JP6936816B2 - 周辺モデルの写像を作成するための方法、並びに、車両制御システム、及び、対応する車両 - Google Patents

Description

本発明は、車両の保存された三次元の周辺モデルの連続的な写像を作成するための方法、並びに、車両用の車両制御システム、及び、車両に関する。

例えば、国際公開第２０１３／０６０３２３号より既知な車両用の周辺モデルは、該車両の周辺にあるオブジェクトに関する情報を提供し、これにより、ドライバー、乃至、ドライバーアシスタントシステムが、走行可能な領域を認識することを可能にする。バーチャルカメラを用いれば、周辺モデルの部分領域の写像を作成することが可能であり、ドライバーに対しては、車載ディスプレー上に表示されることができる。

例えば、バック走行や、見通しの悪い道路に進入する際に、より良い見通しを得るために様々なビューを切り替えることが有利であるケースも多々ある。周辺モデル内の第一バーチャルカメラと周辺モデル内の第二バーチャルカメラとの間の単純な補間により、バーチャルカメラの向きが、補間パスにおいて好ましくない方向を示す場合がある。特に、このような方向では、画像情報が欠如し、表示ができなくなり、該方法を実施することができなくなることも起こり得る。

国際公開第２０１３／０６０３２３号

よって、本発明の課題は、周辺モデルの連続的な写像を、上記のバーチャルカメラの望まれない方向は避けつつ、作成することである。

この課題は、特許請求項１に記載の特徴を有する車両の保存された三次元の周辺モデルの連続的な写像を作成するための方法、特許請求項１０に記載の特徴を有する車両の保存された三次元の周辺モデルの連続的な写像を作成するための車両用の車両制御システム、並びに、特許請求項１５に記載の特徴を有する車両によって、解決される。

第一アスペクトによれば本発明は、車両の保存された三次元の周辺モデルの連続的な写像を作成するための方法を提供する。車両のカメラ手段により、少なくとも一枚のカメラ画像が作成され、該作成されたカメラ画像は、保存された三次元の車両周辺モデル内の投影面に投影される。該周辺モデル内において可動なバーチャルカメラにより、投影面の連続的な写像が作成され、該作成された連続的な写像は、出力される。この際、該バーチャルカメラは、その構成要素として該バーチャルカメラのカメラポジションや該バーチャルカメラの光軸が包含されているカメラパラメータの集合を有している。周辺モデル内の第一移動パスに沿って、該バーチャルカメラのカメラパラメータの集合は、予め与えられているカメラパラメータの第一集合と該カメラパラメータの第二集合の間において補間される。更に、周辺モデル内の第二移動パスに沿って、該バーチャルカメラのカメラパラメータの集合は、連続的に、カメラパラメータの第二集合と予め与えられている該カメラパラメータの第三集合の間において補間される。尚、該バーチャルカメラのカメラパラメータの第二集合の構成要素の一つである光軸は、第一基準点と第二基準点との間の接続ルート上にある予め定められている軸点を通るように割り出される。該第一基準点は、カメラパラメータの第一集合の構成要素の一つである該バーチャルカメラの光軸の予め定められている点である。該第二基準点は、カメラパラメータの第三集合の構成要素の一つである該バーチャルカメラの光軸の予め定められている点である。

ここで言う「周辺モデルの写像」は、バーチャルカメラを用いて作成した特定の空間部分領域の写像であると解釈できるが、該写像は、バーチャルカメラのポジションとオリエンテーション（向き）に依存している。

ここで言う「投影面」は、三次元の周辺モデル内の二次元の超曲面であると解釈できるが、これは、任意の形状と湾曲を有していることができる。該投影面は、例えば、平面、球の殻のセグメント、円柱状の面、或いは、放物乃至双曲の面であることができる。

該光軸は、対応するカメラポジションから、バーチャルカメラの捕捉方向に延伸している。カメラパラメータの第一及び第三集合の光軸は、好ましくは、投影面に向けられている。

