JP7008040B2 - 環境モデルの写像を作成するための方法、並びに、車両制御システム、及び、対応する車両 - Google Patents
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Description
21 カメラ手段
21a~22d 車載カメラ
22,23 他の交通参加者
24 境界ポール
30 環境モデル
31 投影面
32 カメラ画像
33 走行に関連する領域
34 基準点
35 投影面領域
36 座標起点
37 マークされた領域の点
38 接続ライン
39 交点
40 第一描写
54 カメラ空間点
55 移動した位置
60 第二描写
71 他のカメラ空間点
72 バーチャルカメラ
80 第三描写
90 車両制御システム
91 計算手段
92 出力手段
93 車載センサー類
94 ドライバー・アシスタント・システム
Claims (15)
- 以下のステップを包含することを特徴とする車両(20)の保存された三次元の環境モデル(30)の遠近法的に修正された写像を作成するための方法:
車両(20)のカメラ手段(21)によって少なくとも一枚のカメラ画像(32)を作成するステップ(S1);
作成されたカメラ画像(32)を車両(20)の保存されている三次元の環境モデル(30)内の投影面(31)上に投影するステップ(S2);
保存されている三次元の環境モデル(30)内において走行に関連する領域(33)をマークするステップ(S3);
投影面(31)上に投影されたカメラ画像(32)の該マーキングされた領域(33)に対応する画像領域を遠近法的に修正してマークするために、投影面(31)の対応する投影面領域(35)上に該マーキングされた領域(33)を投影するステップ(S4);
環境モデル(30)内を移動自在なバーチャルカメラ(72)によって、投影面領域(35)上に投影された領域(33)を含む投影面(31)の写像を作成するステップ(S5);
作成された写像を出力するステップ(S6)。 - 該マーキングされた領域が、マーキングされた領域(33)の各々の点(37)が、対応する接続ライン(38)と投影面(31)との交点(39)上に描写されることにより投影面(31)上に投影される、但し、該接続ライン(38)が、該マーキングされた領域の点(37)を、環境モデル(30)の予め定められている基準点(34)と結んでいることを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 該カメラ手段(21)が、少なくとも一つの車載カメラ(21a-21d)を有している、但し、環境モデル(30)の基準点(34)が、投影面(31)上に描写されているカメラ画像(32)を作成した車載カメラの空間的ポジジョンに対応していることを特徴とする請求項2に記載の方法。
- 移動自在なバーチャルカメラ(72)のカメラポジション、及び/或いは、カメラオリエンテーションが、車両(20)の車載センサー類(93)によって作成されたセンサーデータ、及び/或いは、車両(20)の捕捉された車両パラメータによって定められることを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の方法。
- ドライバー・アシスタント・システム(94)が、出力された写像によって、車両(20)の車両機能を制御することを特徴とする請求項1から4のいずれか一項に記載の方法。
- 出力された写像が、車両(20)のドライバーのために、表示手段上に表示されることを特徴とする請求項1から5のいずれか一項に記載の方法。
- 保存されている三次元の周辺モデル(30)内における走行に関連する領域のマーキングが、車両(20)の車載センサー類(93)によって作成されたセンサーデータ、及び/或いは、車両(20)の捕捉された車両パラメータによって実施されることを特徴とする請求項1から6のいずれか一項に記載の方法。
- 以下を装備していることを特徴とする車両(20)の保存された三次元の環境モデル(30)の遠近法的に修正された写像を作成するための車両(20)の車両制御システム(90):
少なくとも一枚の画像(32)を作成するように構成されたカメラ手段(21);
該作成されたカメラ画像(32)を車両(20)の保存されている三次元の環境モデル(30)内の投影面(31)上に投影し;
保存されている三次元の環境モデル(30)内において走行に関連する領域(33)をマークし;
投影面(31)上に投影されたカメラ画像(32)の該マーキングされた領域(33)に対応する画像領域を遠近法的に修正してマークするために、投影面(31)の対応する投影面領域(35)上に該マーキングされた領域を投影し;
環境モデル(30)内を移動自在なバーチャルカメラ(72)によって、投影面領域(35)上に投影された領域(33)を含む投影面(31)の写像を作成する;
ことができるように構成された計算手段(91):
並びに、
作成された写像を出力するように構成された出力手段(92)。 - 該計算手段(91)が、更に、投影面(31)への対応する接続ライン(38)との交点(39)上に該マーキングされた領域(33)の各々の点(37)を描写することによって、該マーキングされた領域(33)を投影面(31)上に投影するようにも構成されている、但し、該接続ライン(38)が、該マーキングされた領域(33)の点(37)を、環境モデル(30)の予め定められている基準点(34)と結んでいることを特徴とする請求項8に記載の車両制御システム(90)。
- 該カメラ手段(21)が、少なくとも一つの車載カメラ(21a-21d)を有している、但し、環境モデル(30)の基準点(34)が、投影面(31)上に描写されているカメラ画像(32)を作成した車載カメラの空間的ポジジョンに対応していることを特徴とする請求項9に記載の車両制御システム(90)。
- センサーデータを作成する、及び/或いは、車両(20)のの車両パラメータを捕捉するための車両(20)の少なくとも一つの車載センサー(93)を備えている、
但し、該計算手段(91)が、更に、保存されている三次元の環境モデル(30)内の走行に関連する領域を、作成したセンサーデータに基づいて、及び/或いは、捕捉した車両(20)の車両パラメータに基づいてマークするように構成されている
ことを特徴とする請求項8から10のうち何れか一項に記載の車両制御システム(90)。 - 該計算手段(91)が、該移動自在なバーチャルカメラ(72)のカメラポジション、及び/或いは、カメラオリエンテーションを、作成したセンサーデータに基づいて、及び/或いは、捕捉した車両(20)の車両パラメータに基づいて割り出すことができるように構成されていることを特徴とする請求項11に記載の車両制御システム(90)。
- 出力された写像によって、車両(20)の車両機能を制御するように構成されているドライバー・アシスタント・システム(93)を包含していることを特徴とする請求項8から12のうち何れか一項に記載の車両制御システム(90)。
- 該出力手段(92)が、出力された写像を車両(20)のドライバーに対して表示できるように構成された表示手段を包含していることを特徴とする請求項8から13のうち何れか一項に記載の車両制御システム(90)。
- 請求項8から14のうち何れか一項に記載の車両制御システム(90)を備えた車両(20)。
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