JP6894536B2 - 画像処理システム及び配光制御システム - Google Patents
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Description
図1は本実施形態に係る車両制御システムの概略構成図である。この図の車両制御システム100は,車両(自車と称することがある)に備えられており,車両前方に設置され車両前方の所定の領域の画像を定期的に時系列で撮影する撮像装置としてのカメラ11と,カメラ11が撮影した画像(撮像画像)を処理する画像処理装置1と,画像処理装置1の処理結果を基に車両を制御する車両制御装置2を備えている。
次に図3を用いて車両制御システム100による配光制御処理の流れを説明する。車両制御システム100(画像処理装置1及び車両制御装置2)は図3のフローチャートを所定の制御周期で繰り返し実行している。
本実施形態の輝度計算式変更部13は検知部15の検知対象物の種類に応じて輝度計算式を変更している。図4は本実施形態に係る輝度計算式変更部13による輝度計算式の決定処理(変更処理)のフローチャートである。
Y=0.299R+0.587G+0.114B …式(1)
図4の処理が開始されると輝度計算式変更部13は,ステップS21において,検知部15から入力される検知結果を基に検知部15の検知対象物の種類を入力する。
Y=B …式(2)
ステップS24では,輝度計算式変更部13は,ステップS21の検知対象物が先行車のテールライト(赤色系発光体)か否かを判定する。ここで検知対象物が先行車のテールライトであればステップS25に進み,それ以外であればステップS26に進む。
Y=R …式(4)
ステップS26では,輝度計算式変更部13は,輝度計算式として第1輝度計算式を設定する。
次に上記のように構成される車両制御システム100の作用・効果について説明する。
上記で説明した輝度計算式変更部13による輝度計算式の変更は,例えばACCの実行中に,トンネルの入口や出口で撮像画像に黒つぶれや白とびが発生し遠方の先行車両を見失った場合(図2の画像71,72参照)にも利用可能である。図8はこの場合の輝度計算式変更部13による輝度計算式の決定処理(変更処理)のフローチャートの一例である。輝度計算式変更部13はこのフローチャートを所定の制御周期で繰り返し実行する。
ただし第1閾値(Y1)は第2閾値(Y2)より大きい値とする(すなわち,Y1>Y2)。所定領域Aの輝度指標値が第2閾値以上かつ第1閾値以下であれば適正な輝度であるとみなすことができる。所定領域Aの輝度指標値が第1閾値(Y1)以下かつ第2閾値(Y2)以上である場合にはステップS36に進み,そうでない場合にはステップS37に進む。
Y=G …式(3)
ステップS40では,輝度計算式変更部13は,輝度計算式として第1輝度計算式を設定する。
上記のように構成された輝度計算式変更部13が決定した輝度計算式を利用して輝度画像を生成した場合の作用・効果について説明する。
ところで,図8の例では,見失った車両の位置を基準に所定領域Aを設定したが,その車両の位置とは直接的に無関係に輝度画像の中央部の予め定められた位置に予め定められた大きさの矩形を所定領域として設定し,輝度計算式を決定しても良い。図9にこの場合の輝度計算式変更部13による輝度計算式の決定処理(変更処理)のフローチャートの一例を示す。輝度計算式変更部13はこのフローチャートを所定の制御周期で繰り返し実行する。図8と同じ処理には同じ符号を付して説明は省略する。
なお,図8,9のフローチャートは図4のフローチャートと組合せても良い。図10にこの場合の輝度計算式変更部13による輝度計算式の決定処理(変更処理)のフローチャートの一例を示す。図10ではステップS31でNOと判定された場合に図4のステップS21に進むように構成されている。このように輝度計算式変更部13を構成しても,所定の検知対象物の検出に適した露光条件の撮像画像を得られない状況においてもコストを上げることなく当該所定の検知対象物の検知率を向上できる。なお,図10では図8と図4のフローチャートを組み合わせた例を示したが,図9と図4のフローチャートを組合せても良いことは言うまでもない。
本発明は,上記の実施の形態に限定されるものではなく,その要旨を逸脱しない範囲内の様々な変形例が含まれる。例えば,本発明は,上記の実施の形態で説明した全ての構成を備えるものに限定されず,その構成の一部を削除したものも含まれる。また,ある実施の形態に係る構成の一部を,他の実施の形態に係る構成に追加又は置換することが可能である。
(例えばCPU)によって読み出し・実行されることで当該装置の構成に係る各機能が実現されるプログラム(ソフトウェア)としてもよい。当該プログラムに係る情報は,例えば,半導体メモリ(フラッシュメモリ,SSD等),磁気記憶装置(ハードディスクドライブ等)及び記録媒体(磁気ディスク,光ディスク等)等に記憶することができる。
Claims (5)
- 撮像装置と,
輝度計算式を利用して前記撮像装置の撮像画像から輝度画像を生成する輝度計算部,及び,前記輝度画像を基に所定の対象物を検知する検知部を有する画像処理装置とを備える画像処理システムであって,