本発明は、カメラパラメータの第一及び第三集合によって、バーチャルカメラの、その間において連続的に補間される開始及び終了ポジションを、対応するオリエンテーションと共に与えることを可能にする。この際、カメラパラメータの第二集合により、付加的なサポート点が定義され、補間パスが、第一と第二移動パスに分割される。該サポート点において予め定められているカメラパラメータは、本発明に係る構成によって、補間の際に、バーチャルカメラのオリエンテーションが、周辺モデルの表示不可能な、乃至、画像情報の無い領域に向けられることを回避できるように選択される。即ち、本発明に係る方法は、連続的な写像の作成を可能にしている。該本発明に係る方法は、ドライバーに対して、正しく且つ滞りない、即ち、連続的な写像を表示し、道路状況をより良く判断できるようにしているため、安全を高めるものである。該方法は、車両を部分自律的、乃至、自律的に制御するため、正確な周辺情報を必要とするドライバーアシスタントシステムとの組み合わせにおいて特に有利である。

本方法の好ましい発展形態によれば、第一移動パスと第二移動パスは、円弧状である。これは、非常に容易なカメラパラメータの補間を可能にする。

本方法の好ましい発展形態によれば、可動バーチャルカメラのカメラポジションの補間は、第一移動パス、及び／或いは、第二移動パスに沿って、球面線形補間（ＳＬＥＲＰ）によって、実施される。

本方法の更なる好ましい発展形態によれば、可動バーチャルカメラの光軸の補間が、第一移動パス、及び／或いは、第二移動パスに沿って、球面線形補間（ＳＬＥＲＰ）によって、実施される。

本方法の更なる発展形態によれば、カメラパラメータの第二集合の構成要素の一つであるカメラポジションは、円弧の中央三分の一の範囲内に、特に円弧の中央の点上にある。これにより、第一移動パスの長さは、本質的に、第二移動パスの長さと同じになり、ナチュラル且つ一様な補間が、可能になる。

本方法の好ましい発展形態によれば、カメラパラメータの第一集合の構成要素の一つであるカメラポジションからの第一基準点の間隔は、本質的に、カメラパラメータの第三集合の構成要素の一つであるカメラポジションからの第二基準点の間隔と同じである。これにより、光軸が、第一移動パスから、カメラパラメータの第二集合の光軸によって定まる第二移動パスへの移行点において、正しい方向に向けられることが保証される。

本方法の好ましい発展形態によれば、予め定められている接続点は、本質的に、接続ルートの第一基準点と第二基準点との中央に位置している。

本方法の好ましい発展形態によれば、ドライバーアシスタントシステムは、出力される連続的な写像に基づいて、車両の車両機能を制御する。該車両機能は、ウインカーやサイドミラーなどのアクチュエータの制御、起動、停止、或いは、半自律的乃至自律的な車両の加速、制動、或いは、操舵を包含している。

本方法の好ましい発展形態によれば、出力された連続的な写像は、車両のドライバーのために、表示手段上に表示される。

第二アスペクトによれば本発明は、車両の保存された三次元の周辺モデルの連続的な写像を作成するための車両の車両制御システムに関する。該車両制御システムは、少なくとも一枚のカメラ画像、並びに、計算手段を作成するための一台の車載カメラ手段を包含している。該計算手段は、作成されたカメラ画像を保存された三次元の車両周辺モデル内の投影面に投影し、投影面の連続的な写像を、可動なバーチャルカメラによって作成できるように構成されている。更に、該車両制御システムは、連続的な写像を出力するように構成された出力手段も包含している。該バーチャルカメラは、その構成要素として該バーチャルカメラのカメラポジションや該バーチャルカメラの光軸が包含されているカメラパラメータの集合を有している。更に、該計算手段は、カメラパラメータの集合が、周辺モデル内の第一移動パスに沿って連続的に、予め定められている第一カメラパラメータの集合及び第二カメラパラメータの集合の間において補間されるように構成されている。更に、該計算手段は、該バーチャルカメラのカメラパラメータが、周辺モデル内の第二移動パスに沿って連続的に、カメラパラメータの第二集合と予め与えられている該カメラパラメータの第三集合の間において補間されるように構成されている。また、該計算手段は、該バーチャルカメラのカメラパラメータの第二集合の構成要素の一つである光軸を、第一基準点と第二基準点との間の接続ルート上にある予め定められている軸点を通るように割り出すようにも構成されている。この際、該第一基準点は、カメラパラメータの第一集合の構成要素の一つである該バーチャルカメラの光軸の予め定められている点である。更に、該第二基準点は、カメラパラメータの第三集合の構成要素の一つである該バーチャルカメラの光軸の予め定められている点である。好ましくは、該計算手段は、軸点、第一基準点、及び、第二基準点を割り出すようにも構成されている。

