JP2018201156A - 画像処理装置および画像処理方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】屋内外が同時に撮影される場合において、屋内の物体検知と屋外の物体検知を適切に行うことができるようにする画像処理装置を提供すること。【解決手段】画像処理装置は、撮像手段により撮像した所定領域の画像を取得する取得手段と、取得した前記画像から屋内画像部分または屋外画像部分を分離する分離手段と、分離した前記屋内画像部分または屋外画像部分に物体検知処理を行う処理手段と、を備える。【選択図】 図1
Description
本発明は、画像処理装置および画像処理方法に関する。
従来、様々な目的で人間等の監視を行うための監視カメラが色々な設置環境に取り付けられて運用されている。例えば車両内に設置される監視カメラでは、その撮影画角内に屋内(車両内)と屋外が同時に撮影される場合がある。
一方、撮影範囲内で発生した異常を人の目によって確認するという作業は、監視カメラの導入によって、カメラ内の処理として自動で行うことができる。監視カメラは、撮影範囲内での物体検知を行い、人物検知、人物カウント、置き去り検知および持ち去り検知を行うことができる。
一方、撮影範囲内で発生した異常を人の目によって確認するという作業は、監視カメラの導入によって、カメラ内の処理として自動で行うことができる。監視カメラは、撮影範囲内での物体検知を行い、人物検知、人物カウント、置き去り検知および持ち去り検知を行うことができる。
特許文献1には、物体検知精度を向上するために、露光量が異なる2台のカメラで監視領域を撮影して取得した2つの画像を合成し、その画像に対して物体検知を行う技術が開示されている。
屋内に設置した監視カメラにより屋内と屋外が同時に撮影される環境で、例えば屋内のみの物体検知をしたい場合には、屋内となる領域のみを検知領域として設定し、その領域内で物体検知を行うことが考えられる。しかし、窓を通して屋外の風景も撮影される場合、その窓部分を検知領域から除外すると、窓の前に立っている屋内の人物等が検知できない。逆に、窓部分を含めて屋内として検知領域を設定すると、窓の外にいる屋外の人物等を検知してしまう。
特許文献1に開示された技術では、屋内および屋外の両方が撮影された2つの画像(露光量が異なる2つの画像)を合成して物体検知を行うので、屋内と屋外の分離は困難である。
そこで、本発明の目的は、屋内外が同時に撮影される場合において、屋内の物体検知と屋外の物体検知を適切に行うことができるようにする画像処理装置を提供することである。
特許文献1に開示された技術では、屋内および屋外の両方が撮影された2つの画像(露光量が異なる2つの画像)を合成して物体検知を行うので、屋内と屋外の分離は困難である。
そこで、本発明の目的は、屋内外が同時に撮影される場合において、屋内の物体検知と屋外の物体検知を適切に行うことができるようにする画像処理装置を提供することである。
上記目的を達成するために、本発明の1つの態様による画像処理装置は、撮像手段により撮像した所定領域の画像を取得する取得手段と、取得した前記画像から屋内画像部分または屋外画像部分を分離する分離手段と、分離した前記屋内画像部分または屋外画像部分に物体検知処理を行う処理手段と、を備える。
また、本発明の他の態様による画像処理装置は、所定領域の画像を撮像する撮像手段に、複数種類の露光を行わせる露光制御手段と、複数種類の露光により生成された複数の画像のうちの1つの画像に物体検知を行う検知手段と、を備える。
また、本発明の他の態様による画像処理装置は、所定領域の画像を撮像する撮像手段に、複数種類の露光を行わせる露光制御手段と、複数種類の露光により生成された複数の画像のうちの1つの画像に物体検知を行う検知手段と、を備える。
本発明によれば、屋内外が同時に撮影される場合において、屋内の物体検知と屋外の物体検知を適切に行うことができる。
以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態を詳細に説明する。
なお、以下に説明する実施形態は、本発明の実現手段としての一例であり、本発明が適用される装置の構成や各種条件によって適宜修正又は変更されるべきものであり、本発明は以下の実施形態に限定されるものではない。
なお、以下に説明する実施形態は、本発明の実現手段としての一例であり、本発明が適用される装置の構成や各種条件によって適宜修正又は変更されるべきものであり、本発明は以下の実施形態に限定されるものではない。
第1実施形態
以下、図1を参照して、本発明の第1実施形態による、屋内外を同時に撮影(撮像)するカメラ装置100を説明する。このカメラ装置100は、屋内外を同時に撮影して取得した画像から、屋内と屋外を分離し、屋内または屋外のどちらか一方のみの物体を検知することができる。カメラ装置は、撮像装置の一例である。
以下、図1を参照して、本発明の第1実施形態による、屋内外を同時に撮影(撮像)するカメラ装置100を説明する。このカメラ装置100は、屋内外を同時に撮影して取得した画像から、屋内と屋外を分離し、屋内または屋外のどちらか一方のみの物体を検知することができる。カメラ装置は、撮像装置の一例である。
(カメラ装置の構成)
カメラ装置100は、レンズ群101、絞り102、撮像素子103、第1増幅器104および画像処理回路105を有する。画像処理回路105は、現像処理部106、露出制御部107、ヒストグラム算出部108、非適正露出制御部109および物体検知部110を有する。カメラ装置100は、さらに、第2増幅器111、ネットワーク処理回路112、CPU113および記憶部114を有する。CPU113は、画像処理回路105とネットワーク処理回路112と記憶部114に接続されている。
レンズ群101は、被写体光(被写体からの反射光)を受光可能な複数のレンズ(例えば、ズームレンズ、フォーカスレンズ)で構成される。ズームレンズやフォーカスレンズを光軸方向に前後移動させることで、変倍(倍率調整)やピント調整が可能となる。
カメラ装置100は、LAN(Local Area Network)115に接続され、LAN115はクライアント端末装置116に接続されている。
カメラ装置100は、レンズ群101、絞り102、撮像素子103、第1増幅器104および画像処理回路105を有する。画像処理回路105は、現像処理部106、露出制御部107、ヒストグラム算出部108、非適正露出制御部109および物体検知部110を有する。カメラ装置100は、さらに、第2増幅器111、ネットワーク処理回路112、CPU113および記憶部114を有する。CPU113は、画像処理回路105とネットワーク処理回路112と記憶部114に接続されている。
レンズ群101は、被写体光(被写体からの反射光)を受光可能な複数のレンズ(例えば、ズームレンズ、フォーカスレンズ)で構成される。ズームレンズやフォーカスレンズを光軸方向に前後移動させることで、変倍(倍率調整)やピント調整が可能となる。
カメラ装置100は、LAN(Local Area Network)115に接続され、LAN115はクライアント端末装置116に接続されている。
絞り102は、絞り102を通過する被写体光の量を調整する遮光機構である。絞り102は、開閉動作を行うことで、F値(絞りの調整量)の制御が可能となる。絞り102は、例えば、図示していないモータ等により駆動され、絞り開口径を変化させることにより、撮像素子103に入射する光量を調節する。
撮像素子103は、レンズ群101および絞り102を介して撮像素子面に受光された光学像(被写体像)を電気信号に変換する。撮像素子103は、例えば、CCDセンサやCMOSセンサ等を含む。撮像素子103は、被写体(所定領域の画像)を撮像する素子である。撮像素子103の駆動は不図示のタイミングジェネレータからの信号で行われ、その信号のタイミングに合わせて、撮像素子103の出力信号にサンプリングを行い、アナログ−デジタル信号処理を行い、デジタル信号を生成する。このデジタル信号が、第1増幅器104と第2増幅器111に入力される。なお、サンプリングを行う回路やA/Dコンバータ等は、図示を省略している。
