JP2019087100A - 車両用表示制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】視界における前方の車両によって遮られる部分を低減することができる車両用表示制御装置を得る。【解決手段】制御ECU30は、前方車両12により取得された前方車両12の前方視界の画像、又は前方車両12よりも前の車両により取得された前方車両12よりも前の車両の前方視界の画像を示す画像データを取得し、車両10のウィンドウの前方車両12により前方視界が遮られた部分に、取得した画像データが示す画像の前方車両12により前方視界が遮られた部分に対応する画像を表示する制御を行う。【選択図】図3
Description
本発明は、車両用表示制御装置に関する。
特許文献1には、車両前方の死角の映像を、ウィンドウから連続する位置に設けられた表示装置に表示する技術が開示されている。
ところで、自車両の前方に車両が存在する場合、その前方の車両によって運転者の前方視界が遮られてしまう場合がある、という問題がある。特許文献1に記載の技術では、この問題については考慮されていない。
本発明は、以上の事実を考慮して成されたもので、視界における前方の車両によって遮られる部分を低減することを目的とする。
上記目的を達成するために、請求項1に記載の発明は、前方車両により取得された前記前方車両の前方視界の画像、又は前記前方車両よりも前の車両により取得された前記前の車両の前方視界の画像を示す画像データを取得する取得部と、自車両のウィンドウの前記前方車両により前方視界が遮られた部分に、前記画像データが示す画像の前記前方視界が遮られた部分に対応する画像を表示する制御を行う表示制御部と、を備えている。
請求項1に記載の発明によれば、取得部により、前方車両により取得された前方車両の前方視界の画像、又は前方車両よりも前の車両により取得された前方車両よりも前の車両の前方視界の画像を示す画像データが取得される。そして、表示制御部により、自車両のウィンドウの前方車両により前方視界が遮られた部分に、取得された画像データが示す画像の前方車両により前方視界が遮られた部分に対応する画像を表示する制御が行われる。従って、視界における前方の車両によって遮られる部分を低減することができる。
以上説明したように、本発明によれば、視界における前方の車両によって遮られる部分を低減することができる、という効果が得られる。
以下、図面を参照して、本発明を実施するための形態例を詳細に説明する。
まず、実施形態の詳細を説明する前に、本実施形態の概要について説明する。図1に示すように、車両10の前方に位置する前方車両12がトラック等の車高が比較的高い車両の場合、図2に示すように、車両10の乗員の前方視界が比較的広い範囲に亘って遮られる。そこで、以下の実施形態では、車両10の車載カメラにより撮影される前方視界Bを示す画像に、前方車両12の車載カメラにより撮影される前方視界Aを示す画像を合成することによって、車両10の前方視界における前方車両12によって遮られる部分を低減する。なお、前方車両12は、トラック等に限定されず、乗用車等の車両でもよい。また、前方車両12は、車両10の直前の1台の車両に限定されない。前方車両12は、車両10の前に連なる複数台の車両でもよい。
次に、図3を参照して、本実施形態に係る車両10及び前方車両12の構成を説明する。図3に示すように、前方車両12は、制御ECU20(Electronic Control Unit)、車載カメラ22、ディスプレイ24、周辺監視センサ26、及び通信デバイス28を備えている。
制御ECU20は、CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、及びRAM(Random Access Memory)等を含むマイクロコンピュータで構成されている。また、制御ECU20には、車載カメラ22、ディスプレイ24、周辺監視センサ26、及び通信デバイス28が接続されている。
車載カメラ22は、CCD(Charge-Coupled Device)イメージセンサ等のイメージセンサを含んで構成され、自車両の前方視界の画像を撮影し、撮影して得られた画像データを制御ECU20に出力する。
ディスプレイ24は、制御ECU20による制御によって、画像を表示する。周辺監視センサ26は、自車両周辺の物体を検出するためのセンサであり、自車両と物体との距離に応じた信号を制御ECU20に出力する。周辺監視センサ26の例としては、ミリ波レーダやライダー(LIDER:Laser Imaging Detection and Ranging)等が挙げられる。
通信デバイス28は、無線通信を行うためのアンテナ素子、A/D(Analog-to-Digital)変換器、及びD/A(Digital-to-Analog)変換器等を含み、自車両が他の車両と無線通信を行う際に用いられる。
本実施形態に係る制御ECU20は、車載カメラ22を制御し、予め定められたフレームレートで車載カメラ22により撮影されて得られた自車両の前方視界を示す画像データを取得する。また、制御ECU20は、取得した画像データに、画像データを取得した時点での車載カメラ22の位置情報(例えば、緯度、経度、及び高さ)を付与する。この位置情報は、例えば、GPS(Global Positioning System)等によって得ることができる。
更に、制御ECU20は、画像データを取得した際に、自車両の前方に他の車両が存在するか否かに応じて、取得した画像データに、自車両の前方に他の車両が存在するか否かを示す車両有無情報を付与する。例えば、制御ECU20は、周辺監視センサ26から入力された信号により示される自車両と自車両の前方の他の車両との距離が、所定値未満であるか否かを判定することによって、自車両の前方に他の車両が存在するか否かを判定する。なお、以下では、車載カメラ22により撮影されて得られた画像データに、制御ECU20により車載カメラ22の位置情報及び上記車両有無情報が付与されたデータを「前方車両画像データ」という。