本車両制御システムの好ましい発展形態によれば、周辺モデル内の第一移動パスと第二移動パスは、円弧状である。

本車両制御システムのある好ましい実施形態によれば、該計算手段は、可動バーチャルカメラのカメラポジションが、第一移動パス、及び／或いは、第二移動パスに沿って、球面線形補間（ＳＬＥＲＰ）によって、補間されるように構成されている。

ある好ましい更なる実施形態によれば、該車両制御システムは、出力された連続的な写像に基づいて、車両の車両機能を制御するように構成されているドライバーアシスタントシステムを包含している。

ある好ましい更なる実施形態によれば、該出力手段は、出力される連続的な写像を、車両のドライバーに見せるように構成された表示手段を包含している。

第三のアスペクトによれば、本発明は、車両制御システムを備えた車両に関する。

以下本発明を、概略的な図として描かれている実施例を参照しながら詳しく説明する。

本発明のある一つの実施形態に係る車両の保存された三次元の周辺モデルの連続的な写像を作成するための方法を説明するためのフローチャートである。 本発明に係る方法を説明するためのシナリオ例の上視図である。 周辺モデルの模式的斜視図である。 本発明に係る方法を説明するための周辺モデルの模式的断面図である。 本発明に係る方法によって回避されたシナリオを説明するための周辺モデルの模式的断面図である。 本発明のある一つの実施形態に係る車両制御システムの模式的ブロック図である。 本発明のある一つの実施形態に係る車両の模式的ブロック図である。

全ての図において、同じ、或いは、機能的に同じエレメント、並びに、手段に対しては、同じ符号がつけられている。方法ステップの番号は、明瞭性のためであり、特に時間的順序を示すものでは決してない。例えば、複数のステップが、同時に実行されることも可能である。有意義である限り、様々な実施形態を任意に組み合わせることが可能である。

図１は、本発明のある一つの実施形態に係る車両の保存された三次元の周辺モデルの連続的な写像を作成するための方法を説明するためのフローチャートを示している。

図２には、カメラ手段２２を備えた車両２１の上視図を示すシナリオが、描かれている。車両２１のカメラ手段２２は、車両２１の周囲に配置され、サラウンドビュー描写を可能にする複数の車載カメラ２２ａから２２ｄを包含している。

第一方法ステップＳ１では、少なくとも一枚のカメラ画像が、車両２１のカメラ手段２２によって作成される。

続いて、図３に描かれているような、その中に二次元の投影面３２ａが定義されている三次元の周辺モデル３１が、準備される。投影面３２ａは、周辺モデル３１内の、例えば、平らな超平面やシリンダーの面であることができる。尚、該投影面３２ａは、図３に描写されている球３２の椀状の下半球の表面であることが好ましい。該車両２１の空間的ポジションは、該周辺モデル３１内において、球３１の中心ｚであることが好ましい。

他の方法ステップＳ２では、作成されたカメラ画像が、投影面３２ａに投影される。少なくとも一枚のカメラ画像が、車両のサラウンドビュー描写を形成する場合、該少なくとも一枚のカメラ画像が、投影面３２ａ全体に投影される。しかしながら、他の実施形態では、作成されたカメラ画像は、投影面３２ａの部分領域のみに描写、乃至、投影される。