撮像素子103は、レンズ群101および絞り102を介して撮像素子面に受光された光学像(被写体像)を電気信号に変換する。撮像素子103は、例えば、CCDセンサやCMOSセンサ等を含む。撮像素子103は、被写体(所定領域の画像)を撮像する素子である。撮像素子103の駆動は不図示のタイミングジェネレータからの信号で行われ、その信号のタイミングに合わせて、撮像素子103の出力信号にサンプリングを行い、アナログ−デジタル信号処理を行い、デジタル信号を生成する。このデジタル信号が、第1増幅器104と第2増幅器111に入力される。なお、サンプリングを行う回路やA/Dコンバータ等は、図示を省略している。
第1増幅器104は、撮像素子103からの電気信号(デジタル信号)を所定の信号レベルに増幅する。第1増幅器104で増幅レベルを変更することでゲイン値の制御が可能となる。第1増幅器104の出力側は、画像処理回路105に接続されている。
画像処理回路105は、現像処理、露出制御、ヒストグラム算出、非適正露出制御および物体検知を行う。非適正露出制御とは、意図的に適正でない露出を行わせることである。
画像処理回路105の現像処理部106は、各種画像処理を行う。現像処理部106は、第1増幅器104から画像デジタル信号を受け取る。現像処理部106は、画像デジタル信号に対して現像処理、カラーバランス処理、ガンマ処理、ノイズ低減処理といった各種処理を行い、RGB撮影画像へと変換する。現像処理部106の出力側は、露出制御部107とヒストグラム算出部108とネットワーク処理回路122に接続されている。
画像処理回路105は、現像処理、露出制御、ヒストグラム算出、非適正露出制御および物体検知を行う。非適正露出制御とは、意図的に適正でない露出を行わせることである。
画像処理回路105の現像処理部106は、各種画像処理を行う。現像処理部106は、第1増幅器104から画像デジタル信号を受け取る。現像処理部106は、画像デジタル信号に対して現像処理、カラーバランス処理、ガンマ処理、ノイズ低減処理といった各種処理を行い、RGB撮影画像へと変換する。現像処理部106の出力側は、露出制御部107とヒストグラム算出部108とネットワーク処理回路122に接続されている。
露出制御部107は、現像処理部106から撮影画像(撮像画像)を受け取る。露出制御部107は、撮像画像の露出を制御する。露出制御部107の出力側は、絞り102、撮像素子103および第1増幅器104に接続されている。露出制御部107は、絞り102のF値(絞り値)、撮像素子103の露光時間(シャッタスピード)および第1増幅器104のゲインを制御することで、撮像画像が最適露出になるように制御する。
ヒストグラム算出部108は、現像処理部106から撮像画像を受け取る。ヒストグラム算出部108は、撮像画像の輝度ヒストグラム分布(ヒストグラム曲線)を算出する。ヒストグラム分布は、撮像画像の輝度(明暗の度合い)の分布であり、輝度値毎のピクセル数の分布を示す。これにより撮像画像が明るい画像なのか、暗い画像なのかが示される。ヒストグラム算出部108の出力側は、非適正露出制御部109に接続されている。
ヒストグラム算出部108は、現像処理部106から撮像画像を受け取る。ヒストグラム算出部108は、撮像画像の輝度ヒストグラム分布(ヒストグラム曲線)を算出する。ヒストグラム分布は、撮像画像の輝度(明暗の度合い)の分布であり、輝度値毎のピクセル数の分布を示す。これにより撮像画像が明るい画像なのか、暗い画像なのかが示される。ヒストグラム算出部108の出力側は、非適正露出制御部109に接続されている。
非適正露出制御部109は、撮像画像に対して非適正露出になるように、露出(露光)を制御する。非適正露出制御部109は、時間帯(昼間、夜間)と、物体検知をしたい場所(屋内、屋外)と、ヒストグラム算出部108から受け取った撮像画像の輝度ヒストグラム分布とに基づいて、露出制御を行う。例えば、物体検知を昼間、屋内で行いたい場合には、屋内のみの画像になるようにオーバー側へと露出を制御する。具体的には、非適正露出制御部109は、第2増幅器111のゲインを高めることで露出オーバーとし、屋外部を飛ばす(白飛び)制御をする。白飛び制御とは、明る過ぎる部分の諧調が失われて、白一色になることを言う。物体検知を昼間、屋外で行いたい場合には、屋外のみの画像になるようにアンダー側へと露出を制御する。具体的には、非適正露出制御部109は、第2増幅器111のゲインを低めることで露出アンダーとし、屋内部を黒沈み(黒潰れ)制御をする。黒潰れ制御とは、明るい部分の諧調が得られず、黒一色に塗り潰されることを言う。非適正露出制御部109は、ゲイン制御信号を第2増幅器111に出力する。
第2増幅器111は、撮像素子103から撮像画像を受け取ると共に、非適正露出制御部109からゲイン制御信号を受け取る。第2増幅器111は、ゲイン制御信号に基づいて、撮像画像の露出を調整する。この露出調整により、撮像画像は、検知したい部分のみを含む画像になる。第2増幅器111の出力側は、物体検知部110に接続されている。
物体検知部110は、第2増幅器111から撮像画像(検知したい部分のみとなった画像)を受け取る。物体検知部110は、検知したい部分のみとなった画像に対して物体検知を行い、動体(動いている物体)等を検知する。例えば、物体検知部110は、フレーム間での差分より動体を検知し、物体として検知する。物体検知部110の出力側は、ネットワーク処理回路112に接続されており、物体検知の結果はネットワーク処理回路112およびLAN115を介して、クライアント端末装置116に送られる。
物体検知部110は、第2増幅器111から撮像画像(検知したい部分のみとなった画像)を受け取る。物体検知部110は、検知したい部分のみとなった画像に対して物体検知を行い、動体(動いている物体)等を検知する。例えば、物体検知部110は、フレーム間での差分より動体を検知し、物体として検知する。物体検知部110の出力側は、ネットワーク処理回路112に接続されており、物体検知の結果はネットワーク処理回路112およびLAN115を介して、クライアント端末装置116に送られる。
ネットワーク処理回路112は、現像処理部106から撮像画像を受け取る。ネットワーク処理回路112は、画像処理回路105からの出力画像を通信プロトコルに準拠して変換し、ネットワーク(本実施形態ではLAN115)へ配信する。また、ネットワーク処理回路112は、カメラ装置100を制御するための制御信号を通信プロトコルに準拠して送受信する。また、ネットワーク処理回路112は、物体検知部110から検知結果を受け取り、当該検知結果を通知プロトコルに準拠して変換し、LAN115に配信する。
CPU113は、画像処理回路105とネットワーク処理回路112の制御を行う。この制御は、記憶部114に記憶されたプログラムをCPU113が実行することにより実現される。
記憶部114は、CPU113が使用するプログラムおよびその他のデータを記憶する。記憶部114は、例えば、ROM、RAM、HDD、フラッシュメモリまたは着脱可能なSDカードなどの記憶媒体により構成される。
CPU113は、画像処理回路105とネットワーク処理回路112の制御を行う。この制御は、記憶部114に記憶されたプログラムをCPU113が実行することにより実現される。
記憶部114は、CPU113が使用するプログラムおよびその他のデータを記憶する。記憶部114は、例えば、ROM、RAM、HDD、フラッシュメモリまたは着脱可能なSDカードなどの記憶媒体により構成される。
