JP2015179482A - 車載用画像処理装置およびそれを用いた車両システム - Google Patents
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Abstract
Description
以下、本発明の第一実施の形態について図面を用いて詳細に説明する。
車載用画像処理装置1000は、自動車に搭載されるカメラ装置内、もしくは統合コントローラ内等に組み込まれ、カメラ装置のカメラ1001〜1004で撮影した画像内から対象物を検出するためのものであり、本実施の形態では、自車周囲の路面に白線によって描かれた駐車枠を検出するように構成されている。複数のカメラ1001〜1004は、少なくとも路面を含むように自車周囲を全周に亘って撮像可能な位置に取り付けられており、本実施の形態では、車両の前部、左側部、右側部、後部にそれぞれ取り付けられている。なお、カメラの個数および取付位置は、自車周囲の日陰日向を検出可能とする必要があるので、最少で2個のカメラを互いに離反する方向に向かって撮像するように取り付けられていればよい。
つぎに、図3−1から図3−6、図4−1から図4−9、図5を用いて、路面状態推定部1031における処理の内容について説明する。
ここで、HSTNML[b]は、輝度ヒストグラムHST[b]を、その合計値が1となるように正規化したものである。HSTMLD(G)[b]は、テーブルGPTBL(G)より得られる分布であり、同様にその合計値が1となるように正規化したものである。
Err(G)=1−Σ(b=0〜255):SQRT(HSTNML[b]・HSTMLD(G)[b])
つぎに、判定方法設定部1041の処理の内容について説明する。
本実施例においては、路面状態が[複雑状態]と推定された場合とそれ以外の場合で大きく2種類の判定方法を用いる。路面状態が[複雑状態]以外と判定された場合は、路面状態推定部1031にて用いた混合ガウス分布モデルGP(G)を用いた判定を行う。一方、路面状態が[複雑状態]と判定された場合は、輝度パターンを用いた判定を行う。輝度パターンについての詳細は、白線判定部1061にて説明する。
つぎに、図6を用いて、白線候補検出部1051における処理の内容について説明する。
図6は、白線候補検出部1051の処理の流れを示したフローチャートである。白線候補検出部1051は、俯瞰画像1015全体に対して実施しても良いし、処理領域を限定しても良い。本実施例では、シフトポジションに基づいて、自車が停車・前進している場合は俯瞰画像1015の上半分を、自車が後進している場合は下半分を処理領域として設定する。
つぎに、図7−1〜図7−3、図8−1、図8−2、図9を用いて、白線判定部1061における処理の内容について説明する。図7−1は、白線判定部1061の処理の流れを示したフローチャートである。
つぎに、図10を用いて、駐車枠認識部1071における処理の内容について説明する。
図10は駐車枠認識部1071の処理の流れを示したフローチャートである。
まず、ステップS1301にて、駐車枠認識結果PS[k]の位置情報を取得する。駐車枠認識結果PS[k]は、車載用画像処理装置1000の信号を制御装置へ直接入力することによって取得してもよいし、LAN(Local Area Network)を用いた通信を行うことによって取得してもよい。
つぎに、本発明の車載用画像処理装置の第二実施の形態について、以下に図面を用いて説明する。
図15を用いて、汚れ検出部2091の一例に関する処理の内容について説明する。
図15は本実施例における、汚れ検出部2091の処理の流れを示したフローチャートである。
つぎに、図16、図17、図18を用いて、白線判定部2061の一例に関する処理の内容について説明する。図16は本実施例における白線判定部2061の処理の流れを示したフローチャートである。まず、ステップS1501にて、路面輝度基準を用いて白線候補LC[n]の第一の信頼度LRLB1[n]を算出する。以下、第一の信頼度LRLB1[n]の算出方法について述べる。
