JP2019526105A - 周辺モデルの写像を作成するための方法、並びに、車両制御システム、及び、対応する車両 - Google Patents

Abstract

本発明は、車両（２０）の保存された三次元周辺モデル（３０）の遠近法的修正された写像を作成するための方法に関する。カメラ画像（３２）は、車両のカメラ手段（２１）によって作成され、該作成されたカメラ画像（３２）は、車両周辺モデル（３０）内の投影面（３１）に投影される。走行に関連する領域（３３）は、保存されている三次元周辺モデル（３０）内においてマークされ、該マーキングされた領域（３３）は、投影面（３１）の対応する投影面領域（３５）上に投影される。投影面領域（３５）上に投影された領域（３３）を含む投影面（３１）の写像は、周辺モデル（３０）内を移動自在なバーチャルカメラ（７２）によって作成され、出力される。

Description

本発明は、保存されている三次元の周辺モデルの遠近法的に修正された写像を作成するための方法、車両の保存されている三次元の周辺モデルの遠近法的に修正された写像を作成するための車両の車両制御システム、並びに、該車両制御システムを備えた車両に関する。

例えば、ＷＯ２０１３／０６０３２３Ａ１より既知の周辺モデルは、車両を操縦する際に、ドライバー、或いは、ドライバー・アシスタント・システムをサポートすることができる。例えば、駐車アシストでは、補助線によって予測される車両の軌道がオーバーレイされているカメラ画像を、ディスプレイ上にドライバーに対して表示することができる。カメラオリエンテーションが変化していく間も、該補助線が正しい位置に表示されつづけることは、ドライバーが車両の動きを誤って推定しオブジェクトと衝突してしまうことを、回避するには、非常に重要なことである。

ＷＯ２０１３／０６０３２３Ａ１

よって本発明の課題は、走行に関連する領域が、正しく描写された周辺モデルの写像を提供することにある。

この課題は、請求項１に記載の特徴を有する車両の保存されている三次元の周辺モデルの遠近法的に修正された写像を作成するための方法、請求項８に記載の特徴を有する保存されている三次元の周辺モデルの遠近法的に修正された写像を作成するための車両の車両制御システム、並びに、特許請求項１５に記載されている特徴を有する車両によって解決される。

好ましい実施形態は、従属請求項の対象である。

第一アスペクトによれば本発明は、車両の保存されている三次元の周辺モデルの遠近法的に修正された写像を作成するための方法に関する。少なくとも一枚のカメラ画像が、車載カメラ手段によって作成され、該作成されたカメラ画像は、保存されている三次元の車両周辺モデル内の投影面に投影される。続いて、保存されている三次元周辺モデル内において、走行に関連する領域が、マークされる。更に該方法は、投影面上に投影されたカメラ画像の該マーキングされた領域に対応する画像領域を遠近法的に修正してマークするために、投影面の対応する投影面領域上に該マーキングされた領域を投影することも包含している。投影面領域に投影された領域を含む投影面の写像は、周辺モデル内を移動自在なバーチャルカメラによって作成され、該作成された描写は、出力される。

ここで言う「車両」には、特に、動力ビークル、特に好ましくは、乗用動力車両、動力二輪車、電動二輪車・自転車、貨物用動力車両、船舶、ボートが、或いは、飛行機も、包含されると解釈する。

ここで言う「周辺モデルの描写」は、バーチャルカメラを用いて作成した特定の空間部分領域の写像であると解釈できるが、該写像は、バーチャルカメラのポジションとオリエンテーション（向き）に依存している。

ここで言う「投影面」は、三次元の周辺モデル内の二次元の超曲面であると解釈できるが、これは、任意の形状と湾曲を有していることができる。即ち該「投影面」は、平面、球の殻のセグメント、円柱状の面、或いは、放物乃至双曲の面であることができる。