ネットワーク上のLAN115は、カメラ装置100に例えばLANケーブル117によって接続され、Ethernet(登録商標)等の通信規格を満足するルータ、スイッチ、ケーブル等から構成される。LAN115には、複数のカメラ装置やクライアント端末装置116が接続され得る。なお、図1では、簡略化のために1つのカメラ装置100と1つのクライアント端末装置116のみが描かれている。
クライアント端末装置116は、LAN115を介してカメラ装置100と相互に通信可能な状態に接続されている。クライアント端末装置116は、表示部、操作部、音声出力部等を備える。クライアント装置116は不図示の制御ツールを用いて、カメラ装置100からの画像(物体検知部110の検知結果を含む)を受信、表示、録画し、カメラ装置100をコントロールするための制御情報を送受信することで各種制御を行う。クライアント端末装置116は、物体検知部110の検知結果を受け取り、表示部に表示することができる。
クライアント端末装置116は、LAN115を介してカメラ装置100と相互に通信可能な状態に接続されている。クライアント端末装置116は、表示部、操作部、音声出力部等を備える。クライアント装置116は不図示の制御ツールを用いて、カメラ装置100からの画像(物体検知部110の検知結果を含む)を受信、表示、録画し、カメラ装置100をコントロールするための制御情報を送受信することで各種制御を行う。クライアント端末装置116は、物体検知部110の検知結果を受け取り、表示部に表示することができる。
尚、図1に示した画像処理回路105に含まれる各機能モジュール(106〜110)はソフトウェア又はハードウェアによって実現される。ソフトウェアによって実現される場合、前述した各機能モジュールの機能を提供するためのプログラムが記憶部114に記憶される。記憶されたプログラムは適宜に読み出され、CPU113が実行することにより、それら機能モジュールの機能が実現される。一方、ハードウェアにより実現される場合、例えば、所定のコンパイラを用いることで、各機能モジュールの機能を実現するためのプログラムからFPGA上に自動的に専用回路を生成すればよい。FPGAとは、Field Programmable Gate Arrayの略である。また、FPGAと同様にしてGate Array回路を形成し、ハードウェアとして実現するようにしてもよい。また、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)により実現するようにしてもよい。なお、図1に示した機能モジュールの構成は一例であり、複数の機能モジュールが1つの機能モジュールを構成するようにしてもよいし、いずれかの機能モジュールが複数の機能を行うモジュールに分かれてもよい。
(物体検知処理)
次に、図2〜図5を参照して、カメラ装置100が実行する物体検知処理を説明する。本実施形態のカメラ装置100は、非適正露出による物体検知を行う。具体例として、バスの中にカメラ装置100が設置され、屋内外両方を撮影しているシチュエーションで屋内、屋外を分離して物体検知を行う場合を説明する。
図2は、物体検知処理を説明するためのフローチャートである。以下の記載において、アルファベット「S」はステップを意味するものとする。図2に示す処理は、図1に示す画像処理回路105の各要素(モジュール)がそれぞれ専用のハードウェアとして動作することで実現することができる。この場合、専用のハードウェアは、CPU等のプロセッサの制御に基づいて動作する。あるいは、図2に示す処理は、CPU113が必要なプログラムを読み出して実行することにより実現するようにしてもよい。
次に、図2〜図5を参照して、カメラ装置100が実行する物体検知処理を説明する。本実施形態のカメラ装置100は、非適正露出による物体検知を行う。具体例として、バスの中にカメラ装置100が設置され、屋内外両方を撮影しているシチュエーションで屋内、屋外を分離して物体検知を行う場合を説明する。
図2は、物体検知処理を説明するためのフローチャートである。以下の記載において、アルファベット「S」はステップを意味するものとする。図2に示す処理は、図1に示す画像処理回路105の各要素(モジュール)がそれぞれ専用のハードウェアとして動作することで実現することができる。この場合、専用のハードウェアは、CPU等のプロセッサの制御に基づいて動作する。あるいは、図2に示す処理は、CPU113が必要なプログラムを読み出して実行することにより実現するようにしてもよい。
S201において、処理がスタートされる。図2に示す処理は、例えばユーザによる開始指示の入力に応じて開始される。ユーザは、例えば、クライアント端末装置116を操作して、カメラ装置100に処理の開始指示を入力する。
S202において、露出制御部107が通常露出制御を行う。具体的には、露出制御部107は、撮像画像の明るさ情報に基づいて適正露出になるように絞り102でのF値、撮像素子103でのシャッタスピード、第1増幅器104でのゲインを制御する。
S203において、現像処理部106が各種画像処理を行い、その画像にて通常撮影を行う。このときの撮像画像は図3(a)に示す通常画像301となる。
S204において、ヒストグラム算出部108が撮像画像の輝度ヒストグラムを算出する。より具体的には、ヒストグラム算出部108は、撮像画像に対して、輝度値毎のピクセル数の分布を示す輝度ヒストグラムを算出することにより、輝度ヒストグラムを生成(取得)する。
S202において、露出制御部107が通常露出制御を行う。具体的には、露出制御部107は、撮像画像の明るさ情報に基づいて適正露出になるように絞り102でのF値、撮像素子103でのシャッタスピード、第1増幅器104でのゲインを制御する。
S203において、現像処理部106が各種画像処理を行い、その画像にて通常撮影を行う。このときの撮像画像は図3(a)に示す通常画像301となる。
S204において、ヒストグラム算出部108が撮像画像の輝度ヒストグラムを算出する。より具体的には、ヒストグラム算出部108は、撮像画像に対して、輝度値毎のピクセル数の分布を示す輝度ヒストグラムを算出することにより、輝度ヒストグラムを生成(取得)する。
S205において、非適正露出制御部109は、輝度ヒストグラムの分布に2つの輝度ピークが有るかを判定する。本実施形態でS205を行う理由は以下のとおりである。
輝度ヒストグラムの分布を見ると、昼間の撮影であれば、図3(b)のヒストグラム曲線302で示すように、屋内画像部分の輝度分布が輝度ヒストグラムの暗側に山として表れ、屋外画像部分の輝度分布が輝度ヒストグラムの明側に山として表れる。輝度分布値として所定レベルに対して上りおよび下りが有る部分の最大値をピーク(山)として判定する。本実施形態では、この山が2つ現れるかどうかで、屋内外の撮影が行われているかを判定する(S205)。輝度ピーク(山)が2つ無い場合には(S205:No)、S206に進む。
S206において、非適正露出制御部109は、屋内外の両方を撮影しているシチュエーションと判断し、物体検知部110は、通常の物体検知を行う。つまり、S205の判定結果がNoの場合には、屋内外を分離する必要が無いと判断され、S206において、屋内外を分離せずに物体検知を行う。
輝度ヒストグラムの分布を見ると、昼間の撮影であれば、図3(b)のヒストグラム曲線302で示すように、屋内画像部分の輝度分布が輝度ヒストグラムの暗側に山として表れ、屋外画像部分の輝度分布が輝度ヒストグラムの明側に山として表れる。輝度分布値として所定レベルに対して上りおよび下りが有る部分の最大値をピーク(山)として判定する。本実施形態では、この山が2つ現れるかどうかで、屋内外の撮影が行われているかを判定する(S205)。輝度ピーク(山)が2つ無い場合には(S205:No)、S206に進む。
S206において、非適正露出制御部109は、屋内外の両方を撮影しているシチュエーションと判断し、物体検知部110は、通常の物体検知を行う。つまり、S205の判定結果がNoの場合には、屋内外を分離する必要が無いと判断され、S206において、屋内外を分離せずに物体検知を行う。