つぎに、図19を用いて、駐車枠認識部2071の一例に関する処理の内容について説明する。
つぎに、本発明の車載用画像処理装置の第三実施の形態について、以下に図面を用いて説明する。
車載用画像処理装置3000は、自動車に搭載されるカメラ装置内、もしくは統合コントローラ内等に組み込まれ、カメラ1001〜1004で撮影した画像内から対象物を検知するためのものであり、本実施の形態では、自車の前方の障害物を検知するように構成されている。
障害物候補検出部3051の一例に関する処理の内容について説明する。
本実施例における障害物候補検出部3051は、画像以外のセンサを用いる場合と、俯瞰画像1015を用いる場合の2パターンが存在する。画像以外のセンサを用いる場合、例えばソナーセンサ等を用いて障害物を検出し、障害物の位置情報を取得する。つぎに、カメラ幾何情報を用いて、俯瞰画像1015上の位置を特定する。他に、例えば公知のパターンマッチ技術を用いて、画像から直接歩行者等の障害物を検出することもできる。この場合も、カメラ幾何情報を用いて、俯瞰画像1015上の位置を特定する。
つぎに、図22、23を用いて、障害物判定部3061における処理の内容について説明する。
まず、ステップS2201にて、路面状態推定部1031にて判定された路面が[複雑状態]であったかを確認する。複雑状態でなかった場合はステップS2202へ、複雑状態であった場合はステップS2206へと処理を移す。以下、ステップS2202からステップS2205までの処理は、障害物候補LC[i]の数だけ処理を繰り返す。
つぎに、図25を用いて、車両制御部3081における処理の内容について説明する。
まず、ステップS2501にて、車載用画像処理装置3000より障害物情報OBJ[j]から、自車からの相対距離PX[j]、PY[j]を取得する。障害物情報OBJ[j]は、車載用画像処理装置3000からの信号を制御装置へ直接入力することによって取得してもよいし、LANを用いた通信を行うことによって取得してもよい。
PL[j]=SQRT(PX[j]×PX[j]+PY[j]×PY[j])
VL[j]=SQRT(VX[j]×VX[j]+VY[j]×VY[j])
TTC[j]=PL[j]/VL[j]
ステップS2505では、衝突の危険がないため、衝突時間TTC[j]に十分大きな値を代入する。本実施例ではTTC[j]=10000とする。
1001〜1004 カメラ
1021 画像取得部
1031 路面状態推定部
1041 判定方法設定部
1051 白線候補検出部
1061 白線判定部
1071 駐車枠認識部
1081 駐車補助制御部
2000 車載用画像処理装置
2091 汚れ検出部
2061 白線判定部
2071 駐車枠認識部
2081 駐車支援制御部
3000 車載用画像処理装置
3051 障害物候補検出部
3061 障害物判定部
3081 車両制御部
Claims (15)
- 路面上の対象物を検出する車載用画像認識装置であって、
自車周囲を撮像した画像を取得する画像取得部と、
該画像の自車近傍領域の輝度分布に基づいて自車周囲の路面状態が予め設定された複数の路面状態のいずれに属するのかを推定する路面状態推定部と、
該推定された路面状態に応じて対象物の判定方法を設定する判定方法設定部と、
前記画像から前記対象物と推定される対象物候補を検出する対象物候補検出部と、
前記判定方法を用いて前記対象物候補が前記対象物であるか否かを判定する対象物判定部と、
を有することを特徴とする車載用画像処理装置。 - 前記路面状態推定部は、前記輝度分布が1または2のガウス分布にて近似できるか否かに基づいて前記路面状態が前記複数の路面状態のうちの複雑状態であるか否かを推定し、
前記判定方法設定部は、前記路面状態推定部により前記路面状態が前記複雑状態であると推定された場合に、前記対象物候補の輝度パターンが放射状か否かに基づいて判定する判定方法を設定することを特徴とする請求項1に記載の車載用画像処理装置。 - 前記路面状態推定部は、前記画像の輝度分布が1のピークを有する単一ガウス分布に近似可能な均一状態か否かを判定し、
