JP2020177340A - 画像処理装置 - Google Patents

Abstract

【課題】画像の特性に応じて、画像処理の条件を変更することができる画像処理装置を提供すること。【解決手段】画像処理装置１は、画像取得ユニット７と、画像処理ユニット９と、ヒストグラム作成ユニット１１と、ヒストグラム判断ユニット１３と、変更ユニット１５とを備える。画像取得ユニットは、車載カメラから画像を取得する。画像処理ユニットは、画像に対し画像処理を行う。ヒストグラム作成ユニットは、画像のうち、路面を表す部分について、輝度ごとの画素の度数を表すヒストグラムを作成する。ヒストグラム判断ユニットは、ヒストグラムが、輝度が離れた複数の山を有するか否かを判断する。変更ユニットは、ヒストグラムが、前記輝度が離れた複数の山を有すると判断した場合、画像処理ユニットの制御、又は画像の撮影条件を変更する。【選択図】図２

Description

本開示は画像処理装置に関する。

特許文献１に路面状態判別装置が記載されている。路面状態判別装置は、車載カメラを用いて画像を取得する。路面状態判別装置は、取得した画像に基づき、路面上の水分の有無を判別する。

特許第３７４７０５６号公報

車載カメラを用いて取得した画像に対し画像処理を行うことがある。車両の周囲の環境等により、画像の特性は変化する。画像処理の条件が一律である場合、画像の特性によっては、画像処理を適切に行えないことがある。本開示の１つの局面は、画像の特性に応じて、画像処理の条件又は画像の撮影条件を変更することができる画像処理装置を提供することを目的とする。

本開示の１つの局面は、車載カメラ（２１）から画像を取得するように構成された画像取得ユニット（７）と、前記画像取得ユニットが取得した前記画像に対し画像処理を行うように構成された画像処理ユニット（９）と、前記画像取得ユニットが取得した前記画像のうち、路面を表す部分について、輝度ごとの画素の度数を表すヒストグラムを作成するように構成されたヒストグラム作成ユニット（１１）と、前記ヒストグラムが、輝度が離れた複数の山を有するか否かを判断するように構成されたヒストグラム判断ユニット（１３）と、前記ヒストグラムが、前記輝度が離れた複数の山を有すると判断した場合、前記画像処理ユニットの制御、又は前記画像の撮影条件を変更する変更ユニット（１５）と、を備える画像処理装置（１）である。

本開示の１つの局面である画像処理装置は、ヒストグラムが、輝度が離れた複数の山を有するか否かを判断する。本開示の１つの局面である画像処理装置は、ヒストグラムが、輝度が離れた複数の山を有すると判断した場合、画像処理ユニットの制御、又は画像の撮影条件を変更する。

ヒストグラムが、輝度が離れた複数の山を有する場合は、夜間であって、雨等で路面が濡れている場合である可能性が高い。夜間であって、雨等で路面が濡れている場合は、それ以外の場合に比べて、画像の特性が異なる。本開示の１つの局面である画像処理装置は、ヒストグラムが、輝度が離れた複数の山を有する場合でも、画像処理ユニットの制御、又は画像の撮影条件を変更することにより、適切な画像処理を行うことができる。

画像処理装置の構成を表すブロック図である。 画像処理装置の機能的構成を表すブロック図である。 画像処理装置が実行する処理の全体を表すフローチャートである。 画像処理装置が実行する状態設定処理を表すフローチャートである。 ２つの山を有するヒストグラムを表す説明図である。 １つの山を有するヒストグラムを表す説明図である。 ガンマ補正におけるガンマカーブを表す説明図である。

本開示の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
＜第１実施形態＞
１．画像処理装置１の構成
画像処理装置１の構成を、図１、図２に基づき説明する。画像処理装置１は車両に搭載される。図１に示すように、画像処理装置１は、ＣＰＵ３と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ５とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。

画像処理装置１の各機能は、ＣＰＵ３が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ５が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、画像処理装置１は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。

