2】ヘッドアップディスプレイの構成を示す模式図である。
【図3】フロントガラスに表示されたマーカの構成を示す平面図である。
【図4】本発明の画像処理装置を搭載した2つの車両の側面図である。
【図5】本発明の画像処理装置の作用を示すフローチャートである。
【図6】本発明の画像処理装置の作用を示すフローチャートである。
【図7】本発明の画像処理装置の作用を示すフローチャートである。
【図8】本発明の画像処理装置の作用を示すフローチャートである。
【図9】画像処理の手順を示す流れ図である。
【図10】フロントガラスに表示されるマーカの他の構成例を示す平面図である。
【図11】複数車線の道路を走行している状態で、後方車両が、横一列に複数台並んだ場合の状態を示す道路の平面図である。
【図12】複数車線の道路を走行している状態で、前方車両が、横一列に複数台並んだ場合の状態を示す道路の平面図である。
【図13】対向車線を走行する車両がある場合の道路の平面図である。
【図14】渋滞している状態を示す道路の平面図である。
【符号の説明】
1 画像処理装置
10 記憶装置
12 演算処理装置
13 カメラ
14a ヘッドアップディスプレイ
14b 眼球撮影用カメラ
15 現在位置検出装置
16 自車データ記憶部
17 受信データ記憶部
18 合成データ記憶部
19 データ通信装置
21 自車両
22 前方車両
Claims (5)
- 自車の前方に存在する車両が取得した画像を、前記前方車両から受信する前方車両画像受信装置と、
該前方車両画像受信装置により受信した画像を、該画像のカメラ視点を運転者の視点位置とした場合の画像に変換する画像変換手段と、
該画像変換手段で生成された画像をフロントガラスに表示する画像表示手段とを備えることを特徴とする車載画像表示装置。 - 自車両の進行方向の画像を取得する撮像手段と、
自車の前方に存在する車両が取得した画像を、前記前方車両から受信する前方車両画像受信装置と、
該前方車両画像受信手段により受信した画像に、前記撮像手段により取得した画像を重畳させ、前方車両を透過した画像を生成する画像生成手段と、
前記画像生成手段で生成された画像をフロントガラスに表示する画像表示手段とを備えることを特徴とする車載画像表示装置。 - 前記画像生成手段で生成された画像が存在する場合、可視光、不可視光とによって構成されたマーカをフロントガラスに投影するマーカ投影手段と、
該マーカ投影手段により投影されたマーカを、運転者が視覚的に認識しているか否かを判断する判断手段と、を備え、
前記画像表示手段は、前記判断手段により運転者がマーカを認識していると判断した場合、前記生成された画像をフロントガラスに表示することを特徴とする請求項1又は2に記載の車載画像表示装置。 - 前記判断手段は、マーカの不可視光と運転者の眼球との関連性から判断することを特徴とする請求項3に記載の車載画像表示装置。
- 前記画像生成手段により生成された画像を、後方車両に送信する後方送信手段を備えることを特徴とする請求項2から4のいずれか1に記載の車載画像表示装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002276414A JP4103518B2 (ja) | 2002-09-20 | 2002-09-20 | 車載画像表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002276414A JP4103518B2 (ja) | 2002-09-20 | 2002-09-20 | 車載画像表示装置 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007262977A Division JP4702348B2 (ja) | 2007-10-09 | 2007-10-09 | 車載画像表示装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2004114709A true JP2004114709A (ja) | 2004-04-15 |
JP4103518B2 JP4103518B2 (ja) | 2008-06-18 |
Family
ID=32272297
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002276414A Expired - Lifetime JP4103518B2 (ja) | 2002-09-20 | 2002-09-20 | 車載画像表示装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4103518B2 (ja) |
Cited By (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006001533A (ja) * | 2004-06-17 | 2006-01-05 | Daimler Chrysler Ag | トレーラを自動車に連結する方法 |
JP2006048451A (ja) * | 2004-08-05 | 2006-02-16 | Toshiba Corp | 周辺監視装置および俯瞰画像表示方法 |
JP2006248384A (ja) * | 2005-03-10 | 2006-09-21 | Clarion Co Ltd | 車両周囲監視装置 |
JP2007179337A (ja) * | 2005-12-28 | 2007-07-12 | Aisin Aw Co Ltd | 車両間情報通信システム |
JP4909451B1 (ja) * | 2011-03-28 | 2012-04-04 | パイオニア株式会社 | 情報表示装置及び制御方法 |
JP2014206888A (ja) * | 2013-04-15 | 2014-10-30 | 本田技研工業株式会社 | 車両の運転支援装置 |
JP2015079304A (ja) * | 2013-10-15 | 2015-04-23 | 株式会社デンソー | 視線位置検出装置、および視線位置検出方法 |
KR20170049252A (ko) * | 2015-10-28 | 2017-05-10 | 현대자동차주식회사 | 차량의 카메라 영상 제공 방법 |
WO2017209313A1 (ko) * | 2016-05-30 | 2017-12-07 | 엘지전자 주식회사 | 차량용 디스플레이 장치 및 차량 |
WO2018070717A1 (en) | 2016-10-11 | 2018-04-19 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Method for providing a sight securing image to vehicle, electronic apparatus and computer readable recording medium therefor |
JP2018147055A (ja) * | 2017-03-01 | 2018-09-20 | ソフトバンク株式会社 | 情報報知装置、移動体及び情報報知システム |