前記判定方法設定部は、前記路面状態が均一状態であると判定された場合に前記輝度分布から単一の輝度範囲を判定基準として前記対象物を判定する判定方法を設定することを特徴とする請求項2に記載の車載用画像処理装置。 - 前記路面状態推定部は、前記画像の輝度分布が2のピークを有する混合ガウス分布に近似できるか否かを判定し、前記混合ガウス分布に近似できないと判定した場合に、前記路面状態が前記複雑状態であると推定することを特徴とする請求項3に記載の車載用画像処理装置。
- 前記路面状態推定部は、前記画像の輝度分布が2のピークを有する混合ガウス分布に近似できる場合に、路面パターンに基づいて前記路面状態が反射状態と明暗分離状態のいずれであるかを判定し、
前記判定方法設定部は、前記路面状態が前記反射状態であると判定された場合に前記対象物候補の輝度パターンが放射状か否かに基づいて判定する判定方法を設定することを特徴とする請求項4に記載の車載用画像処理装置。 - 前記路面状態推定部は、前記混合ガウス分布のうちの平均輝度の低いガウス分布に属している画素を抽出した2値画像に対してラベリング処理を行い、各ラベルの形状を見ることで前記路面状態が反射状態と明暗分離状態のいずれであるかを判定することを特徴とする請求項5に記載の車載用画像処理装置。
- 前記路面状態推定部は、前記路面状態が前記明暗分離状態であると判定した場合に、前記路面状態が前記画像に自車の影が映り込む日陰日向状態であるか否かを判定し、
前記判定方法設定部は、前記日陰日向状態であると判定された場合に、予め設定された日向路面輝度基準と日陰路面輝度基準を判定基準として前記対象物を判定する判定方法を設定し、
前記対象物判定部は、前記日陰日向状態であると判定された場合に、前記判定方法により、前記対象物候補の内側輝度分布が前記日向路面輝度基準に含まれており、かつ前記対象物候補の外側輝度分布が前記日陰路面輝度基準に含まれているときは前記対象物候補が前記対象物ではないと判定し、前記対象物候補の内側輝度分布が前記日向路面輝度基準に含まれていない、又は前記対象物候補の外側輝度分布が前記日陰路面輝度基準に含まれていないときは前記対象物候補が前記対象物であると判定することを特徴とする請求項6に記載の車載用画像処理装置。 - 前記対象物候補の内側輝度分布と前記判定基準に基づいて前記対象物の第一の信頼度を算出する第一の信頼度算出部と、
前記判定基準とは別の基準に基づいて前記対象物の第二の信頼度を算出する第二の信頼度算出部を有し、
前記対象物判定部は、前記第一の信頼度および第二の信頼度に基づいて前記対象物候補が前記対象物であるか否かを判定することを特徴とする請求項1に記載の車載用画像処理装置。 - カメラのレンズ汚れの位置を検出するレンズ汚れ検出部を有し、
前記第二の信頼度算出部は、前記レンズ汚れ位置に基づいて前記第二の信頼度を算出することを特徴とする請求項8に記載の車載用画像処理装置。 - 自車挙動を取得する自車挙動取得部を有し、
前記自車近傍領域を前記自車挙動に応じて変化させることを特徴とする請求項1に記載の車載用画像処理装置。 - 前記対象物は、白線、駐車枠、障害物のいずれかであることを特徴とする請求項1に記載の車載用画像処理装置。
- 前記輝度にはカラー情報も含まれることを特徴とする請求項1に記載の車載用画像処理装置。
- 請求項1に記載の車載用画像処理装置と、
該車載用画像処理装置により検出した対象物の情報を取得し、前記対象物の位置に基づいて自車の挙動を変化させる制御を行う制御装置を有することを特徴とする車両システム。 - 前記制御装置は、運転者に対する警報、アクセル、ステアリング、ブレーキの制御の少なくとも1つを実施することを特徴とする請求項13に記載の車両システム。
- 前記車載用画像処理装置から対象物の信頼度を出力し、前記制御装置は前記信頼度に応じて前記制御を実施することを特徴とする請求項14に記載の車両システム。
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