画像処理装置１は、図２に示すように、画像取得ユニット７と、画像処理ユニット９と、ヒストグラム作成ユニット１１と、ヒストグラム判断ユニット１３と、状態設定ユニット１５と、画像認識ユニット１７と、出力ユニット１９と、を備える。なお、状態設定ユニット１５は、変更ユニット及び復帰ユニットに対応する。

図１に示すように、画像処理装置１は、車載カメラ２１及び運転支援装置２３と接続している。車載カメラ２１及び運転支援装置２３は、例えば、画像処理装置１が搭載されている車両と同じ車両に搭載されている。車載カメラ２１は、光学レンズ系及び撮像素子を備える。車載カメラ２１は、車両の周囲の風景を表す画像を作成し、画像処理装置１に送る。車載カメラ２１が作成する画像の一部は、路面を表す部分である。

運転支援装置２３は、画像処理装置１から、物標の認識結果を受け取る。物標として、例えば、道路の車線境界線、他の車両、歩行者、固定物等が挙げられる。運転支援装置２３は、物標の認識結果に基づき、運転支援を行う。運転支援として、例えば、自動ブレーキ処理、自動操舵処理、車線キープ処理、警報出力処理等が挙げられる。

２．画像処理装置１が実行する処理
画像処理装置１が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を、図３〜図６に基づき説明する。図３のステップ１では、画像取得ユニット７が、車載カメラ２１から画像を取得する。

ステップ２では、ヒストグラム作成ユニット１１が、まず、直前の前記ステップ１で取得した画像のうち、路面を表す部分を選択する。路面を表す部分は、画像のうち、下側の範囲にある。次に、ヒストグラム作成ユニット１１は、路面を表す部分に属する画素について、ヒストグラムを作成する。ヒストグラムは、輝度ごとの画素の度数を表すものである。輝度は画素値である。

ステップ３では、前記ステップ２で作成したヒストグラムが２つの山を有するか否かを、ヒストグラム判断ユニット１３が判断する。２つの山２５、２７を有するヒストグラムの例を図５に示す。１つの山２９のみを有するヒストグラムの例を図６に示す。図５における輝度分布の山２７は、照明光が路面において鏡面反射した部分の輝度である。２つの山２５、２７は、輝度が離れた複数の山に対応する。山２５の輝度と山２７の輝度とが異なることが、「輝度が離れた」に対応する。

ヒストグラム判断ユニット１３は、実際には１つの山しか存在しないのに、ノイズ等をもう１つの山であると誤認識してしまうことを抑制するために、２つの山が以下の条件１を充足する場合に、ヒストグラムが２つの山を有すると判断する。

条件１：輝度分布の山２５の頂点２５Ａと、山２７の頂点２７Ａとの、輝度軸方向における距離Ｌが所定値以上である。
また、条件１に代えて、以下の条件２、３のいずれかを使用してもよい。

条件２：山２５の面積ＭＳ１と、山２７の面積ＭＳ２とのうち、小さい方をＭＳｍｉｎとし、大きい方をＭＳｍａｘとする。ＭＳｍｉｎ／ＭＳｍａｘの値が所定値以上である。所定値は０より大きく、１以下の範囲内で設定される値である。

条件３：山２５の高さＭＨ１と、山２７の高さＭＨ２とのうち、小さい方をＭＨｍｉｎとし、大きい方をＭＨｍａｘとする。ＭＨｍｉｎ／ＭＨｍａｘの値が所定値以上である。所定値は０より大きく、１以下の範囲内で設定される値である。

ステップ４では、状態設定ユニット１５が、状態設定処理を行う。図４に基づき、状態設定処理を説明する。ステップ１１では、現時点の状態が通常状態であるか否かを状態設定ユニット１５が判断する。なお、画像処理装置１の状態には、通常状態と特別状態とがある。現時点の状態が通常状態である場合、本処理はステップ１２に進む。現時点の状態が特別状態である場合、本処理はステップ１８に進む。