更なる方法ステップＳ３では、可動バーチャルカメラ３３によって投影面３２ａの連続的な写像が作成される。

別の方法ステップＳ４では、作成された連続的な写像が、出力される。

該バーチャルカメラ３３は、カメラパラメータの集合を有している、乃至、該カメラパラメータによって、その特徴が定められている。該カメラパラメータの集合のエレメントは、バーチャルカメラ３３のカメラポジションとバーチャルカメラ３３の光軸を包含している。図３では、バーチャルカメラ３３は、三つのコンフィグレーション、即ち、対応するカメラポジションＰ１と光軸Ａ１を包含するカメラパラメータの第一集合Ｍ１、対応するカメラポジションＰ２と光軸Ａ２を包含するカメラパラメータの第二集合Ｍ２、対応するカメラポジションＰ３と光軸Ａ３を包含するカメラパラメータの第三集合Ｍ３によって、特徴づけられている。該カメラパラメータの第一集合Ｍ１とカメラパラメータの第三集合Ｍ３は、予め固定的に与えられており、バーチャルカメラ３３の開始コンフィグレーション、乃至、最終コンフィグレーションに相当している。該第二集合Ｍ２は、開始コンフィグレーションと最終コンフィグレーションとの間の正しい補間を可能にする補助コンフィグレーションに相当している。第一から第三集合Ｍ１〜Ｍ３のカメラポジションＰ１〜Ｐ３は、球３２の上半球の表面３２ｂに広がっている大円上にある。表面３２ｂは、バーチャルカメラ３３のカメラポジションを与える、即ち、バーチャルカメラ３３は、原理的に自由に、表面３２ｂ上を移動させる、乃至、動かすことが可能である。該カメラポジションは、例えば、周辺モデル３１の座標ｘ，ｙ，ｚを示すことによって定義できる。尚、該カメラポジションは、球座標ｒ，ｑ，ｊによって与えられることが好ましく、尚ここで、ｒは、球３２の半径に相当し、ｑは、極角、ｊは、方位角である。該光軸は、ある実施形態によれば、対応するオイラー角によって求められることができる。尚、光軸は、四元数によって記述されることが好ましい。

該開始コンフィグレーションと最終コンフィギュレーションの間の移動パスＷは、第一集合Ｍ１のカメラポジションＰ１と第二集合Ｍ２のカメラポジションＰ２との間の第一移動パスＷ１と、第二集合Ｍ２のカメラポジションＰ２と第三集合Ｍ３のカメラポジションＰ３との間の第二移動パスＷ２に分割される。第二集合Ｍ２のカメラポジションＰ２は、移動パスＷのある一点によって定まり、好ましくは、移動パスＷの三等分した中央に当たる該当する大円の円弧上にある。尚、第二集合Ｍ２のカメラポジションＰ２は、移動パスＷの中央点上にあることが特に好ましい。

図４は、周辺モデル３１の移動パスＷを含む大円に沿った模式的断面図を示している。以下、第二集合Ｍ２の光軸Ａ２の割り出しについて詳しく説明する。ここでは、第一集合Ｍ１の光軸Ａ１上にある第一基準点ｙ１が、予め与えられる乃至割り出される。尚、該第一基準点ｙ１は、第一集合Ｍ１のカメラポジションＰ１に対して、球３２の半径ｒに本質的に相当する、ある定まった間隔を有していることが好ましい。

続いて、カメラパラメータの第三集合Ｍ３の光軸Ａ３の予め与えられている点である第二基準点ｙ３が、割り出される。第二基準点ｙ３の第三集合Ｍ３のカメラポジションＰ３に対する間隔は、好ましくは、第一集合Ｍ１のカメラポジションＰ１に対する第一基準点ｙ１の間隔に相当し、これも、本質的には、球３２の半径ｒと同じ長さである。

続いて、第一基準点ｙ１と第二基準点ｙ３との間にある接続ルートＳ上にある軸点ｙ２が、割り出される。尚、該軸点ｙ２は、第一基準点ｙ１と第二基準点ｙ３との間の接続ルートＳの本質的に中央に位置していることが好ましい。