ここで言う「走行に関連する領域」は、車両をナビゲーションする時に有意義な車両の車両周辺部のリアルな空間領域に対応する周辺モデルの領域であると解釈する。また、該「リアルな空間領域」は、例えば、オブジェクトや障害物が存在し、車両がそこを走行することのできない空間領域であることもできる。一方、該「リアルな空間領域」は、該車両が、走行パラメータを変更させることなく移動できる車両の軌道であることもできる。更に、該「リアルな空間領域」は、車両から一定な間隔範囲を有する、或いは、駐車スペースに対応する領域であることもできる。尚、該「リアルな空間領域」は、ゼロ次元の点状の領域、一次元の、特に好ましくは湾曲した、線状の領域、二次元の、場合によっては湾曲した面、或いは、三次元の体積を有する領域であることができる。

投影面の投影面領域上に、該マーキングされた領域が、直接的に投影されることにより、これは、投影面上に投影されたカメラ画像内において、直接的にマーキングされる。バーチャルカメラの移動によって投影面に対する視線方向が、変化した場合でも、投影面領域は、正しい位置に留まり、収差効果（ａｂｅｒｒａｔｉｏｎ ｅｆｆｅｃｔ）を回避できる。このような遠近法的エラーは、本発明に係る方法によって修正される。

本発明に係る方法は、走行に関連する領域の描写を改善する。遠近法的修正が実施されない場合、誤って描かれた走行に関連する領域が、評価されてしまうおそれがあるため、これを行うことによってはじめて、作成された描写を用いたドライバー・アシスタント・システムによる車両の走行機能の制御が、可能になる。即ち、該写像は、遠近法的に修正され、遠近法的なエラーを有していないため、該方法は、作成された写像の精度と正確さを改善し、且つ、安全性も大幅に高める。

該方法のある好ましい実施形態によれば、該マーキングされた領域は、投影面への対応する接続ラインとの交点上に該マーキングされた領域の各々の点が描写されることによって、該投影面上に投影される、但し、該接続ラインは、該マーキングされた領域の点を、周辺モデルの予め定められている基準点と結んでいる。即ち、該基準点は、そこから見て走行に関連する領域が、センタープロジェクションによって、該投影面に投影される可動バーチャルカメラのある一つの位置候補を示している。該投影面は、好ましくは、基準点と走行に関連する領域の間にあるが、該走行に関連する領域は、該基準点と投影面の間にあっても良い。

本方法の好ましい発展形態によれば、該カメラ手段は、少なくとも一台の車載カメラを有しているが、一つの空間的ポジションの周辺モデルの基準点は、投影面上に描写されているカメラ画像を作成した車載カメラに対応している。これにより、基準点の視点から作成された描写が、正しい位置にある走行に関連する領域によって、現実にある状況を、反映するため、該マーキングされた領域の投影によって、それが、投影面の正しい場所に描写されることを確かなものにしている。

本方法の好ましい発展形態によれば、移動自在なバーチャルカメラのカメラポジション、及び／或いは、カメラオリエンテーションは、車両の車載センサー類によって作成されたセンサーデータ、及び／或いは、車両の捕捉された車両パラメータによって定められる。これにより、例えば、バック走行や角を曲がって見通しの悪い道路へ進入するなど危険を伴うシチュエーションにおいて、バーチャルカメラの位置を、ドライバーにとって都合の良い、或いは、ドライバー・アシスタント・システムが、容易に評価できる視線方向からの描写を出力できるように、自動的且つ連続的に動かすことができる。車両パラメータの例としては、車両の速度やポジション、或いは、車両の車輪が向けられている角度が挙げられる。

本方法の好ましい実施形態によれば、ドライバー・アシスタント・システムは、出力される写像に基づいて、車両の車両機能を制御する。該車両機能は、ウインカーやサイドミラーなどのアクチュエータの制御、起動、停止、或いは、半自律的乃至自律的な車両の加速、制動、或いは、操舵を包含している。

本方法の好ましい実施形態によれば、出力された写像は、車両のドライバーのために、表示手段上に表示される。これにより該ドライバーは、車両周辺部に関する正確な概要を得ることができるが、走行に関連する領域は、遠近法的に正しく描写される。

