KR102200522B1 - 차량의 카메라 영상 제공 방법 - Google Patents

차량의 카메라 영상 제공 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량의 카메라 영상 제공 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 전방 차량이 제공하는 영상을 이용하여 후방 차량(자차량)의 주변 장애물 등을 파악할 수 있으며, 후방 차량에게 후측방 영상이 제공될 수 있도록 전방 차량이 제공하는 영상을 고정 버츄얼 카메라 영상으로 변환시켜 후방 차량의 사각 지대 영상을 제공하고, 후방의 주변 장애물들을 명확하게 인지할 수 있도록 하는 차량의 카메라 영상 제공 방법을 제공한다.
본 발명의 일시시예에 따른 차량의 카메라 영상 제공 방법은 전방 차량과 후방 차량 간 상대 위치를 판단하는 단계, 상기 후방 차량에 위치한 가상의 버추얼 카메라의 위치 및 파라미터를 계산하는 단계, 상기 전방 차량의 카메라의 장착 위치 및 파라미터를 수신하는 단계, 상기 전방 차량의 카메라에서 영상을 수신하는 단계, 상기 전방 차량의 카메라에서 수신한 영상을 버추얼 카메라 영상으로 변환하는 단계 및 상기 변환된 버추얼 카메라 영상을 운전자에게 제공하는 단계를 포함한다.