前記画像処理装置は,前記輝度画像中の所定領域の輝度指標値または前記検知部が検知する前記所定の対象物の種類に応じて,前記輝度計算部で利用される輝度計算式を変更する輝度計算式変更部をさらに備え、
前記輝度計算式変更部は,前記検知部により前記所定の対象物が検知されている状態から検知不能の状態に変化し,かつ,前記輝度画像中の所定領域の輝度指標値が第1閾値を超えるとき,前記輝度画像中の所定領域の輝度指標値が前記第1閾値より小さい第2閾値以上かつ前記第1閾値以下のときに前記輝度計算部が前記輝度計算式として利用する基準輝度計算式よりも前記輝度画像の白とびを低減する第2輝度計算式に前記輝度計算式を変更することを特徴とする画像処理システム。 - 撮像装置と,
輝度計算式を利用して前記撮像装置の撮像画像から輝度画像を生成する輝度計算部,及び,前記輝度画像を基に所定の対象物を検知する検知部を有する画像処理装置とを備える画像処理システムであって,
前記画像処理装置は,前記輝度画像中の所定領域の輝度指標値または前記検知部が検知する前記所定の対象物の種類に応じて,前記輝度計算部で利用される輝度計算式を変更する輝度計算式変更部をさらに備え、
前記輝度計算式変更部は,前記輝度画像中の所定領域の輝度指標値が第1閾値を超えるとき,前記輝度画像中の所定領域の輝度指標値が前記第1閾値より小さい第2閾値以上かつ前記第1閾値以下のときに前記輝度計算部が前記輝度計算式として利用する第1輝度計算式よりも前記輝度画像の白とびを低減する第2輝度計算式に前記輝度計算式を変更し、
前記撮像画像はRGBカラーモデルで定義されており,
前記第1輝度計算式は,前記撮像画像中の任意の画素のR値,G値,B値のそれぞれに所定の係数を乗じた値の合計で定義されており,
前記第2輝度計算式は,前記第1輝度計算式よりもB値の係数が大きく,前記第1輝度計算式よりもR値とG値の係数が小さいことを特徴とする画像処理システム。 - 撮像装置と,
輝度計算式を利用して前記撮像装置の撮像画像から輝度画像を生成する輝度計算部,及び,前記輝度画像を基に所定の対象物を検知する検知部を有する画像処理装置とを備える画像処理システムであって,
前記画像処理装置は,前記輝度画像中の所定領域の輝度指標値または前記検知部が検知する前記所定の対象物の種類に応じて,前記輝度計算部で利用される輝度計算式を変更する輝度計算式変更部をさらに備え、
前記輝度計算式変更部は,前記検知部により前記所定の対象物が検知されている状態から検知不能の状態に変化し,かつ,前記輝度画像中の所定領域の輝度指標値が第2閾値未満のとき,前記輝度画像中の所定領域の輝度指標値が前記第2閾値以上かつ前記第2閾値より大きい第1閾値以下のときに前記輝度計算部が前記輝度計算式として利用する第1度計算式よりも前記輝度画像の黒つぶれを低減する第3輝度計算式に前記輝度計算式を変更することを特徴とする画像処理システム。 - 撮像装置と,
輝度計算式を利用して前記撮像装置の撮像画像から輝度画像を生成する輝度計算部,及び,前記輝度画像を基に所定の対象物を検知する検知部を有する画像処理装置とを備える画像処理システムであって,
前記画像処理装置は,前記輝度画像中の所定領域の輝度指標値または前記検知部が検知する前記所定の対象物の種類に応じて,前記輝度計算部で利用される輝度計算式を変更する輝度計算式変更部をさらに備え、
前記輝度計算式変更部は,前記輝度画像中の所定領域の輝度指標値が第2閾値未満のとき,前記輝度画像中の所定領域の輝度指標値が前記第2閾値以上かつ前記第2閾値より大きい第1閾値以下のときに前記輝度計算部が前記輝度計算式として利用する第1輝度計算式よりも前記輝度画像の黒つぶれを低減する第3輝度計算式に前記輝度計算式を変更し、
前記撮像画像はRGBカラーモデルで定義されており,
前記第1輝度計算式は,前記撮像画像中の任意の画素のR値,G値,B値のそれぞれに所定の係数を乗じた値の合計で定義されており,
前記第3輝度計算式は,前記第1輝度計算式よりもG値の係数が大きく,前記第1輝度計算式よりもR値とB値の係数が小さいことを特徴とする画像処理システム。 - 撮像装置と,
輝度計算式を利用して前記撮像装置の撮像画像から輝度画像を生成する輝度計算部,及び,前記輝度画像を基に所定の対象物を検知する検知部を有する画像処理装置と、
前記検知部の検知結果に基づいて決定した自車ヘッドライトの遮光領域に基づいて配光制御を行う配光制御部とを備える配光制御システムであって,
前記画像処理装置は,前記輝度画像中の所定領域の輝度指標値または前記検知部が検知する前記所定の対象物の種類に応じて,前記輝度計算部で利用される輝度計算式を変更する輝度計算式変更部をさらに備え、
前記輝度計算式変更部は,前記検知部により前記所定の対象物が検知されている状態から検知不能の状態に変化し,かつ,前記輝度画像中の所定領域の輝度指標値が第1閾値を超えるとき,前記輝度画像中の所定領域の輝度指標値が前記第1閾値より小さい第2閾値以上かつ前記第1閾値以下のときに前記輝度計算部が前記輝度計算式として利用する基準輝度計算式よりも前記輝度画像の白とびを低減する第2輝度計算式に前記輝度計算式を変更することを特徴とする配光制御システム。
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