本方法の好ましい発展形態によれば、保存されている三次元の周辺モデル内における走行に関連する領域のマーキングは、車両の車載センサー類によって作成されたセンサーデータ、及び／或いは、車両の捕捉された車両パラメータによって実施される。例えば、レーダー・センサーによって、オブジェクトの距離を測定し、これにより、オブジェクトが存在している空間領域に対応する周辺モデルの走行に関連する領域をマークすることができる。

更なるアスペクトによれば本発明は、保存されている三次元の周辺モデルの遠近法的に修正された写像を作成するための車両の車両制御システムを包含する。該車両制御システムは、少なくとも一枚のカメラ画像を作成するように構成されたカメラ手段、並びに、計算手段を包含している。該計算手段は、作成されたカメラ画像を車両の保存されている三次元の周辺モデル内の投影面上に、投影し、保存されている三次元周辺モデル内の走行に関連する領域をマーキングし、該マーキングされた領域を対応する投影面の投影面領域に投影するように構成されている。即ち該計算手段は、該マーキングされた領域に対応する投影面上に投影されたカメラ画像の画像領域を遠近法的に修正するように構成されている。該計算手段は、更に、投影面領域に投影された領域を含む投影面の写像を、周辺モデル内を移動自在なバーチャルカメラによって作成し、該作成された描写を、出力するように構成されている。

該車両制御システムの発展形態によれば、該計算手段は、投影面への対応する接続ラインとの交点上に該マーキングされた領域の各々の点を描写することによって、該マーキングされた領域を投影面上に投影するようにも構成されている、但し、該接続ラインは、該マーキングされた領域の点を、周辺モデルの予め定められている基準点と結んでいる。

該車両制御システムの好ましい発展形態によれば、該カメラ手段は、少なくとも一台の車載カメラを有しているが、一つの空間的ポジションの周辺モデルの基準点は、投影面上に描写されているカメラ画像を作成した車載カメラに対応している。

更なる実施形態によれば、該車両制御システムは、車両の少なくとも一つの、センサーデータを作成する、及び／或いは、車両の車両パラメータを捕捉することができるように構成された車載センサーを包含している。該計算手段は、保存されている三次元周辺モデル内の走行に関連する領域を作成したセンサーデータに基づいて、及び／或いは、捕捉した車両の車両パラメータに基づいてマークすることができるように構成されている。

該車両制御システムの更なる実施形態によれば、該計算手段は、該移動自在なバーチャルカメラのカメラポジション、及び／或いは、カメラオリエンテーションを、作成したセンサーデータに基づいて、及び／或いは、捕捉した車両の車両パラメータに基づいて割り出すことができるように構成されている。

ある好ましい実施形態によれば、該車両制御システムは、出力された写像によって、車両の車両機能を制御するように構成されているドライバー・アシスタント・システムを有している。

該車両制御システムのある好ましい実施形態によれば、該出力手段は、出力された写像を、車両のドライバーに対して表示することができる表示手段を有している。

第三のアスペクトによれば、本発明は、車両制御システムを備えた車両を提供する。

以下本発明を、概略的な図として描かれている実施例を参照しながら詳しく説明する。

図の説明：

図１は、本発明のある一つの実施形態に係る車両の保存されている三次元の周辺モデルの遠近法的に修正された写像を作成するための方法を説明するためのフローチャート； 図２は、本発明に係る方法を説明するための典型的なシナリオの上視図； 図３は、マーキングされた領域の投影を説明するための周辺モデルの模式的な描写； 図４は、第一カメラアングルからの典型的な描写； 図５は、発明によって回避された収差効果を説明するための周辺モデルの描写； 図６は、収差効果を含む描写； 図７は、移動自在なバーチャルカメラと周辺モデルの概略的な描写； 図８は、第二カメラアングルからの典型的な描写； 図９は、本発明のある実施形態によれば、車両制御システムを説明するための概略的なブロック回路図； 図１０は、本発明のある実施形態に係る車両の模式的ブロック図である。

全ての図において、同じ、或いは、機能的に同じエレメント、並びに、手段に対しては、同じ符号がつけられている。方法ステップの番号は、明瞭性のためであり、通常、特定の時間的順序を示すものではない。特に、複数の方法ステップが、同時に実行されることも可能である。更に、様々な実施形態は、有意義である限り、互いに自由に組み合わせることが可能である。