ステップ１２では、直前の前記ステップ３において２つの山を有すると判断したか否かを、状態設定ユニット１５が判断する。２つの山を有すると判断した場合、本処理はステップ１３に進む。２つの山を有さないと判断した場合、本処理はステップ１４に進む。

ステップ１３では、状態設定ユニット１５が、カウンタＡを１だけ加算する。ステップ１３の後、本処理はステップ１５に進む。カウンタＡ及び後述するカウンタＢは０以上の整数である。

ステップ１４では、状態設定ユニット１５が、カウンタＡを０にリセットする。ステップ１４の後、本処理はステップ１７に進む。
ステップ１５では、カウンタＡが予め設定された閾値ａより大きいか否かを状態設定ユニット１５が判断する。閾値ａは１以上の値である。閾値ａは、２以上の値であることが好ましい。カウンタＡが閾値ａより大きい場合、本処理はステップ１６に進む。カウンタＡが閾値ａ以下である場合、本処理はステップ１７に進む。

ステップ１６では、状態設定ユニット１５が、画像処理装置１の状態を、通常状態から特別状態に移行させる。
ステップ１７では、状態設定ユニット１５が、画像処理装置１の状態を、通常状態のままに維持する。

ステップ１８では、直前の前記ステップ３において２つの山を有すると判断したか否かを、状態設定ユニット１５が判断する。２つの山を有すると判断した場合、本処理はステップ１９に進む。２つの山を有さないと判断した場合、本処理はステップ２０に進む。

ステップ１９では、状態設定ユニット１５が、カウンタＢを０にリセットする。ステップ１９の後、本処理はステップ２２に進む。
ステップ２０では、状態設定ユニット１５が、カウンタＢを１だけ加算する。ステップ２０の後、本処理はステップ２１に進む。

ステップ２１では、カウンタＢが予め設定された閾値ｂより大きいか否かを状態設定ユニット１５が判断する。閾値ｂは１以上の値である。閾値ｂは、２以上の値であることが好ましい。閾値ｂは閾値ａと同じであってもよいし、異なっていてもよい。カウンタＢが閾値ｂより大きい場合、本処理はステップ２３に進む。カウンタＢが閾値ｂ以下である場合、本処理はステップ２２に進む。

なお、カウンタＢが閾値ｂより大きいことは、特別状態に移行した後に、所定数以上のフレームで連続して、ヒストグラムが２つの山を有さないと判断することに対応する。閾値ｂは所定数に対応する。

ステップ２２では、状態設定ユニット１５が、画像処理装置１の状態を、特別状態のままに維持する。
ステップ２３では、状態設定ユニット１５が、画像処理装置１の状態を、特別状態から通常状態に復帰させる。

図３に戻り、ステップ５では、前記ステップ４の処理の結果、現時点の状態が通常状態であるか否かを状態設定ユニット１５が判断する。現時点の状態が通常状態である場合、本処理はステップ６に進む。現時点の状態が特別状態である場合、本処理はステップ７に進む。

ステップ６では、画像処理ユニット９が、前記ステップ１で取得した画像に対し通常処理を行う。通常処理は、オートホワイトバランスを含む画像処理である。画像処理ユニット９は、以下のようにしてオートホワイトバランスを行う。

画像処理ユニット９は、前記ステップ２の処理と同様にして、画像のうち、路面を表す部分を選択する。次に、画像処理ユニット９は、選択した部分から、輝度が高すぎる画素と、輝度が低すぎる画素とを除外する。次に、画像処理ユニット９は、選択した部分であって、除外されずに残った画素から、ＵＶ色空間において予め設定された領域の外にある画素をさらに除外する。次に、画像処理ユニット９は、選択した部分であって、除外されずに残った画素の平均の色を環境光とする。次に、画像処理ユニット９は、前記ステップ１で取得した画像に対し、環境光を用いて、公知の方法でオートホワイトバランスを行う。