そして、制御ECU20は、前方車両画像データが得られるたびに、前方車両画像データを、通信デバイス28を介して、無線通信によってブロードキャストする。なお、制御ECU20は、所定回数に一回、前方車両画像データを、通信デバイス28を介して、無線通信によってブロードキャストしてもよい。
また、図3に示すように、車両10は、制御ECU30、車載カメラ32、前面ディスプレイ34、周辺監視センサ36、及び通信デバイス38を備えている。
制御ECU30は、CPU、ROM、及びRAM等を含むマイクロコンピュータで構成されている。また、制御ECU30には、車載カメラ32、前面ディスプレイ34、周辺監視センサ36、及び通信デバイス38が接続されている。また、本実施形態に係る車両10は、制御ECU30による制御によって自動運転が可能とされている。
車載カメラ32は、CCDイメージセンサ等のイメージセンサを含んで構成され、自車両の前方視界の画像を撮影し、撮影して得られた画像データを制御ECU30に出力する。
前面ディスプレイ34は、制御ECU30による制御によって、自車両のフロントウィンドウに画像を表示する。周辺監視センサ36は、自車両周辺の物体を検出するためのセンサであり、自車両と物体との距離に応じた信号を制御ECU30に出力する。周辺監視センサ36の例としては、ミリ波レーダやライダー等が挙げられる。
通信デバイス38は、無線通信を行うためのアンテナ素子、A/D変換器、及びD/A変換器等を含み、自車両が他の車両と無線通信を行う際に用いられる。
次に、図4を参照して、本実施の形態に係る車両10の作用について説明する。なお、図4は、本実施の形態に係る車両10の制御ECU30で実行される表示制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。また、本実施の形態では、図4に示す表示制御処理は、ROMに予め記憶されたプログラムを制御ECU30が実行することにより実行される。また、図4に示す制御処理は、例えば、車両10の自動運転が開始された場合に実行される。また、図4に示す制御処理は、車両10の乗員により実行開始の指示が入力された場合に実行されてもよい。また、本実施形態では、図4に示す表示制御処理と並行して、車両10と無線通信が可能なエリア内に位置する前方車両12から送信された前方車両画像データを制御ECU30が受信する処理が実行されているものとする。
図4のステップS10で、制御ECU30は、車載カメラ32を制御し、車載カメラ32により撮影されて得られた自車両の前方視界の画像を示す画像データ(以下、「自車両画像データ」という)を取得する。また、制御ECU30は、自車両画像データを取得する際に、例えば、GPSによって車載カメラ32の位置情報(例えば、緯度、経度、及び高さ)も取得する。
ステップS12で、制御ECU30は、周辺監視センサ36の出力信号を取得する。ステップS14で、制御ECU30は、自車両の前方に前方車両12が存在するか否かを判定する。例えば、制御ECU30は、ステップS12で取得された出力信号により示される自車両と自車両の前方の他の車両との距離が、所定値未満であるか否かを判定することによって、自車両の前方に前方車両12が存在するか否かを判定する。この判定が否定判定となった場合は、処理はステップS16に移行する。なお、例えば、制御ECU30は、ステップS10で取得された自車両画像データに対して車両の輪郭を抽出する処理等の画像処理を行い、この画像処理の結果によって、自車両の前方に前方車両12が存在するか否かを判定してもよい。
ステップS16で、制御ECU30は、ステップS10で取得された自車両画像データに対して前面ディスプレイ34に整合させるための画像処理(例えば、拡大、縮小、回転、及びトリミング等)を行って得られた自車両の前方視界の画像を前面ディスプレイ34に表示する制御を行う。ステップS16の処理が終了すると、処理はステップS24に移行する。
一方、ステップS14の判定が肯定判定となった場合は、処理はステップS18に移行する。ステップS18で、制御ECU30は、直近に受信した前方車両画像データのうち、自車両の直前に位置する前方車両12により取得された前方車両画像データを取得する。例えば、制御ECU30は、ステップS10で取得された位置情報と前方車両画像データに含まれる位置情報との差から、自車両の直前に位置する前方車両12により取得された前方車両画像データを特定する。なお、後述するステップS20の判定が肯定判定となってステップS18がN回目(Nは2以上の整数)に実行される場合は、制御ECU30は、直近に受信した前方車両画像データのうち、自車両のN台前に位置する前方車両12により取得された前方車両画像データを取得する。
ステップS20で、制御ECU30は、直前のステップS18の処理により取得された前方画像データに含まれる車両有無情報から、当該前方画像データを取得した前方車両12の前方に他の車両が存在するか否かを判定する。この判定が肯定判定となった場合は、処理はステップS18に戻り、否定判定となった場合は、処理はステップS22に移行する。
すなわち、ステップS18及びステップS20の処理により、制御ECU30は、自車両の前方に位置する前方車両12が1台の場合は、その前方車両12により取得された前方車両画像データを取得する。また、制御ECU30は、自車両の前方に位置する前方車両12が複数台の場合は、その前方車両12群の先頭に位置する前方車両12により取得された前方車両画像データを取得する。なお、制御ECU30は、自車両の前方に位置する前方車両12が複数台の場合に、先頭ではなく予め定められた所定台数前の前方車両12により取得された前方車両画像データを取得してもよい。