図１は、発明のある実施形態に係る車両の保存されている三次元の周辺モデルの遠近法的に修正された写像を作成するための方法を説明するためのフローチャートを示している。

図２には、ある典型的なシナリオが、車両の周囲に配置された車載カメラ２１ａ−２１ｄを備えたカメラ手段２１を有する車両２０を示す上面図として描かれている。車両２０の車両周辺部内には境界ポール２４や他の交通参加者２２，２３が、存在している。

第一方法ステップＳ１では、車両２０の車載カメラ手段２１によって少なくとも一枚の車両２０の車両周辺部のカメラ画像が、作成される。

次に、図３に概略的に描かれている車両２０の三次元の周辺モデル３０が、用意される。該三次元の周辺モデルは、好ましくは、車両２０の車両制御システムのメモリー上に保存されている。該周辺モデル３０では、例えば、円筒状に周辺モデル３０の座標起点３６を取り巻いて配置される、投影面３１が定められるが、該座標起点３６は、車両２０車両ポジションに相当している。該投影面３１は、座標起点３６を取り巻いて配置される球表面、乃至、該球表面の部分領域に相当していても良い。但し、投影面の形状は、上記の例に限定されるものではない。

第二方法ステップＳ２では、作成されたカメラ画像３２が、投影面３１上に投影される。

更なる方法ステップＳ３では、走行に関連する領域３３が、三次元の周辺モデル内においてマーキングされる。マーキングＳ３は、好ましくは、自動的に、特に好ましくは、該車両２０の好ましくは少なくとも一つの車載センサーによって作成される及び／或いは割り出される、該車両のセンサーデータ及び／或いは車両パラメータに基づいて実施される。これにより例えば、該車両２０の予期される軌道に相当する走行に関連する領域３３は、少なくとも一つの車載センサーによって測定された車両のタイヤが向いている角度に基づいて定められ、周辺モデル内にマーキングされる。尚、該走行に関連する領域３３は、周辺モデル内において色を用いてマーキングされることもできる。続いて、投影面３１に投影されているカメラ画像３２を作成した車載カメラの空間的ポジションに相当する周辺モデル３０の基準点３４が、マーキングされる。

該基準点３４に従って、更なる方法ステップＳ４において、該マーキングされた走行に関連する領域３３が、投影面３１の対応する投影面領域３５上に投影される。該投影面領域３５は、投影面上に投影されたカメラ画像の該マーキングされた領域３３に対応する、即ち、遠近法的に修正された形でマーキングされる画像領域である。該マーキングされた領域３３の各々の点３７に対して投影面３１と接続ライン３８との交点３９が割り出されるが、該接続ライン３８は、該点３７と基準点３４を接続するものである。

更なる方法ステップＳ５では、投影面領域３５に投影された領域３３を含む投影面３１の描写は、周辺モデル３０内を移動自在なバーチャルカメラによって作成され、続く方法ステップＳ６において、該作成された描写は、出力される。

図４は、基準点３４にあるバーチャルカメラによって撮影される、該作成された第一描写４０を示している。マーキングされた走行に関連する領域３３は、この際、正しい位置にあり、且つ、車両のドライバー２１に、車両パラメータを維持した際に該車両が、動く軌道を示す。

本発明の重要な点は、走行に関連する領域が、投影面に投影され、投影面領域に投影された領域を含む投影面の描写が実施されるこれは、投影面及び走行に関連する領域自体の撮影よって実施される描写とは異なる。

比較のため、図５には、本発明には属さないこのような方法が描かれている。該バーチャルカメラが、基準点３４から予め定められているカメラ空間点５４に移動され、これが、投影面３１の、並びに、マーキングされた走行に関連する領域３３の画像を捕捉した場合、走行に関連する領域３３の対応する描写内の投影されたカメラ画像３２の移動したポジション５５に現れる。このことは、本発明に属さないこの方法によって撮影された第二描写６０を示す図６に描かれている。該バーチャルカメラのカメラ空間点５４への移動では、該描写されている走行に関連する領域３３の移動が、画像領域の移動自体と一致していないことが認識できる。この収差効果により、本例では、車両の軌道が正しく示されない。