JP2018147035A (ja) * | 2017-03-01 | 2018-09-20 | ソフトバンク株式会社 | 表示装置、移動体及び表示システム |
JP2019087100A (ja) * | 2017-11-08 | 2019-06-06 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用表示制御装置 |
WO2019111520A1 (ja) * | 2017-12-06 | 2019-06-13 | 株式会社Jvcケンウッド | 投影制御装置、ヘッドアップディスプレイ装置、投影制御方法およびプログラム |
WO2020189646A1 (ja) * | 2019-03-19 | 2020-09-24 | 株式会社小糸製作所 | 車両用ヘッドアップディスプレイおよび車両用ヘッドアップディスプレイシステム |
JP2021043488A (ja) * | 2019-09-06 | 2021-03-18 | Kddi株式会社 | 車載装置、運転支援装置、運転支援方法、及びプログラム |
US11148595B2 (en) | 2017-08-28 | 2021-10-19 | Denso Corporation | Image output device, and non-transitory tangible computer-readable medium for outputting image around vehicle to display device |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0583630U (ja) * | 1992-03-31 | 1993-11-12 | 株式会社富士通ゼネラル | 天吊型空気調和機 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH079886A (ja) * | 1993-06-29 | 1995-01-13 | Hitachi Ltd | 車両の運転情報装置 |
JPH11195196A (ja) * | 1997-12-26 | 1999-07-21 | Toyota Motor Corp | 車載情報提供装置 |
JP2002367080A (ja) * | 2001-06-12 | 2002-12-20 | Clarion Co Ltd | 車両用視覚支援方法及び装置 |
-
2002
- 2002-09-20 JP JP2002276414A patent/JP4103518B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH079886A (ja) * | 1993-06-29 | 1995-01-13 | Hitachi Ltd | 車両の運転情報装置 |
JPH11195196A (ja) * | 1997-12-26 | 1999-07-21 | Toyota Motor Corp | 車載情報提供装置 |
JP2002367080A (ja) * | 2001-06-12 | 2002-12-20 | Clarion Co Ltd | 車両用視覚支援方法及び装置 |
Cited By (25)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006001533A (ja) * | 2004-06-17 | 2006-01-05 | Daimler Chrysler Ag | トレーラを自動車に連結する方法 |
JP2006048451A (ja) * | 2004-08-05 | 2006-02-16 | Toshiba Corp | 周辺監視装置および俯瞰画像表示方法 |
JP4744823B2 (ja) * | 2004-08-05 | 2011-08-10 | 株式会社東芝 | 周辺監視装置および俯瞰画像表示方法 |
JP2006248384A (ja) * | 2005-03-10 | 2006-09-21 | Clarion Co Ltd | 車両周囲監視装置 |
JP4699054B2 (ja) * | 2005-03-10 | 2011-06-08 | クラリオン株式会社 | 車両周囲監視装置 |
JP2007179337A (ja) * | 2005-12-28 | 2007-07-12 | Aisin Aw Co Ltd | 車両間情報通信システム |
JP4909451B1 (ja) * | 2011-03-28 | 2012-04-04 | パイオニア株式会社 | 情報表示装置及び制御方法 |
JP2014206888A (ja) * | 2013-04-15 | 2014-10-30 | 本田技研工業株式会社 | 車両の運転支援装置 |
JP2015079304A (ja) * | 2013-10-15 | 2015-04-23 | 株式会社デンソー | 視線位置検出装置、および視線位置検出方法 |
KR20170049252A (ko) * | 2015-10-28 | 2017-05-10 | 현대자동차주식회사 | 차량의 카메라 영상 제공 방법 |
KR102200522B1 (ko) | 2015-10-28 | 2021-01-11 | 현대자동차주식회사 | 차량의 카메라 영상 제공 방법 |
WO2017209313A1 (ko) * | 2016-05-30 | 2017-12-07 | 엘지전자 주식회사 | 차량용 디스플레이 장치 및 차량 |
US11242068B2 (en) | 2016-05-30 | 2022-02-08 | Lg Electronics Inc. | Vehicle display device and vehicle |
US10726276B2 (en) | 2016-10-11 | 2020-07-28 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Method for providing a sight securing image to vehicle, electronic apparatus and computer readable recording medium therefor |
EP3504094A4 (en) * | 2016-10-11 | 2019-09-18 | Samsung Electronics Co., Ltd. | METHOD FOR PROVIDING A VEHICLE OBTAINING IMAGE, ELECTRONIC APPARATUS, AND COMPUTER-READABLE RECORDING MEDIUM |
WO2018070717A1 (en) | 2016-10-11 | 2018-04-19 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Method for providing a sight securing image to vehicle, electronic apparatus and computer readable recording medium therefor |