ステップ７では、画像処理ユニット９が、前記ステップ１で取得した画像に対し特別処理を行う。特別処理は、オートホワイトバランスを含まない画像処理である。ステップ７では、画像処理ユニット９は、画像処理を全く行わなくてもよい。

ステップ８では、通常処理又は特別処理を施された画像に対し、画像認識ユニット１７が画像認識処理を実行する。画像認識処理は、物標を認識する処理である。物標として、例えば、上述したものが挙げられる。

ステップ９では、出力ユニット１９が、前記ステップ１８の画像認識処理の結果を運転支援装置２３に出力する。なお、運転支援装置２３は、画像認識処理の結果に基づき、運転支援を行う。運転支援として、例えば、上述したものが挙げられる。

３．画像処理装置１が奏する効果
（１Ａ）画像処理装置１は、ヒストグラムが２つの山を有するか否かを判断する。画像処理装置１は、ヒストグラムが２つの山を有すると判断した場合、通常状態から特別状態に移行する。通常状態において画像処理ユニット９が実行する通常処理と、特別状態において画像処理ユニット９が実行する特別処理とは異なる。すなわち、ヒストグラムが２つの山を有すると判断した場合、画像処理装置１は、画像処理ユニット９の制御を変更する。

ヒストグラムが、例えば、図５に示すように２つの山を有する場合は、夜間であって、雨等で路面が濡れている場合である可能性が高い。夜間であって、雨等で路面が濡れている場合は、照明光が路面において鏡面反射した部分に対応する輝度分布の山２７が生じるためである。
夜間であって、雨等で路面が濡れている場合に通常処理を行うと、適切な画像処理を行えないおそれがある。画像処理装置１は、ヒストグラムが２つの山を有する場合に特別処理を行うことにより、適切な画像処理を行うことができる。

（１Ｂ）夜間であって、雨等で路面が濡れている場合、照明光は、路面において主として鏡面反射し、拡散反射し難いので、路面の大部分は環境光を反射しない。そのため、夜間であって、雨等で路面が濡れている場合、オートホワイトバランスのために必要な環境光を充分に得ることが困難である。夜間であって、雨等で路面が濡れている場合にオートホワイトバランスを行おうとすると、環境光の推定が不正確になり、オートホワイトバランスを適切に行うことができない。

画像処理装置１は、ヒストグラムが２つの山を有すると判断した場合、通常状態から特別状態に移行し、オートホワイトバランスを停止する。上述したように、ヒストグラムが２つの山を有する場合は、夜間であって、雨等で路面が濡れている場合である可能性が高い。よって、画像処理装置１は、夜間であって、雨等で路面が濡れている場合、通常状態から特別状態に移行し、オートホワイトバランスを停止する。その結果、画像処理装置１は、不適切なオートホワイトバランスを行ってしまうことを抑制できる。

（１Ｃ）画像処理装置１は、特別状態に移行した後に、所定数以上のフレームで連続して、ヒストグラムが２つの山を有さないと判断した場合、通常状態に復帰する。よって、画像処理装置１は、車載カメラ２１から取得する画像が、ヒストグラムが２つの山を有する画像から、ヒストグラムが２つの山を有さない画像に変化した場合、変化後の画像に適応した画像処理を行うことができる。

また、画像処理装置１は、通常条件に復帰するためには、所定数以上のフレームで連続して、ヒストグラムが２つの山を有さないと判断することを要する。そのため、画像処理装置１は、例えば、ノイズが大きい１枚のフレームのために、特別状態から通常状態に誤って復帰してしまうことを抑制できる。
＜第２実施形態＞
１．第１実施形態との相違点
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。

前述した第１実施形態では、通常処理と特別処理との違いは、オートホワイトバランスを実行するか停止するかの違いであった。これに対し、第２実施形態では、通常処理と特別処理との違いは、ガンマ補正の条件の違いである点で、第１実施形態と相違する。