物体検知部110は、撮影している画像の複数フレームを比較して、そのフレーム間の差分を検知する。そして、物体検知部110は、その差分部分を動きのある被写体として物体検知を行う。物体検知部110は、何もない環境に物体が置いたままにされていることを検知する置き去り検知や、物体がある環境から物体が持ち去されたこと検知する持ち去り検知も、画像の複数のフレームの比較により行う。また、物体検知部110は人物検知を行うこともできる。物体検知部110は、撮像画像の特徴から目、鼻、口および輪郭といった人物の特徴を検知することで人物検知を行うことができる。
S206の後、S212に進み、処理を終了する。
S205において輝度ピークが2つ有る場合には、S207に進む。
S207において、CPU113または非適正露出制御部109は、屋内のみで物体検知を行うか、屋外のみで物体検知を行うかを決定(判定)する。屋内のみで物体検知を行うか、屋外のみで物体検知を行うかは、事前に設定されるか、ユーザが選択できるようにしてもよい。事前に設定されている場合、設定内容は、例えば、記憶部114に記憶されており、CPU113が当該記憶内容に基づいてS207の判定を行う。屋内のみで物体検知を行う場合(S207:Yes)は、S208へ進む。
S205において輝度ピークが2つ有る場合には、S207に進む。
S207において、CPU113または非適正露出制御部109は、屋内のみで物体検知を行うか、屋外のみで物体検知を行うかを決定(判定)する。屋内のみで物体検知を行うか、屋外のみで物体検知を行うかは、事前に設定されるか、ユーザが選択できるようにしてもよい。事前に設定されている場合、設定内容は、例えば、記憶部114に記憶されており、CPU113が当該記憶内容に基づいてS207の判定を行う。屋内のみで物体検知を行う場合(S207:Yes)は、S208へ進む。
S208において、非適正露出制御部109は、輝度ヒストグラムの屋外画像部分を除外するように露出を非適正露出であるオーバー側へ制御する(露出処理の制御)。そのときの輝度ヒストグラムは、図3(d)に示したヒストグラム曲線304のようになる。非適正露出制御部109が第2増幅器111にてゲインアップする方向へ制御することで、撮像画像は図3(c)に示した非適正露出画像303のように、屋外の被写体が飛んだ状態となり、屋内被写体のみの画像となる。つまり、通常画像301から屋内画像部分(画像303)を分離している。第2増幅器111から、図3(c)の画像303が物体検知部110に供給される。
S209において、物体検知部110は、図3(c)の画像303を用いて物体検知を行うことにより、屋内のみの物体を検知することが可能となる。このようにして、本実施形態では、分離した屋内画像部分に物体検知処理を行っている。図3(c)の例では、バスの中にいる人物P1〜P4を検知することができる。S209の後、S212に進み、処理を終了する。
S207において屋外のみで物体検知を行う場合(S207:No)は、S210へ進む。
S207において屋外のみで物体検知を行う場合(S207:No)は、S210へ進む。
S210において、非適正露出制御部109は、輝度ヒストグラムの屋内画像部分を除去するように露出を非適正露光であるアンダー側へと制御する(露出処理の制御)。そのときの輝度ヒストグラムは、図4(d)に示したヒストグラム曲線404のようになる。非適正露出制御部109が第2増幅器111にてゲインダウンする方向へと制御することで、撮像画像は図4(c)に示した非適正露出画像403にように、屋内の被写体が黒沈みした状態となり、屋外被写体のみの画像となる。つまり、通常画像301から屋外画像部分(画像403)を分離している。第2増幅器111から、図4(c)の画像403が物体検知部110に供給される。
S211において、物体検知部110は、図4(c)の画像403を用いて物体検知を行うことにより、屋外のみの物体を検知することが可能となる。図4(c)の例では、バスの外を歩いている人物P5を検知することができる。S211の後、S212に進み、処理を終了する。
なお、図4(a)は図3(a)と同じ通常画像301を示し、図4(b)は図3(b)と同じヒストグラム曲線302を示している。
なお、図4(a)は図3(a)と同じ通常画像301を示し、図4(b)は図3(b)と同じヒストグラム曲線302を示している。
なお、上記の説明では昼間の屋内外の物体検知を行っているが、夜間の屋内外の物体検知を行う場合も、同様の方法(制御)を採用することができる。具体的には、図5の表501に基づいて物体検知を行う。
図5に示されているように、夜間において屋内の物体検知を行う場合には、非適正露出制御部109は、輝度ヒストグラムの屋外画像部分を除去するように露出を非適正露光であるアンダー側へと制御する。つまり、非適正露出制御部109は、第2増幅器111のゲインをアンダー側(ゲインダウン)へ制御する。また、夜間において室外の物体検知を行う場合には、非適正露出制御部109は、輝度ヒストグラムの屋内画像部分を除去するように露出を非適正露光であるオーバー側へと制御する。つまり、非適正露出制御部109は、第2増幅器111のゲインをオーバー側(ゲインアップ)へ制御する。
図5の表501は、物体検知の時間帯(カメラ装置100が撮像を行う時刻)が昼間であるか夜間であるかに応じて、本実施形態においてどのように非適正露出の制御方法を異ならせるのかを示している。
図5に示されているように、夜間において屋内の物体検知を行う場合には、非適正露出制御部109は、輝度ヒストグラムの屋外画像部分を除去するように露出を非適正露光であるアンダー側へと制御する。つまり、非適正露出制御部109は、第2増幅器111のゲインをアンダー側(ゲインダウン)へ制御する。また、夜間において室外の物体検知を行う場合には、非適正露出制御部109は、輝度ヒストグラムの屋内画像部分を除去するように露出を非適正露光であるオーバー側へと制御する。つまり、非適正露出制御部109は、第2増幅器111のゲインをオーバー側(ゲインアップ)へ制御する。
図5の表501は、物体検知の時間帯(カメラ装置100が撮像を行う時刻)が昼間であるか夜間であるかに応じて、本実施形態においてどのように非適正露出の制御方法を異ならせるのかを示している。
尚、上記の記載においては、輝度ピーク(山)が2つあった場合に、一方の山を屋内の輝度ヒストグラムとし、他方の山を屋外の輝度ヒストグラムとし、屋内画像部分と屋外画像部分を分離するとしたが、本実施形態はこれに限定されない。つまり、輝度ピークが3つ以上ある場合でも上記した処理・制御と同様の処理・制御を採用することができる。例えば、輝度ヒストグラム曲線において輝度ピークが3つある場合、輝度ピークの値の高さを見て、2番目の輝度ピーク値を有する山を屋内の輝度ヒストグラムとし、3番目の輝度ピーク値を有する山を屋外の輝度ヒストグラムとしてもよい。あるいは、3つの輝度ピークの山のうちの左端の山を屋内の輝度ヒストグラムとし、右端の山を屋外の輝度ヒストグラムとしとしてもよい。4つ以上の山がある場合も、適宜、屋内の輝度ヒストグラムおよび屋外の輝度ヒストグラムを選択してよい。
(第1実施形態の効果)
本実施形態によれば、屋内外の被写体を分離した上で物体検知が行えるので、屋内、屋外それぞれで最適な物体検知を行うことが可能となる。
(第1実施形態の効果)
本実施形態によれば、屋内外の被写体を分離した上で物体検知が行えるので、屋内、屋外それぞれで最適な物体検知を行うことが可能となる。
第2実施形態
