JP4525812B2 - 露出設定装置、露出設定プログラム、および画像処理装置 - Google Patents
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Description
また、請求項1または請求項2に記載の露出設定装置において、適応露出設定手段は、請求項3に記載のように、不適合エリア判定手段によって複数の領域が不適合エリアであると判定された場合、撮像手段が撮像する際の露出を、初回露出との差が最も大きくなる不適合エリアの輝度に応じた適応露出に設定するようにしてもよい。
さらに、請求項1〜請求項3の何れかに記載の露出設定装置において、撮像手段が初回露出による撮像と適応露出による撮像とを1周期とする作動を実施するよう構成されている場合には、請求項4に記載のように、輝度検出手段による各領域の輝度に応じて初回露出を設定する初回露出設定手段を備えていてもよい。
また、上記目的を達成するために成された請求項6に記載の画像処理装置においては、第1撮像制御手段が予め設定された初回露出で撮像手段に撮像させ、露出設定手段が初回露出での撮像画像に基づいて次に前記撮像手段が撮像を行う際の露出である適応露出を設定する。そして、第2撮像制御手段が適応露出で撮像手段に撮像させ、エッジ検出手段が初回露出での撮像画像、および適応露出での撮像画像からエッジ成分を検出する。さらに、露出設定手段は、請求項1〜請求項4の何れかに記載の露出設定装置として構成されている。
[本実施形態の構成]
図1は、本発明が適用された白線検出システム1(画像処理装置)の概略構成を示すブロック図である。白線検出システム1は、図1に示すように、制御部10(露出設定装置)と、制御部10に接続された前方カメラ15(撮像手段)と、制御部10に接続された他の制御装置20と、を備えて構成されている。
このような白線検出システム1においては、前方カメラ15による撮像画像から白線を検出する処理を実施する。この処理について図2を用いて説明する。図2は制御部10が実行する白線検出処理を示すフローチャートである。
以上のように詳述した白線検出システム1において、制御部10は、白線検出処理にて、予め設定された初回露出で前方カメラ15に撮像させ、初回露出での撮像画像に基づいて次に前方カメラ15が撮像を行う際の露出である適応露出を設定する。そして、適応露出で前方カメラ15に撮像させ、初回露出での撮像画像、および適応露出での撮像画像からエッジ成分を検出する。
さらに、制御部10は、各領域の輝度として、各領域を構成する各画素の輝度平均値に基づく値を各領域の輝度として検出する。
また、制御部10は、複数の領域が不適合エリアであると判定された場合、前方カメラ15が撮像する際の露出を、初回露出との差が最も大きくなる不適合エリアの輝度に応じた適応露出に設定する。
[その他の実施形態]
本発明の実施の形態は、上記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
Claims (7)
- 撮像手段が撮像を行う際の露出を設定する露出設定装置であって、
予め設定された露出である初回露出で前記撮像手段が撮像した撮像画像を取得する画像取得手段と、
該画像取得手段により取得された撮像画像内から複数の領域を抽出し、該抽出した各領域の輝度を検出する輝度検出手段と、
該輝度検出手段により検出された各領域の輝度に基づいて、前記各領域が露光の過不足を原因としてエッジ成分を検出できないと推定される不適合エリアであるか否かをそれぞれ判定する不適合エリア判定手段と、
前記不適合エリア判定手段によって前記各領域の何れかが不適合エリアであると判定された場合、前記撮像手段が撮像する際の露出を該不適合エリアの輝度に応じた露出である適応露出に設定する適応露出設定手段と、
を備えたことを特徴とする露出設定装置。 - 請求項1に記載の露出設定装置において、
前記輝度検出手段は、前記各領域を構成する各画素の輝度平均値に基づく値を前記各領域の輝度として検出すること
を特徴とする露出設定装置 - 請求項1または請求項2に記載の露出設定装置において、
前記適応露出設定手段は、前記不適合エリア判定手段によって複数の領域が不適合エリアであると判定された場合、前記撮像手段が撮像する際の露出を、前記初回露出との差が最も大きくなる不適合エリアの輝度に応じた適応露出に設定すること
を特徴とする露出設定装置。 - 請求項1〜請求項3の何れかに記載の露出設定装置において、
前記撮像手段は前記初回露出による撮像と前記適応露出による撮像とを1周期とする作動を実施するよう構成されており、
前記輝度検出手段が検出した各領域の輝度に応じて前記初回露出を設定する初回露出設定手段を備えたこと
を特徴とする露出設定装置。 - 請求項1〜請求項4の何れかに記載の露出設定装置を構成する各手段をコンピュータにて実施するための露出設定プログラム。
- 撮像画像中のエッジ成分を抽出する機能を有する画像処理装置であって、
予め設定された初回露出で撮像手段に撮像させる第1撮像制御手段と、
前記初回露出での撮像画像に基づいて次に前記撮像手段が撮像を行う際の露出である適応露出を設定する露出設定手段と、
前記適応露出で前記撮像手段に撮像させる第2撮像制御手段と、
前記初回露出での撮像画像、および前記適応露出での撮像画像からエッジ成分を検出するエッジ検出手段と、
を備え、
前記露出設定手段は、請求項1〜請求項4の何れかに記載の露出設定装置として構成されていること
を特徴とする画像処理装置。 - 請求項6に記載の画像処理装置において、
前記エッジ成分の形状に基づいて道路上の白線または通行人を認識する認識手段を備えたこと
を特徴とする画像処理装置。
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