一方、図７は、本発明に係る投影面領域３５に投影された領域３３を含む投影面３１の描写の作成を説明している。この際、バーチャルカメラ７２は、一例として、基準点３４ともう一つのカメラ空間点７１に描かれている。バーチャルカメラ７２のカメラポジションとバーチャルカメラ７２のオリエンテーションに関係なく、投影面領域３５は、常に同じ位置、即ち、投影面３１上のカメラ画像３２の正しいポジションに現れる。

図８は、一例として、更なるカメラ空間点７１にあるバーチャルカメラ７２によって撮影された第三描写８０を示している。見れば明らかな如く、ここでは、走行に関連する領域３３は、作成された描写の正しいポジションにある。

即ち、本方法は、収差効果を防止することによって、描写の遠近法的修正を可能にしている。

更なる実施形態によれば、移動自在なバーチャルカメラ７２のカメラポジション、及び／或いは、カメラオリエンテーションは、車両２０の車載センサー類によって作成されたセンサーデータ、及び／或いは、車両２０の特定の車両パラメータによって定められる。よって、バーチャルカメラのカメラポジションは、連続的且つ均一に移動させることができ、それに基づき連続的な描写を作成することができる。

作成された描写は、ある実施形態によれば、出力された描写に基づいて車両の車両機能を制御するドライバー・アシスタント・システムに出力される。例えば、それにより、ドライバー・アシスタント・システムが必要とする計算時間と計算能力を低減することのできるような最適な遠近法的ビューを特徴とするドライバー・アシスタント・システムにとって有利なカメラ視点を選択することができる。このカメラアングルを基にして、ドライバー・アシスタント・システムは、該車両を部分自律的乃至自律的に制御する。正しくマーキングされた走行に関連する領域が、ドライバー・アシスタント・システムによる車両の正確な制御をはじめて可能にする。

好ましい発展形態によれば、出力された写像は、車両２０のドライバーのために、車両２０の表示手段上に表示される。

図９は、車両２０の保存されている三次元の周辺モデル３０の遠近法的に修正された写像を作成するための車両２０の車両制御システム９０を説明するためのブロック図を示している。該車両制御システム９０は、少なくとも一枚の画像３２を作成するように構成されたカメラ手段２１を有している。カメラ手段２１は、車両２０の車両周辺部のサラウンドビュー描写を可能にする多数の車載カメラ２１ａ−２１ｄを包含していることができる。更に、該車両制御システムは、車両２０の三次元周辺モデルが保存されている保存手段も有している。更なる実施形態によれば、三次元周辺モデル３０は、車両制御システムに、インターフェースを介しても提供されることができる。

該車両制御システム９０は、作成されたカメラ画像を、車両の保存されている三次元の周辺モデル内の投影面３１に投影するように構成されている計算手段９１を包含している。該投影面３１は、予め定められている、或いは、計算手段９１によって自ら割り出されることができる。

更に、該計算手段９１は、保存されている三次元周辺モデル内の走行に関連する領域を認識できるように構成されている。そのため車両制御システム９０は、オプションとして、センサーデータを作成する、及び／或いは、車両２０の車両パラメータを捕捉する、少なくとも一つの車載センサー９３を有することもできる。このような車載センサー類９３は、レーダーシステム、ライダーシステム、光学的カメラ、赤外線カメラ、レーザーシステムを包含している。例えば、駐車ボックス、車両の軌道、乃至、障害物に対応する走行に関連する領域は、センサーデータに基づいて計算手段９１によって認識され、周辺モデル３０内に描き込まれ、マーキングされる。

該計算手段９１は、更に、該マーキングされた領域３３は、投影面３１の対応する投影面領域３５上に投影するように構成されている。該計算手段９１は、このようにして、遠近法的に修正された状態で、マーキングされた領域３３に対応する投影面３１上に投影されたカメラ画像３２の画像領域をマークする。更に、該計算手段９１は、投影面領域３５に投影された領域３３を含む投影面の写像を、周辺モデル３０内を移動自在なバーチャルカメラ７２によって作成するように構成されている。