図6を参照して、本発明の第2実施形態によるカメラ装置600を説明する。本実施形態でも、カメラ装置600は、屋内外を同時に撮影して取得した画像から、屋内と屋外を分離し、屋内または屋外のどちらか一方のみの物体を検知することができる。第1実施形態では屋内、屋外どちらか一方のみの物体を検知するために第2増幅器111のゲインを調整(変更)したが、第2実施形態では第2増幅器を使用せずに画像変換を行うことにより、屋内、屋外どちらか一方のみの物体を検知する。
図6を参照して、本発明の第2実施形態によるカメラ装置600を説明する。本実施形態でも、カメラ装置600は、屋内外を同時に撮影して取得した画像から、屋内と屋外を分離し、屋内または屋外のどちらか一方のみの物体を検知することができる。第1実施形態では屋内、屋外どちらか一方のみの物体を検知するために第2増幅器111のゲインを調整(変更)したが、第2実施形態では第2増幅器を使用せずに画像変換を行うことにより、屋内、屋外どちらか一方のみの物体を検知する。
(カメラ装置の構成)
第2実施形態のカメラ装置600の構成は、第1実施形態のカメラ装置100の構成とほぼ同じであるが、カメラ装置600には非適正露出制御部109と第2増幅器111が設けられていない。その代わり、カメラ装置600には画像変換部609が設けられている。以下の記載において、第1実施形態と同じ構成については同じ参照符号を使用して、詳細な説明を省略する。
第1増幅器104の出力側は、現像処理部106と画像変換部609に接続されている。また、画像変換部609の出力側は物体検知部110に接続されている。
カメラ装置600の画像処理回路605は、画像変換部609を有している。画像処理回路605は、現像処理、露出制御、ヒストグラム算出、画像変換、物体検知等を行う。
画像変換部609は、第1増幅器104から画像デジタル信号を受け取ると共にヒストグラム算出部108から撮像画像の輝度ヒストグラムを受け取る。
第2実施形態のカメラ装置600の構成は、第1実施形態のカメラ装置100の構成とほぼ同じであるが、カメラ装置600には非適正露出制御部109と第2増幅器111が設けられていない。その代わり、カメラ装置600には画像変換部609が設けられている。以下の記載において、第1実施形態と同じ構成については同じ参照符号を使用して、詳細な説明を省略する。
第1増幅器104の出力側は、現像処理部106と画像変換部609に接続されている。また、画像変換部609の出力側は物体検知部110に接続されている。
カメラ装置600の画像処理回路605は、画像変換部609を有している。画像処理回路605は、現像処理、露出制御、ヒストグラム算出、画像変換、物体検知等を行う。
画像変換部609は、第1増幅器104から画像デジタル信号を受け取ると共にヒストグラム算出部108から撮像画像の輝度ヒストグラムを受け取る。
画像変換部609は、撮像画像に対して屋内、屋外を分離できるように画像変換を行う。例えば、物体検知を昼間、屋内で行いたい場合には、画像変換部609は、ヒストグラム算出部108での屋外画像部分の輝度ピークの山を除外するようにダイナミックレンジの縮小(ガンマカーブの変更)を行う。あるいは、画像変換部609は、屋外画像部分の輝度分布を飽和値へ置き換える。この処理を行った画像を物体検知部110に供給し、物体検知部110が物体検知を行うことで、屋内、屋外を分離した(屋内、屋外のどちらか一方のみの)物体検知が可能となる。
(物体検知処理)
次に、図7および図8を参照して、ダイナミックレンジの縮小(変更)による物体検知処理を説明する。第1実施形態と同じように、バスの中にカメラ装置600が設置され、屋内外両方を撮影しているシチュエーションで屋内、屋外を分離して物体検知を行う場合を説明する。図8(a)および図8(b)は、図3(a)および図3(b)と同じである。
図7は、物体検知処理を説明するためのフローチャートである。本実施形態においても、第1実施形態(図2)で説明したS201〜S207までの処理・制御が行われる。つまり、輝度ヒストグラムを算出して、屋内と屋外を分離するまでは図2と同じである。
S207において、屋内のみで物体検知を行う場合には(S207:Yes)、S708に進む。
次に、図7および図8を参照して、ダイナミックレンジの縮小(変更)による物体検知処理を説明する。第1実施形態と同じように、バスの中にカメラ装置600が設置され、屋内外両方を撮影しているシチュエーションで屋内、屋外を分離して物体検知を行う場合を説明する。図8(a)および図8(b)は、図3(a)および図3(b)と同じである。
図7は、物体検知処理を説明するためのフローチャートである。本実施形態においても、第1実施形態(図2)で説明したS201〜S207までの処理・制御が行われる。つまり、輝度ヒストグラムを算出して、屋内と屋外を分離するまでは図2と同じである。
S207において、屋内のみで物体検知を行う場合には(S207:Yes)、S708に進む。
S708において、画像変換部609は、輝度ヒストグラムの屋外画像部分を除外するようにダイナミックレンジを縮小する(ガンマカーブの変更を行う)。そのときの輝度ヒストグラムは、図8(d)に示したヒストグラム曲線804のようになる。図8(d)に示したヒストグラム曲線804を、第1増幅器104の出力画像に適用すると、得られる撮像画像は図8(c)に示した画像803のようになる。図8(c)において、画像803はダイナミックレンジ縮小画像と記されている。このようにして、画像変換部609は、ダイナミックレンジ縮小画像803を生成(取得)する。つまり、本実施形態においても、通常画像301から屋内画像部分(画像803)を分離している。
なお、画像変換部609は、屋外画像部分の輝度分布(輝度値)を飽和値へ置き換えることにより、屋内画像部分を抜き出す(分離する)処理を行い、ダイナミックレンジ縮小画像803を生成してもよい。つまり、通常画像の一部の輝度値を変更することにより、屋内画像部分を分離してもよい。
S708の処理が終わると、S209に進む。
なお、画像変換部609は、屋外画像部分の輝度分布(輝度値)を飽和値へ置き換えることにより、屋内画像部分を抜き出す(分離する)処理を行い、ダイナミックレンジ縮小画像803を生成してもよい。つまり、通常画像の一部の輝度値を変更することにより、屋内画像部分を分離してもよい。
S708の処理が終わると、S209に進む。
図7のS209は、図2のS209と同じである。つまり、S209において、物体検知部110は、図8(c)の画像303を用いて物体検知を行うことにより、屋内のみの物体(人物P1〜P4)を検知することが可能となる。
一方、屋外のみの物体検知を行う場合には(S207:No)、S710に進む。
S710において、画像変換部609は、輝度ヒストグラムの屋内画像部分を除去するようにダイナミックレンジの縮小(ガンマカーブの変更)を行う。そのときの輝度ヒストグラムは、図4(c)に示したヒストグラム曲線404のようになる。このヒストグラム曲線を、第1増幅器104の出力画像に適用すると、得られる撮像画像は図4(c)に示した画像403のようになる。このようにして、画像変換部609は、ダイナミックレンジ縮小画像を生成(取得)する。なお、画像変換部609は、屋内画像部分の輝度分布をゼロ値への置き換えることにより、屋外画像部分を抜き出す(分離する)処理を行い、画像403のような画像を生成してもよい。S710の処理が終わると、S211に進む。
一方、屋外のみの物体検知を行う場合には(S207:No)、S710に進む。
S710において、画像変換部609は、輝度ヒストグラムの屋内画像部分を除去するようにダイナミックレンジの縮小(ガンマカーブの変更)を行う。そのときの輝度ヒストグラムは、図4(c)に示したヒストグラム曲線404のようになる。このヒストグラム曲線を、第1増幅器104の出力画像に適用すると、得られる撮像画像は図4(c)に示した画像403のようになる。このようにして、画像変換部609は、ダイナミックレンジ縮小画像を生成(取得)する。なお、画像変換部609は、屋内画像部分の輝度分布をゼロ値への置き換えることにより、屋外画像部分を抜き出す(分離する)処理を行い、画像403のような画像を生成してもよい。S710の処理が終わると、S211に進む。