通常処理では、図７に示すガンマカーブＧＣ１となるように、画像に対しガンマ補正を行う。あるいは、通常処理では、ガンマ補正を行わなくてもよい。特別処理では、図７に示すガンマカーブＧＣ２となるように、画像に対しガンマ補正を行う。特別処理のガンマ補正におけるガンマ値は、通常処理のガンマ補正におけるガンマ値より大きい。よって、通常状態から特別状態に移行したとき、ガンマ値は増加する。

特別処理のガンマ補正を行うと、通常処理のガンマ補正を行う場合に比べて、画像において低輝度の側に多くの階調が割り当てられる。
２．画像処理装置１が奏する効果
以上詳述した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１Ａ）、（１Ｃ）を奏し、さらに、以下の効果を奏する。

（２Ａ）夜間であって、雨等で路面が濡れている場合、画像の中で暗い部分の割合が高くなる。暗い部分では、一般的に、物標を認識することが困難である。
画像処理装置１は、ヒストグラムが２つの山を有すると判断した場合、通常状態から特別状態に移行し、特別処理のガンマ補正を行う。上述したように、ヒストグラムが２つの山を有する場合は、夜間であって、雨等で路面が濡れている場合である可能性が高い。よって、画像処理装置１は、夜間であって、雨等で路面が濡れている場合、通常状態から特別状態に移行し、特別処理のガンマ補正を行う。特別処理のガンマ補正を行うと、画像において低輝度の側に多くの階調が割り当てられる。その結果、画像処理装置１は、画像の中で暗い部分でも物標を認識することができる。
＜第３実施形態＞
１．第１実施形態との相違点
第３実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。

前述した第１実施形態では、通常処理と特別処理との違いは、オートホワイトバランスを実行するか停止するかであった。これに対し、第３実施形態では、通常処理と特別処理との違いは、画像の撮影時における車載カメラ２１のダイナミックレンジである点で、第１実施形態と相違する。画像の撮影時における車載カメラ２１のダイナミックレンジは画像の撮影条件に対応する。

通常処理では、ダイナミックレンジを通常の値とする。特別処理では、ダイナミックレンジを、通常の値より大きくする。よって、通常状態から特別状態に移行したとき、ダイナミックレンジは拡大する。

２．画像処理装置１が奏する効果
以上詳述した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１Ａ）、（１Ｃ）を奏し、さらに、以下の効果を奏する。

（３Ａ）夜間であって、雨等で路面が濡れている場合、画像の中で暗い部分の割合が高くなる。暗い部分では、一般的に、物標を認識することが困難である。
画像処理装置１は、ヒストグラムが２つの山を有すると判断した場合、通常状態から特別状態に移行し、ダイナミックレンジを拡大する。上述したように、ヒストグラムが２つの山を有する場合は、夜間であって、雨等で路面が濡れている場合である可能性が高い。よって、画像処理装置１は、夜間であって、雨等で路面が濡れている場合、通常状態から特別状態に移行し、ダイナミックレンジを拡大する。その結果、画像処理装置１は、画像の中で暗い部分でも物標を認識することができる。
＜第４実施形態＞
１．第１実施形態との相違点
第４実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。

前述した第１実施形態では、通常処理と特別処理との違いは、オートホワイトバランスを実行するか停止するかの違いであった。これに対し、第４実施形態では、通常処理と特別処理との違いは、ノイズリダクション処理の条件の違いである点で、第１実施形態と相違する。

特別処理で行うノイズリダクション処理は、通常処理で行うノイズリダクション処理より強い。よって、通常状態から特別状態に移行したとき、ノイズリダクション処理は強まる。

２．画像処理装置１が奏する効果
以上詳述した第４実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１Ａ）、（１Ｃ）を奏し、さらに、以下の効果を奏する。