該車両制御システム９０は、更に、作成された写像を出力するように構成された出力手段９２も有している。該出力手段９２は、インターフェース、特に好ましくは、配線接続、ＵＳＢインターフェース、或いは、無線インターフェースを有している。作成された写像は、特に好ましくは、出力手段９２を介して、他の装置に、或いは、Ｃ２Ｃ・コミュニケーションを介して、他の車両に伝達されることができる。

オプションとして、該車両制御システム９０は、更に、出力された写像によって、車両２０のある車両機能を制御するように構成されているドライバー・アシスタント・システム９４を包含している。

好ましい発展形態によれば、該出力手段９２は、車両２０の車内に配置され、車両２０のドライバーに対して出力された写像を表示する表示手段を有している。

図１０は、本発明の実施形態のうちの一つに係る車両制御システム９０を装備した車両２０の典型的なブロック図を示している。該車両制御システム９０は、この際、上述の実施形態のうちの一つであることができる。

２０ 車両
２１ カメラ手段
２１ａ〜２２ｄ 車載カメラ
２２，２３ 他の交通参加者
２４ 境界ポール
３０ 周辺モデル
３１ 投影面
３２ カメラ画像
３３ 走行に関連する領域
３４ 基準点
３５ 投影面領域
３６ 座標起点
３７ マークされた領域の点
３８ 接続ライン
３９ 交点
４０ 第一描写
５４ カメラ空間点
５５ 移動した位置
６０ 第二描写
７１ 他のカメラ空間点
７２ バーチャルカメラ
８０ 第三描写
９０ 車両制御システム
９１ 計算手段
９２ 出力手段
９３ 車載センサー類
９４ ドライバー・アシスタント・システム

Claims (15)