図7のS211は、図2のS211と同じである。つまり、S211において、物体検知部110は、画像変換部609から受け取った画像を用いて物体検知を行うことにより、屋外のみの物体(人物P5)を検知することが可能となる。
(第2実施形態の効果)
本実施形態によれば、屋内外の被写体を分離した上で物体検知が行えるので、屋内、屋外それぞれで最適な物体検知を行うことが可能となる。また、第1実施形態と比較すると、第2増幅器111におけるゲイン調整を行わないので、制御が簡素化される。
(第2実施形態の効果)
本実施形態によれば、屋内外の被写体を分離した上で物体検知が行えるので、屋内、屋外それぞれで最適な物体検知を行うことが可能となる。また、第1実施形態と比較すると、第2増幅器111におけるゲイン調整を行わないので、制御が簡素化される。
第3実施形態
以下、図9を参照して、本発明の第3実施形態によるカメラ装置900を説明する。本実施形態でも、カメラ装置900を用いて、屋内、屋外どちらか一方のみの物体を検知する。第1実施形態では屋内、屋外どちらかの物体を検知するために第2増幅器111のゲインを制御したが、第3実施形態では第2増幅器を使用せずに、長秒画像または短秒画像を選択することにより、屋内、屋外どちらか一方のみの物体を検知する。長秒画像とは、長秒露光(露出)により得られる画像であり、短秒画像とは短秒露光により得られる画像である。以下の記載において、第1実施形態と同じ構成については同じ参照符号を使用して、詳細な説明を省略する。カメラ装置900は、第1実施形態と同じように、バスの中に設置されているとする。
以下、図9を参照して、本発明の第3実施形態によるカメラ装置900を説明する。本実施形態でも、カメラ装置900を用いて、屋内、屋外どちらか一方のみの物体を検知する。第1実施形態では屋内、屋外どちらかの物体を検知するために第2増幅器111のゲインを制御したが、第3実施形態では第2増幅器を使用せずに、長秒画像または短秒画像を選択することにより、屋内、屋外どちらか一方のみの物体を検知する。長秒画像とは、長秒露光(露出)により得られる画像であり、短秒画像とは短秒露光により得られる画像である。以下の記載において、第1実施形態と同じ構成については同じ参照符号を使用して、詳細な説明を省略する。カメラ装置900は、第1実施形態と同じように、バスの中に設置されているとする。
(カメラ装置の構成)
カメラ装置900の画像処理回路905は、第1実施形態の画像処理回路105とは異なる。また、第3実施形態では、第2増幅器111は設けられていない。
本実施形態の画像処理回路905は、画像合成、ワイドダイナミックレンジ制御、検知画像選択および物体検知等の処理を行う。
画像処理回路905は、ワイドダイナミックレンジ制御部906と、画像合成部907と、検知画像選択部908と、物体検知部110とを有する。
ワイドダイナミックレンジ制御部906の出力側は、撮像素子103を制御するために撮像素子103に接続されている。ワイドダイナミックレンジ制御部906は、ダイナミックレンジを拡大するために撮像素子103でのシャッタスピードを長秒および短秒として2回の露光を行わせる。この2回の露光により、撮像素子103が長秒画像および短秒画像を生成する。つまり、ワイドダイナミックレンジ制御部906は、撮像素子103に複数種類の露光を行わせる露光制御部である。
カメラ装置900の画像処理回路905は、第1実施形態の画像処理回路105とは異なる。また、第3実施形態では、第2増幅器111は設けられていない。
本実施形態の画像処理回路905は、画像合成、ワイドダイナミックレンジ制御、検知画像選択および物体検知等の処理を行う。
画像処理回路905は、ワイドダイナミックレンジ制御部906と、画像合成部907と、検知画像選択部908と、物体検知部110とを有する。
ワイドダイナミックレンジ制御部906の出力側は、撮像素子103を制御するために撮像素子103に接続されている。ワイドダイナミックレンジ制御部906は、ダイナミックレンジを拡大するために撮像素子103でのシャッタスピードを長秒および短秒として2回の露光を行わせる。この2回の露光により、撮像素子103が長秒画像および短秒画像を生成する。つまり、ワイドダイナミックレンジ制御部906は、撮像素子103に複数種類の露光を行わせる露光制御部である。
長秒画像および短秒画像は、撮像素子103から第1増幅器104に入力される。図9では、長秒画像および短秒画像が2本の矢印で示されている。第1増幅器104により、長秒画像と短秒画像の電気信号は所定のレベルに増幅され、画像合成部907と検知画像選択部908(後述)に入力される。
画像合成部907は、長秒画像と短秒画像を合成することでダイナミックレンジが拡大された画像を生成する。画像合成部907の出力側は、ネットワーク処理回路112に接続されている。
検知画像選択部908は、長秒画像と短秒画像を撮像素子103から(第1増幅器104を介して)受け取り、物体検知に適した画像を選択する。例えば、昼間且つ屋内の物体検知を行いたい場合には、検知画像選択部908は、長秒画像を選択する。昼間且つ屋外の物体検知を行いたい場合には、検知画像選択部908は、短秒画像を選択する。検知画像選択部908により選択された画像は、物体検知部110に入力される。
画像合成部907は、長秒画像と短秒画像を合成することでダイナミックレンジが拡大された画像を生成する。画像合成部907の出力側は、ネットワーク処理回路112に接続されている。
検知画像選択部908は、長秒画像と短秒画像を撮像素子103から(第1増幅器104を介して)受け取り、物体検知に適した画像を選択する。例えば、昼間且つ屋内の物体検知を行いたい場合には、検知画像選択部908は、長秒画像を選択する。昼間且つ屋外の物体検知を行いたい場合には、検知画像選択部908は、短秒画像を選択する。検知画像選択部908により選択された画像は、物体検知部110に入力される。
物体検知部110は、検知画像選択部908から受け取った画像に対して物体検知を行う。第1実施形態と同じように、物体検知部110は、例えば、フレーム間での差分より動き物体を検知し、物体として検知する。
ネットワーク処理回路112は、画像合成部907から合成画像(画像処理回路905からの出力画像)を受け取る。ネットワーク処理回路112は、画像処理回路905からの出力画像を通信プロトコルに準拠して変換し、ネットワークへ配信する。また、ネットワーク処理回路112は、カメラ装置900を制御するための制御信号を通信プロトコルに準拠して送受信する。
CPU911は、画像処理回路905とネットワーク処理回路112の制御を行う。
ネットワーク処理回路112は、画像合成部907から合成画像(画像処理回路905からの出力画像)を受け取る。ネットワーク処理回路112は、画像処理回路905からの出力画像を通信プロトコルに準拠して変換し、ネットワークへ配信する。また、ネットワーク処理回路112は、カメラ装置900を制御するための制御信号を通信プロトコルに準拠して送受信する。
CPU911は、画像処理回路905とネットワーク処理回路112の制御を行う。
(物体検知処理)
次に、図10および図11を参照して、カメラ装置900が実行する物体検知処理を説明する。カメラ装置900は、非適正露出による物体検知を行う。
図10は、物体検知処理を説明するためのフローチャートである。
S1001において、処理がスタートされる。
S1002において、ワイドダイナミックレンジ制御部906は、撮像素子103のシャッタスピードを制御して、長秒露光(露出)および短秒露光を行わせ、長秒画像および短秒画像を生成させる。長秒で露光された画像は、例えば、図11(a)に示す長秒画像1101となる。長秒画像1101は、屋外画像部分が露出オーバーとなり白飛びしている画像である。短秒で露光された画像は、例えば、図11(b)に示す短秒画像1102となる。短秒画像1102は、屋内画像部分が露出アンダーとなり黒沈みしている画像である。長秒画像1101と短秒画像1102は、第1増幅器104で増幅された後、画像合成部907に入力される。