（４Ａ）夜間であって、雨等で路面が濡れている場合、画像の中で暗い部分の割合が高くなる。暗い部分では、一般的に、ノイズが多くなり易い。
画像処理装置１は、ヒストグラムが２つの山を有すると判断した場合、通常状態から特別状態に移行し、ノイズリダクション処理を強める。上述したように、ヒストグラムが２つの山を有する場合は、夜間であって、雨等で路面が濡れている場合である可能性が高い。よって、画像処理装置１は、夜間であって、雨等で路面が濡れている場合、通常状態から特別状態に移行し、ノイズリダクション処理を強める。その結果、画像処理装置１は、画像の中で暗い部分のノイズを抑制することができる。
＜第５実施形態＞
１．第１実施形態との相違点
第５実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。

前述した第１実施形態では、通常処理と特別処理との違いは、オートホワイトバランスを実行するか停止するかの違いであった。これに対し、第５実施形態では、通常処理と特別処理との違いは、エッジ強調処理の条件の違いである点で、第１実施形態と相違する。

エッジ強調処理とは、画像の中に存在するエッジにおける輝度の差を一層拡大する処理である。エッジとは、輝度が急変する場所である。エッジにおける輝度の差を一層拡大する程度が高いほど、エッジ強調処理は強い。

特別処理で行うエッジ強調処理は、通常処理で行うエッジ強調処理より弱い。よって、通常状態から特別状態に移行したとき、エッジ強調処理は弱まる。
２．画像処理装置１が奏する効果
以上詳述した第５実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１Ａ）、（１Ｃ）を奏し、さらに、以下の効果を奏する。

（５Ａ）夜間であって、雨等で路面が濡れている場合、画像の中で、テール反射等が過度にはっきりと現れる。
画像処理装置１は、ヒストグラムが２つの山を有すると判断した場合、通常状態から特別状態に移行し、エッジ強調処理を弱める。上述したように、ヒストグラムが２つの山を有する場合は、夜間であって、雨等で路面が濡れている場合である可能性が高い。よって、画像処理装置１は、夜間であって、雨等で路面が濡れている場合、通常状態から特別状態に移行し、エッジ強調処理を弱める。その結果、画像処理装置１は、画像の中でテール反射等が過度にはっきりと現れることを抑制することができる。
＜第６実施形態＞
１．第１実施形態との相違点
第６実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。

前述した第１実施形態では、通常処理と特別処理との違いは、オートホワイトバランスを実行するか停止するかの違いであった。これに対し、第６実施形態では、通常処理と特別処理との違いは、ガンマ補正の条件の違いである点で、第１実施形態と相違する。

通常処理では、図７に示すガンマカーブＧＣ１となるように、画像に対しガンマ補正を行う。あるいは、通常処理では、ガンマ補正を行わなくてもよい。特別処理では、図７に示すガンマカーブＧＣ３となるように、画像に対しガンマ補正を行う。特別処理のガンマ補正におけるガンマ値は、通常処理のガンマ補正におけるガンマ値より小さい。よって、通常状態から特別状態に移行したとき、ガンマ値は減少する。

特別処理のガンマ補正を行うと、通常処理のガンマ補正を行う場合に比べて、画像において高輝度の側に多くの階調が割り当てられる。
２．画像処理装置１が奏する効果
以上詳述した第６実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１Ａ）、（１Ｃ）を奏し、さらに、以下の効果を奏する。

（６Ａ）夜間であって、雨等で路面が濡れている場合、画像の中で、水溜りの中の白線を認識することが困難である。水溜りの中の白線は高輝度である。
画像処理装置１は、ヒストグラムが２つの山を有すると判断した場合、通常状態から特別状態に移行し、特別処理のガンマ補正を行う。上述したように、ヒストグラムが２つの山を有する場合は、夜間であって、雨等で路面が濡れている場合である可能性が高い。よって、画像処理装置１は、夜間であって、雨等で路面が濡れている場合、通常状態から特別状態に移行し、特別処理のガンマ補正を行う。特別処理のガンマ補正を行うと、画像において高輝度の側に多くの階調が割り当てられる。その結果、画像処理装置１は、画像の中で、水溜りの中の白線を認識することが容易になる。
＜他の実施形態＞
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