ステップS22で、制御ECU30は、フロントウィンドウの前方車両12により前方視界が遮られた部分に、前方車両画像データが示す画像の前方車両12により前方視界が遮られた部分に対応する画像を表示する制御を行う。具体的には、例えば、制御ECU30は、ステップS10で取得された自車両画像データが示す画像(以下、「自車両画像」という)、及びステップS18で取得された前方車両画像データが示す画像(以下、「前方車両画像」という)の各々から特徴点を抽出する処理を行い、各特徴点を対応付ける。また、制御ECU30は、対応付けた特徴点の自車両画像及び前方車両画像の各画像内の位置と、前方車両画像データに含まれる位置情報と、ステップS10で取得された位置情報との各情報に基づいて、以下に示す処理を行う。
すなわち、この場合、制御ECU30は、上記各情報に基づいて、前方車両画像に対して拡大、縮小、回転、及び位置合わせ等の少なくとも1つの画像処理を行うことによって、自車両画像に合わせた前方車両画像を生成する。また、制御ECU30は、自車両画像から、自車両画像と生成した前方車両画像との差分である前方車両12に対応する部分を抽出する。
また、制御ECU30は、自車両画像における抽出した前方車両12に対応する部分に、前方車両画像の対応する部分を合成した合成画像を生成する。すなわち、合成画像は、自車両画像の前方車両12に対応する部分が透明化された画像となる。そして、制御ECU30は、生成した合成画像を前面ディスプレイ34に表示する。
ステップS24で、制御ECU30は、予め定められた終了タイミングが到来したか否かを判定する。この判定が否定判定となった場合は、処理はステップS10に戻り、肯定判定となった場合は、表示制御処理が終了する。なお、この終了タイミングの例としては、車両10の自動運転が終了するタイミング、及び車両10の乗員により実行開始の指示が入力されたタイミング等が挙げられる。
以上説明したように、本実施形態によれば、車両10のフロントウィンドウの前方車両12により前方視界が遮られた部分に、前方車両画像データが示す画像の対応する部分を表示する制御を行っている。従って、視界における前方の車両によって遮られる部分を低減することができる。
なお、上記実施形態では、車両10の前方に前方車両12が位置する際に、合成画像を前面ディスプレイ34に表示する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、自車両画像における車両10の前方視界の所定の割合以上が前方車両12によって遮られている場合に、合成画像を前面ディスプレイ34に表示する形態としてもよい。
また、上記実施形態における制御ECU30により行われる処理は、プログラムを実行することにより行われるソフトウェア処理として説明したが、ハードウェアで行われる処理としてもよい。また、制御ECU30により行われる処理は、ソフトウェア及びハードウェアの双方を組み合わせて行われる処理としてもよい。また、ROMに記憶されるプログラムは、各種記憶媒体に記憶して流通させてもよい。
また、本発明は、上記の形態例に限定されるものではなく、上記の形態例以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。
10 車両
12 前方車両
30 制御ECU(取得部、表示制御部)
32 車載カメラ
34 前面ディスプレイ
36 周辺監視センサ
38 通信デバイス
12 前方車両
30 制御ECU(取得部、表示制御部)
32 車載カメラ
34 前面ディスプレイ
36 周辺監視センサ
38 通信デバイス
Claims (1)
- 前方車両により取得された前記前方車両の前方視界の画像、又は前記前方車両よりも前の車両により取得された前記前の車両の前方視界の画像を示す画像データを取得する取得部と、
自車両のウィンドウの前記前方車両により前方視界が遮られた部分に、前記画像データが示す画像の前記前方視界が遮られた部分に対応する画像を表示する制御を行う表示制御部と、
を備えた車両用表示制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2017215717A JP2019087100A (ja) | 2017-11-08 | 2017-11-08 | 車両用表示制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2019087100A true JP2019087100A (ja) | 2019-06-06 |
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Family Applications (1)
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JP2017215717A Pending JP2019087100A (ja) | 2017-11-08 | 2017-11-08 | 車両用表示制御装置 |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7404821B2 (ja) | 2019-11-29 | 2023-12-26 | 株式会社Jvcケンウッド | 車載表示装置、車載表示システム、車載表示装置の制御方法、及び車載表示装置の制御プログラム |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004114709A (ja) * | 2002-09-20 | 2004-04-15 | Equos Research Co Ltd | 車載画像表示装置 |
-
2017
- 2017-11-08 JP JP2017215717A patent/JP2019087100A/ja active Pending
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