バーチャルカメラ３３の該カメラパラメータは、開始コンフィグレーションと最終コンフィグレーションとの間において連続的に補間される。そのために、周辺モデル３１内の第一移動パスＷ１に沿ってカメラパラメータの集合が、連続的にカメラパラメータの第一集合Ｍ１と第二集合Ｍ２の間において補間され、第二移動パスＷ２に沿って、カメラパラメータの集合が、連続的にカメラパラメータの第二集合Ｍ２と第三集合Ｍ３の間において補間される。尚、可動なバーチャルカメラ３３のカメラポジションは、この際、第一、及び／或いは、第二移動パスＷ１，Ｗ２に沿って、球面線形補間「ＳＬＥＲＰ」によって実施される。

続いて、可動バーチャルカメラの光軸が、好ましくは、第一、及び／或いは、第二移動パスＷ１，Ｗ２に沿って、球面線形補間「ＳＬＥＲＰ」によって実施されるが、該光軸は、四元数として表されることが好ましい。

更なる実施形態によれば、該カメラパラメータは、更に、開口角度も包含しているが、該開口角度は、第一移動パスに沿って、カメラパラメータの第一集合Ｍ１の第一開口角度ｘ１とカメラパラメータの第二集合Ｍ２の開口角度ｘ２との間で補間され、且つ、第二移動パスＷ２に沿って、カメラパラメータの第二集合Ｍ２の開口角度ｘ２とカメラパラメータの第三集合Ｍ３の開口角度ｘ３との間で補間される。該補間は、好ましくは、この際、一次的に補間される。即ち、第一集合Ｍ１と第二集合Ｍ２の開口角度は、それぞれ、予め与えられており、第二集合の開口角度ｘ２は、線形補間によって割り出されることが好ましい。

本発明の効果を、以下において、図５に示した周辺モデル３１の断面図を用いて詳しく説明する。ここでも、開始コンフィグレーションが、カメラパラメータの第一集合Ｍ１によって、そして、最終コンフィグレーションが、カメラパラメータの第三集合Ｍ３によって、予め与えられている。カメラポジションが、第一集合Ｍ１のカメラポジションＰ１と第三集合Ｍ３のカメラポジションＰ３の間の球面線形補間によって補間されると同時に、第一集合Ｍ１の光軸Ａ１と第三集合Ｍ３の第三光軸Ａ３との間のバーチャルカメラ３３の光軸も、球面線形補間によって補間されるため、図５に描かれているケースでは、第一集合Ｍ１のカメラポジションＰ１と第三集合Ｍ３のカメラポジションＰ３との間のカメラポジションＰ２用のバーチャルカメラ３３の光軸Ａ２’が、球３２から外側に向いており、バーチャルカメラ３３による画像作成は、困難、乃至、不可能である。このようなコンフィグレーションの原因は、第一集合Ｍ１の光軸Ａ１と第三集合Ｍ３の光軸Ａ３との最も短い接続が、光軸の回転が中央ｚから遠ざかる方向への補間に、相当していることにある。

図５に描写されているシチュエーションは、本発明では、その光軸Ａ２、乃至、捕捉方向が正しい、即ち、中心ｚの方向に向いているカメラパラメータの第二集合Ｍ２が、割り出されることによって回避される。これにより、三次元の周辺モデル３１の連続的な写像の作成が可能である。

投影面３２ａの連続的な写像は、移動パスＷに沿って動く、補間によって生成されたカメラパラメータを有するバーチャルカメラ３３によって作成される。

ある好ましい実施形態によれば、連続的な写像が、車両の車両機能を制御するドライバーアシスタントシステムに出力される。該ドライバーアシスタントシステムは、例えば、駐車プロセスを、周辺モデル３１の写像に基づいて半自律的、乃至、自律的に実施する。

更なる実施形態によれば、出力された連続的な写像は、車両のドライバーのために、表示手段上に表示される。

図６は、本発明のある一つの実施形態に係る車両２１の保存された三次元の周辺モデル３１の連続的な写像を作成するための、車両２１の車両制御システム６１のブロック図を示している。該車両制御システム６１は、一つの、或いは、複数の車載カメラを包含する車両２１のカメラ手段２２を有している。更に、該車両制御システム６１は、作成されたカメラ画像を、車両の保存された三次元の周辺モデル３１内の投影面に投影するように構成されている計算手段６２も包含している。該周辺モデル３１は、好ましくは、車両制御システム６１の保存手段に保存されることができる、或いは、計算手段６２に、ネットワークを介して提供されることができる。該周辺モデル３１は、特に、車両の間隔センサー、レーダーセンサー、赤外線画像、或いは、ライダーセンサーによって、車両制御システム６１に提供される更なる情報を包含していることもできる。

該計算手段６２は、更に、投影面３２ａの連続的な写像を可動なバーチャルカメラ３３によって作成することができるようにも構成されている。該バーチャルカメラ３３は、この際、第一移動パスＷ１と第二移動パスＷ２を有する移動パスＷに沿って移動する。該バーチャルカメラ３３は、その構成要素として該バーチャルカメラ３３のカメラポジションや該バーチャルカメラ３３の光軸が包含されているカメラパラメータの集合を有している。

該計算手段６２は、カメラパラメータの集合が、周辺モデル３１内の第一移動パスＷ１に沿って連続的に、予め定められている第一カメラパラメータの集合Ｍ１及び予め定められている第二カメラパラメータの集合Ｍ２の間において補間されるように構成されている。更に、該計算手段６２は、バーチャルカメラ３３のカメラパラメータの集合が、周辺モデル３１内の第二移動パスＷ２に沿って連続的に、カメラパラメータの第二集合Ｍ２及びカメラパラメータの予め定められている第三集合Ｍ３の間において補間されるようにも構成されている。カメラパラメータの該第一集合Ｍ１と該第三集合Ｍ３は、予め与えられており、バーチャルカメラ３３の開始コンフィグレーション、乃至、最終コンフィグレーションに相当している。カメラパラメータの第二集合Ｍ２のカメラポジションＰ２は、第一集合Ｍ１のカメラポジションＰ１と第三集合Ｍ３のカメラポジションＰ３をつなぐことにより、図３１に描かれている大円を用いて計算手段６２によって定められることが特に好ましい移動パスＷ上の点に相当している。

該計算手段は、カメラパラメータの第二集合Ｍ２の光軸Ａ２を、第一基準点ｙ１と第二基準点ｙ３との間の接続ルートＳ上にある予め定められている軸点ｙ２を通るように割り出すように構成されている。該第一乃至第二基準点ｙ１，ｙ３は、この際、第一集合Ｍ１乃至第三集合Ｍ３の光軸Ａ１，Ａ２の予め与えられている点に相当している。特に好ましくは、該計算手段６２は、カメラパラメータの第二集合Ｍ２を、上記の方法に従って割り出すことができる。

該車両制御システム６６は、更に、連続的な写像を出力するように構成された出力手段６３も包含している。該出力手段６３は、インターフェース、特に好ましくは、配線接続、ＵＳＢインターフェース、或いは、無線インターフェースを有している。作成された写像は、特に好ましくは、出力手段６３を介して、他の装置に、或いは、Ｃ２Ｃコミュニケーションを介して、他の車両に伝達されることができる。

該車両制御システム６１は、好ましくは、出力された連続的な写像に基づいて、車両２１の車両機能を制御するように構成されているドライバーアシスタントシステム６４を包含している。

代案的に、出力手段６３は、表示手段、例えば、出力される連続的な写像を車両のドライバーに表示するように構成されている車載ディスプレーも包含している。

図７は、特に好ましくは、本発明の上記実施形態のうちの一つに係る車両制御システム６１を装備した車両２１のブロック図を示している。

２１ 車両
２２ カメラ手段
２２ａ〜２２ｄ 車載カメラ
３１ 周辺モデル
３２ 球
３２ａ 投影面
３２ｂ 球の上半球の表面
３３ バーチャルカメラ
６１ 車両制御システム
６２ 計算手段
６３ 出力手段
６４ ドライバーアシスタントシステム
Ａ１ 第一集合のバーチャルカメラの光軸
Ａ２ 第二集合のバーチャルカメラの光軸
Ａ３ 第三集合のバーチャルカメラの光軸
Ｐ１ 第一集合のバーチャルカメラのカメラポジション
Ｐ２ 第二集合のバーチャルカメラのカメラポジション
Ｐ３ 第三集合のバーチャルカメラのカメラポジション
ｒ 球の半径
Ｓ 接続ルート
Ｗ 移動パス
Ｗ１ 第一移動パス
Ｗ２ 第二移動パス
ｘ１ 第一集合のバーチャルカメラの開口角度
ｘ２ 第二集合のバーチャルカメラの開口角度
ｘ３ 第三集合のバーチャルカメラの開口角度
ｙ１ 第一基準点
ｙ２ 軸点
ｙ３ 第二基準点
ｚ 球の中心

Claims (15)