（１）第１実施形態の特別処理は、標準の環境光を用いてオートホワイトバランスを行う処理であってもよい。標準の環境光は、例えば、予めメモリ５に記憶しておくことができる。

（２）本開示に記載の画像処理装置１及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の画像処理装置１及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の画像処理装置１及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。画像処理装置１に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。

（３）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。

（４）上述した画像処理装置１の他、当該画像処理装置１を構成要素とするシステム、当該画像処理装置１としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、画像処理方法、運転支援方法等、種々の形態で本開示を実現することもできる。

１…画像処理装置、７…画像取得ユニット、９…画像処理ユニット、１１…ヒストグラム作成ユニット、１３…ヒストグラム判断ユニット、１５…状態設定ユニット、１７…画像認識ユニット２１…車載カメラ、２３…運転支援装置

Claims (8)

1. 車載カメラ（２１）から画像を取得するように構成された画像取得ユニット（７）と、
   前記画像取得ユニットが取得した前記画像に対し画像処理を行うように構成された画像処理ユニット（９）と、
   前記画像取得ユニットが取得した前記画像のうち、路面を表す部分について、輝度ごとの画素の度数を表すヒストグラムを作成するように構成されたヒストグラム作成ユニット（１１）と、
   前記ヒストグラムが、輝度が離れた複数の山を有するか否かを判断するように構成されたヒストグラム判断ユニット（１３）と、
   前記ヒストグラムが、前記輝度が離れた複数の山を有すると判断した場合、前記画像処理ユニットの制御、又は前記画像の撮影条件を変更する変更ユニット（１５）と、
   を備える画像処理装置（１）。
2. 請求項１に記載の画像処理装置であって、
   前記画像処理はオートホワイトバランスであり、
   前記変更ユニットは、前記ヒストグラムが、前記輝度が離れた複数の山を有すると判断した場合、オートホワイトバランスを停止する画像処理装置。
3. 請求項１に記載の画像処理装置であって、
   前記画像処理はガンマ補正であり、
   前記変更ユニットは、前記ヒストグラムが、前記輝度が離れた複数の山を有すると判断した場合、ガンマ補正におけるガンマ値を増加させる画像処理装置。
4. 請求項１に記載の画像処理装置であって、
   前記変更ユニットは、前記ヒストグラムが、前記輝度が離れた複数の山を有すると判断した場合、前記画像の撮影時におけるダイナミックレンジを拡大する画像処理装置。
5. 請求項１に記載の画像処理装置であって、
   前記画像処理はノイズリダクション処理であり、
   前記変更ユニットは、前記ヒストグラムが、前記輝度が離れた複数の山を有すると判断した場合、ノイズリダクション処理を強める画像処理装置。
6. 請求項１に記載の画像処理装置であって、
   前記画像処理はエッジ強調処理であり、
   前記変更ユニットは、前記ヒストグラムが、前記輝度が離れた複数の山を有すると判断した場合、エッジ強調処理を弱める画像処理装置。
7. 請求項１に記載の画像処理装置であって、
   前記画像処理はガンマ補正であり、
   前記変更ユニットは、前記ヒストグラムが、前記輝度が離れた複数の山を有すると判断した場合、ガンマ補正におけるガンマ値を減少させる画像処理装置。
8. 請求項１〜７のいずれか１項に記載の画像処理装置であって、
   前記変更ユニットが前記画像処理ユニットの制御、又は前記画像の撮影条件を変更した後に、所定数以上のフレームで連続して、前記ヒストグラムが、前記輝度が離れた複数の山を有さないと判断した場合、前記画像処理ユニットの制御、又は前記画像の撮影条件を、前記変更ユニットが変更する前の状態に戻す復帰ユニット（１５）をさらに備える画像処理装置。

Images