JP2018147035A (ja) * | 2017-03-01 | 2018-09-20 | ソフトバンク株式会社 | 表示装置、移動体及び表示システム |
JP2018147055A (ja) * | 2017-03-01 | 2018-09-20 | ソフトバンク株式会社 | 情報報知装置、移動体及び情報報知システム |
US11148595B2 (en) | 2017-08-28 | 2021-10-19 | Denso Corporation | Image output device, and non-transitory tangible computer-readable medium for outputting image around vehicle to display device |
JP2019087100A (ja) * | 2017-11-08 | 2019-06-06 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用表示制御装置 |
WO2019111520A1 (ja) * | 2017-12-06 | 2019-06-13 | 株式会社Jvcケンウッド | 投影制御装置、ヘッドアップディスプレイ装置、投影制御方法およびプログラム |
JP2019101323A (ja) * | 2017-12-06 | 2019-06-24 | 株式会社Jvcケンウッド | 投影制御装置、ヘッドアップディスプレイ装置、投影制御方法およびプログラム |
WO2020189646A1 (ja) * | 2019-03-19 | 2020-09-24 | 株式会社小糸製作所 | 車両用ヘッドアップディスプレイおよび車両用ヘッドアップディスプレイシステム |
US11899201B2 (en) | 2019-03-19 | 2024-02-13 | Koito Manufacturing Co., Ltd. | Head-up display for vehicles and head-up display system for vehicles |
JP2021043488A (ja) * | 2019-09-06 | 2021-03-18 | Kddi株式会社 | 車載装置、運転支援装置、運転支援方法、及びプログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4103518B2 (ja) | 2008-06-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4702348B2 (ja) | 車載画像表示装置 | |
KR102344171B1 (ko) | 화상 생성 장치, 화상 생성 방법, 및 프로그램 | |
JP4103518B2 (ja) | 車載画像表示装置 | |
JP3972722B2 (ja) | 車載画像処理装置 | |
JP6466899B2 (ja) | 車両用表示装置 | |
JP6354776B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
JP6272375B2 (ja) | 車両用表示制御装置 | |
JP4914458B2 (ja) | 車両周辺表示装置 | |
JP6259482B2 (ja) | 車両用表示制御装置 | |
JP6699646B2 (ja) | 車両用表示制御装置 | |
US20060151223A1 (en) | Device and method for improving visibility in a motor vehicle | |
JP6459205B2 (ja) | 車両用表示システム | |
JP6460019B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
US20060164219A1 (en) | Method and device for warning the driver of a motor vehicle | |
JP2003200755A (ja) | 車両用表示装置 | |
JP7163748B2 (ja) | 車両用表示制御装置 | |
JP2019091275A (ja) | 脇見判定装置、脇見判定方法及び脇見判定のためのプログラム | |
JP2008222153A (ja) | 合流支援装置 | |
JP4337130B2 (ja) | 運転装置の制御装置 | |
JP2007008382A (ja) | 視覚情報呈示装置及び視覚情報呈示方法 | |
JP2004312523A (ja) | 車載画像処理装置 | |
CN113448096B (zh) | 车辆用显示装置 | |
JP2009214831A (ja) | 車両用表示装置 | |
JP5223289B2 (ja) | 視覚情報呈示装置及び視覚情報呈示方法 | |
JP3877127B2 (ja) | 車両用表示装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050714 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070807 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20071009 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20071023 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20071120 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080115 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20080304 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20080317 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110404 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120404 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130404 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130404 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140404 Year of fee payment: 6 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |