JP4980939B2 - 撮像手段の調整装置および物体検出装置 - Google Patents
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Description
撮像手段により撮像された画像中から物体を検出する物体検出手段と、
検出された前記物体に設けられた光源を検出する光源検出手段と、
前記物体の前記光源が撮像された画像領域を含む前記画像中の所定の画像領域における輝度値の分布形状を検出する輝度形状検出手段と、
前記輝度値の分布形状に基づいて前記撮像手段の露光量と前記撮像手段から出力される画素の輝度値の少なくとも一方の調整を行う調整手段と、
を備え、
前記物体は、自車両の前方を走行する先行車両であり、
前記光源は、前記先行車両のテールランプまたはブレーキランプであり、
前記所定の画像領域は、前記テールランプまたはブレーキランプを含む画像領域に設定され、
前記調整手段は、前記先行車両の2つのテールランプまたはブレーキランプの間の位置における輝度値の最小値が所定の第1閾値以上である場合に前記調整を行うことを特徴とする。
整手段は、前記所定の画像領域における前記輝度値の最大値または前記所定の画像領域の色を表現する色空間における所定の色成分を表す値の最大値が所定の閾値未満になった場合、または前記先行車両のテールランプまたはブレーキランプが検出された場合に、前記調整を中止することを特徴とする。
周囲を撮像する撮像手段と、
第1から第7のいずれかの発明の撮像手段の調整装置と、を備え、
前記撮像手段の調整装置により前記撮像手段の露光量と前記撮像手段から出力される画素の輝度値の少なくとも一方の調整が行われる前記撮像手段により撮像された画像中から物体を検出することを特徴とする。
また、第1の発明によれば、先行車両のテールランプやブレーキランプが霧や靄等で光が拡散して撮像されるような状況においても、撮像手段の露光量等を強制的に調整して例えば画像中の画素の輝度値が全体的に減少する方向に調整して、撮像手段により、光が拡散しておらず輪郭部分が明瞭な先行車両の左右のテールランプやブレーキランプを撮像することが可能となる。
さらに第1の発明によれば、先行車両の2つのテールランプやブレーキランプの間の位置における輝度値の最小値が高い輝度値である場合には先行車両の左右のテールランプやブレーキランプの光が拡散されて撮像されていると考えられるため、そのような場合に撮像手段に対する露光量等の強制的な調整を行うことで前記各発明の効果が的確に発揮されるとともに、先行車両の2つのテールランプやブレーキランプの間の位置における輝度値の最小値を監視するだけでよいため、輝度値の分布形状に基づく撮像手段の露光量等の強制的な調整の制御構成の簡素化を図ることが可能となる。
的な調整をそれ以上行う必要はない。
て、物体の光源の光が拡散しておらず光源の輪郭部分が明瞭な画像を得ることが可能となる。そのため、その画像に基づいて周囲の物体やその光源についての有効なデータを得ることが可能となり、周囲の物体やその光源を的確に検出することが可能となる。
X=CD/2+Z×PW×(i−IV) …(1)
Y=CH+Z×PW×(j−JV) …(2)
Z=CD/(PW×(dp−DP)) …(3)
で表すことができる。
Cua=γ/V …(4)
Re=(1+Asf・V2)・(Lwb/δ) …(5)
Cua=1/Re …(6)
[1]調整手段14は、先行車両Vahの2つのテールランプTLl、TLrの間の位置における輝度値p1ijの最小値が所定の第1閾値pth1以上である場合に前記調整を行う。第1閾値pth1は例えば輝度値220程度の高い輝度値に設定される。
[第2条件]
[2]調整手段14は、先行車両VahのテールランプTLl、TLrの輝度値の分布形状における輝度値p1ijの最大値pmaxと、先行車両VahのテールランプTLl、TLrの間の位置における輝度値p1ijの最小値pminとの差が、所定の第2閾値pth2以下である場合に前記調整を行う。
[3]調整手段14は、先行車両VahのテールランプTLl、TLrの輝度値の分布形状における輝度値p1ijの最大値pmaxと、先行車両VahのテールランプTLl、TLrの間の位置における輝度値p1ijの最小値pminとの差が、所定の第3閾値pth3以上になった場合に前記調整を中止する。
[4]調整手段14は、先行車両VahのテールランプTLl、TLrやブレーキランプを含む上記の画像領域PTにおける輝度値の最大値、または画像領域PTの色を表現する色空間における所定の色成分を表す値の最大値が所定の閾値未満になった場合、または物体検出手段11により先行車両VahのテールランプTLl、TLrが検出された場合に、前記調整を中止する。
[5]調整手段14は、信号機Bの信号灯SLの輝度値p1ijの分布形状に基づいて、画像領域PT中の画素の輝度値と当該画素に隣接する画素の輝度値との差の絶対値が所定の第4閾値pth4未満である場合に前記調整を行う。
[6]調整手段14は、検出された前記差の絶対値が前記第4閾値pth4以上になった場合に前記調整を中止する。
[7]調整手段14は、信号機Bの信号灯SLを含む上記の画像領域PTにおける輝度値の最大値、または画像領域PTの色を表現する色空間における所定の色成分を表す値の最大値が所定の閾値未満になった場合、または物体検出手段11により信号機Bの信号灯SLが検出された場合に、前記調整を中止する。
2 撮像手段
10 撮像手段の調整装置(処理手段)
11 物体検出手段
12 光源検出手段
13 輝度形状検出手段
14 調整手段
A 自車両
B 物体(信号機)
p1ij 輝度値
pmax 輝度値の最大値
pmin 輝度値の最小値
PT 画像領域
pth1 第1閾値
pth2 第2閾値
pth3 第3閾値
pth4 第4閾値
SL 光源(信号灯)
T 画像(基準画像)
TLl、TLr 光源(テールランプ)
Vah 物体(先行車両)
Claims (8)
- 撮像手段により撮像された画像中から物体を検出する物体検出手段と、
検出された前記物体に設けられた光源を検出する光源検出手段と、
前記物体の前記光源が撮像された画像領域を含む前記画像中の所定の画像領域における輝度値の分布形状を検出する輝度形状検出手段と、
前記輝度値の分布形状に基づいて前記撮像手段の露光量と前記撮像手段から出力される画素の輝度値の少なくとも一方の調整を行う調整手段と、
を備え、
前記物体は、自車両の前方を走行する先行車両であり、
前記光源は、前記先行車両のテールランプまたはブレーキランプであり、
前記所定の画像領域は、前記テールランプまたはブレーキランプを含む画像領域に設定され、
前記調整手段は、前記先行車両の2つのテールランプまたはブレーキランプの間の位置における輝度値の最小値が所定の第1閾値以上である場合に前記調整を行うことを特徴とする調整装置。 - 前記調整手段は、前記輝度形状検出手段により検出される前記輝度値の分布形状が予め設定された条件を満たす場合に前記調整を行うことを特徴とする請求項1に記載の撮像手段の調整装置。
- 前記調整手段は、前記先行車両のテールランプまたはブレーキランプの輝度値の分布形状における輝度値の最大値と、前記先行車両の2つのテールランプまたはブレーキランプの間の位置における輝度値の最小値との差が、所定の第2閾値以下である場合に前記調整を行うことを特徴とする請求項1又は2に記載の撮像手段の調整装置。
- 前記調整手段は、前記先行車両のテールランプまたはブレーキランプの輝度値の分布形状における輝度値の最大値と、前記先行車両の2つのテールランプまたはブレーキランプの間の位置における輝度値の最小値との差が、所定の第3閾値以上になった場合に前記調整を中止することを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の撮像手段の調整装置。
- 前記調整手段は、前記所定の画像領域における前記輝度値の最大値または前記所定の画像領域の色を表現する色空間における所定の色成分を表す値の最大値が所定の閾値未満になった場合、または前記先行車両のテールランプまたはブレーキランプが検出された場合に、前記調整を中止することを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の撮像手段の調整装置。
- 前記調整手段は、前記調整を行う際、前記撮像手段の露光量と前記撮像手段から出力される画素の輝度値の少なくとも一方を、前記撮像手段により撮像された画像中の画素の輝度値が減少する方向に段階的に調整することを特徴とする請求項1〜請求項3のいずれか一項に記載の撮像手段の調整装置。
- 前記調整手段は、前記調整を中止する際、前記撮像手段の露光量と前記撮像手段から出力される画素の輝度値の少なくとも一方を、前記撮像手段により撮像された画像中の画素の輝度値が増加する方向に段階的に調整することを特徴とする請求項4又は請求項5に記載の撮像手段の調整装置。
- 周囲を撮像する撮像手段と、
請求項1から請求項7のいずれか一項に記載の撮像手段の調整装置と、を備え、
前記撮像手段の調整装置により前記撮像手段の露光量と前記撮像手段から出力される画素の輝度値の少なくとも一方の調整が行われる前記撮像手段により撮像された画像中から物体を検出することを特徴とする物体検出装置。
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