1. 以下のステップを包含することを特徴とする車両（２１）の保存された三次元の周辺モデル（３１）の連続的な写像を作成するための方法、
   車両（２１）のカメラ手段（２２）によって少なくとも一枚のカメラ画像を作成するステップ（Ｓ１）、
   作成されたカメラ画像を車両（２１）の保存された三次元の周辺モデル（３１）内の投影面（３２ａ）上に投影するステップ（Ｓ２）、
   可動バーチャルカメラ（３３）によって投影面（３２ａ）の連続的な写像を作成するステップ（Ｓ３）、並びに、
   作成された連続的な写像を出力するステップ（Ｓ４）、
   但し、該バーチャルカメラ（３３）は、その構成要素として該バーチャルカメラ（３３）のカメラポジション（Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３）や該バーチャルカメラ（３３）の光軸（Ａ１，Ａ２，Ａ３）を包含するカメラパラメータの集合を有していて、
   且つ、該カメラパラメータの集合は、予め定められているカメラパラメータの第一集合及びカメラパラメータの第二集合の間においては、周辺モデル（３１）内の第一移動パス（Ｗ１）に沿って連続的に補間され、カメラパラメータの第二集合及びカメラパラメータの予め定められている第三集合の間においては、周辺モデル（３１）内の第二移動パス（Ｗ２）に沿って連続的に補間され、更に、
   且つ、カメラパラメータの第二集合の構成要素の一つであるバーチャルカメラ（３３）の光軸（Ａ２）が、第一基準点（ｙ１）と第二基準点（ｙ３）との間の接続ルート（Ｓ）上にある予め定められている軸点（ｙ２）を通る、但し、該第一基準点（ｙ１）は、カメラパラメータの第一集合の構成要素の一つである該バーチャルカメラ（３３）の光軸（Ａ１）の予め定められている点であると共に、該第二基準点（ｙ３）は、カメラパラメータの第三集合の構成要素の一つである該バーチャルカメラ（３３）の光軸（Ａ３）の予め定められている点である。
2. 周辺モデル（３１）内の第一移動パス（Ｗ１）と第二移動パス（Ｗ２）が、円弧を描くことを特徴とする請求項１に記載の方法。
3. 該可動バーチャルカメラ（３３）のカメラポジション（Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３）の補間が、第一移動パス（Ｗ１）、及び／或いは、第二移動パス（Ｗ２）に沿って、球面線形補間（ＳＬＥＲＰ）によって実施されることを特徴とする請求項２に記載の方法。
4. 該可動バーチャルカメラ（３３）の光軸（Ａ１，Ａ２，Ａ３）の補間が、第一移動パス（Ｗ１）、及び／或いは、第二移動パス（Ｗ２）に沿って、球面線形補間（ＳＬＥＲＰ）によって実施されることを特徴とする請求項２と３のうち何れか一項に記載の方法。
5. カメラパラメータの第二集合の構成要素の一つであるカメラポジション（Ｐ２）が、円弧の中央三分の一の範囲内に、又は円弧の中央の点上にあることを特徴とする請求項２から４のうち何れか一項に記載の方法。
6. カメラパラメータの第一集合の構成要素の一つであるカメラポジション（Ｐ１）からの第一基準点（ｙ１）の間隔が、カメラパラメータの第三集合の構成要素の一つであるカメラポジション（Ｐ３）からの第二基準点（ｙ３）の間隔と同じであることを特徴とする請求項１から５のうち何れか一項に記載の方法。
7. 該軸点（ｙ２）が、第一基準点（ｙ１）と第二基準点（ｙ３）との間の接続ルート（Ｓ）の中央に位置していることを特徴とする請求項１から６のうち何れか一項に記載の方法。
8. ドライバーアシスタントシステム（６４）が、出力された連続的な写像に基づいて、車両（２１）の車両機能を制御することを特徴とする請求項１から７のうち何れか一項に記載の方法。
9. 出力された連続的な写像が、車両のドライバーのために、表示手段上に表示されることを特徴とする請求項１から８のうち何れか一項に記載の方法。
10. 以下を装備していることを特徴とする車両（２１）の保存された三次元の周辺モデル（３１）の連続的な写像を作成するための車両（２１）の車両制御システム（６１）、
    少なくとも一枚のカメラ画像を作成するための車両（２１）のカメラ手段（２２）、
    作成されたカメラ画像を、車両（２１）の保存された三次元の周辺モデル（３１）内の投影面（３２ａ）に投影し、可動バーチャルカメラ（３３）によって投影面（３２ａ）の連続的な写像を作成するように構成された計算手段（６２）、並びに、
    連続的な写像を出力するように構成された出力手段（６３）、
    但し、該バーチャルカメラ（３３）は、その構成要素として該バーチャルカメラ（３３）のカメラポジション（Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３）や該バーチャルカメラ（３３）の光軸（Ａ１，Ａ２，Ａ３）を包含するカメラパラメータの集合を有していて、
    且つ、該計算手段（６２）が、該カメラパラメータの集合を、予め定められているカメラパラメータの第一集合及びカメラパラメータの第二集合の間においては、周辺モデル（３１）内の第一移動パス（Ｗ１）に沿って連続的に補間し、カメラパラメータの第二集合及びカメラパラメータの予め定められている第三集合の間においては、周辺モデル（３１）内の第二移動パス（Ｗ２）に沿って連続的に補間するように構成され、更に、
    且つ、該計算手段（６２）が、カメラパラメータの第二集合の構成要素の一つであるバーチャルカメラ（３３）の光軸（Ａ２）を、第一基準点（ｙ１）と第二基準点（ｙ３）との間の接続ルート（Ｓ）上にある予め定められている軸点（ｙ２）を通るように割り出す、但し、該第一基準点（ｙ１）は、カメラパラメータの第一集合の構成要素の一つである該バーチャルカメラ（３３）の光軸（Ａ１）の予め定められている点であると共に、該第二基準点（ｙ３）は、カメラパラメータの第三集合の構成要素の一つである該バーチャルカメラ（３３）の光軸（Ａ３）の予め定められている点である。
11. 周辺モデル（３１）内の第一移動パス（Ｗ１）と第二移動パス（Ｗ２）が、円弧を描くことを特徴とする請求項１０に記載の車両制御システム（６１）。
12. 該計算手段（６２）が、該可動バーチャルカメラ（３３）のカメラポジション（Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３）の補間を、第一移動パス（Ｗ１）、及び／或いは、第二移動パス（Ｗ２）に沿って、球面線形補間（ＳＬＥＲＰ）によって実施するように構成されていることを特徴とする請求項１０と１１のうち何れか一項に記載の車両制御システム（６１）。
13. 出力された連続的な写像に基づいて、車両（２１）の車両機能を制御するように構成されているドライバーアシスタントシステム（６４）を包含していることを特徴とする請求項１０から１２のうち何れか一項に記載の車両制御システム（６１）。
14. 該出力手段（６３）が、出力された連続的な写像を車両（２１）のドライバーに表示するように構成された表示手段を包含していることを特徴とする請求項１０から１３のうち何れか一項に記載の車両制御システム（６１）。
15. 請求書１０から１４のうち何れか一項に記載の車両制御システム（６１）を備えた車両（２１）。

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