次に、図10および図11を参照して、カメラ装置900が実行する物体検知処理を説明する。カメラ装置900は、非適正露出による物体検知を行う。
図10は、物体検知処理を説明するためのフローチャートである。
S1001において、処理がスタートされる。
S1002において、ワイドダイナミックレンジ制御部906は、撮像素子103のシャッタスピードを制御して、長秒露光(露出)および短秒露光を行わせ、長秒画像および短秒画像を生成させる。長秒で露光された画像は、例えば、図11(a)に示す長秒画像1101となる。長秒画像1101は、屋外画像部分が露出オーバーとなり白飛びしている画像である。短秒で露光された画像は、例えば、図11(b)に示す短秒画像1102となる。短秒画像1102は、屋内画像部分が露出アンダーとなり黒沈みしている画像である。長秒画像1101と短秒画像1102は、第1増幅器104で増幅された後、画像合成部907に入力される。
S1003において、画像合成部907は、長秒画像1101と短行画像1102の合成処理を行う。シャッタスピードの異なる画像を合成することで、ダイナミックレンジの拡大された画像が生成される。生成された画像は、本実施形態では、ワイドダイナミックレンジ画像と称する。図11(c)はワイドダイナミックレンジ画像1103を示している。
S1004において、CPU113は、物体検知を屋内で行うか、屋外で行うかを決定する。S1004は、第1実施形態のS207(図2)と同様なステップである。屋内のみで物体検知を行う場合(S1004:Yes)は、S1005へ進む。
S1005において、検知画像選択部908は長秒画像1101を選択する。つまり、屋内のみで物体検知を行う場合には、長秒画像が選択される。S1005の後に、S1006に進む。
S1004において、CPU113は、物体検知を屋内で行うか、屋外で行うかを決定する。S1004は、第1実施形態のS207(図2)と同様なステップである。屋内のみで物体検知を行う場合(S1004:Yes)は、S1005へ進む。
S1005において、検知画像選択部908は長秒画像1101を選択する。つまり、屋内のみで物体検知を行う場合には、長秒画像が選択される。S1005の後に、S1006に進む。
S1006は、第1実施形態のS209(図2)と同じである。長秒画像1101を用いて物体検知を行うことで屋内のみの人物P1〜P4を検知することが可能となる。S1006の後、S1009へ進み処理を終了する。
一方、屋外のみで物体検知を行う場合には(S1004:No)、S1007へ進む。
S1007において、検知画像選択部908は短秒画像1102を選択する。つまり、屋外のみで物体検知を行う場合には、短秒画像1102が選択される。S1007の後に、S1008に進む。
一方、屋外のみで物体検知を行う場合には(S1004:No)、S1007へ進む。
S1007において、検知画像選択部908は短秒画像1102を選択する。つまり、屋外のみで物体検知を行う場合には、短秒画像1102が選択される。S1007の後に、S1008に進む。
S1008は、第1実施形態のS211(図2)と同じである。短秒画像1102を用いて物体検知を行うことで屋外のみの人物P5を検知することが可能となる。S1008の後、S1009へ進み、処理を終了する。
なお、上記の説明では昼間の屋内外の物体検知を行っているが、夜間の屋内外の物体検知を行う場合には、検知画像選択部908での選択画像が逆になる。つまり、屋外のみで物体検知を行う場合、検知画像選択部908は長秒画像1101を選択し、屋内のみで物体検知を行う場合、検知画像選択部908は短秒画像1102を選択する。
なお、上記の説明では昼間の屋内外の物体検知を行っているが、夜間の屋内外の物体検知を行う場合には、検知画像選択部908での選択画像が逆になる。つまり、屋外のみで物体検知を行う場合、検知画像選択部908は長秒画像1101を選択し、屋内のみで物体検知を行う場合、検知画像選択部908は短秒画像1102を選択する。
(第3実施形態の効果)
本実施形態によれば、屋内外の被写体を分離した上で物体検知が行えるので、屋内、屋外それぞれで最適な物体検知を行うことが可能となる。また、第1実施形態と比較すると、輝度ヒストグラムを算出する必要がないと共に、第2増幅器111が不要になるので、制御が簡素化される。
本実施形態によれば、屋内外の被写体を分離した上で物体検知が行えるので、屋内、屋外それぞれで最適な物体検知を行うことが可能となる。また、第1実施形態と比較すると、輝度ヒストグラムを算出する必要がないと共に、第2増幅器111が不要になるので、制御が簡素化される。
(変形例)
上記した実施形態では、画像処理回路105、605および905がカメラ装置100、600および900に設けられているが、本発明はこのような構成に限定されない。例えば、画像処理回路105、605、905はクライアント端末装置116に設けられてもよい。その場合、第1増幅器104の出力側がネットワーク処理回路112に接続され、撮像画像がネットワーク処理回路112からLAN115経由でクライアント端末装置116に送信される。そして、クライアント端末装置116内において、画像処理(例えば、図2の処理)が行われる。また、クライアント端末装置116には、CPU113と同様な機能を有する制御部が設けられると共に、記憶部114と同様な記憶部が設けられる。あるいは、画像処理回路105、605、905は、カメラ装置100、600、900の外部であって、カメラ装置の設置場所に近い場所に設置されてもよい。例えば、上記した実施形態において、カメラ装置はバスの中に設置されているので、画像処理回路もバスの中に設置されてよい。
上記した実施形態では、画像処理回路105、605および905がカメラ装置100、600および900に設けられているが、本発明はこのような構成に限定されない。例えば、画像処理回路105、605、905はクライアント端末装置116に設けられてもよい。その場合、第1増幅器104の出力側がネットワーク処理回路112に接続され、撮像画像がネットワーク処理回路112からLAN115経由でクライアント端末装置116に送信される。そして、クライアント端末装置116内において、画像処理(例えば、図2の処理)が行われる。また、クライアント端末装置116には、CPU113と同様な機能を有する制御部が設けられると共に、記憶部114と同様な記憶部が設けられる。あるいは、画像処理回路105、605、905は、カメラ装置100、600、900の外部であって、カメラ装置の設置場所に近い場所に設置されてもよい。例えば、上記した実施形態において、カメラ装置はバスの中に設置されているので、画像処理回路もバスの中に設置されてよい。
上記した実施形態では、カメラ装置100、600、900はバスの中に設置されるとしたが、カメラ装置の設置場所は、屋内と屋外の画像を撮影できる場所であれば、どこでもよい。
上記した実施形態では、人物P1〜P5を検知したが、検知対象は人物に限定されない。検知対象は、動く可能性のある物であれば、任意の物体でよい。
上記した実施形態では、カメラ装置を説明したが、カメラ装置は撮像装置の一例であり、本発明はカメラ装置に限定されない。本発明は、撮像ができる装置であれば、種々の装置に適用することができる。例えば、本発明は、カメラ機能を有するタブレット端末に適用することができる。
画像処理回路100、600、900とクライアント端末装置116の接続は、無線でも有線でもよい。
上記した実施形態では、人物P1〜P5を検知したが、検知対象は人物に限定されない。検知対象は、動く可能性のある物であれば、任意の物体でよい。