Description

차량의 카메라 영상 제공 방법{Method for providing image of camera of vehicle}
본 발명은 차량의 카메라 영상 제공 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 전방 차량이 제공하는 영상을 이용하여 후방 차량(자차량)의 주변 장애물 등을 파악할 수 있는 기술에 관한 것이다.
일반적으로 차량을 운전할 때 전방의 상황은 물론 후방, 측방, 전하방 등의 사각지대의 상황도 매우 중요한 요소로 작용하게 되는데, 특히 차선의 변경이나 후진할 경우 사각지대의 상황을 확실하게 인지한 후 차선의 변경이나 후진 등의 조작을 하여야만 사고의 위험성을 미연에 방지할 수 있다.
즉, 차량의 주행 중 차선의 변경 시 혹은 후진을 할 경우 운전자가 차체의 양측에 돌출 형성된 양 사이드미러 또는 실내에 장착된 룸미러를 통하여 후방이나 양측방의 상황을 판단한 후 후방의 차량이 적정 거리를 두고 안전한 상태에 있을 때 혹은 후방에 장애물이 없다고 판단될 때 차선 변경이나 후진 등을 행하게 된다.
그러나 운전자가 미숙할 경우 주행 중 사이드미러 및 룸미러를 보고 후방의 상황을 판단하는 것이 불안정하므로 추돌 등의 사고를 발생시킬 뿐만 아니라 후방의 장애물을 확실하게 인지하는 것이 쉽지 않았다.
따라서 종래에는 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 차량의 후방에 형성된 카메라를 통해 촬영된 영상을 차량 내부에 형성된 영상출력장치, 즉 네비게이션을 통해 확인할 수 있도록 함으로써 추돌 등의 사고를 방지하도록 하고 있다.
그러나 종래의 차량용 후방영상 제어시스템은 단순히 차량의 후진 시 카메라의 작동으로 후방의 시야를 확보할 수 있는 것에 불과하여 차량 주행 시 발생하는 차선변경이나 주행 시 운전자의 시야에 보이지 않는 사각지대로 인해 후방의 차량이나 장애물을 제대로 확인할 수 없어 안전한 주행이 어려운 문제점이 있다.
한국공개특허 제2013-0039835호
본 발명은 차량의 카메라 영상 제공 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 전방 차량이 제공하는 영상을 이용하여 후방 차량(자차량)의 주변 장애물 등을 파악할 수 있으며, 후방 차량에게 후측방 영상이 제공될 수 있도록 전방 차량이 제공하는 영상을 고정 버츄얼 카메라 영상으로 변환시켜 후방 차량의 사각 지대 영상을 제공하고, 후방의 주변 장애물들을 명확하게 인지할 수 있도록 하는 차량의 카메라 영상 제공 방법을 제공한다.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
본 발명의 일시시예에 따른 차량의 카메라 영상 제공 방법은 전방 차량과 후방 차량 간 상대 위치를 판단하는 단계, 상기 후방 차량에 위치한 가상의 버추얼 카메라의 위치 및 파라미터를 계산하는 단계, 상기 전방 차량의 카메라의 장착 위치 및 파라미터를 수신하는 단계, 상기 전방 차량의 카메라에서 영상을 수신하는 단계, 상기 전방 차량의 카메라에서 수신한 영상을 버추얼 카메라 영상으로 변환하는 단계 및 상기 변환된 버추얼 카메라 영상을 운전자에게 제공하는 단계를 포함한다.
또한, 상기 가상의 버추얼 카메라의 위치 및 파라미터를 계산하는 단계에서, 운전자가 원하는 버추얼 카메라 위치를 조절하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 버추얼 카메라의 위치는 상기 후방 차량에 구비된 입력 장치를 이용하여 조절될 수 있다.
또한, 상기 전방 차량과 상기 후방 차량이 서로 매우 근접해 있거나, 상기 전방 차량의 후방 카메라에 배기가스로 인하여 상기 후방 차량에 정상적인 영상이 제공되기 어려운 경우, 다른 전방 차량의 후방 또는 측방 카메라의 영상과 상기 후방 차량의 후방 또는 측방 카메라를 합성하여 상기 후방 차량에게 영상을 제공할 수 있다.
또한, 상기 변환된 버추얼 카메라 영상을 운전자에게 제공하는 단계에서, 상기 차량의 사이드 미러 등을 대신하여 HUD(Head Up Display), 클러스터 또는 네비게이션 등을 이용하여 상기 변환된 버추얼 카메라 영상을 운전자에게 제공할 수 있다.
또한, 상기 전방 차량과 후방 차량 간 상대 위치를 판단하는 단계는, 두 차량의 GPS 정보 또는 상기 전방 차량의 후방센서 또는 상기 후방 차량의 전방센서를 이용하여 두 차량간 상대 위치 및 상대 헤딩 각을 판단할 수 있다.
본 기술은 후방 차량에 사각 지대 영상을 제공하고, 후방의 주변 장애물들을 명확하게 인지할 수 있도록 한다.
아울러, 본 기술은 후방 차량이 차선 변경을 시도하거나, 좌/우 후측방 시야 확보가 필요한 상황에서 운전자에게 고정 버추얼 카메라 영상을 제공함으로써 주행 중 시야 미확보 또는 부주의로 인한 차량 사고를 방지할 수 있는 기술이다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 카메라 영상 제공 방법을 설명하는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 카메라 영상 제공 방법을 설명하는 순서도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 통해 설명될 것이다. 그러나 본 발명은 여기에서 설명되는 실시 예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 단지, 본 실시 예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세히 설명하기 위하여 제공되는 것이다.
도면들에 있어서, 본 발명의 실시 예들은 도시된 특정 형태로 제한되는 것이 아니며 명확성을 기하기 위하여 과장된 것이다. 본 명세서에서 특정한 용어들이 사용되었으나. 이는 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이며, 의미 한정이나 특허 청구 범위에 기재된 본 발명의 권리 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다.
본 명세서에서 '및/또는'이란 표현은 전후에 나열된 구성요소들 중 적어도 하나를 포함하는 의미로 사용된다. 또한, '연결되는/결합되는'이란 표현은 다른 구성요소와 직접적으로 연결되거나 다른 구성요소를 통해 간접적으로 연결되는 것을 포함하는 의미로 사용된다. 본 명세서에서 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 또한, 명세서에서 사용되는 '포함한다' 또는 '포함하는'으로 언급된 구성요소, 단계, 동작 및 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및 소자의 존재 또는 추가를 의미한다.
이하, 도면들을 참조하여 본 발명의 실시 예에 대해 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 카메라 영상 제공 방법을 설명하는 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 카메라 영상 제공 방법은 자차량의 제어부에서 실시된다. 여기서, 전방 차량(100)은 타차량, 후방 차량(110)은 자차량으로 정의할 수 있다. 이때, 전방 자량(100)과 후방 차량(110)은 V2V 통신 방식을 이용하여 촬영된 영상을 실시간으로 송수신할 수 있으며, 본 발명의 일실시예에 관한 설명을 위하여 전방 차량(100)은 제 1 전방 차량(101) 및 제 2 전방 차량(102)으로 분류하고, 후방 차량(110)은 제 1 후방 차량(103) 및 제 2 후방 차량(104)으로 분류할 수 있다.
주행 시 후방 차량(110)은 전방 차량(100)이 제공하는 후방 카메라 영상을 이용하여 변환된 고정 버추얼 카메라 영상(또는 버추얼 카메라 영상)을 제공받을 수 있다.
여기서, 고정 버추얼 카메라 영상은 전방 차량(100)에 구비된 후방 카메라에 의해 촬영된 영상을 후방 차량(110)과 전방 차량(100)의 사이의 소정의 위치에서 후방 및 후측방의 주변 차량을 보는 것처럼 뷰 변환된 영상이며, 후방 차량(110)과 전방 차량(100) 사이의 위치에서 제공되는 고정 버추얼 카메라 위치는 운전자가 조절할 수 있고, 후방 차량(110)에 구비된 입력 장치를 통해 조절될 수 있다. 이때, 입력 장치는 운전자에게 운전 부주의한 동작이 유발되지 않고, 조작이 쉽도록 조향휠 조작 장치 또는 콘솔 조작 장치 등을 포함한 위치 등에 구비될 수 있다.
이러한 뷰 변환된 영상은 후방 차량(110)에서 주로 생성할 수 있으나, 전방 차량(100)에서도 생성 가능하다.
여기서, 전방 차량(100)과 후방 차량(110)이 서로 매우 근접해 있거나, 후방 카메라에 배기가스로 인하여 정상적인 영상이 제공되기 어려운 경우, 제 1 전방 차량(101) 또는 다른 전방 차량(제 2 전방 차량, 102)의 후방 또는 측방 카메라의 영상과 후방 차량(110)의 후방 또는 측방 카메라를 합성하여 후방 차량에게 영상을 제공할 수 있다. 즉, 전방 차량(100)과 후방 차량(110)이 서로 매우 밀접하여 발생하는 영상의 가림 영역을 제거할 수 있다.
후방 차량(110)의 운전자는 변환된 고정 버추얼 카메라 영상을 이용하여 후방 차량(110)의 사각지대 또는 주변 장애물 등을 쉽게 파악할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 카메라 영상 제공 방법을 설명하는 순서도이다.
도 2를 참조하면, 후방 차량의 제어부는 후방 차량 또는 전방 차량의 GPS 정보, 전방 차량의 후방 센서 데이터, 후방 차량의 전방 센서 데이터 등을 수신한다(S10).
다음으로, 후방 차량의 제어부는 전방 차량과 후방 차량 간 상대 위치 및 헤딩 각을 판단할 수 있다(S20).
다음에는, 후방 차량의 제어부는 고정 버추얼 카메라 영상을 위한 고정 버추얼 카메라 위치 및 파라미터를 계산한다(S30).
다음으로, 후방 차량의 제어부는 전방 차량으로부터 전방 차량의 후방 카메라 위치 및 파라미터를 수신한다(S40).
다음에는, 후방 차량의 제어부는 전방 차량의 후방 카메라에서 영상을 획득한다(S50).
다음으로, 후방 차량의 제어부는 전방 차량의 후방 카메라에서 획득된 영상을 고정 버추얼 카메라 영상으로 변환한다(S60).
다음에는, 변환된 고정 버추얼 카메라 영상을 운전자에게 제공한다(S70). 이러한 운전자에게 제공되는 고정 버추얼 카메라 영상은 차량의 사이드 미러 등을 대신하여 HUD(Head Up Display), 클러스터 또는 네비게이션 등을 이용하여 제공될 수 있다.
전술한 바와 같이, 본 기술은 후방 차량에 사각 지대 영상을 제공하고, 후방의 주변 장애물들을 명확하게 인지할 수 있도록 한다.
아울러, 본 기술은 후방 차량이 차선 변경을 시도하거나, 좌/우 후측방 시야 확보가 필요한 상황에서 운전자에게 고정 버추얼 카메라 영상을 제공함으로써 주행 중 시야 미확보 또는 부주의로 인한 차량 사고를 방지할 수 있는 기술이다.
이상, 본 발명은 비록 한정된 구성과 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명의 기술적 사상은 이러한 것에 한정되지 않으며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해, 본 발명의 기술적 사상과 하기 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형 실시가 가능할 것이다.