1. 以下のステップを包含することを特徴とする車両（２０）の保存された三次元周辺モデル（３０）の遠近法的に修正された写像を作成するための方法：
   車両（２０）のカメラ手段（２１）によって少なくとも一枚のカメラ画像（３２）を作成するステップ（Ｓ１）；
   作成されたカメラ画像（３２）を車両（２０）の保存されている三次元の周辺モデル（３０）内の投影面（３１）上に投影するステップ（Ｓ２）；
   保存されている三次元の周辺モデル（３０）内において走行に関連する領域（３３）をマークするステップ（Ｓ３）；
   投影面（３１）上に投影されたカメラ画像（３２）の該マーキングされた領域（３３）に対応する画像領域を遠近法的に修正してマークするために、投影面（３１）の対応する投影面領域（３５）上に該マーキングされた領域（３３）を投影するステップ（Ｓ４）；
   周辺モデル（３０）内を移動自在なバーチャルカメラ（７２）によって、投影面領域（３５）上に投影された領域（３３）を含む投影面（３１）の写像を作成するステップ（Ｓ５）；
   作成された写像を出力するステップ（Ｓ６）。
2. 該マーキングされた領域が、マーキングされた領域（３３）の各々の点（３７）が、対応する接続ライン（３８）と投影面（３１）との交点（３９）上に描写されることにより投影面（３１）上に投影される、但し、該接続ライン（３８）が、該マーキングされた領域の点（３７）を、周辺モデル（３０）の予め定められている基準点（３４）と結んでいることを特徴とする請求項１に記載の方法。
3. 該カメラ手段（２１）が、少なくとも一つの車載カメラ（２１ａ-２１ｄ）を有している、但し、周辺モデル（３０）の基準点（３４）が、投影面（３１）上に描写されているカメラ画像（３２）を作成した車載カメラの空間的ポジジョンに対応していることを特徴とする請求項２に記載の方法。
4. 移動自在なバーチャルカメラ（７２）のカメラポジション、及び／或いは、カメラオリエンテーションが、車両（２０）の車載センサー類（９３）によって作成されたセンサーデータ、及び／或いは、車両（２０）の捕捉された車両パラメータによって定められることを特徴とする先行請求項のうち一項に記載の方法。
5. ドライバー・アシスタント・システム（９４）が、出力された写像によって、車両（２０）の車両機能を制御することを特徴とする先行請求項のうち一項に記載の方法。
6. 出力された写像が、車両（２０）のドライバーのために、表示手段上に表示されることを特徴とする先行請求項のうち一項に記載の方法。
7. 保存されている三次元の周辺モデル（３０）内における走行に関連する領域のマーキングが、車両（２０）の車載センサー類（９３）によって作成されたセンサーデータ、及び／或いは、車両（２０）の捕捉された車両パラメータによって実施されることを特徴とする先行請求項のうち一項に記載の方法。
8. 以下を装備していることを特徴とする車両（２０）の保存された三次元周辺モデル（３０）の遠近法的に修正された写像を作成するための車両（２０）の車両制御システム（９０）：
   少なくとも一枚の画像（３２）を作成するように構成されたカメラ手段（２１）；
   該作成されたカメラ画像（３２）を車両（２０）の保存されている三次元の周辺モデル（３０）内の投影面（３１）上に投影し；
   保存されている三次元の周辺モデル（３０）内において走行に関連する領域（３３）をマークし；
   投影面（３１）上に投影されたカメラ画像（３２）の該マーキングされた領域（３３）に対応する画像領域を遠近法的に修正してマークするために、投影面（３１）の対応する投影面領域（３５）上に該マーキングされた領域を投影し；
   周辺モデル（３０）内を移動自在なバーチャルカメラ（７２）によって、投影面領域（３５）上に投影された領域（３３）を含む投影面（３１）の写像を作成する；
   ことができるように構成された計算手段（９１）：
   並びに、
   作成された写像を出力するように構成された出力手段（９２）。
9. 該計算手段（９１）が、更に、投影面（３１）への対応する接続ライン（３８）との交点（３９）上に該マーキングされた領域（３３）の各々の点（３７）を描写することによって、該マーキングされた領域（３３）を投影面（３１）上に投影するようにも構成されている、但し、該接続ライン（３８）が、該マーキングされた領域（３３）の点（３７）を、周辺モデル（３０）の予め定められている基準点（３４）と結んでいることを特徴とする請求項８に記載の車両制御システム（９０）。
10. 該カメラ手段（２１）が、少なくとも一つの車載カメラ（２１ａ-２１ｄ）を有している、但し、周辺モデル（３０）の基準点（３４）が、投影面（３１）上に描写されているカメラ画像（３２）を作成した車載カメラの空間的ポジジョンに対応していることを特徴とする請求項９に記載の車両制御システム（９０）。
11. センサーデータを作成する、及び／或いは、車両（２０）のの車両パラメータを捕捉するための車両（２０）の少なくとも一つの車載センサー（９３）を備えている、
    但し、該計算手段（９１）が、更に、保存されている三次元周辺モデル（３０）内の走行に関連する領域を、作成したセンサーデータに基づいて、及び／或いは、捕捉した車両（２０）の車両パラメータに基づいてマークするように構成されている
    ことを特徴とする請求項８から１０のうち何れか一項に記載の車両制御システム（９０）。
12. 該計算手段（９１）が、該移動自在なバーチャルカメラ（７２）のカメラポジション、及び／或いは、カメラオリエンテーションを、作成したセンサーデータに基づいて、及び／或いは、捕捉した車両（２０）の車両パラメータに基づいて割り出すことができるように構成されていることを特徴とする請求項１１に記載の車両制御システム（９０）。
13. 出力された写像によって、車両（２０）の車両機能を制御するように構成されているドライバー・アシスタント・システム（９３）を包含していることを特徴とする請求項８から１２のうち何れか一項に記載の車両制御システム（９０）。
14. 該出力手段（９２）が、出力された写像を車両（２０）のドライバーに対して表示できるように構成された表示手段を包含していることを特徴とする請求項８から１３のうち何れか一項に記載の車両制御システム（９０）。
15. 請求項８から１４のうち何れか一項に記載の車両制御システム（９０）を備えた車両（２０）。

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