上記した実施形態では、カメラ装置を説明したが、カメラ装置は撮像装置の一例であり、本発明はカメラ装置に限定されない。本発明は、撮像ができる装置であれば、種々の装置に適用することができる。例えば、本発明は、カメラ機能を有するタブレット端末に適用することができる。
画像処理回路100、600、900とクライアント端末装置116の接続は、無線でも有線でもよい。
(その他の実施形態)
本発明は、上述の実施形態の1以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける1つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、1以上の機能を実現する回路(例えば、ASIC)によっても実現可能である。
本発明は、上述の実施形態の1以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける1つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、1以上の機能を実現する回路(例えば、ASIC)によっても実現可能である。
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。
100…カメラ装置、103…撮像素子、105…画像処理回路、109…非適正露光制御部、110…物体検知部
Claims (15)
- 撮像手段により撮像した所定領域の画像を取得する取得手段と、
取得した前記画像から屋内画像部分または屋外画像部分を分離する分離手段と、
分離した前記屋内画像部分または屋外画像部分に物体検知処理を行う処理手段と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。 - 前記分離手段は、前記画像の露出処理を制御することにより、前記画像から屋内画像部分または屋外画像部分を分離することを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記分離手段は、前記画像のダイナミックレンジを変更することにより、前記画像から屋内画像部分または屋外画像部分を分離することを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記処理手段は、前記画像の一部の輝度値を変更することを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記画像の一部の輝度値を変更するとは、当該輝度値を飽和値またはゼロ値に置き換えることである請求項4に記載の画像処理装置。
- 取得した前記画像の輝度ヒストグラムに複数のピークがある場合、どのピークに応じて前記分離を行うかを設定する設定手段をさらに備えることを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の画像処理装置。
- 取得した前記画像の輝度ヒストグラムに複数のピークがある場合、前記分離手段は、1つのピークのみが残るように前記画像から屋内画像部分または屋外画像部分を分離することを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載の画像処理装置。
- 前記分離手段は、前記画像の輝度ヒストグラムと、前記撮像手段が前記画像を撮像する時刻とに基づいて、前記分離を行うことを特徴とする請求項1〜7のいずれか1項に記載の画像処理装置。
- 所定領域の画像を撮像する撮像手段に、複数種類の露光を行わせる露光制御手段と、
複数種類の露光により生成された複数の画像のうちの1つの画像に物体検知を行う検知手段と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。 - 前記複数の画像のうちの1つを選択する選択手段をさらに備えることを特徴とする請求項9に記載の画像処理装置。
- 前記選択手段は、前記撮像手段が前記画像を撮像する時刻に基づいて、前記1つの画像を選択することを特徴とする請求項10に記載の画像処理装置。
- 所定領域の画像を撮像する撮像手段と、
請求項1〜11のいずれか1項に記載の画像処理装置と、
前記撮像手段と前記画像処理装置を接続する接続手段と、
を備える撮像装置。 - 前記接続手段は、有線または無線で前記撮像手段を前記画像処理装置に接続することを特徴とする請求項12に記載の撮像装置。
- 所定領域の撮像画像を取得するステップと、
取得した前記画像から屋内画像部分または屋外画像部分を分離するステップと、
分離した前記屋内画像部分または屋外画像部分に物体検知処理を行うステップと、
を有することを特徴とする画像処理方法。 - コンピュータを、請求項1〜11のいずれか1項に記載の画像処理装置の各手段として機能させるためのプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017105645A JP2018201156A (ja) | 2017-05-29 | 2017-05-29 | 画像処理装置および画像処理方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2017105645A JP2018201156A (ja) | 2017-05-29 | 2017-05-29 | 画像処理装置および画像処理方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2018201156A true JP2018201156A (ja) | 2018-12-20 |
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ID=64667364
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JP2017105645A Withdrawn JP2018201156A (ja) | 2017-05-29 | 2017-05-29 | 画像処理装置および画像処理方法 |
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Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020177340A (ja) * | 2019-04-16 | 2020-10-29 | 株式会社デンソー | 画像処理装置 |
JPWO2021033278A1 (ja) * | 2019-08-21 | 2021-02-25 | ||
WO2021070428A1 (ja) * | 2019-10-09 | 2021-04-15 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 撮影装置 |
-
2017
- 2017-05-29 JP JP2017105645A patent/JP2018201156A/ja not_active Withdrawn
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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WO2021033278A1 (ja) * | 2019-08-21 | 2021-02-25 | 株式会社オプティム | コンピュータシステム、遺失物検知方法及びプログラム |
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A621 | Written request for application examination |
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