Claims (6)

  1. 전방 차량과 후방 차량 간 상대 위치를 판단하는 단계;
    상기 후방 차량에 위치한 가상의 버추얼 카메라의 위치 및 파라미터를 계산하는 단계;
    상기 전방 차량의 카메라의 장착 위치 및 파라미터를 수신하는 단계;
    상기 전방 차량의 카메라에서 영상을 수신하는 단계;
    상기 전방 차량의 카메라에서 수신한 영상을 버추얼 카메라 영상으로 변환하는 단계; 및
    상기 변환된 버추얼 카메라 영상을 운전자에게 제공하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 카메라 영상 제공 방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 가상의 버추얼 카메라의 위치 및 파라미터를 계산하는 단계에서, 운전자가 원하는 버추얼 카메라 위치를 조절하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 카메라 영상 제공 방법.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 버추얼 카메라의 위치는 상기 후방 차량에 구비된 입력 장치를 이용하여 조절되는 것을 특징으로 하는 차량의 카메라 영상 제공 방법.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 전방 차량과 상기 후방 차량이 서로 매우 근접해 있거나, 상기 전방 차량의 후방 카메라에 배기가스로 인하여 상기 후방 차량에 정상적인 영상이 제공되기 어려운 경우, 다른 전방 차량의 후방 또는 측방 카메라의 영상과 상기 후방 차량의 후방 또는 측방 카메라를 합성하여 상기 후방 차량에게 영상을 제공하는 것을 특징으로 하는 차량의 카메라 영상 제공 방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 변환된 버추얼 카메라 영상을 운전자에게 제공하는 단계에서,
    상기 차량의 사이드 미러 등을 대신하여 HUD(Head Up Display), 클러스터 또는 네비게이션 등을 이용하여 상기 변환된 버추얼 카메라 영상을 운전자에게 제공하는 것을 특징으로 하는 차량의 카메라 영상 제공 방법.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 전방 차량과 후방 차량 간 상대 위치를 판단하는 단계는,
    두 차량의 GPS 정보 또는 상기 전방 차량의 후방센서 또는 상기 후방 차량의 전방센서를 이용하여 두 차량간 상대 위치 및 상대 헤딩 각을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 카메라 영상 제공 방법.
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